JP2006159305A - ロボットの線条体案内装置及び線条体案内装置を備えたロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 線条体案内装置すなわちアダプタ20は、第3手首要素18に固定される第1板状部材21と、第1板状部材21と略平行に対向配置された第2板状部材22と、第1板状部材21及び第2板状部材22を互いに連結する連結部材23とを有する。第1及び第2板状部材21及び22並びに連結部材23は協働して、線条体32をアダプタ内部に導入するための第1開口部25を画定する。第2板状部材22の、エンドエフェクタ30に固定される固定部分からいくらかオフセットして(すなわち手首第3軸54からずれた位置に)延びる延長部分には、線条体32を挿通可能な第2開口部26が設けられる。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明に係る線条体案内装置を含む、ロボット1の前腕先端からエンドエフェクタまでの全体構成を示す図である。図示するように、ロボット1の前腕10の先端には手首12が設けられる。手首12は、前腕10の長手軸方向の手首第1軸50を中心として回転するように前腕10の先端に取付けられた第1手首要素14と、手首第1軸50に直交する手首第2軸52を中心として回転するように第1手首要素14に取付けられた第2手首要素16と、手首第2軸52に直交する手首第3軸54を中心として回転するように第2手首要素16に取付けられた第3手首要素18とから構成される。第3手首要素18の先端には、線条体案内装置すなわちアダプタ20が取付けられ、さらにアダプタ20には、スポット溶接ガン又はハンドリングツール等のエンドエフェクタ30が取付けられる。
10 前腕
20 アダプタ
21 第1板状部材
22 第2板状部材
23 連結部材
24 通路
25 第1開口部
26 第2開口部
30 エンドエフェクタ
32 線条体
Claims (6)
- 前腕、前記前腕の先端に回転可能に設けられる手首要素、前記手首要素の1つに取付けられるエンドエフェクタ、及び前記エンドエフェクタに接続される可撓性の線条体を有するロボットに設けられる、前記線条体を前記ロボットの動作に適応させて案内する線条体案内装置であって、
前記手首要素に固定される第1板状部材と、
前記エンドエフェクタに固定されるとともに、前記第1板状部材から少なくとも前記線条体の直径だけ離れて前記第1板状部材に対向配置される第2板状部材と、
前記第1及び第2板状部材を互いに連結する連結部材と、を有し、
前記第1及び第2板状部材並びに前記連結部材は、前記線条体を通すための通路を形成し、
前記第1及び第2板状部材並びに前記連結部材は協働して、前記通路内に前記線条体を導入するための前記通路の第1開口部を画定し、
前記第2板状部材は、前記線条体を前記通路から導出するための前記通路の第2開口部を有する、
線条体案内装置。 - 前記第2開口部は、前記手首要素の回転軸に略平行な方向に開口する、請求項1に記載の線条体案内装置。
- 前記第2板状部材は、前記エンドエフェクタに固定される固定部分と、該固定部分から前記手首要素の回転軸から離れる方向に延びる延長部分とを有し、前記第2開口部は前記延長部分に形成される、請求項1又は2に記載の線条体案内装置。
- 前記連結部材は、前記手首要素の回転軸から前記第2開口部と同じ側に離れた位置に形成される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の線条体案内装置。
- 前記第2板状部材は、前記第2開口部近傍に前記線条体を保持するホルダをさらに有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の線条体案内装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の線条体案内装置を備えたロボット。
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