CN103302563B - 打磨装置及使用该打磨装置的机械手 - Google Patents

打磨装置及使用该打磨装置的机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN103302563B
CN103302563B CN201210066676.1A CN201210066676A CN103302563B CN 103302563 B CN103302563 B CN 103302563B CN 201210066676 A CN201210066676 A CN 201210066676A CN 103302563 B CN103302563 B CN 103302563B
Authority
CN
China
Prior art keywords
polishing
workpiece polishing
workpiece
manipulator
sanding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201210066676.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103302563A (zh
Inventor
刘优远
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Haining Economic Development Industrial Park Development and Construction Co., Ltd
Original Assignee
Shenzhen Yuzhan Precision Technology Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Yuzhan Precision Technology Co Ltd, Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Shenzhen Yuzhan Precision Technology Co Ltd
Priority to CN201210066676.1A priority Critical patent/CN103302563B/zh
Publication of CN103302563A publication Critical patent/CN103302563A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103302563B publication Critical patent/CN103302563B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24GRINDING; POLISHING
    • B24BMACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24GRINDING; POLISHING
    • B24BMACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00Other grinding machines or devices
    • B24B27/0038Other grinding machines or devices with the grinding tool mounted at the end of a set of bars
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24GRINDING; POLISHING
    • B24BMACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00Other grinding machines or devices
    • B24B27/0076Other grinding machines or devices grinding machines comprising two or more grinding tools
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065Polishing or grinding
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019End effectors other than grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa

Abstract

一种机械手,用以打磨工件的多个不同面。该机械手包括机械臂及装设于该机械臂上的打磨装置,该机械臂与外部控制箱相连接;该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构,该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接,并与该机械臂相连接的控制箱相连接,以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业。该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘,该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。本发明还提供一种打磨装置。该机械手能够机械化、且打磨效率较高。

Description

打磨装置及使用该打磨装置的机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及一种机械手,尤其涉及一种具有打磨装置的机械手。
背景技术
[0002]目前,金属工件在加工过程中所形成的毛刺,一般主要是通过人工手动方式,由人工用砂纸等对金属工件进行打磨。这种人工打磨方式,不仅劳动强度大,打磨效率低,而且容易对工件造成损坏。
发明内容
[0003] 鉴于上述状况,有必要提供一种能够机械化、且打磨效率较高的机械手及其使用的打磨装置。
[0004] —种机械手,用以打磨工件的多个不同面。该机械手包括机械臂及装设于该机械臂上的打磨装置,该机械臂与外部控制箱相连接;该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构,该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接,并与该机械臂相连接的控制箱相连接,以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业,该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘,该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。
[0005] —种打磨装置,用以与机械臂相配合对工件的多个不同面进行打磨处理。该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构,该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接,并与该机械臂相连接的外部控制箱相连接,以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业,该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘,该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。
[0006] 机械手采用机械臂和打磨装置对工件进行打磨,打磨装置采用了两个相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构及两个电磁阀。由于通过控制电磁阀可任意启动和关闭第一打磨机构或第二打磨机构,并通过电控与机械手动作配合,对工件进行打磨处理,从而实现了对工件的机械化打磨处理,进而提高了打磨效率。
附图说明
[0007] 图1是本发明的机械手的立体示意图。
[0008] 图2是图1所示的打磨装置的立体示意图。
[0009] 图3是图1所示的打磨装置的分解示意图。
[0010] 图4是图3所示的打磨装置的第一打磨机构的立体分解示意图。
[0011] 图5是图1所示的打磨装置的第一打磨机构的立体剖视图。
[0012] 图6是图3所示的打磨装置的承载座、第二打磨机构、调整机构及电磁阀的组装示意图。
[0013] 图7是图1所示的机械手的使用示意图。
[0014] 主要元件符号说明
[0015] 打磨装置 100
[0016]工件 200
[0017]底面 201
[0018]周壁 203
[0019] 机械手 300
[0020] 机械臂 301
[0021]法兰 303
[0022] 承载座 10
[0023] 第一侧面 11
[0024] 第二侧面 13
[0025] 第三侧面 15
[0026] 电磁阀 20
[0027] 第一打磨机构 30
[0028] 驱动件 31
[0029] 传动轴 311
[0030] 出气管 313
[0031] 吸尘罩 33
[0032] 吸尘部 331
[0033] 排尘部 333
[0034] 偏心连接组件 35
[0035] 偏心连接件 351
[0036]基体 3511
[0037]连接部 3513
[0038]装设槽 3515
[0039]连接孔 3517
[0040]轴承 353
[0041] 固定件 357
[0042]凹槽 3571
[0043] 连接件 359
[0044]基部 3591
[0045]固定部 3593
[0046]打磨盘 37、57
[0047] 调整机构 70
[0048] 第一调整件 71
[0049] 第一连接部 711
[0050] 第二连接部 713
[0051] 第二调整件 73
[0052] 第一装设部 731
[0053] 第二装设部 733
[0054] 连接杆 75
[0055] 弹性件 751
[0056] 保护罩 90
[0057]主体 91
[0058] 收容腔 910
[0059]第一侧壁 911
[0060] 第一安装孔 9112
[0061]第二侧壁 913
[0062] 第二安装孔 9132
[0063]连接孔 9133
[0064]盖体 93
[0065] 如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
[0066] 请参阅图1及图2,本发明实施方式的机械手300,机械手300包括机械臂301及装设于机械臂301上的打磨装置100。机械臂301和打磨装置100相配合对设有多个面的工件200(参见如图7)进行打磨。为节省篇幅,本实施方式重点介绍打磨装置100。
[0067] 本实施方式中,工件200包括圆弧形状底面201及由底面201周缘延伸弯折形成的周壁203,周壁203上远离底面201的周缘形成顶面205。
[0068] 打磨装置100包括承载座10、第一打磨机构30、两个电磁阀20、第二打磨机构50、调整机构70及保护罩90。承载座10收容于保护罩90内,电磁阀20装设于承载座10内。第一打磨机构30、第二打磨机构50及调整机构70均装设于承载座10上且部分穿过保护罩90。第一打磨机构30和第二打磨机构50相互垂直设置,第二打磨机构50和调整机构70相对设置。调整机构70与承载座10连接,且其凸伸于承载座10外的一端固定于一机械手300 上。
[0069] 请一并参阅图3,承载座10呈中空十字形框体状,其设有第一侧面11、第二侧面13及第三侧面15,第二侧面13与第三侧面15相对平行设置,并均与第一侧面11相垂直。第一打磨机构30装设于一个第一侧面11上,第二打磨机构50装设于第二侧面13上,调整机构70装设于第三侧面15上。
[0070] 两个电磁阀20装设于承载座10内,并分别与第一打磨机构30和第二打磨机构50相连接,且与机械臂301的控制箱(图未示)相连接,以控制第一打磨机构30及第二打磨机构50进行打磨作业。
[0071] 请一并参阅图4及图5,第一打磨机构30包括驱动件31、吸尘罩33、偏心连接组件35及打磨盘37。驱动件31固定装设于承载座10的第一侧面11上。驱动件31上设有传动轴311,用以驱动打磨盘37。驱动件31的侧壁上凸设有出气管313,用以排放驱动件31中的气体。本实施方式中,驱动件31为气动马达。
[0072] 吸尘罩33装设于驱动件31上,其包括吸尘部331及排尘部333。吸尘部331呈近似中空圆盘状,其套设于传动轴311上。排尘部333由吸尘部331侧壁凸设形成,其与外部吸尘装置(图未示)连接。
[0073] 偏心连接组件35穿设于吸尘罩33内并固定于驱动件31上。偏心连接组件35包括偏心连接件351及轴承353。
[0074] 偏心连接件351装设于驱动件31的传动轴311上,并部分收容于吸尘罩33的吸尘部331内。偏心连接件351呈阶梯式圆盘状,其包括基体3511及凸设于基体3511底面上的连接部3513。基体3511和连接部3513均呈圆柱状,连接部3513与基体3511同轴设置。基体3511远离连接部3513端面上凹设有装设槽3515。装设槽3515相对基体3511所在圆心偏心设置。装设槽3515的底壁上贯通连接部3513开设有连接孔3517,连接孔3517与连接部3513同心设置,且与装设槽3515相互连通。偏心连接件351通过连接部3513与驱动件31相连接,且将驱动件31的传动轴311收容于连接孔3517内。轴承353装设于装设槽3515内,其外圈与装设槽3515侧壁相抵接。
[0075] 本实施方式中,偏心连接组件35进一步包括固定件357及连接件359。固定件357呈T字形,其与轴承353内圈相固接。固定件357上凹设有凹槽3571。连接件359包括圆盘状的基部3591及凸设于基部3591上的固定部3593。固定部3593固定装设于固定件357的凹槽3571内,以将连接件359固定于固定件357上。
[0076] 打磨盘37呈圆盘状,固定于连接件359的基部3591上,且通过固定件357与轴承353内圈相连接,以使打磨盘37随同驱动件31的传动轴311旋转的同时,能够绕自身轴线做自适应转动。
[0077] 请一并参阅图5及图6,调整机构70装设于承载座10的第三侧面15上,并与第二打磨机构50相对设置。调整机构70包括第一调整件71、第二调整件73及装设于第一调整件71及第二调整件73之间的多个连接杆75。第一调整件71和第二调整件73均呈“Cl”形状,第一调整件71和第二调整件73相对设置并相互收容,以形成一个“S”形框架。第一调整件71包括相对设置的第一连接部711及第二连接部713,第一连接部711和第二连接部713相平行设置。第一调整件71通过第一连接部711与承载座10的第三侧面15相固接。第二调整件73包括相对设置的第一装设部731及第二装设部733,第一装设部731和第二装设部733相平行设置。第一装设部731收容于第一调整件71的第一连接部711和第二连接部713之间,并与第二连接部713相互贴合固定。第二装设部733与机械手300的法兰303相连接。连接杆75活动穿设于第一调整件71的第二连接部713和第二调整件73的第一装设部731中,且其两端分别活动穿设于第一调整件71的第一连接部711与第二调整件73的第二装设部733中。连接杆75上位于第二连接部713和第二装设部733位置处套设有弹性件751,弹性件751两端分别与第二连接部713和第二装设部733弹性抵持,以使打磨装置100能够通过压持弹性件751以调整打磨装置100相对机械手300的距离。
[0078] 本实施方式中,第二打磨机构50的结构与第一打磨机构30的结构大致相同,其不同在于,第二打磨机构50的打磨盘57的尺寸大于第一打磨机构30的打磨盘57的尺寸。因此第二打磨机构50与第一打磨机构30相比,以使第二打磨机构50打磨面积更大,且打磨效率也更高。对打磨面积较大的工件200底面201进行打磨时,通过第二打磨机构50进行打磨,对打磨面积较小的工件200周壁203和顶面205进行打磨时,通过第一打磨机构30进行打磨。请再次参阅图2,保护罩90呈中空立方体状,其包括主体91及罩设于主体91上的盖体93。主体91开设有收容腔910,收容腔910收容承载座10、第一打磨机构30、第二打磨机构50及调整机构70。主体91对应收容腔910形成有两组相互垂直设置的第一侧壁911及第二侧壁913。其中一个第一侧壁911与一个相邻的第二侧壁913圆弧过渡连接,以使打磨装置100在更换打磨机构时,不易与工件200碰撞。一个第一侧壁911上贯通开设有第一安装孔9112,供以第一打磨机构30的打磨盘37穿设。一个第二侧壁913上贯通开设有第二安装孔9132,供以第二打磨机构50的打磨盘57穿设。另一个第二侧壁913上与第二安装孔9132相对的位置处贯通开设有连接孔9133,供以调整机构70穿设。
[0079] 盖体93罩设于主体91的收容腔910上,以将保护罩90封闭。本实施方式中,盖体93的外形轮廓尺寸与主体91的收容腔910相对应,以使盖体93能够将收容腔910完全封闭。
[0080] 组装时,首先,将两个电磁阀20装设于承载座10内,并与机械手300的控制箱相连接;然后,第一打磨机构30固定装设于承载座10的第一侧面11上,并与一个电磁阀20相连接;接着,将第二打磨机构50固定装设于承载座10的第二侧面13上,并与另一个电磁阀20相连接;再接着,将调整机构70的第一连接部711与承载座10的第三侧面15相固接;将保护罩90罩设于承载座10上、且将第一打磨机构30、第二打磨机构50及调整机构70,部分露出保护罩90的主体91外;最后,将保护罩90的盖体93罩设于主体91上以将收容腔910封闭。
[0081] 请再次参阅图7,使用时,首先,将待打磨的工件200进行定位;将调整机构70的第二调整件73固定于机械手300的法兰303上,机械手300带动打磨装置100移动至工件200的周壁203处;接着,在电磁阀20控制下,第一打磨机构30的打磨盘37沿工件200的顶面205偏心式旋转移动进行打磨;再接着,机械手300带动打磨装置100移动至工件200的底面201上方,在电磁阀20控制下,第二打磨机构50的打磨盘57沿工件200的底面201偏心式旋转移动进行打磨;机械手300带动打磨装置100移动至工件200周壁203位置处,在电磁阀20控制下,第一打磨机构30的打磨盘37沿工件200的周壁203偏心式旋转移动进行打磨;最后,机械手300回位,取下工件200。
[0082] 机械手300采用机械臂301和打磨装置100对工件200进行打磨,打磨装置100采用了两个相互垂直设置的第一打磨机构30和第二打磨机构50及两个电磁阀20。由于,通过控制电磁阀20可任意启动和关闭第一打磨机构30或第二打磨机构50,并通过电控与机械臂301动作配合,对工件200进行打磨处理,从而实现了对工件200的机械化打磨处理,进而提高了打磨效率。另外,第一打磨机构30和第二打磨机构50的打磨盘37通过偏心连接件351与驱动件31偏心连接,可使打磨盘37随同驱动件31的传动轴311旋转的同时,能够绕自身轴线做自适应转动,提高了加工精度。由于打磨装置100采用偏心式旋转打磨方式,以使打磨装置100与传统的同心轴旋转打磨方式相比能打磨到面积更大,并打磨效率较高。由于,第一打磨机构30的打磨盘37尺寸和第二打磨机构50的打磨盘57尺寸不同,从而对工件200进行打磨时,根据打磨面积尺寸选用不同大小的打磨盘37、57,进而提高打磨效率,且降低了生产成本。
[0083] 可以理解,调整机构70可以省略,直接将机械手300的法兰303与承载座10的承载座10连接即可。
[0084] 可以理解,固定件357及连接件359可以省略,直接将打磨盘37与轴承353内圈相连接即可。
[0085]另外,本领域技术人员还可以在本发明精神内做其它变化,当然而,这些依据本发明精神所做的变化,都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (9)

1.一种机械手,用以打磨工件的多个不同面,其特征在于:该机械手包括机械臂及装设于该机械臂上的打磨装置,该机械臂与外部控制箱相连接;该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构,该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接,并与该机械臂相连接的控制箱相连接,以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业,该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘,该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。
2.如权利要求1所述的机械手,其特征在于:该驱动件包括传动轴;该偏心连接组件包括偏心连接件及轴承,该偏心连接件包括基体及凸设于该基体上的连接部,该连接部与该传动轴相固接,该轴承固定装设于该连接部内,并与该打磨盘活动连接。
3.如权利要求2所述的机械手,其特征在于:该基体上远离该连接部的一端面上凹设有装设槽,该装设槽的底壁上贯通该连接部开设有连接孔,该连接孔和该装设槽偏心设置,该传动轴收容于该连接孔内,该轴承装设于该装设槽内。
4.如权利要求2所述的机械手,其特征在于:该偏心连接组件还包括固定件和连接件,该固定件与该轴承的内圈相连接,该连接件该固定件相连接,该打磨盘固定于该连接件上。
5.如权利要求4所述的机械手,其特征在于:该固定件上凹设有凹槽;该连接件包括基部及凸设于该基部的固定部,该固定部固定装设于该凹槽内,该打磨盘固定于该基部上。
6.如权利要求1所述的机械手,其特征在于:该打磨装置还包括承载座,该承载座包括第一侧面、第二侧面及第三侧面,该第一侧面与该第二侧面相垂直;该第一打磨机构装设于该第一侧面上,该第二打磨机构装设于该第二侧面上。
7.如权利要求6所述的机械手,其特征在于:该承载座还包括第三侧面,该第二侧面与该第三侧面相对平行设置,并均与该第一侧面相垂直;该打磨装置还包括调整机构,该调整机构包括第一调整件、第二调整件及活动穿设于该第一调整件和该第二调整件之间的连接杆,该第一调整件装设于该第三侧面上;该第二调整件与该第一调整件相对设置并相互收容,并与外部机械手的法兰相连接;该连接杆上套设有弹性件,该弹性件两端分别与该第一调整件和该第二调整件弹性抵持。
8.如权利要求7所述的机械手,其特征在于:该打磨装置还包括保护罩,该保护罩包括主体及盖体,该主体上开设有收容腔,该第一、第二打磨机构、该承载座及该调整机构部分收容于该收容腔内,该盖体罩设于该主体上以将该收容腔封闭。
9.一种打磨装置,用以与机械臂相配合对工件的多个不同面进行打磨处理,其特征在于:该打磨装置包括两个电磁阀及相互垂直设置的第一打磨机构和第二打磨机构,该两个电磁阀分别与该第一打磨机构和该第二打磨机构相连接,并与该机械臂相连接的外部控制箱相连接,以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构配合该机械臂进行打磨作业,该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件、偏心连接组件及打磨盘,该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接组件相互偏心连接。
CN201210066676.1A 2012-03-14 2012-03-14 打磨装置及使用该打磨装置的机械手 Active CN103302563B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210066676.1A CN103302563B (zh) 2012-03-14 2012-03-14 打磨装置及使用该打磨装置的机械手

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210066676.1A CN103302563B (zh) 2012-03-14 2012-03-14 打磨装置及使用该打磨装置的机械手
US13/649,615 US8882567B2 (en) 2012-03-14 2012-10-11 Polishing mechanism and manipulator using the polishing mechanism

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103302563A CN103302563A (zh) 2013-09-18
CN103302563B true CN103302563B (zh) 2015-11-25

Family

ID=49128512

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210066676.1A Active CN103302563B (zh) 2012-03-14 2012-03-14 打磨装置及使用该打磨装置的机械手

Country Status (2)

Country Link
US (1) US8882567B2 (zh)
CN (1) CN103302563B (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6240956B2 (ja) * 2013-11-05 2017-12-06 株式会社デンソーウェーブ ロボットのカバー取付構造、及びロボット
CN107848046A (zh) 2015-09-29 2018-03-27 Abb瑞士股份有限公司 用于机加工的方法和系统
CN106926081B (zh) * 2015-12-30 2020-03-17 蒂森克虏伯电梯(上海)有限公司 自动打磨系统
CN105643410A (zh) * 2016-04-01 2016-06-08 苏州猎奇智能设备有限公司 一种抛光机
CN106346501B (zh) * 2016-11-14 2018-10-19 广东省智能制造研究所 夹具装置及机器人
CN106584237B (zh) * 2016-11-18 2018-11-27 广东天机工业智能系统有限公司 自动除毛刺机
CN106670965B (zh) * 2016-12-08 2018-12-18 佛山华数机器人有限公司 一种基于工业机器人手机壳打磨工作站
CN106736960A (zh) * 2016-12-30 2017-05-31 广州蓝圣智能科技有限公司 门框a级面打磨专机
CN108857831A (zh) * 2017-05-15 2018-11-23 耐克创新有限合伙公司 用于抛光鞋类部件的设备、系统及方法
CN107243807B (zh) * 2017-06-05 2019-07-23 广东天机工业智能系统有限公司 打磨设备及其打磨机构
CN109129496A (zh) * 2017-06-15 2019-01-04 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 打磨机器人
CN107738185B (zh) * 2017-10-20 2019-06-07 广东天机机器人有限公司 打磨头安装机构和三头打磨装置
EP3569356A1 (en) * 2018-05-18 2019-11-20 X'Pole Precision Tools Inc. Grinding package fitted on robotic arm
CN109623566A (zh) * 2018-12-10 2019-04-16 苏州丰川电子科技有限公司 用于笔记本外壳的加工一体机
CN109877666A (zh) * 2019-03-22 2019-06-14 安徽新境界自动化技术有限公司 一种双机械臂多工位高效打磨设备
WO2021105867A1 (en) * 2019-11-27 2021-06-03 3M Innovative Properties Company Dual mounting for automated repair systems
CN110883764B (zh) * 2019-12-09 2021-06-29 国网智能科技股份有限公司 一种变电站绝缘子带电作业机器人系统及方法
CN111002164B (zh) * 2019-12-09 2020-11-17 国网智能科技股份有限公司 一种变电站触头打磨机构、打磨机器人、系统及方法
CN111745504A (zh) * 2020-05-20 2020-10-09 深圳市裕展精密科技有限公司 打磨机构、打磨装置及打磨方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5299389A (en) * 1990-12-21 1994-04-05 Aiko Engineering Co., Ltd. Automatic grinding apparatus
US5482496A (en) * 1992-04-13 1996-01-09 Minnesota Mining And Manufacturing Company Automated random orbital abrading system and method
CN1426342A (zh) * 2000-04-28 2003-06-25 莱姆普工程师有限公司 铸件机械粗加工和/或精加工设备
CN102218743A (zh) * 2010-04-14 2011-10-19 株式会社大亨 工业用机器人
CN202123425U (zh) * 2011-05-18 2012-01-25 扬威工业股份有限公司 铣刀用刀具研磨机

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2826013A (en) * 1956-07-31 1958-03-11 Frank S Fasulo Attachment to polishing machine
US3431685A (en) * 1965-02-15 1969-03-11 Heald Machine Co Grinding high-temperature alloys
DE1933106B2 (zh) * 1969-06-30 1974-11-28 Supfina Maschinenfabrik Hentzen Kg, 5630 Remscheid
US3708922A (en) * 1970-06-19 1973-01-09 Uva Ab Device in grinding machines
US3914854A (en) * 1970-10-26 1975-10-28 Toyo Kogyo Co Method for securing an abrasive wheel tool to a spindle of a wheel head
DE2159838C2 (zh) * 1971-12-02 1973-10-31 Messer Griesheim Gmbh, 6000 Frankfurt
DE2619741C2 (zh) * 1976-05-05 1985-12-05 Maschinenfabrik Gehring Gmbh & Co Kg, 7302 Ostfildern, De
US4275531A (en) * 1978-07-17 1981-06-30 Wheelabrator-Frye, Inc. Abrasive particle blast apparatus for surface treatment
DE3039467C2 (zh) * 1980-10-18 1987-10-22 Maschinenfabrik Gehring Gmbh & Co Kg, 7302 Ostfildern, De
DE3133488C3 (de) * 1981-08-25 1994-07-28 Walter Ag Programmgesteuerte Werkzeugschleifmaschine
CH667223A5 (de) * 1981-12-23 1988-09-30 Alusuisse Verfahren und vorrichtung zum abrunden koerniger feststoffpartikel.
FI67313C (fi) * 1983-12-08 1985-03-11 Mauno Olavi Fagerroos Torkreningsskaop
US4589234A (en) * 1984-03-30 1986-05-20 Linde Aktiengesellschaft Article-treating apparatus
DE3521510A1 (de) * 1985-06-14 1986-12-18 Peltz Hanns Heinz Vorrichtung zur umlauffoerderung fluessigen kuehlmittels
CH658216A5 (fr) * 1985-09-06 1986-10-31 Bula & Fils Mach Procede de finissage de pieces moulees ou usinees et centre de finissage pour la mise en oeuvre de ce procede.
US4920700A (en) * 1987-04-30 1990-05-01 Hoya Corporation Process for finishing optical lenses and apparatus therefor
US5102099A (en) * 1990-06-06 1992-04-07 Brown Kevin L Disc polisher apparatus
DE4123020C2 (de) * 1991-07-11 2002-03-21 Kaltenbach & Voigt Bearbeitungsgerät zum Bearbeiten von feinwerktechnischen, insbesondere dentaltechnischen Werkstücken in einem von einem Gehäuse umgebenen Bearbeitungsraum
US5362027A (en) * 1993-11-12 1994-11-08 Electronics, Incorporated Flow regulating valve for magnetic particles
US5738574A (en) * 1995-10-27 1998-04-14 Applied Materials, Inc. Continuous processing system for chemical mechanical polishing
JP3125980B2 (ja) * 1996-10-02 2001-01-22 日本碍子株式会社 セラミック製細長円筒部品のチャック・加工方法及び装置
JPH1190803A (ja) * 1997-09-11 1999-04-06 Speedfam Co Ltd ワークエッジの鏡面研磨装置
US6113475A (en) * 1998-12-24 2000-09-05 Daiko Electric Co., Ltd. Method of cleaning container and apparatus therefor
US6328631B1 (en) * 1999-04-28 2001-12-11 Mayekawa Mfg. Co., Ltd. Method and apparatus for surface processing using ice slurry
US6413152B1 (en) * 1999-12-22 2002-07-02 Philips Electronics North American Corporation Apparatus for performing chemical-mechanical planarization with improved process window, process flexibility and cost
US20020142708A1 (en) * 2001-04-02 2002-10-03 B & C Corporation Method and apparatus for polishing an aluminum vehicle wheel
US6893322B2 (en) * 2001-05-22 2005-05-17 Qed Technologies, Inc. Method and apparatus for measuring and controlling solids composition of a magnetorheological fluid
US6955589B2 (en) * 2001-05-22 2005-10-18 Qed Technologies, Inc. Delivery system for magnetorheological fluid
DK200101180A (da) * 2001-08-06 2003-02-07 Himmer Nina Bearbejdningscenter og fremgangsmåde til bearbejdning af en stak af pladeformede emner.
US6702657B2 (en) * 2002-01-09 2004-03-09 Daniel A. Ficarro Continuous polisher machine
US7291058B2 (en) * 2003-04-10 2007-11-06 Electronics Inc. Method and apparatus for improving media flow
US7083505B2 (en) * 2003-09-16 2006-08-01 Acme Manufacturing Company Stacked triple wheel head assembly
FR2860747B1 (fr) * 2003-10-14 2007-01-05 Abb Mc Robot de soudage
US6966823B2 (en) * 2003-11-12 2005-11-22 Azuradisc, Inc. Buffing head and method for reconditioning an optical disc
TWM278509U (en) * 2005-05-24 2005-10-21 Ruei-Sen Liau Grinding machine
US7156728B1 (en) * 2006-05-25 2007-01-02 Floyd Duane Killough Adjustable support for a sander
DE102008031487A1 (de) * 2008-07-03 2010-01-07 Ex-Cell-O Gmbh Bearbeitungsanlage für Werkstücke
US20110081839A1 (en) * 2009-10-06 2011-04-07 Apple Inc. Method and apparatus for polishing a curved edge
TWM417989U (en) * 2011-01-28 2011-12-11 Green Energy Technology Inc Grinding mechanism
TWM421860U (en) * 2011-02-18 2012-02-01 Green Energy Technology Inc Position adjusting mechanism for grinding wheel

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5299389A (en) * 1990-12-21 1994-04-05 Aiko Engineering Co., Ltd. Automatic grinding apparatus
US5482496A (en) * 1992-04-13 1996-01-09 Minnesota Mining And Manufacturing Company Automated random orbital abrading system and method
CN1426342A (zh) * 2000-04-28 2003-06-25 莱姆普工程师有限公司 铸件机械粗加工和/或精加工设备
CN102218743A (zh) * 2010-04-14 2011-10-19 株式会社大亨 工业用机器人
CN202123425U (zh) * 2011-05-18 2012-01-25 扬威工业股份有限公司 铣刀用刀具研磨机

Also Published As

Publication number Publication date
CN103302563A (zh) 2013-09-18
US20130244551A1 (en) 2013-09-19
US8882567B2 (en) 2014-11-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103302563B (zh) 打磨装置及使用该打磨装置的机械手
CN203875732U (zh) 一种柔性打磨抛光机构
CN103737444B (zh) 一种万向浮动打磨方法
CN108789060B (zh) 双侧双工位力控砂带机及其打磨工作站
CN205380524U (zh) 一种浮动研磨装置
CN110587427B (zh) 一种用于钛合金的具有散热功能的打磨设备
CN105033822A (zh) 六自由度机械手抛光打磨设备
CN110450052A (zh) 一种打磨机器人主轴浮动机构
CN105014523B (zh) 一种金属密封球阀的全方位研磨工具
CN207578136U (zh) 机器人气囊式抛光装置
CN205325379U (zh) 一种球阀球体的全自动研磨机
WO2020056891A1 (zh) 曲面玻璃凸面抛光机
CN207239961U (zh) 一种恒力浮动装置
KR101559305B1 (ko) 연마 가공 장치
CN109848832A (zh) 轮毂振动研磨机
CN208246498U (zh) 一种石雕加工多角度打磨机
CN203495707U (zh) 一种打磨万向浮动机构
CN109531383A (zh) 一种打磨用打磨机器人
CN207309672U (zh) 一种防尘抛光机
CN103372797B (zh) 打磨机器人
CN211760649U (zh) 一种便于安装的抛光机用抛光组件
CN211867370U (zh) 基座组件及具有其的打磨装置
CN211760457U (zh) 一种五金厨具加工用高效型打磨抛光装置
CN110722448B (zh) 一种通过升降方式实现自动换磨料盘的抛光机构
CN208163325U (zh) 一种打磨装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191217

Address after: Room 207, main office building, No.118 Longxing Road, Haining Economic Development Zone, Haining City, Jiaxing City, Zhejiang Province

Patentee after: Haining Economic Development Industrial Park Development and Construction Co., Ltd

Address before: 518109 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District Guanlan Street third community Guanlan Foxconn Technology Park B District, building 4, building 6, building 7, building 13, (I)

Co-patentee before: Hon Hai Precision Industry Co., Ltd.

Patentee before: Futaihua Industry (Shenzhen) Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right