JP7493546B2 - 安全支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両の安全支援装置に関する。
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が進められている。
上記予防安全技術に関して、表示部によって衝突の危険性がある物体の存在を運転者に視覚的に報知する車両の安全支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１では、運転者の視野に入らないような自車両の側方や斜め後方の接近車両の存在を運転者に報知するために、ドアライニング部分に発光素子を複数設け、運転者の死角に目線を誘導するように前方から後方に順番に点滅させている。
特開２０１０－２６４９５２号公報
特許文献１に記載される技術は、右左折時だけでなく直進のような通常走行時にも同じように接近する物体の存在を報知でき、安全支援装置として有用である。しかしながら、主に右左折時の注意喚起を想定するものであるため、自車両の車速が速くなれば運転者の視野が狭くなって物体の存在を知覚し難くなるという点で改善の余地があった。
本発明は、車速が早く運転者の視覚が狭くなるような場合であっても、側方や後方の接近車両等の物体の存在を運転者に視覚的に分かり易く報知できる安全支援装置を提供することを目的とする。
（１） 本発明は、車両の安全支援装置（例えば、後述の安全支援装置１）であって、少なくとも自車両（例えば、後述の自車両１００）の側方又は後方の物体（例えば、後述の物体１５０）の存在及びその位置を検出する物体検出部（例えば、後述の物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方）と、前記自車両の車速を検出する車速検出部（例えば、後述の車速センサ２３）と、前記自車両の内部における運転席（例えば、後述の運転席９１）の少なくとも側方に設けられる表示部（例えば、後述の運転席側表示部３１、助手席側表示部３２）と、前記物体検出部によって検出された物体の存在に応じて前記表示部に信号を表示させる制御部（例えば、後述の制御部１０）と、備え、前記制御部は、前記車速検出部によって検出された前記車速の増加に応じて前記信号が表示される位置を前記表示部の表示範囲の前側に移動させる安全支援装置に関する。
これにより、運転者の視野は狭くなる傾向がある高速で自車両が走行している場合であっても、車速に応じて運転者の視覚に入り易い前側に物体の存在を示す表示が行われるので、物体の存在を運転者に分かり易く報知することができる。
（２） （１）の安全支援装置において、前記表示部として、前記運転席側に配置される運転席側表示部（例えば、後述の運転席側表示部３１）及び助手席（例えば、後述の助手席９２）側に配置される助手席側表示部（例えば、後述の助手席側表示部３２）が設けられ、前記運転席側表示部及び前記助手席側表示部のうち、車幅方向で前記自車両に対して物体が存在する方向に対応した位置の方に前記信号を表示させてもよい。
これにより、運転席側表示部及び助手席側表示部のうち物体の位置に対応する方に信号が表示されることになるので、物体が車幅方向の何れかに存在することを運転者に直感的に認識させることができる。
（３） （２）の安全支援装置において、所定の車速で前記運転席側表示部に表示される前記信号の表示位置を運転者から見た視線方向と運転者が前方を向いた視線方向とがなす角度と、前記所定の車速で前記助手席側表示部に表示される前記信号の表示位置を運転者から見た視線方向と運転者が前方を向いた視線方向とがなす角度と、が略同じになるように、前記信号が表示されてもよい。
これにより、運転席側表示部及び助手席側表示部の何れにおいても、運転者の視野範囲に信号が入るようにすることができ、より視認性を高めることができる。
（４） （１）から（３）の何れかの安全支援装置において、前記物体検出部は、前記自車両と前記物体との相対距離も検出し、前記制御部は前記相対距離に応じて前記信号の強度を変更してもよい。
これにより、物体との衝突の危険性だけでなく、そのレベルを運転者が把握することができる。
（５） （４）の安全支援装置において、前記強度とは、前記信号の面積、輝度、彩度、明度、点滅の周期又はこれらの組み合わせであってもよい。
これにより、より直感的にリスクのレベルを運転者に認識させることができる。
（６） （５）の安全支援装置において、前記物体検出部は、前記自車両と前記物体との相対位置も検出し、前記信号の表示位置は、前記相対位置に応じて変化してもよい。
これにより、信号の表示位置の変化によって物体の位置も認識することができる。また、相対距離は信号の強度によって認識できるため、物体が接近して信号の位置が変化したのか、自車両の車速が大きくなったことによって信号の位置が変化したのかを区別することもできる。
（７） （１）から（６）の何れかの安全支援装置において、前記表示部は、フロントドア（例えば、後述のフロントドア１１０）のドアガラス（例えば、後述のドアガラス１１１）の外側に設けられてもよい。
これにより、運転者にとって知覚しやすい位置に信号を表示できる。
（８） （１）から（７）の何れかの安全支援装置において、前記表示部はフロントドア（例えば、後述のフロントドア１１０）のドアガラス（例えば、後述のドアガラス１１１）に設けられてもよい。
これにより、視線移動が少ない周辺視野領域で信号を確認でき、物体の存在をより分かり易く運転者に認識させることができる。
（９） （１）から（８）の何れかの安全支援装置において、前記安全支援装置は、運転者の視線を監視する視線監視部（例えば、後述のモニタカメラ２４）を更に備え、前記制御部は、前記視線監視部の検出情報に基づいて運転者が前記物体を視認したと判定した場合、前記信号の強度を低下させてもよい。
これにより、運転者が物体を認識している場合はその存在を運転者に呈示する必要がなくなるため、運転者によって必要性の低い信号が表示されることがなくなり、煩わしさを低減できる。
本発明によれば、車速が早く運転者の視覚が狭くなるような場合であっても、側方や後方の接近車両等の物体の存在を運転者に視覚的に分かり易く報知できる安全支援装置を提供することができる。そして、延いては本発明は、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。
本発明の一実施形態に係る安全支援装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態の安全支援装置の運転席側表示部が配置されるフロントドアを車内から見た図である。 本実施形態の安全支援装置の制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の安全支援装置の物体を示す情報の表示位置と車速によって異なる運転者の視野範囲との関係を示す図である。 本実施形態の安全支援装置の運転席側表示部に物体の存在を示す表示を行う例を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置の助手席側表示部に物体の存在を示す表示を行う例を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置の助手席側表示部に物体の存在を示す表示を行う例を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置の運転席側表示部の強調表示を行う例を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置の運転席側表示部の表示を運転者の認識に基づいて停止する例を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置の報知レベルに応じてシンボルを変更する例を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置の報知レベルに応じてシルエット形状を変更する例を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置のフェードイン処理とフェードアウト処理を説明する図である。 本実施形態の安全支援装置による報知処理の流れを示すフローチャートである。 変形例の安全支援装置の物体を示す情報の表示位置と車速によって異なる運転者の視野範囲との関係を示す図である。 変形例の安全支援装置の助手席側表示部に物体の存在を示す表示を行う例を説明する図である。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る安全支援装置１の構成を示すブロック図である。安全支援装置１は、自車両１００に搭載され、運転者に衝突の危険性を報知するシステムである。安全支援装置１は、物体検出カメラ２１と、レーダ装置２２と、車速センサ２３とモニタカメラ２４と、運転席側表示部３１と、助手席側表示部３２と、制御部１０と、を備える。
物体検出カメラ２１は、自車両１００の外部を撮像することにより、自車両１００の外部の物体を検出する物体検出部である。物体検出カメラ２１が取得した画像が解析されることにより、自車両１００の外部の物体の相対位置、物体と自車両１００の相対距離、速度、及び、方位角等の検出情報が取得される。
レーダ装置２２は、電磁波を送信し、その反射波を受信して自車両１００の外部の物体を検出する物体検出部である。レーダ装置２２が取得した電磁波の受信信号が解析されることにより、自車両１００の外部の物体の相対位置、物体と自車両１００の相対距離、速度、及び、方位角等の検出情報が取得される。
物体検出カメラ２１が取得した物体の検出情報やレーダ装置２２が取得した物体の検出情報は、制御部１０に送信される。なお、自車両１００の外部の物体の検出は、物体検出カメラ２１単独で行ってもよいし、レーダ装置２２単独で行ってもよい。
車速センサ２３は、自車両１００の速度を検出する車速検出部である。車速センサ２３は、エンジンの回転数、ギア比、モータの回転数等の駆動系に関する情報に基づいて自車両１００の速度を算出してもよいし、駆動系を制御するＥＣＵ（Electric Control Unit）を介して自車両１００の速度を取得してもよい。
モニタカメラ２４は、運転者の視線方向を監視する視線監視部である。モニタカメラ２４は、運転者の視線方向を識別できる位置に配置される。モニタカメラ２４は、例えば、運転者の前方斜め右に配置される。
運転席側表示部３１は、運転者に物体の存在を報知するために運転者側に配置される表示部である。本実施形態の運転席側表示部３１は、ドアライニング表示部４１Ｒ、ルーフ表示部４２Ｒ、ガラス表示部４３Ｒと、を有する。
図２は、本実施形態の安全支援装置１の運転席側表示部３１が配置されるフロントドア１１０を車内から見た図である。
ドアライニング表示部４１Ｒは、フロントドア１１０のドアガラス１１１の下方に配置される。ドアライニング表示部４１Ｒは、その表示範囲が前後方向に延びるライン型の発光装置であり、物体の存在を報知する信号が所定の表示位置における発光である。ドアライニング表示部４１Ｒは、表示位置（発光位置）を前後方向に変更可能になっている。更に、ドアライニング表示部４１Ｒは、発光部分の面積、輝度、彩度、明度、点滅の周期等を組み合わせたり、変更したりすることにより、種々の表示態様で物体の存在を視覚的に運転者に報知することができる。
ルーフ表示部４２Ｒは、フロントドア１１０のドアガラス１１１の上方に配置される。ルーフ表示部４２Ｒは、その表示範囲が前後方向に延びるライン型の発光装置であり、物体の存在を報知する信号が所定の表示位置における発光である。ルーフ表示部４２Ｒは、表示位置（発光位置）を前後方向に変更可能になっている。ルーフ表示部４２Ｒは、発光位置を前後方向に変更可能になっている。更に、ルーフ表示部４２Ｒは、発光部分の面積、輝度、彩度、明度、点滅の周期等を組み合わせたり、変更したりすることにより、種々の表示態様で物体の存在を視覚的に運転者に報知することができる。
ガラス表示部４３Ｒは、物体の存在を示す信号として画像情報を表示可能に構成される。ガラス表示部４３Ｒは、例えば、ドアガラス１１１内に埋設された自発光中間膜と図略のプロジェクタ等によって構成される。図２には、二輪自動車が報知すべき物体として検出され、当該二輪自動車に対応するシルエット５０がガラス表示部４３Ｒに信号として表示されている。ガラス表示部４３Ｒは、物体の形状に対応するシルエット５０以外にも、記号等の図形、文字又はそれらの組み合わせも表示することができる。また、ガラス表示部４３Ｒは、表示される表示物の面積、輝度、彩度、明度、点滅の周期等を組み合わせて種々の表示態様を実現することができる。
助手席側表示部３２は、運転者に物体の存在を報知するために助手席側に配置される表示部である。本実施形態の助手席側表示部３２は、ドアライニング表示部４１Ｌ、ルーフ表示部４２Ｌ及びガラス表示部４３Ｌを有する。ドアライニング表示部４１Ｌはドアライニング表示部４１Ｒと同様の構成であり、ルーフ表示部４２Ｌもルーフ表示部４２Ｒと同様の構成であり、ガラス表示部４３Ｌもガラス表示部４３Ｒと同様の構成である。
制御部１０は、安全支援装置１を制御するコンピュータである。制御部１０は、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２、運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２等の電子機器に通信可能に接続される。なお、制御部１０は、電子機器に直接接続されてもよいし、他のシステムを統括するＥＣＵ（Electric Control Unit）を介して電子機器に接続されもよいし、制御部１０自体がＥＣＵであってもよい。
図３は、本実施形態の安全支援装置１の制御部１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、以下に図３を参照して説明する制御部１０のハードウェア構成はあくまで一例であり、この構成に限定されるわけではない。
制御部１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶装置１４、通信Ｉ／Ｆ（interface）１５を備え、各部がバス等によって接続されるコンピュータである。
プロセッサ１１は、安全支援装置１の動作に必要な演算及び制御等の処理を行うコンピュータの中枢部分であり、各種演算及び処理等を行う。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等である。あるいは、プロセッサ１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサ１１は、これらにハードウェアアクセラレーター等を組み合わせたものであっても良い。
プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４等に記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等のプログラムに基づいて、安全支援装置１の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ１１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ１１の回路内に組み込まれていても良い。
ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、プロセッサ１１を中枢としたコンピュータの主記憶装置である。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェア等を記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ等も記憶する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリア等として利用される。ＲＡＭ１３は、典型的には揮発性メモリである。
補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリ等である。補助記憶装置１４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等を記憶する。また、補助記憶装置１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値等を記憶する。
通信Ｉ／Ｆ１５は、外部の電子機器と通信するためのインターフェースである。制御部１０は、通信Ｉ／Ｆ１５を介して物体検出カメラ２１やレーダ装置２２や車速センサ２３から各種の検出情報を取得し、運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２のそれぞれを制御する。
次に、制御部１０によって実現される安全支援装置１の報知処理について説明する。本実施形態の制御部１０は、自車両１００の側方又は後方に報知すべき物体１５０を示す検出情報を物体検出カメラ２１やレーダ装置２２等から取得すると、運転者１０１の側方に位置する運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２を制御する報知処理を実行する。報知処理では、制御部１０が、自車両１００の速度である車速と自車両１００と物体１５０の位置関係に基づいて運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２の表示制御を行う。
まず、自車両１００の車速と表示位置の関係について説明する。図４は、本実施形態の安全支援装置１の物体の位置を示す表示の表示位置と車速によって異なる運転者１０１の視野範囲との関係を示す図である。なお、以下の説明において、運転席側表示部３１の表示位置は、ドアライニング表示部４１Ｒ、ルーフ表示部４２Ｒ、ガラス表示部４３Ｒのそれぞれの表示位置に対応する。また、助手席側表示部３２の表示位置は、ドアライニング表示部４１Ｌ、ルーフ表示部４２Ｌ、ガラス表示部４３Ｌのそれぞれの表示位置に対応する。
図４に示すように、運転席９１と助手席９２は、車幅方向に並んでおり、運転席側表示部３１は運転席９１の車幅方向の右側に位置し、助手席側表示部３２は運転席９１の車幅方向の左側に位置する。この構成において、運転者１０１の視野範囲１２０～１２２は車速によって変化する。運転者１０１の前方に破線で示す視野範囲１２２が最も速い車速域であり、一点鎖線で示す視野範囲１２１が中間の車速域であり、二点鎖線で示す視野範囲１２０が低速の車速域である。図４に示されるように、視野範囲１２２＜視野範囲１２１＜視野範囲１２０となっており、車速が速ければ速い程、視野範囲は狭くなる。
そこで、本実施形態の制御部１０は、物体の位置を報知する表示の表示位置を車速に応じて調整する制御を行う。表示位置は、一点を示すものではなく、表示を行う基準位置を示すものである。例えば、表示位置を基準として当該表示位置よりも前側の領域に物体の存在を示す信号の表示が行われる。
図４の例では、運転席側表示部３１の表示位置は、平面視において前方を向く運転者１０１の視野中心である前方視線方向１０２を基準の０度として右側に所定角度（＋α）傾けた仮想直線上に設定される。例えば、制御部１０は、自車両１００の車速が４０ｋｍ／ｈ程度の低速域の場合は、視野範囲１２０に対応して前方視線方向１０２より＋１００度の位置を表示位置６１に設定する。同様に、制御部１０は、自車両１００の車速が７０ｋｍ／ｈ程度の中速域の場合は、前方視線方向１０２より＋７５度の位置を表示位置６２に設定し、速度１００ｋｍ／ｈ程度の高速域の場合は前方視線方向１０２より＋４０度の位置を表示位置６３に設定する。
助手席側表示部３２の表示位置は、前方視線方向１０２を基準の０度として左側に所定角度（角度－α）傾けた仮想直線上に設定される。運転席側表示部３１と助手席側表示部３２は、運転者１０１から車幅方向の距離が異なるため、角度αの絶対値が同じであっても前後方向で位置が異なる。例えば、制御部１０は、自車両１００の車速が４０ｋｍ／ｈ程度の低速域の場合は前方視線方向１０２より－１００度の位置を表示位置７１に設定するが、表示位置７１は表示位置６１よりも後側に位置する。また、制御部１０は、車速が７０ｋｍ／ｈ程度の中速域の場合は前方視線方向１０２より－７５度の位置を表示位置７２に設定するが、この表示位置７２は表示位置６２よりも前側となる。一方、制御部１０は、速度１００ｋｍ／ｈ程度の高速域の場合は前方視線方向１０２より－４０度の位置とすると、助手席側表示部３２の表示範囲を超えることになるため、表示位置７２と同じ位置や表示位置７２よりも前側に表示位置を設定する。
上述の例では、運転者１０１の位置を基準として表示位置６１を見た右前方視線方向８１Ｒと前方視線方向１０２がなす角度は１００度であり、運転者１０１の位置を基準として表示位置７１を見た左前方視線方向８１Ｌと前方視線方向１０２がなす角度は１００度となる。運転者１０１の位置を基準として表示位置６２を見た右前方視線方向８２Ｒと前方視線方向１０２がなす角度は７５度であり、運転者１０１の位置を基準として表示位置７２を見た左前方視線方向８２Ｌと前方視線方向１０２がなす角度は７５度となる。
また、制御部１０は、自車両１００と物体の相対的な位置関係に応じて動的に表示位置を変更する処理を行うことができる。例えば、制御部１０は、図４における運転席側表示部３１や助手席側表示部３２内の矢印に示すように、表示位置を物体の相対的な位置関係の変化に応じて変更する。この例では、低速域において物体が自車両１００に近づいてきた場合には表示位置６１を表示位置６２に移動し、更に物体が自車両１００に近づいた場合には表示位置６２を表示位置６３に更に移動する。同様に、低速の速度域において物体が自車両１００から離れた場合には表示位置６３を表示位置６２に移動させ、更に離れた場合には表示位置６２を表示位置６１に移動する。助手席側表示部３２についても、矢印に示すように、表示位置７１と表示位置７２の間を自車両１００と物体の位置関係に応じて変更する。
なお、表示位置は、自車両１００の車速に対応する視野範囲１２０～１２２に入る範囲で移動させることが好ましい。例えば、低速域では、表示位置６１や表示位置７１よりも前方の領域で表示を移動させ、中速域では表示位置６２や表示位置７２よりも前方の領域で表示を移動させ、高速域では表示位置６３や表示位置７２よりも前方の領域で表示を移動させる。
次に、図５Ａ～図５Ｃを参照して自車両１００と物体１５０の位置関係について説明する。図５Ａ～図５Ｃでは、自車両１００と物体１５０の位置関係が平面視で示される。図５Ａ～図５Ｃでは、４０ｋｍ／ｈ程度の相対的には低速な速度範囲における運転者１０１の視野範囲１２０が示されており、運転者１０１の前方視線方向１０２が白抜きの矢印で示される。また、以下の説明において、ドアライニング表示部４１Ｒ、ルーフ表示部４２Ｒ及びガラス表示部４３Ｒの少なくとも何れか１つを表示する場合は運転席側表示部３１を表示すると表現する。同様に、ドアライニング表示部４１Ｌ、ルーフ表示部４２Ｌ及びガラス表示部４３Ｌの少なくとも何れか１つを表示する場合は助手席側表示部３２を表示すると表現する。
図５Ａは、本実施形態の安全支援装置１の運転席側表示部３１に物体１５０の存在を示す表示を行う例を説明する図である。図５Ａに示すように、運転者１０１から見て右後方に物体１５０が存在する場合は、視野範囲１２０の範囲外にあるため、運転者１０１に物体１５０の存在を報知する必要がある。制御部１０は、物体検出カメラ２１やレーダ装置２２からの検出情報に基づいて運転者１０１の右側に物体１５０を検出すると、運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２のうちから物体１５０の方向に対応する運転席側表示部３１を選択し、物体１５０の存在を示す表示を実行する。
図５Ｂ及び図５Ｃの何れも、本実施形態の安全支援装置１の助手席側表示部３２に物体１５０の存在を示す表示を行う例を説明する図である。図５Ｂ及び図５Ｃの何れにおいても、物体１５０は運転者１０１から見て左側に位置している。図５Ｂの物体１５０よりも図５Ｃの物体１５０の方が後方に位置している。図５Ｂ及び図５Ｃの何れにおいても、制御部１０は、物体検出カメラ２１やレーダ装置２２からの検出情報に基づいて運転者１０１の左側に物体１５０を検出すると、運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２のうちから物体１５０の方向に対応する助手席側表示部３２を選択し、物体１５０の存在を示す表示を実行する。上述の通り、図５Ｂと図５Ｃの間で物体１５０が移動した場合は、表示位置６１より前側の範囲で表示位置を物体１５０の移動方向に合わせて変更してもよい。
次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して運転者１０１の認識レベルと物体１５０の存在を示す表示との関係について説明する。図６Ａは、本実施形態の安全支援装置１の運転席側表示部３１の強調表示を行う例を説明する図である。図６Ａには、物体１５０の位置が運転者１０１の視野範囲１２０に入っているにも関わらず、運転者１０１が当該物体１５０の存在を認識していない様子が平面視で示されている。
制御部１０は、運転者１０１に物体１５０の位置を強く報知すべき位置になり、かつ、運転者１０１が当該物体１５０を認識していない場合に、通常の表示よりも運転者１０１に注意を促す強調表示を行う。この強調表示の態様については後述する。
運転者１０１に物体１５０の位置を強く報知すべき位置は、例えば、物体検出カメラ２１やレーダ装置２２の検出情報に基づいて検出される。また、運転者１０１が当該物体１５０を認識しているか否かは、モニタカメラ２４が取得した画像を解析することにより、判定される。例えば、制御部１０は、運転者１０１の前方視線方向１０２が物体１５０に交差せず、前方を向いている場合に物体１５０を認識していないと判定する。
図６Ｂは、本実施形態の安全支援装置１の運転席側表示部３１の表示を運転者１０１の認識に基づいて停止する例を説明する図である。図６Ｂに示すように、制御部１０は、運転者１０１が物体１５０を認識したと判定した場合は、運転席側表示部３１の表示を停止する。例えば、制御部１０は、運転者１０１の前方視線方向１０２が物体１５０に交差した場合に物体１５０を認識していないと判定する。
以上、運転席側表示部３１による強調表示と運転者１０１による物体１５０の認識に基づく報知処理の制御を説明したが、助手席側表示部３２の場合も同様である。
次に、強調表示の態様について説明する。制御部１０は、検出した物体１５０の衝突可能性等の程度に応じて表示態様を変更する。なお、以下の説明において、左右の構成で共通する説明については、ＬとＲを省略してドアライニング表示部４１、ルーフ表示部４２、ガラス表示部４３として説明する場合ある。
制御部１０には、存在を運転者１０１に報知すべきレベルを示す報知レベルと、当該報知レベルに対応する表示態様と、が予め設定される。自車両１００と物体１５０が相対的に離れた距離にある場合を報知レベル１とし、距離が近づくにつれて報知レベル２、報知レベル３が上がっていくように設定した場合の表示態様の例について説明する。
まず、運転席側表示部３１又は助手席側表示部３２の表示範囲を変更する例について説明する。制御部１０は、報知レベル１ではドアライニング表示部４１のみを表示し、報知レベル２ではドアライニング表示部４１及びルーフ表示部４２の両方を表示し、報知レベル３ではドアライニング表示部４１、ルーフ表示部４２及びガラス表示部４３の全てを表示する。危険性の高さに応じて表示範囲を大きくすることにより、表示態様で物体１５０の存在を運転者１０１に報知することができる。
また、ドアライニング表示部４１及びルーフ表示部４２は、表示の仕方を変更することにより、強調表示を行うことができる。ドアライニング表示部４１及びルーフ表示部４２に表示する信号の面積、輝度、彩度、明度、点滅の周期又はこれらの組み合わせにより、通常よりも運転者１０１に喚起する態様で報知処理を行うこともできる。
次に、図７及び図８を参照して報知レベルに応じて表示内容を変更する例について説明する。図７及び図８は、何れもガラス表示部４３に表示する表示内容の変化を模式的に示している。
図７は、本実施形態の安全支援装置１の報知レベルに応じて信号としてのシンボルを変更する例を説明する図である。図７の例では、報知レベルが相対的に低い場合に表示する小型シンボル５１と、報知レベルが相対的に高い場合に表示する大型シンボル５２と、が示される。例えば、検出時点では自車両１００と物体１５０の間の距離が遠く、危険性が低い場合にはガラス表示部４３に小型シンボル５１を表示し、自車両１００と物体１５０の間の距離が縮まると小型シンボル５１から大型シンボル５２に表示態様を変更する。
図８は、本実施形態の安全支援装置１の報知レベルに応じて信号としてのシルエット形状を変更する例を説明する図である。図８の例では、報知レベルが相対的に低い場合に表示する小型シルエット５３と、報知レベルが相対的に高い場合に表示する大型シルエット５４と、が示される。例えば、検出時点では自車両１００と物体１５０の間の距離が遠く、危険性が低い場合にはガラス表示部４３に小型シルエット５３を表示し、自車両１００と物体１５０の間の距離が縮まると小型シルエット５３から大型シルエット５４に表示態様を変更する。尚、図７のシンボルや図８のシルエット形状はドアライニング表示部４１やルーフ表示部４２に表示させてもいい。または、ドアライニング表示部４１、ルーフ表示部４２及びガラス表示部４３に跨るように大きな１つの信号を表示するようにしてもよい。
また、自車両１００と物体１５０の位置関係や危険性の程度に応じて、シルエットのサイズの変更だけではなく、シルエットの色の濃淡を変更することもできる。次に、図９を参照して自車両１００と物体１５０の位置関係に基づく危険性に応じてシルエットの色の濃淡を変更する例を説明する。図９は、本実施形態の安全支援装置１のフェードイン処理とフェードアウト処理を説明する図である。
図９には、自車両１００から見て右後方に位置する物体１５０ａと、自車両１００の側方に位置する物体１５０ｂと、自車両１００の右前方に位置する物体１５０ｃと、が示されている。図９の例では、自車両１００との位置関係が物体１５０ａから物体１５０ｂに変化して相対距離が近づくにつれて、イメージ６０ａからイメージ６０ｂに徐々に遷移するようなフェードイン処理による画像が表示される。自車両１００との位置関係が物体１５０ｂから物体１５０ｃに変化して相対距離が遠くなるにつれて、イメージ６０ｂからイメージ６０ｃに徐々に遷移するようなフェードアウト処理による画像が表示される。物体１５０ｃは、既に運転者１０１によって目視できる位置であるため、同じ相対距離であったとしても近づくときのフェードイン処理より遠くなるときのフェードアウト処理の方が早めに終了する。
この中で物体１５０ｂは自車両１００に最も近接しており、危険性が高い状態であるため報知レベルが最も高い状態であるため、運転席側表示部３１には、イメージ６０ｂに示すような濃い色及びはっきりとした形状のシルエット５０が表示される。物体１５０ａは自車両１００の右後方に位置しており、物体１５０ｂよりかは報知レベルが低いため、運転席側表示部３１には、イメージ６０ａに示すようなイメージ６０ｂよりも色や形状が薄いシルエット５０が表示される。物体１５０ｃは自車両１００の右前方であり、運転者１０１が直接目視できる位置であるため、報知レベルも低く、イメージ６０ｃに示すようなイメージ６０ａよりも更に薄い色や形状のシルエット５０が表示される。このように、自車両１００と物体１５０ａ～１５０ｃの相対距離に基づいて表示態様が変更されることにより、運転者１０１が危険性の程度を視覚的に分かり易く把握することができる。
更に、制御部１０は、運転者１０１の視線方向や行動によって評価された認識レベルに基づいて表示態様を変更することができる。認識レベルは、モニタカメラ２４の画像解析に基づく検出情報や物体検出部としての物体検出カメラ２１やレーダ装置２２の検出情報から取得される。例えば、認識レベル１～認識レベル５の５段階に分けて認識レベルごとに表示態様を変更する。
認識レベル１は、運転者１０１が物体１５０を認識しておらず、周囲への注意も行っていない状態である。認識レベル２は、運転者１０１が物体１５０を認識していなくても、視線方向が周辺を確認しており（周辺視認識）、周囲への注意を行っている状態である。認識レベル３は、運転者１０１の視線方向が運転席側表示部３１又は助手席側表示部３２のうち、物体１５０が存在する方の表示を認識できる状態である。例えば、運転者１０１の視線方向が追従する景色の動きに基づいて運転者１０１が左右方向のどちらを向いているか判定し、運転者１０１の向いている方向が物体１５０の存在する方向と同じ状態の場合に認識レベル３と判定される。認識レベル４は、物体１５０が存在する側のミラーを運転者１０１が直視している状態である。例えば、運転者１０１の視線方向が大きく動く等して物体１５０が存在する側のミラーやその周辺に視線方向が向いているような場合に認識レベル４と判定される。認識レベル５は、物体１５０の存在を認識している状態である。例えば、運転者１０１０の視線方向が一定の場所に滞留しており、ミラーを介して物体１５０を直視しているような場合に認識レベル５と判定される。
制御部１０は、取得した認識レベルが低ければ注意を喚起するような強調表示を行い、認識レベルが高ければ表示を弱める制御を行う。例えば、認識レベルが低いときは色や形状をはっきりとしたものとし、認識レベルが高いときは色や形状を薄いものとする。制御部１０は、認識レベルが低い状態から高い状態に変わっていく場合はフェードアウトするように色や形状を徐々にぼやかしていくように制御を行う。
次に、図１０を参照して報知処理の全体的な流れについて説明する。図１０は、本実施形態の安全支援装置１による報知処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下に示すフローチャートは、あくまで一例であり、その処理内容や処理の順番は適宜変更することができる。
まず、制御部１０は、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方により、自車両１００の外側の物体１５０の検出処理を実行する（ステップＳ１０１）。次に、制御部１０は、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方からの検出情報が、運転席側表示部３１又は助手席側表示部３２への表示条件に合致するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
表示条件は、自車両１００に対する物体１５０の位置が運転者１０１に報知すべき危険性がある否かに基づいて設定される。例えば、自車両１００に対する物体１５０の相対距離や相対速度や移動方向と予め設定される判定基準に基づいて運転者１０１に報知すべき危険性があると判定された場合に検出情報が表示条件に合致したと判定される。
ステップＳ１０２で、報知すべき危険がなく表示条件に合致しないと判定された場合は、制御部１０は物体１５０の検出処理を継続する（ステップＳ１０２；Ｎｏ）。ステップＳ１０２で、報知すべき危険があり表示条件に合致すると判定された場合は、制御部１０は処理をステップＳ１０３に移行する（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）。
ステップＳ１０３では、制御部１０は、車速センサ２３の検出情報から自車両１００の車速を取得し、処理をステップＳ１０４に移行する。（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０４では、制御部１０は、自車両１００の車速と、自車両１００に対する物体１５０の位置関係と、に基づいて表示位置を決定する処理を実行する（ステップＳ１０４）。例えば、制御部１０は、物体検出カメラ２１やレーダ装置２２の検出情報に基づいて物体１５０が自車両１００の運転席側か助手席側に位置するかを判定し、運転席側表示部３１又は助手席側表示部３２の前後方向における表示位置を車速に基づいて決定する。上述の通り、車速が速ければ速い程、表示位置は前方に設定される。
次に、制御部１０は、表示位置に表示する表示態様を設定し、当該表示態様を表示する表示処理を実行する（ステップＳ１０５）。上述のように、表示態様は、自車両１００と物体１５０の衝突危険性に基づく報知レベルや運転者１０１の認識レベルに応じて設定されるフォードインやフェードアウトの処理もこちらで行われる。また、物体１５０の移動に合わせて表示位置を変更する処理もこちらで行われる。そして、制御部１０は、処理をステップＳ１０６に移行する。
次に、表示処理の終了条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。表示処理の終了条件は、例えば、表示を出力する原因となった物体１５０が物体検出カメラ２１やレーダ装置２２で検出できなくなった場合や、所定の時間が経過した場合や、フェードアウト処理を実行していた場合等、適宜終了するための条件を設定することができる。終了条件が満たされなかった場合、制御部１０は処理をステップＳ１０３に戻してステップＳ１０３移行の処理を繰り返す（ステップＳ１０６；Ｎｏ）。終了条件が満たされた場合、制御部１０は表示処理を停止し、処理をステップＳ１０１に戻す（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）。
以上、説明した本実施形態の車両の安全支援装置１は、少なくとも自車両１００の側方又は後方の物体１５０の存在及びその位置を検出する物体検出部としての物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方と、自車両１００の車速を検出する車速検出部としての車速センサ２３と、自車両１００の内部における運転席９１の少なくとも側方に設けられる運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２と、物体検出カメラ２１やレーダ装置２２等によって検出された物体の存在に応じて運転席側表示部３１や助手席側表示部３２に信号を表示させる制御部１０と、を備える。制御部１０は、車速センサ２３によって検出された車速の増加に応じて信号が表示される位置を運転席側表示部３１や助手席側表示部３２の表示範囲の前側に移動させる。
これにより、運転者１０１の視野は狭くなる傾向がある高速で自車両１００が走行している場合であっても、車速に応じて運転者１０１の視覚に入り易い前側に物体１５０の存在を示す表示が行われるので、物体１５０の存在を運転者に分かり易く報知することができる。
また、本実施形態では、運転席９１側に配置される運転席側表示部３１及び助手席９２側に配置される助手席側表示部３２が設けられ、運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２のうち、車幅方向で自車両１００に対して物体１５０が存在する方向に対応した位置の方に前記信号を表示させる。
これにより、運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２のうち物体１５０の位置に対応する方に信号が表示されることになるので、物体１５０が車幅方向の何れかに存在することを運転者１０１に直感的に認識させることができる。
また、本実施形態では、所定の車速で運転席側表示部３１に表示される信号の表示位置を運転者１０１から見た右前方視線方向８１Ｒ～８３Ｒと運転者１０１が前方を向いた前方視線方向１０２とがなす角度と、所定の車速で助手席側表示部３２に表示される信号の表示位置を運転者１０１から見た左前方視線方向８１Ｌ～８３Ｌと運転者１０１が前方を向いた前方視線方向１０２とがなす角度と、が略同じになるように、信号が表示される。
これにより、運転席側表示部３１及び助手席側表示部３２の何れにおいても、運転者１０１の視野範囲に信号が入るようにすることができ、より視認性を高めることができる。
また、本実施形態では、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方は、自車両１００と物体１５０との相対距離も検出し、制御部１０は相対距離に応じて信号の強度を変更する。
これにより、物体１５０との衝突の危険性だけでなく、そのレベルを運転者１０１が把握することができる。
また、本実施形態では、強度とは、信号の面積、輝度、彩度、明度、点滅の周期又はこれらの組み合わせである。
これにより、より直感的にリスクのレベルを運転者に認識させることができる。
本実施形態では、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方は、自車両１００と物体１５０との相対位置も検出し、信号の表示位置は、相対位置に応じて変化する。
これにより、信号の表示位置の変化によって物体１５０の位置も認識することができる。また、相対距離は信号の強度によって認識できるため、物体１５０が接近して信号の位置が変化したのか、自車両の車速が大きくなったことによって信号の位置が変化したのかを区別することもできる。
また、本実施形態では、表示部としてのドアライニング表示部４１、ルーフ表示部４２、
は、フロントドア１１０のドアガラス１１１の外側に設けられる。
これにより、運転者１０１にとって知覚しやすい位置に信号を表示できる。
また、本実施形態では、表示部としてのガラス表示部４３がフロントドア１１０のドアガラス１１１に設けられる。
これにより、視線移動が少ない周辺視野領域で信号を確認でき、物体１５０の存在をより分かり易く運転者１０１に認識させることができる。
また、本実施形態では、安全支援装置１は、運転者１０１の視線を監視する視線監視部としてのモニタカメラ２４を更に備え、制御部１０は、モニタカメラ２４の検出情報に基づいて運転者１０１が物体１５０を視認したと判定した場合、信号の強度を低下させる。
これにより、運転者１０１が物体１５０を認識している場合はその存在を運転者１０１に呈示する必要がなくなるため、運転者１０１によって必要性の低い信号が表示されることがなくなり、煩わしさを低減できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は当該実施形態に限定されるわけではない。例えば、上記実施形態では、運転席側表示部３１が運転席９１の右側方に位置し、助手席側表示部３２が助手席９２の左側方に位置する構成であるが、この構成を図１１及び図１２に示すように変更することができる。図１１は、変形例の安全支援装置１の物体１５０を示す情報の表示位置と車速によって異なる運転者１０１の視野範囲との関係を示す図である。図１２は変形例の安全支援装置１の助手席側表示部２３２に物体１５０の存在を示す表示を行う例を説明する図である。なお、上記実施形態と共通又は同様の構成については同じ符号を付してその詳細な説明を省略する場合がある。
本変形例の助手席側表示部２３２は、車幅方向に延びるダッシュボード表示部４４を備える点が上記実施形態の助手席側表示部３２の構成とは異なっている。ダッシュボード表示部４４は、右側の端部が高速な速度域での視野範囲１２２に重なるように車幅方向の助手席９２側から運転席９１側へと延びている。ダッシュボード表示部４４は、助手席９２前方のダッシュボードのインテリアパネルに配置される。ダッシュボード表示部４４は、ドアライニング表示部４１Ｌを延長するように構成してもよいし、ドアライニング表示部４１Ｌとは独立した構成であってもよい。
ダッシュボード表示部４４は、前方視線方向１０２を基準の０度として左側に所定角度（角度－α）傾けた仮想直線上に表示位置７３が設定される。この例では、表示位置７３は、前方視野方向より－４０度傾けた直線と交差する位置に設定される。そして、運転者１０１の位置を基準として表示位置７３を見た右前方視線方向８３Ｒと前方視線方向１０２がなす角度は４０度であり、運転者１０１の位置を基準として表示位置７３を見た左前方視線方向８３Ｌと前方視線方向１０２がなす角度も４０度となる。図１２の例では、自車両１００の車速が速いため運転者１０１の視野範囲１２２が狭くなっており、左側方の表示が確認し難い状態となっているが、本変形の構成であれば、このような速度域がより高速で視野範囲１２２が狭い場合であっても、運転者１０１が視認しやすい位置に物体１５０の存在を報知する信号の表示を行うことができる。
また、上記実施形態では、報知レベルや認識レベル等のように段階に分けて表示態様を変更する例を説明したが、表示態様を変更する処理を省略することもできる。
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、上記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
１ 安全支援装置
１０ 制御部
２１ 物体検出カメラ（物体検出部）
２２ レーダ装置（物体検出部）
２３ 車速センサ（車速検出部）
２４ モニタカメラ（視線監視部）
３１ 運転席側表示部（表示部）
３２ 助手席側表示部（表示部）
９１ 運転席
９２ 助手席
１００ 自車両
１５０ 物体

Claims (7)

  1. 車両の安全支援装置であって、
    少なくとも自車両の側方又は後方の物体の存在及びその位置を検出する物体検出部と、
    前記自車両の車速を検出する車速検出部と、
    前記自車両の内部における運転席の少なくとも側方に設けられる表示部と、
    前記物体検出部によって検出された物体の存在に応じて前記表示部に信号を表示させる制御部と、備え、
    前記制御部は、前記車速検出部によって検出された前記車速の増加に応じて前記信号が表示される位置を前記表示部の表示範囲の前側に移動させ、
    前記表示部として、前記運転席側に配置される運転席側表示部及び助手席側に配置される助手席側表示部が設けられ、
    前記運転席側表示部及び前記助手席側表示部のうち、車幅方向で前記自車両に対して物体が存在する方向に対応した位置の方に前記信号を表示させ、
    所定の車速で前記運転席側表示部に表示される前記信号の表示位置を運転者から見た視線方向と運転者が前方を向いた視線方向とがなす角度と、
    前記所定の車速で前記助手席側表示部に表示される前記信号の表示位置を運転者から見た視線方向と運転者が前方を向いた視線方向とがなす角度と、
    が同じになるように、前記信号が表示される、安全支援装置。
  2. 前記物体検出部は、前記自車両と前記物体との相対距離も検出し、
    前記制御部は、前記相対距離に応じて前記信号の強度を変更する、請求項１に記載の安全支援装置。
  3. 前記強度とは、前記信号の面積、輝度、彩度、明度、点滅の周期又はこれらの組み合わせである、請求項２に記載の安全支援装置。
  4. 前記物体検出部は、前記自車両と前記物体との相対位置も検出し、
    前記信号の表示位置は、前記相対位置に応じて変化する、請求項３に記載の安全支援装置。
  5. 前記表示部は、フロントドアのドアガラスの縁の外側に設けられる、請求項１から４の何れかに記載の安全支援装置。
  6. 前記表示部は、フロントドアのドアガラスに設けられる、請求項１から５の何れかに記載の安全支援装置。
  7. 前記安全支援装置は、運転者の視線を監視する視線監視部を更に備え、
    前記制御部は、前記視線監視部の検出情報に基づいて運転者が前記物体を視認したと判定した場合、前記信号の強度を低下させる、請求項１から６の何れかに記載の安全支援装置。
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