KR101285971B1

KR101285971B1 - 산업용 로봇

Info

Publication number: KR101285971B1
Application number: KR1020110034356A
Authority: KR
Inventors: 히로시 나카기리; 윤성재; 마코토 곤도; 다츠지 미나토
Original assignee: 가부시키가이샤 고베 세이코쇼; 가부시키가이샤 다이헨
Priority date: 2010-04-14
Filing date: 2011-04-13
Publication date: 2013-07-12
Also published as: KR20110115095A; JP2011218524A; US20110252915A1; CN102218743A; US8631720B2; CN102218743B; JP5450223B2

Abstract

본 발명은, 툴 장착부(170)에 구동용의 기체를 공급하는 유통로(200)를 로봇 베이스(110)로부터 선회 프레임(120), 튜브(220), 숄더(140), 요동 아암(150), 툴 장착 회전 아암(160)의 내부를 통해서 툴 장착부(170)까지 배치한 것을 특징으로 한다.

Description

산업용 로봇{INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은 아암(arm)의 선단에 장착한 툴에 의해 작업을 실행하는 다관절형 로봇 등의 산업용 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 용접 로봇 등의 산업용 로봇으로서, 이른바 다관절형 로봇 등이 많이 이용되고 있다. 다관절형 로봇은 선단부에 툴을 장착하는 툴 장착부를 갖고, 필요에 따라서 분리가 가능한 구성으로 되어 있다. 또한, 근래의 산업용 로봇에는, 복수 종류의 툴을 로봇이 프로그램에 따라서 자동 교환하여 하나의 산업용 로봇으로 여러 가지의 작업을 연속적으로 실행할 수 있도록 구성되어 있다.

이러한 산업용 로봇은 툴이 툴 장착부로부터 탈락하는 것을 방지하고, 로봇에게 확실히 작업을 실행시키기 위해서, 툴을 툴 장착부에 로킹하기 위한 로킹 기구가 마련되어 있다. 그리고, 로킹 기구는 예를 들면, 툴 장착부에 공급되는 에어에 의해 구동되고, 툴과 툴 장착부의 로킹 또는 로킹 해제를 실행하도록 구성되어 있다.

종래, 예를 들면, 일본 특허 공개 제 1999-239992 호 공보(이하, 특허문헌 1로 칭함)에 개시되는 바와 같이, 산업용 로봇에 있어서, 에어를 툴 장착부에 공급하는 배관은 아암의 외측을 지나는 구성으로 되어 있는 것이 일반적이었다. 예를 들면, 작업용 툴에 에어를 공급하는 산업용 로봇에 있어서, 내부를 통과한 배관을 손목부 부근에서 외부로 취출하고, 손목부에 공급하는 구성으로 한 로봇의 배관 구조가 제안되고 있다.

그러나, 특허문헌 1과 같이 산업용 로봇에 있어서, 손목부 부근에서 아암의 외측에 배관이 있으면 배관이 외부 구조물을 간섭하고, 경우에 따라서는 배관을 파손할 우려가 있다. 또한, 외부 구조물에 배관이 얽혀서, 에어를 공급할 수 없게 될 우려가 있다.

산업용 로봇의 구성으로서는 배관을 아암내부에 마련하는 구성도 생각할 수 있지만, 아암의 회전축 부근에서는 배관의 뒤틀림이나 좌굴(挫屈)이 생길 우려가 있고, 배관의 경로의 공간을 크게 할 필요가 있다. 그러나, 배관의 경로가 공간을 크게 차지하면 아암의 회전축 주변이 대형화하고, 이것에 의해 협애 개소 등에의 적용이 제한되게 된다.

일본 특허 공개 제 1999-239992 호 공보

본 발명은 상기의 점을 감안하여 이루어진 것으로, 툴 장착부에 기체를 공급하는 유통로의 외부 구조물에의 간섭을 방지할 수 있는 산업용 로봇을 제공하는 것을 과제로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명에 따른 산업용 로봇은, 툴이 장착되는 툴 장착부와, 상기 툴 장착부를 회전 가능하게 미끄럼 운동하여 지지하는 툴 장착 회전 아암과, 툴 장착 회전 아암을 요동축을 거쳐서 요동 가능하게 지지하는 요동 아암과, 요동 아암을 요동 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 숄더와, 숄더를 상부 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 하부 아암과, 하부 아암을 하부 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 선회 프레임과, 하부 아암에 따라서 배치되고, 선회 프레임으로부터 숄더까지 배설한 튜브와, 선회 프레임을 선회 프레임 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 로봇 베이스를 구비한 산업용 로봇으로서, 툴 장착부에 구동용의 기체를 공급하는 유통로를 로봇 베이스로부터 상기 선회 프레임, 튜브, 숄더, 요동 아암, 툴 장착 회전 아암의 내부를 지나 툴 장착부까지 배치한 구성으로 했다.

상기 구성을 구비한 산업용 로봇에 의하면, 유통로에 공급된 기체는 로봇 베이스로부터 선회 프레임, 튜브, 숄더, 요동 아암, 툴 장착 회전 아암의 내부를 통하여 툴 장착부까지 공급되고, 외부로 노출되는 일이 없기 때문에, 워크 등 외부의 구조물과 간섭을 방지할 수 있으므로, 협애 개소 등의 적응성을 향상시키는 것과 동시에, 기체를 툴 장착부에 확실히 공급할 수 있다.

본원 발명의 목적, 특징 및 이점은 이하에 기재하는 발명의 상세한 설명 및 도면을 참조하는 것으로 명백해진다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태를 설명하기 위한 도면으로서, 도 1a는 산업용 로봇의 요동 아암 및 툴 장착 회전 아암을 일부 절단하여 모식적으로 도시하는 평면도이며, 도 1b는 산업용 로봇의 요동 아암 및 툴 장착 회전 아암을 일부 절단하여 모식적으로 도시하는 측면도.
도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 커버 분리시의 측면도,
도 3은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 커버 분리시의 평면 단면도,
도 4는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 조립시의 평면 단면도,
도 5는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 툴 장착 회전 아암 커버 주변의 단면도,
도 6은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 툴 장착부의 단면도,
도 7은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 사시도,
도 8은 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 사시도,
도 9는 본 발명에 따른 산업용 로봇의 일 실시형태의 툴 장착부 주변의 측면도.

이하에, 본 발명에 따른 산업용 로봇(100)의 전체 외관 구성을 도 7 및 도 8을 이용하여 설명한다.

또한, 이하의 설명에 있어서 「일단」과 「타단」이라는 용어를 사용하지만, 「일단」이라는 의미는 기본적으로는 산업용 로봇(100)의 로봇 베이스(110)(상류측이라 칭함)로부터 선회 프레임(120), 하부 아암(130), 숄더(140), 요동 아암(150), 툴 장착 회전 아암(160)을 지나 툴 장착부(170)에 착탈되는 툴(180)(하류측이라 칭한다)에 이르는 구조체에 있어서 상류측의 단부를 의미한다. 그리고, 「타단」이란 대상이 되는 구성요소의 하류측의 단부를 의미한다.

본 실시예의 산업용 로봇(100)은 소위 6축 다관절형 용접 로봇이고, 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 설치면에 고정되는 로봇 베이스(110)와, 로봇 베이스(110)상에서 제 1 축(A1)을 중심으로 회전하는 선회 프레임(120)과, 선회 프레임(120)에 접속되고, 제 2 축(A2)을 중심으로 회전하는 하부 아암(130)과, 하부 아암(130)에 접속되며, 제 3 축(A3)을 중심으로 회전하는 상부 아암(131)으로부터 구성되어 있다.

로봇 베이스(110)는 예를 들면, 작업 장소의 마루면 등의 소정의 설치면에 고정되어 있다. 로봇 베이스(110)에는 선회 프레임(120)이 선회 프레임 회전축(120a)을 거쳐서 회전 가능하게 지지되고, 제 1 축(A1)을 중심으로 회전 구동하도록 장착되어 있다. 제 1 축(A1)은 설치면에 대해서 직교하는 방향으로 연장하는 축이다. 선회 프레임(120)은 하부 아암(130)을 제 2 축(A2)을 중심으로 회전 구동할 수 있도록 로봇 베이스(110)상에 마련되어 있다.

하부 아암(130)은 일단이 선회 프레임(120)에 하부 아암 회전축(130a)을 거쳐서 회전 가능하게 지지되고, 제 2 축(A2)을 중심으로 회전 구동하도록 장착되어 있다. 제 2 축(A2)은 제 1 축(A1)에 직교하는 방향으로 연장하는 축이고, 설치면에 대해서 평행으로 마련되어 있다. 또한, 하부 아암(130)에는 상부 아암(131)이 제 3 축(A3)을 중심으로 회전 구동하도록 장착되어 있다.

상부 아암(131)은 제 3 축(A3)을 중심으로 회전하는 숄더(140)와, 숄더(140)에 접속되고, 제 4 축(A4)을 중심으로 회전하는 요동 아암(5축 아암)(150)과, 요동 아암(150)에 접속되며, 제 5 축(A5)을 중심으로 회전하는 툴 장착 회전 아암(엔드아암)(160)과, 툴 장착 회전 아암(160)에 장착되고, 제 6 축(A6)을 중심으로 회전하는 툴 장착부(170)로 구성되어 있다.

숄더(140)는 하부 아암(130)의 타단에 상부 아암 회전축(140a)을 거쳐서 회전 가능하게 지지되고, 제 3 축(A3)을 중심으로 회전 구동 가능하게 장착되어 있다. 제 3 축(A3)은 요동 아암(150)을 상하 방향으로 구동하는 축이며, 제 2 축(A2)에 평행이 되는 방향으로 연장하는 축이다. 이 숄더(140)에는 제 3 축(A3)에 직교하는 방향으로 요동 아암(150)의 일단이 장착된다.

요동 아암(150)은 숄더(140)에 요동 아암 회전축(150d)을 거쳐서 회전 가능하게 지지되고, 제 4 축(A4)을 중심으로 회전 구동하도록 장착되어 있다. 제 4 축(A4)은 제 3 축(A3)에 직교하는 방향으로 연장하는 축이다.

툴 장착 회전 아암(160)은 일단이 요동 아암(150)의 타단에 제 5 축(A5)을 중심으로 회전 구동하도록 장착된다. 제 5 축(A5)은 제 3 축(A3)에 대해서 평행한 방향이고, 또한 제 4 축(A4)에 대해서 직교하는 방향으로 연장하는 축이다.

툴 장착부(170)는 대략 원통 형상을 이루고, 툴 장착 회전 아암(160)의 타단의 측에 제 6 축(A6)을 중심으로 회전 구동하도록 장착되어 있으며, 툴(180)이 장착된다. 제 6 축(A6)은 제 5 축(A5)에 직교하는 축이고, 또한 제 5 축(A5)상에서 제 4 축(A4)에 교차하여 툴 장착부(170)를 회전시키는 축이다. 툴(180)은 툴 장착부(170)의 내주측에 삽입되어, 툴 장착부(170)에 장착된다. 도 9에 도시하는 바와 같이 툴(180)은 로킹 기구(181)에 의해, 툴 장착부(170)에 로킹된다.

툴(180)은 예를 들어 용접 툴이며, 툴 장착부(170)의 요동 아암(150)측에서 케이블(190)에 접속된다. 요동 아암(150)에는 도 8에 도시하는 바와 같이, 제 4 축(A4)상에 케이블 관통부(150a)가 마련되어 있다. 케이블 관통부(150a)는 제 4 축(A4) 방향으로 관통하는 관통 구멍(150b, 150c)을 구비하고, 케이블(190)은 관통 구멍(150b)을 통하여 툴(180)에 접속된다.

또한, 튜브(220)는 도입 배관(210)보다 내경이 큰 가요성인 튜브, 또는 스프링으로 구성되어 있고, 하부 아암(130)의 측면에서 하부 아암(130)의 연장 방향을 따라 숄더(140)의 하부까지 배치되며, 숄더(140)의 하부에 접속되어 있다. 이 튜브(220)는 도입 배관(210) 이외의 예를 들면 전력 케이블 등이 관통 삽입되어 배설되어도 좋다.

다음에, 본 발명에 따른 산업용 로봇(100)의 툴 장착부(170)에 에어를 공급하는 유통로(200)의 배치를 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한다.

본 실시예의 툴 장착부(170)에 로킹 기구를 제어하기 위한 에어를 공급하기 위한 유통로(200)는 도 1에 도시하는 로봇 베이스(110), 선회 프레임(120), 튜브(220), 숄더(140), 요동 아암(150)내까지 배치되는 도입 배관(210)과, 이 도입 배관(210)에 일단이 접속되고, 요동 아암(150)의 제 5 축(A5)상에 배치되는 축내 관체(240)와, 이 축내 관체(240)의 타단에 일단이 접속되는 툴 장착 회전 아암내 배관(250)을 구비하고, 또한 도 3 및 도 4에 도시하는 툴 장착 회전 아암내 배관(250)의 타단에 일단이 접속되는 툴 장착 회전 아암내 유통로(161a)와, 툴 장착 회전부(162)의 툴 장착부(170)와 미끄럼 운동하는 면에 제 6 축(A6)을 중심으로 하는 원주상에 전체 둘레에 형성된 툴 장착 회전부측 홈부(162a)와, 툴 장착 회전 아암내 유통로(161a)의 타단에 접속되고, 툴 장착 회전 아암(160)과 툴 장착부(170)와의 미끄럼 운동면에 제 6 축(A6)을 중심으로 하는 원주상에 형성된 툴 장착부측 홈부(172)와, 이 툴 장착부측 홈부(172)로부터 툴 장착부(170)의 회전 중심인 제 6 축(A6) 방향을 향해서 형성된 툴 장착부내 유통로(173)와, 툴 장착부내 유통로(173)의 타단과 툴 장착부(170)의 선단부의 단면을 연통하는 접속로(174)를 구비하고 있다.

이 유통로(200)는 산업용 로봇(100)의 외부로 노출되는 일이 없도록 구성되어 있다.

도입 배관(210)은 예를 들어, 가요성 튜브, 강관, 이음새 등을 조합하여 구성되고, 도 1a에 도시하는 바와 같이 로봇 베이스(110)의 배면측 측면, 보다 상세하게는 산업용 로봇(100)이 도 7 및 도 8에 도시하는 자세에 있어서, Y2로 도시하는 화살표측의 측면으로부터 로봇 베이스(110)의 내부로 삽입된다. 그리고, 로봇 베이스(110)로 인입된 도입 배관(210)은 로봇 베이스(110)의 내부에서 로봇 베이스(110)로부터 상방, Z1로 도시하는 화살표 방향으로 절곡되어, 선회 프레임(120) 내부로 삽입된다.

도입 배관(210)은 선회 프레임(120)내에서 선회 프레임(120)의 회전에 의해 비틀리지 않도록, 또한 선회 프레임(120)이 회전해도 대응할 수 있는 길이를 확보하기 위해서, 지그재그로 배치되어 있다. 그리고, 도입 배관(210)은 선회 프레임(120)의 산업용 로봇(100)이 도 7 및 도 8에 도시하는 자세로 도 7 및 도 8에 X1로 도시하는 화살표 방향측의 상면으로부터 상방으로 연장된 튜브(220)에 삽입된다.

도입 배관(210)은 또한, 선회 프레임(120)의 내부로부터 튜브(220)를 통해 숄더(140)의 내부로 삽입되고, 선회 프레임(120)으로부터 숄더(140)까지 외부로 노출되는 일 없이 배치된다. 도입 배관(210)은, 도 1a 및 도 1b에 도시하는 바와 같이 숄더(140)의 내부에서 숄더(140)와 요동 아암(150)의 접속 부분을 향해서 배관되어, 숄더(140)와 요동 아암(150)의 접속 부분에서 요동 아암(150)에 삽입된다.

요동 아암(150)은 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 요동 아암 본체(151), 요동 아암 커버(152)를 구비하고 있다. 요동 아암 본체(151)는 산업용 로봇이 도 6 및 도 7에 도시하는 자세로 X1로 도시하는 화살표 방향의 측면이 개구하고 있다. 그리고, 요동 아암 본체(151)의 개구는 요동 아암 커버(152)에 의해 커버되도록 구성되며, 요동 아암 본체(151)와 요동 아암 커버(152)에 의해 수납부(153)가 형성된다.

도입 배관(210)은 숄더(140)로부터 이 수납부(153)에 수납되는 툴 장착 회전 아암 구동용 모터(M1), 툴 장착 회전 아암 구동용 입력 풀리(P11), 툴 장착 회전 아암 구동용 벨트(B1), 툴 장착 회전 아암 구동용 출력 풀리(P12), 툴 장착부 구동용 모터(M2), 툴 장착부 구동용 입력 풀리(P21), 툴 장착부 구동용 벨트(B2), 툴 장착부 구동용 출력 풀리(P22) 사이가 되는 위치에 삽입되고, 수납부(153)내에서 요동 아암 커버(152)의 내면측을 따라 제 5 축(A5)의 주변까지 배설되어 있다. 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 도입 배관(210)은 그 타단이 제 5 축(A5)의 주변 부분에서 요동 아암 커버(152)의 내면측의 제 5 축(A5)의 주변에 장착된 접속 부재(231)에 접속된다.

접속 부재(231)는 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 유입구(231a), 요동 아암 커버 베어링부(231b), 홈부(231c)를 구비하고, 요동 아암 커버(152)의 내측의 제 5 축(A5)에 대응하는 축선상 위치를 둘러싸는 소정의 위치에 장착되어 있다. 유입구(231a)는 접속 부재(231)의 두께 방향으로 형성한 유통 구멍이며, 요동 아암 커버(152)의 요동 아암 본체(151)측으로부터 도입 배관(210)이 접속 이음새(231d)를 거쳐서 접속할 수 있도록 구성되어 있다.

유입구(231a)는 접속 부재(231)의 요동 아암 커버(152)에 대향하는 측면에 형성된 홈부(231c)에 연통하도록 형성되어 있다. 또한, 유입구(231a)는 접속 부재(231)가 요동 아암 커버(152)에 장착된 상태로, 제 5 축(A5)에 대응하는 축선상 위치로부터 Y1 방향(선단 방향)으로 어긋난 위치에 배치되어 있다.

홈부(231c)는 유입구(231a)로부터 제 5 축(A5) 방향을 향해서 마련되어 있다. 또한, 홈부(231c)는 요동 아암 커버(152)의 내면에 대향해서 마련되고, 요동 아암 커버(152)의 내면에 의해 폐쇄되어, 요동 아암 커버 유통로(L11)를 형성한다.

요동 아암 커버 베어링부(231b)는 접속 부재(231)의 제 5 축(A5)에 일치하는 위치에 형성되고, 홈부(231c)로 연통하도록 형성되어 있다.

이 요동 아암 커버 베어링부(231b)에는 후술하는 축내 관체(240)의 일단이 삽입되고, 축내 관체(240)의 일단을 회전 가능하게 지지하고 있다. 축내 관체(240)와 요동 아암 커버 베어링부(231b) 사이에는 에어가 누출되지 않도록 시일 부재가 설치되어 있다. 축내 관체(240)는 예를 들어, 강관 또는 튜브 등으로 구성되어 있고, 제 5 축(A5)상에 고정되어 있다. 또한, 축내 관체(240)는 강관에 한정되는 것이 아니며, 직선 형상의 관체이면 이것에 한정되는 것은 아니다.

그리고, 이 축내 관체(240)의 외주에는 중간 동력 전달축(155a)이 축내 관체 베어링부(156a)를 거쳐서 축내 관체(240)에 대해서 회전 가능하게 마련되어 있다. 축내 관체 베어링부(156a)는 중간 동력 전달축(155a)에 대해서 축내 관체(240)를 회전 가능하게 보지한다.

중간 동력 전달축(155a)은 그 일단에 툴 장착부 구동용 출력 풀리(P22)를 마련하고 있고, 수납부(153)에서 툴 장착부(170)를 회전시키는 툴 장착부 구동용 모터(M2)로부터의 구동력이 툴 장착부 구동용 입력 풀리(P21), 툴 장착부 구동용 벨트(B2)를 거쳐서 툴 장착부 구동용 출력 풀리(P22)에 전달되며, 툴 장착 회전 아암(160)측에 그 회전 구동력을 전달한다.

이 중간 동력 전달축(155a)의 외주에는 중간 동력 전달 베어링부(156b)를 거쳐서 요동축(155b)이 회전 가능하게 마련되어 있다. 중간 동력 전달 베어링부(156b)는 요동축(155b)에 대해서 중간 동력 전달축(155a)을 회전 가능하게 보지한다. 요동축(155b)은 그 일단에 툴 장착 회전 아암 구동용 출력 풀리(P12)가 설치되어 있고, 수납부(153)에서 툴 장착 회전 아암(160)을 요동시키는 툴 장착 회전 아암 구동용 모터(M1)로부터의 회전 구동력이 툴 장착 회전 아암 구동용 입력 풀리(P11), 툴 장착 회전 아암 구동용 벨트(B1)를 거쳐서 툴 장착 회전 아암 구동용 출력 풀리(P12)로 전달되고, 이 툴 장착 회전 아암 구동용 모터(M1)로부터 공급되는 회전 구동력에 의해 회전 구동한다.

요동축(155b)의 외주측에는 툴 장착 회전 아암 구동용 감속 기구(155c)가 맞물림되어 마련되어 있다. 그리고, 이 툴 장착 회전 아암 구동용 감속 기구(155c)는 요동축(155b) 및 툴 장착 회전 아암(160)에 맞물림되어 있고, 요동축(155b)의 회전을 감속하여, 툴 장착 회전 아암(160)을 요동시킨다. 또한, 툴 장착 회전 아암 구동용 감속 기구(155c)는 그 구성을 예를 들어, 파동 기어 장치(이른바, 하모닉 감속 장치)로 하고, 감속하여 힘을 전달할 수 있는 것이면, 그 구성을 한정하는 것은 아니다.

축내 관체(240)의 타단은 툴 장착 회전 아암(160)측에 접속된다. 툴 장착 회전 아암(160)은 툴 장착 회전 아암 본체(161), 툴 장착 회전부(162), 툴 장착 회전 아암 선단 커버(163), 툴 장착 회전 아암 커버(164)를 구비하고 있다.

툴 장착 회전 아암 본체(161)에는 산업용 로봇(100)이 도 7 및 도 8에 도시하는 자세로, X2로 도시하는 화살표 방향으로 개구한 수납부(165)가 형성되어 있다.

수납부(165)는 제 5 축(A5)의 주변에 마련되고, 툴 장착부(170)에 회전 구동력을 전달하기 위한 전달 기구가 수납된다. 툴 장착 회전 아암 본체(161)는 개구부가 툴 장착 회전 아암 커버(164)에 의해 폐쇄된다.

툴 장착 회전 아암 커버(164)에는 툴 장착 회전 아암 커버(164)에 형성된 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a), 툴 장착 회전 아암 커버(164)에 형성된 툴 장착 회전 아암 커버 유통로(164b)를 구비하고 있다.

툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)는 툴 장착 회전 아암 커버(164)의 이면측의 제 5 축(A5)의 축선상에 형성되어 있고, 축내 관체(240)의 타단을 회전 가능하게 지지한다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)에는 툴 장착 회전 아암 커버(164)에 형성된 툴 장착 회전 아암 커버 유통로(164b)의 일단이 연통하도록 형성되어 있다. 툴 장착 회전 아암 커버 유통로(164b)는 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)의 측면에서 툴 장착 회전 아암 커버(164)의 내부를 상부 방향, 즉 산업용 로봇(100)이 도 1b에 도시하는 자세로, Z1로 도시하는 화살표 방향을 향해서 형성되어 있다.

툴 장착 회전 아암 커버 유통로(164b)는 타단이 툴 장착 회전 아암 커버(164)의 상부 주변부 부근에서, 툴 장착 회전 아암 커버(164)의 내측면을 향해서 형성된 접속구(164c)에 접속되어 있다.

접속구(164c)에는, 툴 장착 회전 아암내 배관(250)의 일단이 접속 이음새(250a)를 거쳐서 접속된다. 툴 장착 회전 아암내 배관(250)은 툴 장착 회전 아암(160)내를 선단 방향을 향해서 배설된다. 툴 장착 회전 아암내 배관(250)의 타단은 툴 장착 회전 아암 본체(161)에 형성된 툴 장착 회전 아암내 유통로(161a)에 접속 이음새(250b)를 거쳐서 접속된다. 툴 장착 회전 아암내 유통로(161a)는 수납부(165)의 내부 표면으로부터 툴 장착 회전 아암 본체(161)의 표면측에 오목형상으로 형성된 유입구, 이 유입구에 접속되고, 툴 장착 회전 아암 본체(161)의 내부를 도 4에 Y1로 도시하는 화살표 방향을 향해서 형성된 유통부(161b), 이 유통부(161b)에 접속되며, 유통부(161c)를 지나서, 툴 장착 회전 아암 본체(161)내를 선단 방향, 즉 도 4에 Y1로 도시하는 화살표 방향을 향해서 형성된 유통부(161d), 툴 장착 회전부(162)에 인접하는 부분에서, 유통부(161d)에 접속되어 도 4에 X2로 도시하는 화살표 방향으로 형성된 유통부(161e)를 구비한 구성으로 되어 있다.

유입구(161b)에는, 일단에 툴 장착 회전 아암내 배관(250)이 접속 이음새(250b)를 거쳐서 접속되어 있다. 그리고, 유입구(161b)의 타단에는 유통부(161c)가 연통하도록 형성되어 있다. 유통부(161c)는 유입구(161b)에 직교하고, 도 5에 Z1로 도시하는 화살표 방향으로 연장하여 형성되어 있으며, 이 유입구(161b)에 연통하고, 타단이 유통부(161d)에 연통하도록 형성되어 있다.

유통부(161d)는 도 5에 Y1로 도시하는 화살표 방향으로 연장하여 형성한 툴 장착 회전부측 홈부(162a)에 형성되고, 타단이 유통부(161e)에 연통하도록 접속되어 있다. 유통부(161e)는 도 4에 X2로 도시하는 화살표 방향으로 형성되어 있고, 타단이 툴 장착 회전부(162)의 툴 장착부(170)의 미끄럼 운동면으로 개구하고 있다.

툴 장착 회전부(162)는 제 6 축(A6)을 중심으로 하는 원통형상을 이루고, 툴 장착 회전 아암 본체(161)의 선단부로부터 도 4 및 도 6에 X2로 도시하는 화살표 방향으로 돌출하여 마련되어 있다.

도 6에 도시하는 바와 같이, 이 툴 장착 회전부(162)의 내주부에는 제 6 축(A6)을 중심으로 하는 원주상에 전체 둘레에 툴 장착 회전부측 홈부(162a)가 형성되어 있다. 유통부(161e)의 타단은 이 툴 장착 회전부측 홈부(162a)에 연통하도록 형성되어 있다. 툴 장착 회전부측 홈부(162a)와 툴 장착부측 홈부(172)는 미끄럼 운동면에서 대향해서 마련되어 있고, 회전 유통로(L1)를 형성하고 있다.

툴 장착부(170)는 이 툴 장착 회전부(162)의 내주면에 그 외주면이 미끄럼 운동을 하고, 외부 기어(171)의 요동 아암(150)측의 단면이 툴 장착 회전부(162)의 단부(162c)에 대향하도록 베어링(162b) 등을 거쳐서 장착되어 있다. 툴 장착부(170)는 외부 기어(171)의 요동 아암(150)측, Y2로 도시하는 방향측의 단면이 툴 장착 회전부(162)의 단부에 계합하여 베어링(162b) 등을 거쳐서 툴 장착 회전부(162)의 내주측에 장착되어 있다.

또한, 툴 장착부(170)는 툴 장착 회전부(162)에 장착되고, 외부 기어(171)에 출력 기어(160a)가 서로 맞물린다. 출력 기어(160a)는 제 6 축(A6)과 평행한 회전축을 중심으로 회전하여, 툴 장착부(170)를 회전시킨다.

툴 장착 회전부(162)의 선단부 방향, 도 3 및 도 4에 Y1로 도시하는 화살표 방향측에는, 툴 장착 회전 아암 선단 커버(163)가 장착된다. 이 툴 장착 회전 아암 선단 커버(163)는 툴 장착 회전 아암 본체(161)의 도 3 및 도 4에 Y1로 도시하는 화살표 방향측의 개구면을 커버하는 동시에, 툴 장착 회전부(162)의 내주측의 주위를 커버하고, 툴 장착부(170)의 외부 기어(171)의 표면에 맞물림되어, 툴 장착부(170)를 툴 장착 회전부(162)내에서 회전 가능하게 보지한다.

툴 장착부(170)의 툴 장착부측 홈부(172)와 툴 장착 회전 아암(160)의 툴 장착 회전부측 홈부(162a)는 서로 대향하여 원주형상으로 형성되어 있고, 회전 유통로(L1)를 구성하고 있다. 이 회전 유통로(L1)를 형성하는 툴 장착부(170)의 툴 장착부측 홈부(172)의 저면에는, 제 6 축(A6) 방향을 향해서 천공한 툴 장착부내 유통로(173)가 형성되어 있다. 이 툴 장착부내 유통로(173)는 툴 장착부(170)의 툴 장착부측 홈부(172)의 저면에 형성된 오목형상의 구멍이다.

툴 장착부내 유통로(173)의 저면으로부터 툴 장착부(170)의 선단 방향, 도 3 및 도 4에 Y1로 도시하는 화살표 방향의 단면을 향해서 접속로(174)가 형성되어 있다. 이 접속로(174)는 타단이 툴 장착부(170)의 단면에서 외부로 노출하고 있고, 에어가 공급되는 툴(180)의 로킹 기구(181)에 접속된다. 툴(180)의 로킹 기구(181)는 접속로(174)로부터 공급되는 에어에 의해 동작한다.

이러한 툴 장착 회전 아암(160)과 툴 장착부(170) 사이의 기체의 접속 기구는, 소위 에어 로터리 조인트(air rotary joint) 구조로 불린다.

접속로(174)는 툴 장착부(170)에 툴(180)을 장착했을 때에 도 9에 도시하는 로킹 기구(181) 등의 에어 유입구가 대향하는 위치에 형성되어 있다.

다음에, 툴 장착부(170)에 에어를 공급할 때 에어의 흐름에 대해서 도 1 및 도 3을 이용하여 설명한다.

에어는 로봇 베이스(110), 선회 프레임(120), 튜브(220), 숄더(140)를 통과하는 도입 배관(210)을 통해서, 요동 아암(150)내에서 요동 아암 커버(152)의 유입구(231a)에 공급된다.

선회 프레임(120)은 제 1 축(A1)을 따라서 회전하지만, 내부에는 도입 배관(210)의 주위에 공간을 취할 수 있기 때문에, 선회 프레임(120)이 로봇 베이스(110)상에서 회전해도 도입 배관(210)에 뒤틀림이나 얽힘을 발생시키는 일이 없다. 그리고, 도입 배관(210)은 선회 프레임(120)으로부터 튜브(220)를 통해 숄더(140)에 도입되어 있고, 하부 아암 회전축(130a)의 내부를 지나는 일은 없기 때문에, 도입 배관(210)의 주위에 공간을 취할 수 있으므로, 하부 아암(130)이 하부 아암 회전축(130a)에 의해 회전해도 도입 배관(210)에 뒤틀림이나 얽힘이 발생하지 않는다.

또한, 숄더(140)를 회전시키는 상부 아암 회전축(140a)의 내부를 통과하지 않기 때문에, 도입 배관(210)에 뒤틀림이나 얽힘이 발생하지 않는다. 요동 아암(150)이 요동 아암 회전축(150d)에 의해 회전해도, 도입 배관(210)은 요동 아암 회전축(150d)의 주위는 도입 배관(210)의 주위에 공간을 취할 수 있기 때문에, 도입 배관(210)에 뒤틀림이나 얽힘이 발생하지 않는다.

도입 배관(210)으로부터 유입구(231a)(도 3 및 도 4)에 공급된 에어는, 요동 아암 커버(152)내에 장착된 접속 부재(231)의 홈부(231c)를 통하여 요동 아암 커버 베어링부(231b)에 공급된다. 그리고, 요동 아암 커버 베어링부(231b)에 공급된 에어는 요동 아암 커버 베어링부(231b)에 삽입된 축내 관체(240)의 일단에 공급되며, 축내 관체(240)의 타단으로부터 송출된다.

축내 관체(240)의 타단으로부터 송출된 에어는, 툴 장착 회전 아암 커버(164)의 제 5 축(A5)상에 마련된 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)에 공급되고, 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)에 연통하는 툴 장착 회전 아암 커버 유통로(164b)(도 5)를 통하여, 툴 장착 회전 아암내 배관(250)에 공급된다. 툴 장착 회전 아암내 배관(250)에 공급된 에어는 툴 장착 회전 아암내 배관(250)을 통하여, 툴 장착 회전 아암내 배관(250)의 타단에 공급된다.

이 때, 중간 동력 회전축(115a) 및 요동축(155b)이 회전해도, 축내 관체(240)는 축내 관체 베어링부(156a)를 거쳐서 중간 동력 전달축(155a)에 회전 가능하게 마련되어 있기 때문에 중간 동력 회전축(115a) 및 요동축(155b)의 회전의 영향을 받는 일이 없고, 따라서 뒤틀림이나 얽힘이 발생하는 일은 없다.

툴 장착 회전 아암내 배관(250)의 타단에 공급된 에어는, 툴 장착 회전 아암(160)의 툴 장착 회전 아암 본체(161)에 마련된 툴 장착 회전 아암내 유통로(161a)의 일단에 공급된다.

툴 장착 회전 아암내 유통로(161a)에 공급된 에어는, 툴 장착 회전 아암(160)의 툴 장착 회전부(162)의 내주에 형성된 툴 장착 회전부측 홈부(162a)와 툴 장착부(170)의 외주측에 형성된 툴 장착부측 홈부(172)로 구성되는 회전 유통로(L1)에 공급된다. 회전 유통로(L1)에 공급된 에어는 툴 장착부(170)의 툴 장착부측 홈부(172)에 연통하는 툴 장착부내 유통로(173)의 일단에 공급된다.

툴 장착부내 유통로(173)의 일단에 공급된 에어는 툴 장착부내 유통로(173)의 타단으로부터 송출된다. 툴 장착부내 유통로(173)의 타단에 공급된 에어는 접속로(174)를 거쳐서 툴(180)의 로킹 기구(181)(도 9)에 공급된다.

이 때, 툴 장착부(170)가 회전해도, 툴 장착 회전 아암(160)과 툴 장착부(170)의 미끄럼 운동면에 형성된 회전 유통로(L1)를 통해 툴 장착 회전 아암(160)측으로부터 툴 장착부(170)의 접속로(174)에 에어가 공급된다.

도 9에 도시하는 바와 같이, 접속로(174)로부터 송출되는 에어는 툴(180)의 로킹 기구(181)에 공급되고, 툴(180)은 에어에 의해서 로킹 기구(181)가 구동하여, 툴 장착부(170)와의 로킹 해제 등의 구동력으로서 작용한다. 로킹이 해제되는 것에 의해, 도 9에 파선으로 도시하는 바와 같이 툴(180)을 툴 장착부(170)로부터 분리할 수 있게 된다.

본 실시예에 의하면, 도 1, 도 7 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 로봇 베이스(110)로부터 툴 장착부(170)까지의 사이에 에어를 공급하는 에어 공급용 배관이 로봇 기체 외부로 노출되는 일이 없기 때문에, 에어 공급용의 배관이 산업용 로봇(100), 그 주위의 외부 구조물에 간섭하는 일을 방지할 수 있다. 이것에 의해, 에어를 툴 장착부(170)에 안정되게 공급할 수 있다.

또한, 툴 장착 회전 아암(160)과 툴 장착부(170)의 미끄럼 운동면에 제 6 축(A6)을 중심으로 원주상에 형성된 회전 유통로(L1)를 통하여 툴 장착 회전 아암(160) 내부로부터 툴 장착부(170)까지 에어를 공급하는 것에 의해, 배관의 뒤틀림이나 얽힘 등이 없이, 툴 장착부(170)에 에어를 안정되게 공급할 수 있다.

본 실시예에 의하면, 제 5 축(A5)상에 배치되는 축내 관체(240)를 강관으로 구성하는 것에 의해, 제 5 축(A5)상에서의 툴 장착 회전 아암(160)의 회전에 의한 뒤틀림을 방지할 수 있다.

또한, 본 실시예에 의하면, 요동 아암 커버(152) 및 툴 장착 회전 아암 커버(164)에 축내 관체(240)를 삽입해서, 요동 아암(150)측으로부터 툴 장착 회전 아암(160)측에 에어를 공급하는 구성으로 하는 것에 의해, 요동축 방향의 폭을 작게 할 수 있고, 따라서 협애 개소에의 적응성을 향상시킬 수 있다. 본 실시예에 의하면, 축내 관체(240)를 베어링부에 의해 회전 가능하게 보지하는 것에 의해, 축내 관체(240)를 제 5 축(A5)상에 확실히 배치할 수 있어, 축내 관체(240)의 장착 위치의 재현성이 향상된다.

이것에 의해, 축내 관체(240)의 조립성을 향상시킬 수 있는 동시에 에어 배관의 유지 보수성을 향상시킬 수 있다.

상기 기재한 본원 발명을 정리한다.

본 발명에 따른 산업용 로봇은, 툴이 장착되는 툴 장착부와, 상기 툴 장착부를 회전 가능하게 미끄럼 운동하여 지지하는 툴 장착 회전 아암과, 툴 장착 회전 아암을 요동축을 거쳐서 요동 가능하게 지지하는 요동 아암과, 요동 아암을 요동 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 숄더와, 숄더를 상부 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 하부 아암과, 하부 아암을 하부 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 선회 프레임과, 하부 아암을 따라서 배치되고, 선회 프레임으로부터 숄더까지 배설한 튜브를, 선회 프레임을 선회 프레임 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 로봇 베이스를 구비한 산업용 로봇으로서, 툴 장착부에 구동용의 기체를 공급하는 유통로를, 로봇 베이스로부터 상기 선회 프레임, 튜브, 숄더, 요동 아암, 툴 장착 회전 아암의 내부를 통하여 툴 장착부까지 배치한 구성으로 했다.

상기 구성을 구비한 산업용 로봇에 의하면, 유통로에 공급된 기체는 로봇 베이스로부터 선회 프레임, 튜브, 숄더, 요동 아암, 툴 장착 회전 아암의 내부를 통하여 툴 장착부까지 공급되어, 유통로가 외부로 노출되는 일이 없기 때문에, 워크 등 외부의 구조물과 간섭을 방지할 수 있으므로, 협애 개소 등에의 적응성을 향상시키는 동시에, 기체를 툴 장착부에 확실히 공급할 수 있다.

본 발명의 산업용 로봇에 있어서, 유통로는 툴 장착 회전 아암에 미끄럼 운동하는 툴 장착부를 회전시켰을 때의 미끄럼 운동면을 따라서 형성된 회전 유통로와, 툴 장착 회전 아암에 형성되고, 툴 장착 회전 아암의 내부에서 회전 유통로에 연통하며, 유입한 기체를 회전 유통로에 공급하는 유입로와, 툴 장착 회전 아암에 형성되고, 툴 장착부의 내부에서 회전 유통로에 연통하여, 기체를 배출하는 배출로를 구비하는 구성으로 해도 좋다.

상기 구성에 의하면, 툴 장착 회전 아암과 툴 장착부의 미끄럼 운동면을 통하여 툴 장착 회전 아암 내부로부터 툴 장착부에 기체를 공급하는 것에 의해, 배관 등이 불필요해져서, 배관의 뒤틀림이나 얽힘 등이 없이, 기체를 공급할 수 있기 때문에, 기체를 툴 장착부에 안정되게 공급할 수 있다.

본 발명에 따른 산업용 로봇에 있어서, 요동축, 중간 동력 전달축을 구비하고, 유통로의 일부로서, 요동축 내주에 베어링을 거쳐서 장착되는 축내 관체를 마련하는 구성으로 해도 좋다.

상기 구성에 의하면, 요동축 내주에 베어링을 거쳐서 축내 관체를 마련하는 것에 의해, 요동축 주위에 공간을 마련하는 일 없이, 요동축으로부터 툴 장착 회전 아암측에 에어를 공급할 수 있고, 따라서 요동축의 주변을 소형화할 수 있다. 또한, 축내 관체를 축내 관체 베어링부에 의해 중간 동력 전달축의 내주측에서 베어링하는 것에 의해, 축내 관체를 요동축상에 확실히 위치 결정할 수 있기 때문에, 축내 관체의 장착 위치의 재현성이 향상하므로, 기체 배관의 조립성, 유지 보수성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 산업용 로봇에 있어서, 상기 요동 아암(150)은 상기 요동축(155b)의 일단측이 개구된 요동 아암 본체(151)와 상기 요동 아암 본체의 개구부를 커버하는 요동 아암 커버(152)를 구비하고,

상기 툴 장착 회전 아암(160)은 상기 요동축(155b)의 타단측이 개구된 툴 장착 회전 아암 본체(161)와, 상기 툴 장착 회전 아암 본체(161)의 상기 요동축(155b)의 타단측의 개구부를 커버하는 툴 장착 회전 아암 커버(164)를 구비하며,

상기 요동 아암 커버(152)는 상기 요동 아암 커버의 상기 요동축(155b)의 일단측에 마련된 요동 아암 커버 베어링부(231b)와, 요동 아암 커버 유통로(L11)를 구비하고,

상기 요동 아암 커버 유통로(L11)는 그 일단이 상기 로봇 베이스(110)로부터 상기 요동 아암(150)까지 도입되는 도입 배관(210)에 연통하고, 그 타단이 상기 요동 아암 커버 베어링부(231b)에 연통하도록 구성되며,

상기 툴 장착 회전 아암 커버(164)는 상기 요동축(155b)의 타단측에 마련된 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)와, 툴 장착 회전 아암 커버 유통로(164b)를 구비하고,

상기 툴 장착 회전 아암 커버 유통로(164b)는 그 일단이 상기 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)에 연통하고, 그 타단이 툴 장착 회전 아암내 배관(250)에 연통하도록 구성되며,

상기 축내 관체(240)는 그 일단이 상기 요동 아암 커버 베어링부(231b)에 삽입되고, 그 타단이 상기 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부(164a)에 삽입되는 구성으로 하는 것도 가능하다.

상기 구성에 의하면, 요동 아암 커버 베어링부 및 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부에 축내 관체를 삽입하여, 요동 아암측으로부터 툴 장착 회전 아암측에 기체를 공급하는 구성으로 하는 것에 의해, 요동축 방향의 폭을 작게 할 수 있으므로, 협애 개소에의 적응성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 툴 장착 회전 아암(160)은 상기 툴 장착부(170)와 회전 가능하게 감합하는 툴 장착 회전부(162)를 구비하고, 상기 회전 유통로(L1)는 툴 장착 회전부(162) 내주의 전체 둘레에 형성되는 툴 장착 회전부측 홈부(162a)와 상기 툴 장착부(170) 외주의 전체 둘레에 형성되며, 상기 툴 장착 회전부측 홈부(162a)와 미끄럼 운동면에 있어서 대향하여 형성된 툴 장착부측 홈부(172)에 의해서 구성해도 좋다.

상기 구성에 의하면, 툴 장착 회전 아암과 툴 장착부의 미끄럼 운동면의 원주상 전역에 걸쳐서 형성된 툴 장착 회전부측 홈부와 거기에 대향하는 위치에 형성된 툴 장착부측 홈부를 통해서 툴 장착 회전 아암내부로부터 툴 장착부에 기체를 공급하는 것에 의해, 배관 등이 불필요해져서, 배관의 뒤틀림이나 얽힘 등이 없이, 기체를 공급할 수 있기 때문에, 기체를 툴 장착부에 안정되게 공급할 수 있다.

본원 발명은 상기와 같이 도면을 참조하면서 실시형태를 예시 함으로써 충분히 설명되었지만, 그것들에 변경 또는 개량을 가하는 것은 당업자에게 있어서 용이하다는 것은 말할 필요도 없다. 따라서, 특허청구의 범위를 이탈하지 않는 한에 있어서, 그들 변경 및 개량은, 본원의 특허청구의 범위에 포괄된다고 해석된다.

Claims

산업용 로봇에 있어서,
툴이 장착되는 툴 장착부와,
상기 툴 장착부를 회전 가능하게 지지하는 툴 장착 회전 아암과,
상기 툴 장착 회전 아암을 요동축을 거쳐서 요동 가능하게 지지하는 요동 아암과,
상기 요동 아암을 요동 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 숄더와,
상기 숄더를 상부 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 하부 아암과,
상기 하부 아암을 하부 아암 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 선회 프레임과,
상기 하부 아암을 따라서 배치되고, 상기 선회 프레임으로부터 상기 숄더까지 배설한 튜브와,
상기 선회 프레임을 선회 프레임 회전축을 거쳐서 회전 가능하게 지지하는 로봇 베이스를 구비하며,
상기 툴 장착부에 구동용의 기체를 공급하는 유통로를, 상기 로봇 베이스로부터 상기 선회 프레임, 상기 튜브, 상기 숄더, 상기 요동 아암, 상기 툴 장착 회전 아암의 내부를 통해서 상기 툴 장착부까지 배치하고 있고,
상기 유통로는,
상기 툴 장착부를 회전시켰을 때에, 상기 툴 장착 회전 아암에 미끄럼 운동하는 상기 툴 장착부의 미끄럼 운동면을 따라서 형성된 회전 유통로와,
상기 툴 장착 회전 아암에 형성되고, 상기 툴 장착 회전 아암의 내부에서 상기 회전 유통로에 연통하며, 유입한 기체를 상기 회전 유통로에 공급하는 툴 장착 회전 아암내 유통로와,
상기 툴 장착부에 형성되고, 상기 툴 장착부의 내부에서 상기 회전 유통로에 연통하며, 상기 툴의 로킹 기구에 접속되는 접속로를 구비하는
산업용 로봇.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 요동축의 내주에 중간 동력 전달 베어링부를 거쳐서 마련되고, 상기 요동 아암으로부터 상기 툴 장착 회전 아암에 회전 구동력을 전달하는 중간 동력 전달축을 구비하며, 상기 유통로의 일부로서, 상기 중간 동력 전달축의 내주에, 축내 관체 베어링부를 거쳐서 장착되는 축내 관체가 마련되어 있는
산업용 로봇.
제 3 항에 있어서,
상기 요동 아암은 상기 요동축의 일단측이 개구된 요동 아암 본체와, 상기 요동 아암 본체의 개구부를 커버하는 요동 아암 커버를 구비하고,
상기 툴 장착 회전 아암은 상기 요동축의 타단측이 개구된 툴 장착 회전 아암 본체와, 상기 툴 장착 회전 아암 본체의 상기 요동축의 타단측의 개구부를 커버하는 툴 장착 회전 아암 커버를 구비하며,
상기 요동 아암 커버는 상기 요동 아암 커버의 상기 요동축의 일단측에 마련된 요동 아암 커버 베어링부와, 요동 아암 커버 유통로를 구비하고,
상기 요동 아암 커버 유통로는 그 일단이 상기 로봇 베이스로부터 상기 요동 아암까지 도입되는 도입 배관에 연통하며, 그 타단이 상기 요동 아암 커버 베어링부에 연통하도록 구성되고,
상기 툴 장착 회전 아암 커버는 상기 요동축의 타단측에 마련된 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부와, 툴 장착 회전 아암 커버 유통로를 구비하며,
상기 툴 장착 회전 아암 커버 유통로는 그 일단이 상기 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부에 연통하고, 그 타단이 툴 장착 회전 아암내 배관에 연통하도록 구성되며,
상기 축내 관체는 그 일단이 상기 요동 아암 커버 베어링부에 삽입되고, 그 타단이 상기 툴 장착 회전 아암 커버 베어링부에 삽입되는
산업용 로봇
제 1 항에 있어서,
상기 툴 장착 회전 아암은 상기 툴 장착부와 회전 가능하게 끼워맞추는 툴 장착 회전부를 구비하고, 상기 회전 유통로는 툴 장착 회전부 내주의 전체 둘레에 걸쳐서 형성되는 툴 장착 회전부측 홈부와 상기 툴 장착부 외주의 전체 둘레에 걸쳐서 형성되며, 상기 툴 장착 회전부측 홈부와 미끄럼 운동면에 있어서 대향하여 형성된 툴 장착부측 홈부에 의해서 구성되어 있는
산업용 로봇.