JPWO2017056157A1 - 車両用表示装置及び車両用表示方法 - Google Patents

車両用表示装置及び車両用表示方法 Download PDF

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Abstract

車両用表示装置は、追従走行している先行車両の位置を検出し、検出された先行車両の位置に応じたマーカー画像を表示領域に表示する。車両用表示装置は、先行車両の位置に基づいて、表示領域の車幅方向側端の内側に先行車両が位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定し、先行車両が表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れた場合、外れた側の側端の周囲において、マーカー画像を表示し続ける。

Description

本発明は、車両に搭載されるヘッドアップディスプレイなどの表示部を備える車両用表示装置及び車両用表示方法に関する。
自動車などの車両では、近年、車両のフロントウィンドウ越しにドライバーに視認される物体に合わせて画像を表示する、いわゆるヘッドアップディスプレイを備える車両用表示装置が用いられるようになっている。
例えば、先行車両に追従して車両の速度や車間距離を自動的に調整するアダプティブクルーズコントロールが先行車両を捕捉していることを示すマーカー画像を、一定時間だけ当該先行車両の位置に合わせて表示する車両用表示装置が提案されている（特許文献１参照）。
特開2005-067514号公報
ところで、先行車両を捕捉していることを示すマーカー画像は、フロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に表示されるが、当該表示領域は、フロントウィンドウの領域よりも幅及び高さが狭く限られている。
このため、例えば、追従している先行車両がカーブした道路に差し掛かると、先行車両が表示領域の左側の側端（左カーブの場合）または右側の側端（右カーブの場合）の外側に外れることがある。このようにカーブを走行している最中もアダプティブクルーズコントロールは継続している。
しかしながら、マーカー画像が表示領域に表示されなくなるため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロール、具体的には、先行車両に追従した車両の速度や車間距離の制御が作動しているのか否かを判別し難い。
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、先行車両の位置が表示領域の側方に外れた場合でも、先行車両に追従した制御が作動していることをドライバーに容易に認識させることができる車両用表示装置及び車両用表示方法の提供を目的とする。
本発明の一態様に係わる車両用表示装置は、車両に備えられたフロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に画像を表示する表示部を備える。車両用表示装置は、追従走行している先行車両の位置を検出する先行車両検出部と、検出された先行車両の位置に応じたマーカー画像を前記表示部に表示させる表示処理部と、先行車両の位置に基づいて、表示領域の車幅方向側端の内側に先行車両が位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定する判定部とを備える。表示処理部は、先行車両が表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れた場合、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、マーカー画像を表示し続ける。
図１は、実施形態に係る車両用表示装置100を搭載した車両Vの概略図である。 図２は、車両用表示装置100の機能ブロック構成図である。 図３は、車両用表示装置100のマーカー画像表示動作フローを示す図である。 図４（ａ）〜（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１の説明図である。 図５（ａ）〜（ｃ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例２の説明図である。 図６（ａ）〜（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例３の説明図である。 図７（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例４の説明図である。 図８（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例５の説明図である。 図９（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例６の説明図である。 図１０（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例７の説明図である。 図１１（ａ）〜（ｆ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例８の説明図である。 図１２（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例９の説明図である。 図１３（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１０の説明図である。
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。
（車両用表示装置を搭載した車両の概略構成）
図１は、本実施形態に係る車両用表示装置100を搭載した車両Vの概略図である。具体的には、図１は、車両Vの運転席からの光景を示す。
図１に示すように、車両Vには車両用表示装置100が搭載される。車両用表示装置100は、車両Vに備えられたフロントウィンドウFWの位置と重複するように設けられた表示領域DAに画像を表示する。
具体的には、車両用表示装置100は、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体に合わせて、表示領域DAに画像を表示する。より具体的には、車両用表示装置100は、車両Vの前方の先行車両Vpに対して追従走行するときに先行車両Vpに重畳させてマーカー画像200を表示する。
すなわち、車両用表示装置100は、ヘッドアップディスプレイ（HUD）を備える。特に、車両用表示装置100は、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体と合わせて仮想的なシンボル（画像）を表示することができる拡張現実ヘッドアップディスプレイ（AR-HUD）として機能する。
表示領域DAは、運転席に座ったドライバーの視点において、フロントウィンドウFWの一部の領域と重複するように設けられる。具体的な表示領域DAの位置は、特に限定されないが、一般的には、フロントウィンドウFWの運転席側を含む一部の領域に設けられる。
また、本実施形態では、車両用表示装置100は、アダプティブクルーズコントロールによって捕捉された先行車両Vpに対するマーカー画像200が表示領域DAに表示されるため、フロントウィンドウFWの下部に表示領域DAが設けられることが好ましい。
アダプティブクルーズコントロールとは、先行車両Vpに追従して車両Vの速度、及び先行車両Vpとの車間距離を自動的に調整する車両制御であり、アクセル開度、ギアシフトポジション及びブレーキの制御によって実現される。但し、ギアシフトポジション及びブレーキの制御は必須ではない。
マーカー画像200は、先行車両Vpのリヤビューの下方において、先行車両Vpの全幅と同様の幅で表示されるバー状の画像である。つまり、車両Vと先行車両Vpとの距離が離れれば、先行車両Vpのサイズも小さくなるため、マーカー画像200の幅も連動して小さくなる。逆に、車両Vと先行車両Vpとの距離が近づけば、先行車両Vpのサイズも大きくなるため、マーカー画像200の幅も連動して大きくなる。
但し、後述するように、マーカー画像200の表示態様は、図１に示すような態様に限定されない。
なお、車両用表示装置100が搭載される車両Vは、典型的には四輪の乗用自動車（SUV及びミニバンを含む）だが、トラックやバスなどでも勿論構わない。
（車両用表示装置の機能ブロック構成）
図２は、車両用表示装置100の機能ブロック構成図である。図２に示すように、車両用表示装置100は、先行車両検出部110、判定部120、表示処理部130及びHUD画像表示部140を備える。なお、各機能ブロックは、CPUなどの情報処理プロセッサ及びメモリやハードディスクなどの記憶装置によって構成される。
先行車両検出部110は、車両Vに先行して走行している先行車両Vpの位置を検出する。具体的には、先行車両検出部110は、先行車両検出センサ111、座標検出部113及びサイズ検出部115によって構成される。
先行車両検出センサ111は、先行車両Vpを検出するセンサ群で構成される。当該センサ群としては、先行車両Vpを含む車両Vの進行方向前方の画像を取得するカメラ、及び先行車両Vpとの距離を測定するレーダが用いられる。
なお、カメラは、単眼でもステレオでもよく、CCDまたはCMOSなどを用いた撮像素子によって構成される。レーダは、ミリ波レーダでもレーザレーダでもよい。また、先行車両検出センサ111は、カメラ単体またはレーダ単体によって構成されても構わない。
座標検出部113は、先行車両検出センサ111によって検出された先行車両Vpの画像及び距離に基づいて、三次元における先行車両Vpの座標データを検出する。
サイズ検出部115は、座標検出部113によって検出された先行車両Vpの座標データに基づいて、表示領域DAにおいてドライバーに視認される先行車両Vpのサイズを検出する。
判定部120は、先行車両検出部110によって検出された先行車両Vpの位置に基づいて、先行車両Vpが表示領域DA内に位置するか否かを判定する。具体的には、判定部120は、左右差演算部121と領域内外判定部123とによって構成される。
左右差演算部121は、車両V（自車）と、先行車両Vpとの左右差を演算する。具体的には、左右差演算部121は、先行車両検出部110から提供された先行車両Vpの座標データ及びサイズに基づいて、表示領域DAにおける自車と先行車両Vpとの左右差を演算する。
領域内外判定部123は、左右差演算部121による演算結果に基づいて、表示領域DAの左側の側端DLと右側の側端DRとの間、すなわち、車幅方向側端の内側に先行車両Vpが位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定する。
具体的には、領域内外判定部123は、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRの外側（外側DOL, 外側DOR、図２において不図示、図４（ａ）参照）に、どの程度外れたかを判定することができる。例えば、先行車両Vpのリヤビューの全幅を基準として、表示領域DAから外れた幅（割合）が判定される。
表示処理部130は、先行車両検出部110によって検出された先行車両Vpの位置に応じたマーカー画像200をHUD画像表示部140に表示させる。具体的には、表示処理部130は、マーカー画像200を表示領域DAに表示させる。
特に、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの何れかの車幅方向側端（側端DL, 側端DR、以下同）の外側に外れたことが判定部120によって判定された場合でも、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、マーカー画像200を表示し続ける。「周囲部分」とは、先行車両Vpが外れた側の車幅方向側端の位置、当該位置の近傍或いは周辺を意味する。
すなわち、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの外側に外れた場合でも、アダプティブクルーズコントロールによって先行車両Vpが捕捉されている場合、表示領域DAにおいてマーカー画像200を表示し続ける。
以下、表示処理部130による具体的なマーカー画像200の表示について説明する。
まず、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方にマーカー画像200を表示する。表示処理部130は、先行車両Vpの一部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅に応じてマーカー画像200の幅を狭くすることができる。
なお、マーカー画像200の幅とは、表示領域DAの横方向（左右方向）に沿ったマーカー画像200の大きさを意味する。
表示処理部130は、先行車両Vpの全部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、先行車両Vpを示すアイコン300（図２において不図示、図５（ｃ）参照）をマーカー画像200に隣接して表示することができる。
表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方においてマーカー画像200を表示するが、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させることができる。
さらに、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200のサイズを小さくすることもできる。
表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方において、先行車両Vpの所定位置を基準とした円弧状のマーカー画像200を表示することができる。
具体的には、表示処理部130は、所定位置として、先行車両Vpのリヤビューの中心CT（図２において不図示、図７（ａ）参照）を基準とした円弧状のマーカー画像200を表示する。なお、先行車両Vpのリヤビューの中心CTは、例えば、先行車両Vpの左上端と右下端を結ぶ直線と、先行車両Vpの右上端と左下端を結ぶ直線とが交差する点とすることができるが、必ずしもこのような位置でなくても構わない。
先行車両Vpの車幅方向における中心を通過する直線と、先行車両Vpの車高方向における中心を通過する直線とが交差する点でもよい。また、当該交差する点から多少ずれていてもよい。
また、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、先行車両Vpの当該所定位置を基準としてマーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200の円弧の長さを短くしてもよい。
この場合、表示処理部130は、先行車両Vpの所定位置が表示領域DAの側端から所定距離以上離れた場合、マーカー画像200の円弧の長さを固定してもよい。
表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方において、マーカー画像200を所定幅で表示するが、先行車両Vpが表示領域DAの側端の外側に外れた場合でもマーカー画像200を当該所定幅で表示し続けることができる。
なお、上述したように、マーカー画像200の幅とは、表示領域DAの横方向（左右方向）に沿ったマーカー画像200の大きさであり、所定幅は、特に限定されないが、好適には、先行車両Vpのリヤビューの下方において、先行車両Vpの全幅と同様の幅である。
表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の色を変化させることができる。
具体的には、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、第１の色（例えば、緑色）でマーカー画像200を表示する。
一方、表示処理部130は、先行車両Vpの一部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、第１の色と異なる第２の色（例えば、青色）でマーカー画像200を表示する。さらに、表示処理部130は、先行車両Vpの全部が表示領域DAの側端の外側に外れた場合、第１の色及び第２の色と異なる第３の色（例えば、オレンジ色）でマーカー画像200を表示する。
また、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の太さを細くしてもよい。マーカー画像200の太さとは、幅と直交する方向のおけるマーカー画像200のサイズを意味する。
表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数を変化させることができる。マーカー画像200の空間周波数とは、単位長に含まれる線数の数を意味し、空間周波数が低ければ、ぼんやりした画像になり、空間周波数が高ければ、くっきりとした画像になる。
表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数を変化させることができる。マーカー画像200の時間周波数とは、画像の表示頻度を意味し、時間周波数が低ければ、ゆっくりと点滅した画像になり、時間周波数が高ければ、早く点滅した画像或いは常時表示された画像になる。
なお、上述した表示処理部130の具体的なマーカー画像200の表示例については、さらに後述する。
HUD画像表示部140は、表示領域DAに画像を表示するヘッドアップディスプレイ（HUD）である。本実施形態において、HUD画像表示部140は、表示部を構成する。
上述したように、HUD画像表示部140は、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体と合わせて仮想的なシンボル（マーカー画像200など）を表示することができる拡張現実ヘッドアップディスプレイ（AR-HUD）である。
本実施形態では、HUD画像表示部140は、液晶ディスプレイなどに所望の画像を表示させ、ミラーで反射させた当該画像を虚像としてフロントウィンドウFWに表示させる。
（車両用表示装置の動作）
図３は、車両用表示装置100のマーカー画像表示動作フローを示す。図３に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpの位置を検出する（S10）。また、車両用表示装置100は、先行車両Vpのサイズを検出する（S20）。なお、ここでは、アダプティブクルーズコントロールによって先行車両Vpが捕捉されていることを前提とする。
具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpの座標データを検出するとともに、表示領域DAにおいてドライバーに視認される先行車両Vpのサイズを検出する。
車両用表示装置100は、検出した先行車両Vpの位置及びサイズに基づいて、自車と、先行車両Vpとの左右差を演算する（S30）。
具体的には、車両用表示装置100は、表示領域DAにおける自車と先行車両Vpとの左右差を演算する。
車両用表示装置100は、演算した左右差に基づいて、先行車両Vpの全部が表示領域DA内に位置するか否かを判定する（S40）。
具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpのリヤビューの全幅が表示領域DA内に位置するか否かを判定する。
先行車両Vpの全部が表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、通常のマーカー画像200を生成する（S50）。一方、先行車両Vpの一部または全部が表示領域DA内に位置しない場合、車両用表示装置100は、表示領域DA外に先行車両Vpの一部または全部が位置する場合に対応するマーカー画像200を生成する（S60）。
車両用表示装置100は、生成したマーカー画像200をヘッドアップディスプレイ（HUD）によって表示領域DAに表示する（S70）。具体的には、車両用表示装置100は、通常のマーカー画像200、または表示領域DA外に先行車両Vpの一部または全部が位置する場合に対応するマーカー画像200を表示する。
（車両用表示装置による画像表示例）
次に、図４〜図１３を参照して、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例について説明する。
（１）表示例１
図４（ａ）〜（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１の説明図である。
図４（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図４（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図４（ｃ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
なお、「先行車両Vpが表示領域DA内に位置する」とは、図４（ａ）に示すように、先行車両Vpの幅方向における位置、つまり、表示領域DAの横方向における位置を意味する。
一方、表示領域DAの縦方向については、図４（ａ）に示すように、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置していることが通常である。勿論、このような位置関係となるか否かは、車両Vの種別（乗用車、SUV／ミニバンまたはトラック／バス）の違いによるドライバーの視点の位置や表示領域DAの縦方向のサイズによる。
図４（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内（側端DLと側端DRとの間）に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方にマーカー画像200を表示する。
一方、図４（ｂ）に示すように、先行車両Vpの一部が表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合、車両用表示装置100は、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅に応じてマーカー画像200の幅を狭くする。
具体的には、車両用表示装置100は、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅と同様の幅でマーカー画像200を表示する。
さらに、図４（ｃ）に示すように、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れた場合でも、マーカー画像200を消去せずに表示し続ける。図４（ｃ）に示す例では、丸い点状のマーカー画像200が表示されているが、他の形状でも構わない。
また、図４（ａ）〜（ｃ）では、先行車両Vpが表示領域DAの外側DOLに外れていく場合について図示されているが、先行車両Vpが、表示領域DA右側の側端DRの外側DORに外れていく場合も側端DR側において同様の処理が実行される（以下同）。
図４（ｄ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200のサイズ（M）との関係を示す。図４（ｄ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200のサイズ（幅）が小さくなる。また、先行車両Vpの全部が外側DOLまたは外側DORから外れても、マーカー画像200は、最小サイズ（Mmin）で表示し続けられる。
（２）表示例２
図５（ａ）〜（ｃ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例２の説明図である。以下、上述した表示例１と異なる部分について主に説明する。また、側端DL, 側端DR及び外側DOL, 外側DORの図示は、適宜省略する。
図５（ａ）及び（ｂ）は、図４（ａ）及び（ｂ）に示した表示例１と同様である。図５（ｃ）も、図４（ｃ）に示した表示例１と同様であるが、マーカー画像200とともにアイコン300が表示される。
アイコン300は、先行車両Vpを示す画像である。車両用表示装置100は、マーカー画像200に隣接してアイコン300を表示する。表示例２では、先行車両Vpのリヤビューを模した画像がアイコン300として用いられている。
すなわち、車両用表示装置100は、先行車両Vpの全部が表示領域DAの側端の外側に外れた場合、先行車両Vpを示すアイコン300をマーカー画像200に隣接して表示する。
但し、アイコン300は、このような画像に限定されず、先行車両Vpを示していることが容易に認識可能であれば、他の画像でも構わない。例えば、先行車両Vpの種別（SUV／ミニバンまたはトラック／バスなど）を検出し、当該種別に応じて予め規定された車両のリヤビューを示すアイコン300を表示するようにしてもよい。
（３）表示例３
図６（ａ）〜（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例３の説明図である。
図６（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図６（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図６（ｃ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
図６（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方においてマーカー画像200を表示する。なお、表示例３では、三日月状のマーカー画像200が表示されている。
図６（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させる。
具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAから外れるにつれて、三日月状のマーカー画像200を回転させ、マーカー画像200を先行車両Vpの下方から側方に徐々に移動させる。
図６（ｃ）に示すように、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れると、マーカー画像200は、図６（ａ）の位置と比較して、約９０度回転し、先行車両Vpの右側方に表示される。なお、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DORに外れると、マーカー画像200は、先行車両Vpの左側方に表示される。
図６（ｄ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の角度との関係を示す。図６（ｄ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の角度が大きくなる。図６（ｄ）では、水平方向を０度とし、垂直方向を９０度としている。
なお、表示例３では、三日月状のマーカー画像200が用いられているが、マーカー画像200は、三日月状でなくてもよく、例えば、表示例１に示したようなバー状でも構わない。
また、表示例３では、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200のサイズを小さくする。但し、このようなサイズの変更は必須ではない。
（４）表示例４
図７（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例４の説明図である。
図７（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図７（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
図７（ｃ）及び（ｄ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
図７（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方において、先行車両Vpの所定位置を基準とした円弧状のマーカー画像200を表示する。
具体的には、車両用表示装置100は、中心CTを基準とした円弧状のマーカー画像200を表示する。図７（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度は、d0である。表示例４では、d0は直角よりも大きい。
図７（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、中心CT（所定位置）を基準としてマーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200の円弧の長さを短くする。
具体的には、車両用表示装置100は、中心CTを基準として円弧状のマーカー画像200を回転させ、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させる。
同時に、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置するときよりもマーカー画像200の円弧の長さを短くする。より具体的には、車両用表示装置100は、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度をd0よりも小さいd1とする。
なお、表示例４では、マーカー画像200の円弧の長さとは、円弧状のマーカー画像200の一端から他端までの長さを意味する。
図７（ｃ）に示すように、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れると、車両用表示装置100は、マーカー画像200の長さをさらに短くする。より具体的には、車両用表示装置100は、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度をd1よりも小さいd2とする。
さらに、図７（ｄ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpの中心CTが表示領域DAの側端DLから所定距離X以上離れた場合、マーカー画像200の円弧の長さを固定する。
具体的には、先行車両Vpの中心CTが側端DLから距離X以上離れた場合、車両用表示装置100は、図７（ｃ）に示した状態と同様に、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度をd2とし、マーカー画像200の円弧の長さを固定する。
図７（ｄ）に示す例では、先行車両Vpの中心CTが側端DLから距離X以上離れているが、図７（ｃ）に示した状態と同様に、仮想的な中心CT’を基準とした円弧状のマーカー画像200が表示されている。つまり、表示例４では、図７（ｃ）に示すマーカー画像200と、図７（ｄ）に示すマーカー画像200とは、同一サイズであり、表示位置も同じである。
なお、上述したように、中心CTは、必ずしも先行車両Vpの中心CTではなく、多少ずれていてもよい。
図７（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の角度との関係を示す。図７（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の表示角度（d0〜d2）が小さくなる。これにより、円弧状のマーカー画像200の長さが短くなる。但し、先行車両Vpの全部が外側DOLまたは外側DORに外れる、つまり、先行車両Vpの中心CTが側端DLから距離X以上離れると、マーカー画像200の円弧の長さは、さらに短くならずに固定される。
（５）表示例５
図８（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例５の説明図である。表示例５は表示例１と対応するが、マーカー画像200の幅（サイズ）が固定である。
図８（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図８（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図８（ｃ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
図８（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方において、マーカー画像200を所定幅で表示する。また、マーカー画像200の幅方向における中心P1は、先行車両Vpの幅方向の中心と一致している。
図８（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合でもマーカー画像200を所定幅で表示し続ける。つまり、マーカー画像200の幅は、（i）先行車両Vpの全部が表示領域DA内に位置する場合、（ii）先行車両Vpの一部が表示領域DAの外側DOLに外れた場合、及び（iii）先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れた場合の何れの場合でも、同じである。
このため、（ii）及び（iii）の場合におけるマーカー画像200の幅方向における中心P0は、先行車両Vpの幅方向の中心と一致していない。
図８（ｄ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200のサイズ（M）との関係を示す。図８（ｄ）に示すように、マーカー画像200のサイズ（M）は、先行車両Vpの位置に関わらず固定である。なお、図８（ｄ）では、図４（ｄ）に示した表示例１における先行車両Vpの位置と、マーカー画像200のサイズ（M）との関係が点線で示されている。
図８（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の中心（P0, P1）との関係を示す。図８（ｅ）に示すように、マーカー画像200の中心は、先行車両Vpの位置に応じて、側端DL（または側端DR）に向かって移動する。マーカー画像200の中心がP0の位置となった場合、先行車両Vpの位置がさらに外側DOL（または外側DOR）に移動しても、マーカー画像200は、さら移動せずにP0の位置を保持する。
（６）表示例６
図９（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例６の説明図である。表示例６は、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の太さを細くする点において表示例５と異なる。
図９（ａ）〜（ｄ）は、図８（ａ）〜（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。表示例６では、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の太さ（S0, S1）を細くする。
図９（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の太さ（S0, S1）との関係を示す。図９（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の太さが細くなる。また、先行車両Vpの全部が外側DOLまたは外側DORから外れても、マーカー画像200は、最小太さ（S0）で表示し続けられる。
（７）表示例７
図１０（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例７の説明図である。表示例７も、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の色を変化させる点において表示例５と異なる。
図１０（ａ）〜（ｄ）は、図８（ａ）〜（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。表示例７では、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の色を変化させる。
具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、第１の色でマーカー画像200を表示する。表示例７では、緑色（GR）でマーカー画像200が表示される。
先行車両Vpの一部が表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合、車両用表示装置100は、第１の色と異なる第２の色でマーカー画像200を表示する。表示例７では、青色（BL）でマーカー画像200が表示される。
また、先行車両Vpの全部が表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合、第１の色及び第２の色と異なる第３の色でマーカー画像200を表示する。表示例７では、オレンジ色（OR）でマーカー画像200が表示される。
図１０（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の色（GR, BL, OR）との関係を示す。図１０（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の色が、緑色〜青色〜オレンジ色に変化する。
なお、図１０（ｅ）に示すように、表示例７では、マーカー画像200が緑色から青色、青色からオレンジ色に瞬間的に変化するようになっているが、マーカー画像200の色は、緑色から青色、青色からオレンジ色に徐々に変化するようにしてもよい。
（８）表示例８
図１１（ａ）〜（ｆ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例８の説明図である。表示例８は、上述した表示例６と表示例７とが統合された表示例である。
図１１（ａ）〜（ｅ）は、図１０（ａ）〜（ｅ）とそれぞれ対応する。
表示例８では、図１１（ｆ）に示すように、表示例６と同様に、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の太さ（S0, S1）を細くする。
（９）表示例９
図１２（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例９の説明図である。表示例９も、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の空間周波数を変化させる点において表示例５と異なる。
図１２（ａ）〜（ｄ）は、図８（ａ）〜（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。
具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数を変化させる。より具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数（F0, F1）を低下させる。
これにより、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れてマーカー画像200がぼんやりと表示されるようになる。
図１２（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の空間周波数（F0, F1）との関係を示す。図１２（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の空間周波数が低くなる。
（４）表示例１０
図１３（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１０の説明図である。表示例９も、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の時間周波数を変化させる点において表示例５と異なる。
図１３（ａ）〜（ｄ）は、図８（ａ）〜（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。
具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数を変化させる。より具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数（F0, F1）を上昇させる。
これにより、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れてマーカー画像200が短い間隔で点滅表示されるようになる。
図１３（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の時間周波数（F0, F1）との関係を示す。図１３（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の時間周波数が高くなる。
上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。
車両用表示装置100によれば、先行車両Vpが表示領域DAの何れかの車幅方向側端（側端DL, 側端DR、以下同）の外側（外側DOL, 外側DOR、以下同）に外れた場合でも、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、マーカー画像200を表示し続ける。
これにより、先行車両Vpが表示領域DAの外側に外れた場合でも、アダプティブクルーズコントロールによって先行車両Vpが捕捉されている場合には、マーカー画像200が表示し続けられるため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロールが動作していることを容易に認識することができる。
すなわち、ドライバーは、表示領域DAに表示されるマーカー画像200によって、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作しているか否か（制御がロストした否か）を即座に認識することができる。このため、ドライバーに不要な混乱を与えることなく、より快適な運転環境を提供し得る。
本実施形態では、先行車両Vpの一部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅に応じてマーカー画像200の幅を狭くすることができる（表示例１参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200の幅が狭くなるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
本実施形態では、先行車両Vpの全部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、先行車両Vpを示すアイコン300をマーカー画像200に隣接して表示することができる（表示例２参照）。このため、ドライバーは、表示領域DA内に先行車両Vpが位置していない場合でも、先行車両Vpを示すアイコン300が表示されるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることをさらに認識し易い。
本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させることができる（表示例３参照）。さらに、マーカー画像200のサイズを小さくすることもできる。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が側方に移動するため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、先行車両Vpの当該所定位置（中心CT）を基準として、円弧状のマーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200の円弧の長さを短くすることができる（表示例４参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が側方に移動しつつサイズも変化するため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることをさらに認識し易い。
また、この場合、先行車両Vpの所定位置が表示領域DAの車幅方向側端から所定距離（距離X）以上離れた場合、マーカー画像200の円弧の長さを固定することができる。このため、先行車両Vpが表示領域DAから大きく遠ざかった場合でもマーカー画像200が一定のサイズで表示し続けられるため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合でもマーカー画像200を当該所定幅で表示し続ける（表示例５参照）。このため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを容易に認識することができる。さらに、この場合、マーカー画像200の幅が変化する要因は、先行車両Vpとの距離（表示領域DA内における先行車両Vpの幅）のみとなるため、ドライバーは、マーカー画像200の幅が先行車両Vpとの距離のみに関係していることが理解し易く、受け入れ易い。
本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の太さを細くしてもよい。（表示例６、８参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200の太さが細くなるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の色を変化させる（表示例７、８参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200の色が変化するため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数を変化させることができる（表示例９参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が徐々にぼんやりと表示されるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数を変化させることができる（表示例１０参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が徐々に多く点滅しながら表示されるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
（その他の実施形態）
以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
例えば、上述した実施形態では、図２に示したように、車両用表示装置100は、先行車両検出部110、判定部120、表示処理部130及びHUD画像表示部140を備えていたが、先行車両検出部110及びHUD画像表示部140は、車両用表示装置100として必須ではない。
先行車両検出部110は、アダプティブクルーズコントロール装置の機能として提供されても構わないし、HUD画像表示部140は、他の画像表示と共用してもよい。
また、上述した実施形態では、ミラーで反射させた画像を虚像としてフロントウィンドウに表示させるHUD画像表示部140（ヘッドアップディスプレイ）を例として説明したが、ヘッドアップディスプレイは、このような方式に限定されない。
例えば、フロントウィンドウFWに表示させる代わりに透明のパネルを用いるコンバイナー型や、フロントウィンドウFWに直接画像を表示させる方式であっても構わない。すなわち、本発明に係るHUD画像表示部140は、ドライバーが頭を下げずに、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体と重ねて情報を表示することができればよい。
上述した実施形態では、車両Vとして、四輪の乗用自動車（SUV及びミニバンを含む）、及びトラック／バスを挙げて説明したが、車両用表示装置100は、三輪自動車及び二輪自動車に適用しても構わない。
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
100 車両用表示装置
110 先行車両検出部
111 先行車両検出センサ
113 座標検出部
115 サイズ検出部
120 判定部
121 左右差演算部
123 領域内外判定部
130 表示処理部
140 HUD画像表示部
200 マーカー画像
300 アイコン
DA 表示領域
FW フロントウィンドウ
V 車両
Vp 先行車両
（４）表示例１０
図１３（ａ）〜（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１０の説明図である。表示例１０も、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の時間周波数を変化させる点において表示例５と異なる。

Claims (14)

  1. 車両前方の先行車両に対して追従走行するときに前記先行車両に重畳させてマーカー画像を表示する車両用表示装置であって、
    前記車両に備えられたフロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に画像を表示する表示部と、
    前記先行車両の位置を検出する先行車両検出部と、
    前記先行車両検出部によって検出された前記先行車両の位置に応じたマーカー画像を前記表示部に表示させる表示処理部と、
    前記先行車両検出部によって検出された前記先行車両の位置に基づいて、前記表示領域の車幅方向側端の内側に前記先行車両が位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定する判定部と
    を備え、
    前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れたことが前記判定部によって判定された場合、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、前記マーカー画像を表示し続ける車両用表示装置。
  2. 前記表示処理部は、
    前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方に前記マーカー画像を表示し、
    前記先行車両の一部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記表示領域内に位置する前記先行車両の幅に応じて前記マーカー画像の幅を狭くする請求項１に記載の車両用表示装置。
  3. 前記表示処理部は、前記先行車両の全部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記先行車両を示すアイコンを前記マーカー画像に隣接して表示する請求項１または２に記載の車両用表示装置。
  4. 前記表示処理部は、
    前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方において前記マーカー画像を表示し、
    前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像を前記先行車両の側方に移動させる請求項１に記載の車両用表示装置。
  5. 前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像を前記先行車両の側方に移動させつつ、前記マーカー画像のサイズを小さくする請求項４に記載の車両用表示装置。
  6. 前記表示処理部は、
    前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方において、前記先行車両の所定位置を基準とした円弧状の前記マーカー画像を表示し、
    前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記先行車両の所定位置を基準として前記マーカー画像を前記先行車両の側方に移動させつつ、前記マーカー画像の円弧の長さを短くする請求項１に記載の車両用表示装置。
  7. 前記表示処理部は、前記先行車両の所定位置が前記表示領域の車幅方向側端から所定距離以上離れた場合、前記マーカー画像の円弧の長さを固定する請求項６に記載の車両用表示装置。
  8. 前記表示処理部は、
    前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方において、前記マーカー画像を所定幅で表示し、
    前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合でも前記マーカー画像を前記所定幅で表示し続ける請求項１に記載の車両用表示装置。
  9. 前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の色を変化させる請求項８に記載の車両用表示装置。
  10. 前記表示処理部は、
    前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、第１の色で前記マーカー画像を表示し、
    前記先行車両の一部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記第１の色と異なる第２の色で前記マーカー画像を表示し、
    前記先行車両の全部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色で前記マーカー画像を表示する請求項９に記載の車両用表示装置。
  11. 前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の太さを細くする請求項８乃至１０の何れか一項に記載の車両用表示装置。
  12. 前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の空間周波数を変化させる請求項８乃至１１の何れか一項に記載の車両用表示装置。
  13. 前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の時間周波数を変化させる請求項８乃至１１の何れか一項に記載の車両用表示装置。
  14. 車両前方の先行車両に対して追従走行するときに前記先行車両に重畳させてマーカー画像を表示する車両用表示方法であって、
    前記車両に備えられたフロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に、前記先行車両の位置に応じたマーカー画像を表示し、
    前記先行車両が前記表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れた場合、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、前記マーカー画像を表示し続ける車両用表示方法。
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