JP6524422B2

JP6524422B2 - 表示制御装置、表示装置、表示制御プログラム、及び表示制御方法

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Publication number: JP6524422B2
Application number: JP2016507335A
Authority: JP
Inventors: 崇桑原; 仁昭赤堀; 一広森下; 輝光末永
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2014-03-13
Filing date: 2015-02-27
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2035-02-27
Also published as: EP3118047A4; US20170011709A1; EP3118047A1; US10013951B2; JPWO2015136874A1; EP3118047B1; WO2015136874A1

Description

本開示は、車両等の乗員に対して提供される情報の表示を制御する表示制御装置、表示装置、表示制御プログラム、表示制御方法、及び記録媒体に関する。

近年、ナビゲーション情報、障害物に対する注意喚起情報などを、車両の乗員に対して提示する運転支援システムが盛んに開発されている。運転支援システムとして、ヘッドアップディスプレイ装置が注目されている。ヘッドアップディスプレイ装置は、車両のフロントガラスに、例えば矢印などの行動支援画像を投射する。それにより、車両又は飛行機の運転者は、運転中に前方を見ながら行動支援画像を視認できる。ここで、行動支援画像は提示画像ともいう。

しかし、フロントガラスの前景が矢印と同系色の場合、車両の乗員が行動支援画像を視認することが困難である。かかる場合、行動支援画像の視認性を高める方法として、例えば特許文献１に開示される技術がある。

特許文献１に記載の技術は、運転者が視線の変更を少なく見ることができるコンバイナを設け、光源から表示部へ投光することで像をコンバイナに投影する投影手段を設け、投影手段を制御する制御部を設けたヘッドアップディスプレイ装置である。特許文献１に記載の技術は、さらに、表示像の背景色を検出する背景色検出手段を設け、背景色に応じて投影される像の表示色を制御する表示色制御手段を設ける。

特開２００５−１３８８０１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の方法では、車両の乗員が提示画像を認識することに関し、改善の余地がある。

そこで、本開示の一態様は、画像の意味は保持されつつ視認性が高い提示画像を表示する表示制御装置を提供する。

本開示の一態様に係る表示制御装置は、車両の周辺状況の認識結果を受け取る入力部と、前記車両の周辺で所定の対象物が認識された場合、光を透過する表示媒体に表示されたときに提示画像を表す、所定画像を生成するように画像生成装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、第１の提示画像を表す第１の所定画像を前記画像生成装置に生成させ、前記認識結果に基づいて、前記表示媒体において前記第１の提示画像が重畳される前記車両の前景の色が第１の色から、前記第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知し、前記第２の色が、前記第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすとき、前記画像生成装置を用いて、第２の提示画像を表す第２の所定画像を生成させ、前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像のうち前記外周領域以外の領域を少なくとも含み、前記第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が前記第３の色とは異なる第４の色であり、前記制御部は、さらに、前記認識結果に基づいて、前記表示媒体に重畳される前記前景の色が前記第２の色から、前記第１の色に変化したことを検知したとき、前記画像生成装置を用いて、前記第２の所定画像を生成させる。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示に係る表示制御装置によれば、例えば矢印などの提示画像の内部領域は本来のデザインと同じであって、提示画像の本来の意味が保持されるため、運転者等が提示画像を理解しやすい。そして、提示画像の外周の少なくとも一部に、異なる色の領域を設けるため、表示媒体の前景に同系色等の物体が重畳された場合であっても、運転者は提示画像を認識しやすい。

本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置を搭載した自動車の車内の正面図本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の表示を示す図本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の制御ブロック図本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の表示を示す図本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の表示を示す図本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の動作フローチャート本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の表示を示す図本開示の実施の形態１に係るヘッドアップディスプレイ装置の表示を示す図本開示の実施の形態２に係る表示制御装置の構成例を示すブロック図本開示の実施の形態２に係る表示制御装置の別の構成例を示すブロック図本開示の実施の形態２に係る表示媒体に重畳される前景の例を示す図本開示の実施の形態２に係る表示媒体に重畳される前景の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の領域を説明する図本開示の実施の形態２に係る提示画像の領域を説明する図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る表示システムの動作フローチャート本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る表示システムの動作フローチャート本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像の例を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態２に係る提示画像が表示媒体に表示された様子を示す図本開示の実施の形態１ないし２に係る表示システム、表示制御装置のハードウェア構成図本開示の実施の形態２に係るコンバイナの一例を示す図

（先行文献の考察）
特許文献１に開示される方法は、行動支援を行う矢印が赤色系であって、かつ、フロントガラス前景が赤色系であった場合、行動支援画像である矢印の全体を、例えば白色系に変更したり、明度を高めたりする。このように、車両の乗員の行動支援画像に対する視認性を高めることができる。しかし、矢印の色等の全体が突然変更されると、車両の運転者は、別の意味を有する行動支援画像に変更されたのではないかと混乱する。そして、車両の運転者は、行動支援画像の意味を理解することが困難になる。本開示に係る表示制御装置は、車両の乗員に対して画像の意味は保持されつつ視認性が高い提示画像を提示できる効果を有する。なお、視認性とは、乗員にとって行動支援画像の発見のしやすさを意味する。視認性は顕著性ともいう。以下、本開示の種々の態様にかかるヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）装置を自動車に搭載した例を、添付図面を用いて説明する。

（実施の形態１）
図１は、自動車１の内部を示す。自動車１において、車内２には、運転席３、助手席４、ハンドル５、及び車載機器６が含まれる。車載機器６は、表示部７を有する。表示部７には、音楽情報、またはラジオ選局等が表示される。車内２の最前方には、車内２と車外とを区画するフロントガラス８（隔壁の一例）が配置される。

本実施形態では、表示媒体１０は、たとえば、フロントガラス８の下方に位置される。表示媒体１０には、不図示の表示源から所定画像が投射される。表示媒体１０に投射された所定画像は自動車１の運転者に虚像として視認される。なお、表示源は例えばプロジェクタ機能を有する。

図２は、表示媒体１０に投射された提示画像の一例を示す。図２に示すように、表示媒体１０には、運転者の行動支援を行う行動支援画像として、例えば矢印画像１１の画像が虚像として表示される。

そして、矢印画像１１を示す画像が表示媒体１０に虚像として表示されることにより、自動車１の運転者は、矢印画像１１を示す画像を、フロントガラス８の前景に重畳して視認する。その結果、運転者は、曲がるべき方向の道路上に矢印画像１１の画像を重畳して視認できる。

図３は、本開示の一態様に係るヘッドアップディスプレイシステム（以下、ＨＵＤシステム）２０の構成図を示す。ＨＵＤシステム２０は、映像投射部１２、制御部１３、行動方向画像検出部１４、ＧＰＳ部１５、メモリ１６、および操作部１７を有する。行動支援映像の一例である矢印画像１１を示す画像は、ＨＵＤシステム２０に含まれる映像投射部１２から投射される。

映像投射部１２は制御部１３に接続され、制御部１３には、行動方向画像検出部１４、ＧＰＳ部１５、メモリ１６、操作部１７が接続されている。制御部１３は、矢印画像１１を描画するための描画機能を有する。

行動方向画像検出部１４は、例えば特許文献１と同じく不図示のカメラによって構成され、図１のルームミラー９の前方側に配置される。行動方向画像検出部１４のカメラは、運転者からみたフロントガラス８の前方の映像と実質的に同じ映像を取得することができる。

ＧＰＳ部１５は、カーナビゲーションを実行するための現在位置、進行方向を検出する。メモリ１６はカーナビゲーションを実行するための地図情報、または、動作プログラム等を格納する。操作部１７は、カーナビゲーションの機能の起動、およびＨＵＤシステム２０の機能の起動の命令を入力する。また、操作部１７は、目的地情報を入力する。

以上の構成において、運転者が操作部１７によって目的地を入力し、カーナビゲーション機能を利用して運転を行っているとき、制御部１３は、映像投射部１２を用いて、表示媒体１０に矢印画像１１を示す所定画像を投射させる。

本実施形態においては、矢印画像１１を示す画像は、例えば赤色系である。そのため、通常は、自動車１の運転者は、赤色の矢印画像１１が、曲がるべき方向の道路上に重畳されて見える。

しかしながら、図４に示すように、先行車１８が赤色の車であって、且つ、矢印画像１１が表示されている場合、先行車１８に矢印画像１１が重畳されて視認される。本実施形態では、図４及び図５に示すように、矢印画像１１の外周に枠体表示１９を設けた画像が、表示媒体１０上に表示される。枠体表示１９は、矢印画像１１が第1の色の場合には、この第１の色とは異なる第２の色で表示される。なお、説明の便宜上、第１の色は例えば赤色系とし、第２の色は例えば白色系又は青色系として説明する。なお、赤色系は暖色系であってもよく、白色系又は青色系は寒色系であってもよい。

すなわち、映像投射部１２からフロントガラス８に投射する矢印画像１１が例えば赤色であり、矢印画像１１が行動方向画像検出部１４によって検出した映像の色と同系色の場合、矢印画像１１の外周に、赤色系とは異なる白色系、または青色系の枠体表示１９を表示させる。

このとき、行動支援映像の一例である矢印画像１１は今までと同じ状態又は色となるので、運転者などに不安感を与えることがない。

また、矢印画像１１などの行動支援映像が通常状態と同じ色であっても、矢印画像１１の外周に、矢印画像１１の通常状態の色とは異なる色の枠体表示１９を表示させる構成とした。そのため、矢印画像１１の表示は、枠体表示１９によって枠どりがされたことで、表示の顕著性が高まる。その結果、運転者等は、矢印画像１１に従った運転をすることができる。

図６は、ＨＵＤシステム２０の動作フローチャートを示す。行動方向画像検出部１４は、常時、運転者からみたフロントガラス８の前方の映像と実質的に同じ映像を取得する。ここで、フロントガラス８の前方の映像とは、フロントガラス８の下方に位置する表示媒体１０の前方の映像を意味する。

ステップＳ１において、矢印画像１１の表示が開始されるか否かを判定する。矢印画像１１の表示が開始されるとき（Ｓ１：Ｙｅｓ）、フローはステップＳ２に進む。一方、矢印画像１１の表示が開始されないとき（Ｓ１：Ｎｏ）、システムは待機状態である。

ステップＳ２において、矢印画像１１を表示させる状態で、先行車１８などの色が矢印画像１１と同系色である場合には（Ｓ２：Ｙｅｓ）、フローはステップＳ３に進む。ステップＳ３において、制御部１３は、矢印画像１１の外周に、矢印画像１１の色とは異なる色の枠体表示１９を表示させる。一方、ステップＳ２において、先行車１８の色が赤色系でない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、フローはステップＳ６に進む。ステップＳ６において、図２に示す枠体表示１９の無い矢印画像１１を表示させる。

次に、ステップＳ４において、案内矢印の表示を終了するか否かを判定する。案内矢印とは、矢印画像１１または矢印画像１１と枠体表示１９とを合わせた矢印を意味する。たとえば、自動車１がその曲がり角を曲がったことで、矢印画像１１を消す場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、制御部１３は、ステップＳ５において、枠体表示１９を消す。一方、案内矢印の表示が終了していないとき（Ｓ４：Ｎｏ）、ステップＳ３に戻り、矢印画像１１の表示を継続する。

そして、ステップＳ７において、案内終了か否かが判定され、案内終了の場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、フローは終了する。たとえば、目的地に到着したとき、案内が終了される。一方、案内終了ではない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、フローはステップＳ１へ戻る。

以上説明したように、本実施の形態では、表示媒体１０に重畳される前景の色と、矢印画像１１の外周領域の色とが同系色等である場合、矢印画像１１のうち外周領域以外の領域を少なくとも含み、外周領域の少なくとも一部の色が変更された提示画像を表示媒体１０に表示させる。これにより、提示画像の本来の色が保持されるため、表示媒体１０において前景の色にかかわらず、画像の意味は保持されつつ視認性が高い提示画像の表示を継続させることができる。

なお、上記実施形態においては、ステップＳ３において設けた枠体表示１９を、矢印画像１１による案内が完了するまで設けたままの状態とする。これにより、運転者に対して同一の事象に対する情報であることを明確に提示することができ、運転者は当該提示画像を視認することで、新たな事象に対する情報が提供されたのかどうか混同することがなくなる。以下、具体的に説明する。

たとえば、先行車１８が赤色系であって、矢印画像１１の外周に例えば白色系の枠体表示１９を表示した場合について説明する。先行車１８が移動することにより、表示媒体１０において矢印画像１１が先行車１８に重畳しなくなる場合、枠体表示１９が表示されなくても矢印画像１１は顕著に視認される。そのため、枠体表示１９を消去する方法もあるが、本実施の形態では、枠体表示１９を消去せずに表示を継続する。なぜなら、かかる場合に枠体表示１９を消去すると、矢印画像１１の視的感覚が大きく変わり、同一の事象に対して同一の注意喚起をなされているのか、または、別の新しい事象に対する注意喚起がなされているのかが、運転者にとって明確でなく、運転操作に影響を与えるからである。

なお、上記実施形態では、図５に示すように、外周全体に同じ幅の枠体表示１９が表示されている矢印画像１１を提示画像としたが、図７に示すように、下辺側の枠体表示１９が上辺側の枠体表示１９よりも広い矢印を提示画像としてもよい。こうすることにより、提示画像の顕著性が高くなり、自動車１の運転者が矢印画像１１を認識しやすくなる効果がある。

また、矢印画像１１の上辺側は、運転者が自動車１の前方を確認するためのスペースとなるので、枠体表示１９の上辺側の幅が狭い場合、前方確認が容易になる効果がある。さらに、図８に示すように、矢印画像１１の上辺側には、枠体表示１９を形成せずに、矢印画像１１の下辺側だけに枠体表示１９を形成してもよい。

なお、本実施形態では、行動支援映像の一例として矢印画像１１を示したが、文字、キャラクター等であってもよい。

さらに、矢印画像１１は第１の色として赤色系を用いたが、他の色でも良い。さらに、枠体表示１９も第２の色として、白色系や、青色系を用いたが、他の色で、矢印画像１１の第１の色を強調できる色にしても良い。例えば、行動支援映像の矢印画像１１表示は黄色系で表示し、枠体表示１９を青色系で表示しても良い。

（実施の形態２）
次に、本開示の実施の形態２に係る表示システム１００の構成例について説明する。図９は、表示システム１００のブロック構成の一例を示す。

表示システム１００は、例えば、車両等の移動体において用いられる。表示システム１００は、車載装置であってもよいし、車両に持ち込まれる携帯情報端末であってもよい。本実施の形態では、表示システム１００が車両に適用されたものとして説明するが、移動体は、車両に限定されず、船舶、航空機等であってもよい。また、本実施の形態では、ユーザが車両の乗員、特に車両の運転者である例について説明するが、その限りではない。また、表示システム１００は、ユーザが身体に装着に可能なウェラブルコンピュータ（例えば、後述するＨＭＤ）において用いられてもよい。

表示システム１００は、表示装置１０００、センサ２０００、表示媒体１０を有する。また、表示装置１０００は、表示制御装置１０１０、画像生成部１００３、出力部１００４を有する。表示制御装置１０１０は、入力部１００１、制御部１００２を有する。センサ２０００は、検知部２００１、認識部２００２を有する。なお、本実施の形態において、表示媒体１０は、光を透過するディスプレイである。

以下、図９を参照しながら、表示システム１００の各構成要素について説明する。

センサ２０００は、車両の周辺状況を認識する。車両の周辺状況は、車両の周辺に存在する所定の対象物、及び、車両の前景の状況のうちの少なくとも一方である。車両の前景の状況は、たとえば、車両の前景の色である。所定の対象物は、例えば、移動体、道路上の白線、標識、路面標示、ガードレール、信号機、電柱、建物、交差点等の道路環境である。移動体は、例えば、車両、人物、自転車、二輪車等である。

さらに、センサ２０００は、車両の周辺に存在する移動体を検知して、移動体の位置、大きさ、相対距離および相対速度などのうち少なくとも１つを認識する。また、センサ２０００は、自車両の位置、および乗員によって設定されたナビゲーション情報に対応した交差点等を認識してもよい。以下、センサ２０００に関して詳細に説明する。

センサ２０００は、車両の前景に存在する移動体を認識する。かかる場合、センサ２０００に含まれる検知部２００１は、所定のサンプリング間隔で車両の前景を検知する。検知部２００１は、例えばセンシングカメラである。センシングカメラは、車両の内部または外部に搭載され、車両の前景を撮影する。センシングカメラは、前景だけでなく、側面の光景を撮影してもよい。なお、検知部２００１は、例えばレーダであってもよい。検知部２００１は、検知結果を示す周辺情報を認識部２００２へ出力する。

認識部２００２は、検知部２００１から受け取る周辺情報に基づいて、車両周辺に存在する所定の対象物を認識する。例えば、検知部２００１がセンシングカメラである場合、認識部２００２は、周辺情報を示す画像に対してパタンマッチング等を行うことで、対象物を認識する。また、検知部２００１がレーダである場合、認識部２００２は、周辺情報からクラスタリングまたは機械学習等により対象物を抽出することで、対象物を認識する。なお、認識部２００２における対象物認識技術は公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。

また、センサ２０００は、自車両の位置を検知して、乗員によって設定されたナビゲーション情報に対応した交差点等を認識することができる。かかる場合、センサ２０００は、自車両の位置情報、乗員によって設定されたナビゲーション情報に対応した交差点等を検知し、自車両と交差点等との距離情報などを認識する。なお、ナビゲーションシステムにおける自車両および交通情報の認識技術は、公知であるため詳細な説明を省略する。

センサ２０００は、車両の周辺状況の認識結果を、表示装置１０００に含まれる表示制御装置１０１０に出力する。認識結果の情報は、前景に存在する対象物および対象物の位置情報を含んでもよい。また、認識結果の情報は、ナビゲーション情報に対応した道案内情報を含んでもよい。また、認識結果は、例えば、対象物の存在位置、車両の進行方向に対する対象物の相対角度（以下、単に相対角度という）、対象物と車両との相対速度、対象物の種別、パタンマッチングで得られた情報、対象物の追跡処理で得られた情報などを含んでもよい。

表示装置１０００に含まれる入力部１００１は、センサ２０００から認識結果を受け取る。入力部１００１は、ハードウェアで構成される場合、例えば、コネクタ、信号入力用の入力端子、または集積回路のピン等であってもよい。また、入力部１００１は、無線通信で信号を受け取るためのアンテナであってもよい。

制御部１００２は、自動車１の周辺で所定の対象物が認識された場合に、第１の所定画像を画像生成部１００３が生成するように、画像生成部１００３を制御する。第１の所定画像は、光を透過する表示媒体１０に表示されたときに第１の提示画像を表す画像である。なお、画像生成部１００３は、画像生成装置と呼称してもよい。

制御部１００２は、さらに、認識結果に基づいて、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される自動車１の前方風景の色が、第１の色から、第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知する。制御部１００２は、第２の色が、第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすとき、第２の所定画像を画像生成部１００３に生成させる。第２の所定画像は、表示媒体１０に表示されたときに第２の提示画像を表す画像である。さらに、第２の提示画像は、第１の提示画像のうち外周領域以外の領域を少なくとも含み、第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が第３の色とは異なる第４の色である。以下、制御部１００２に関して具体的に説明する。

制御部１００２は、入力部１００１が受け取った認識結果に基づいて、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される自動車１の前景の色が、第１の色から、第２の色に変化したことを検知する。表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される前景とは、ユーザが表示媒体１０を介して自動車１の前景をみたときに、表示媒体１０に表示される第１の提示画像と重畳される前景の部分領域を意味する。入力部１００１が受け取った認識結果は、自動車１の前景の色情報を含む。

ここで、表示媒体１０の設置位置と、センサ２０００によって撮像される画像との対応関係を示す相対位置情報は予め不図示の記憶部に保持されている。そのため、制御部１００２は、センサ２０００によって撮影される画像のうち、何れの領域が、ユーザから見て表示媒体１０に重畳されるかを算出できる。さらに、表示媒体１０において第１の提示画像が表示される位置情報を制御部１００２は保持する。そのため、制御部１００２は、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される前景の色を判定することができる。そして、制御部１００２は、前景の色が第１の色から、第２の色に変化したことを検知することができる。

なお、相対位置情報は車両特有の固定値であってもよいし、ユーザごとにカスタマイズされる相対位置情報であってもよい。ユーザごとにカスタマイズされる場合、たとえば表示システム１００において、表示媒体１０および表示装置１０００のうち少なくとも一方の位置を、機械的または電気的に動かすことができる。そして、機械的または電気的に動かされた情報は、表示媒体１０の設置位置と、センサ２０００によって撮像される画像との相対位置情報に反映される。

なお、ユーザごとに相対位置情報がカスタマイズされる方法は、表示システム１００の設計仕様に基づいて決定され、上記に限定されない。また、表示媒体１０の設置位置と、センサ２０００によって撮像される画像との相対位置情報に基づいて、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される前景の領域を算出する方法は公知技術であって、本開示の範囲を限定するものではない。

また、上記説明では、制御部１００２は、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される前景の色を判定したが、表示媒体１０に重畳される前景の色のうち、支配的な色に基づいて、前景の色を判定してもよい。たとえば、表示媒体１０に重畳される前景のうち、所定の割合の面積だけ占める色をもって、前景の色を判定してもよい。所定の割合は、たとえば、５０％以上であってもよい。

また、上記説明では、制御部１００２は、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される前景の色を判定したが、表示媒体１０に重畳される前景のうち所定の領域の色であってもよい。

すなわち、制御部１００２は、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される領域の周辺領域と重畳される前景の色を判定してもよい。また、制御部１００２は、表示媒体１０において第１の提示画像が重畳される領域以外の所定の領域（たとえば、表示媒体１０の四隅のうち一つ）と重畳される前景の色を判定してもよい。こうすることによって、制御部１００２は、第１の提示画像の位置情報にかかわらずに、前景の色の判定をすることができる。そのため演算量が減少される。さらに、表示媒体１０において第１の提示画像に重畳される前景の色が第１の色から第２の色に変化する事前に色変化の判定をすることができる。そのため、第１の提示画像に重畳される前景の色が変化した時に第２の提示画像をユーザに提示することができる。

ここで、本実施の形態において、第１の色は、たとえば、灰色、白色、黒色など道路に存在する色であるとして説明する。なお、第１の色は灰色等に限定されず、任意の色である。

図１１Ａ及び図１１Ｂは、自動車１の運転者が前景を見たときの概念図を示す。前景には、表示媒体１０、先行車両１１０１が存在する。図１１Ａにおいて、表示媒体１０には、図示しない道路のみが重畳され、前景の色は第１の色であると判定される。

図１１Ｂにおいて、表示媒体１０には、先行車両１１０１が重畳される。先行車両１１０１の色は例えば赤色であって、かかる場合、前景に重畳される第２の色は赤色であると判定される。自動車１と先行車両１１０１との関係が、図１１Ａに示す状態から図１１Ｂに示す状態に遷移したとき、表示媒体１０において重畳される前景の色は、第１の色から第２の色に変化し、制御部１００２は色変化を検知する。

なお、前景のうち、提示画像が表示媒体１０において表示される領域に重畳される部分の色が変化した場合に、前景の色が変化したと判断されてもよい。表示媒体１０において重畳される前景のうち、色が変化したことを判断する基準となる範囲は、上述のとおり、設計仕様に基づいて決定される。そして、制御部１００２は、入力部１００１が受け取った認識結果に基づいて、前景の色が、第１の色から第２の色に変化したことを検知する。

制御部１００２は、第２の色が、第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすか否かを判定する。図１２Ａ〜図１２Ｄは、第１の提示画像の一例を示す。以下、図１２Ａ〜図１２Ｄを参照しながら、制御部１００２の機能について説明する。

図１２Ａは、第１の提示画像１２０１を示す。提示画像１２０１の領域１２０１ａの色は例えば赤色であるとして説明する。図１２Ｂは、第１の提示画像１２０２を示す。提示画像１２０２の領域１２０２ａは、領域１２０１ａと同様に、赤色であるとして説明する。

図１２Ｃは、図１２Ａに示す提示画像１２０１の領域について説明する図である。図１２Ｃにおいて、破線領域１２０３に含まれる領域は、提示画像１２０１の外周領域である。外周領域の幅は設計仕様によって予め定められる。図１２Ｄは、図１２Ｂに示す提示画像１２０２の領域について説明する図である。図１２Ｄにおいて、破線領域１２０３に含まれる斜線領域１２０４ａ及び斜線領域１２０４ｂは、図１２Ｂに示す提示画像１２０２の外周領域の少なくとも一部である。なお、斜線領域１２０４ａ及び斜線領域１２０４ｂは、説明の便宜上、斜線を付しているにすぎない。

図１２Ｃ及び図１２Ｄに示すように、第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色が、第２の色と比較される。ここで、第２の色は、上述のとおり、例えば赤色である。また、上述のとおり、領域１２０１ａ、及び、領域１２０２ａの色は赤色であるから、第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色は、赤色である。

ここで、所定の条件とは例えば、比較された色に対して同系色であることを示す。同系色は同一色の意味を含む。すなわち、比較された色が、何れも暖色系であれば所定の条件は満たされる。また、比較された色が、一方は暖色系であって他方は寒色系であれば、所定の条件は満たされない。

また、所定の条件とは、比較された色の何れもが、グレースケールで表現される色であるか否かを示すものであってもよい。すなわち、比較された色の一方が、グレースケールで表現される白、黒、灰色等であって、他方が、カラフルな赤、青、緑、黄色、桃色等である場合には、所定の条件は満たされないとしてもよい。

また、所定の条件とは、比較された色が、色相環において、どの程度離れた色であるかを示すものであってもよい。すなわち、比較された色が、色相環において補色の関係を示す場合、または、色相環において反対色に近い領域に存在する場合には、所定の条件が満たされない。また、比較された色が、色相環において近接する領域に存在する場合には、所定の条件が満たされる。なお、色相環における近接の程度は、設計仕様に基づいて決定される。

所定の条件は、比較された色が同系色であることであってもよい。例えば、第２の色及び第３の色が共に暖色系または寒色系であるとき所定の条件を満たし、第２の色が暖色系であって、第３の色が寒色系であるとき、所定の条件を満たさない。また、色相環において、近い領域に存在する場合は、所定の条件を満たすとしてもよい。

制御部１００２は、第２の色及び第３の色が所定の条件を満たすと判定したとき、第２の所定画像を画像生成部１００３に生成させる。第２の所定画像は、表示媒体１０に表示されたときに、第２の提示画像を表す。第２の提示画像は、第１の提示画像のうち外周領域以外の領域を少なくとも含み、第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が第３の色とは異なる第４の色である。

図１３Ａ〜図１３Ｃは第２の提示画像の一例を示す。図１３Ａに示す第２の提示画像１３０１は、第１の提示画像１２０１のうち外周領域以外の領域１３０２を含み、かつ、第２の提示画像１３０１のうち外周領域の色が、対応する第１の提示画像１２０１の第３の色とは異なる第４の色である。ここで、第４の色はたとえば、黒色である。すなわち、第２の提示画像１３０１は、第１の提示画像１２０１のうち外周領域以外の領域を含み、当該領域の外周に、第４の色の外枠を設けた画像であって、第１の提示画像１２０１と第２の提示画像１３０１とは実質的に同じ大きさである。

また、図１３Ｂに示す第２の提示画像１３０３は、第１の提示画像１２０１の外周領域以外の領域１３０２及び第１の提示画像１２０１の外周領域を含み（すなわち、外周領域以外の領域１３０２を少なくとも含む）、かつ、第２の提示画像１３０３のうち外周領域１３０４の色が、第４の色である。第２の提示画像１３０３は、第１の提示画像１２０１に外枠１３０４を付加した画像である。すなわち、第２の提示画像１３０３は、第１の提示画像１２０１の外周に、第４の色の外枠１３０４を設けた画像である。

また、図１３Ｃに示す第２の提示画像１３０５は、第１の提示画像１２０２のうち外周領域以外の領域１３０６を少なくとも含み、かつ、第２の提示画像１３０５のうち外周領域の少なくとも一部１３０７ａ、１３０７ｂの色が、第４の色である。

次に、画像生成部１００３は、制御部１００２から出力される制御信号に基づいて所定画像を生成する。所定画像は、後述する出力部１００４によって表示媒体１０に表示され、所定形状の図形を表す。

なお、所定画像は、画像であってもよいし、または、画像データであってもよい。後述する出力部１００４がプロジェクタ機能を有する場合、画像生成部１００３は画像を生成し、画像が出力部１００４によって表示媒体１０へ投射される。一方、後述する出力部１００４がプロジェクタ機能を有するものではなく、表示媒体１０が透過型ディスプレイなどである場合、画像生成部１００３は画像データを生成し、画像データが出力部１００４によって出力される。

出力部１００４は、画像生成部１００３において生成された所定画像を、表示媒体１０に出力することで所定形状の図形を表示媒体１０に表示させる。出力部１００４は、例えば、プロジェクタ機能を有し、表示媒体１０へ直接投影する。表示媒体１０は、例えば、移動体のフロント・ウインドシールドである。また、表示媒体１０は、ウインドシールドとは別に設けられた透明なコンバイナであってもよい。独立コンバイナは、図２２に示す表示媒体１０である。

すなわち、出力部１００４は、ウインドシールドに所定画像を投射することで、提示画像をウインドシールドに表示させる。表示された所定形状の図形を示す提示画像は、移動体の乗員に虚像として視認される。なお、本実施の形態の説明において、出力は投射の上位概念であると定義する。

また、出力部１００４は例えば、表示媒体１０に画像データを出力することで所定形状の図形を表示媒体１０に表示させてもよい。かかる場合、表示媒体１０は透過型ディスプレイであり、画像生成部１００３において生成される所定画像は画像データである。すなわち、出力部１００４は、透過型ディスプレイに画像データを出力することで、所定形状の図形を透過型ディスプレイに表示させる。

なお、透過型ディスプレイに入力された画像データが所定形状の図形として表示される原理については、公知技術のため、説明を省略する。

また、表示媒体１０は、ホログラムであってもよい。ホログラムを用いる場合、導光板の内部全反射条件を満たす平行光束群を内部全反射して導光する導光板を用いて、導光板を内部全反射して導光される平行光束群の一部を射出することで乗員に虚像を視認させる方式でもよい。なお、導光板を用いた方式においては、プロジェクタのように画像データを直接的に投影するものではないが、説明の便宜上、プロジェクタ方式と同様に投射という定義で説明する。

表示媒体１０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、ヘッドマウントディスプレイまたはヘルメットマウントディスプレイ（ＨＭＤ）、眼鏡型ディスプレイ（ＳｍａｒｔＧｌａｓｓｅｓ）、ナビゲーション用ディスプレイ、メータディスプレイ、その他の専用のディスプレイなどが適用される。ＨＵＤは、例えば、車両のウインドシールドであってもよいし、別途設けられるガラス面、プラスチック面などであってもよい。また、ウインドシールドは、例えば、フロントガラスであってもよいし、車両のサイドガラスまたはバックガラスであってもよい。

さらに上述したとおり、表示媒体１０は透過型ディスプレイであってもよい。透過型ディスプレイとは例えば、透過型の有機ＥＬディスプレイ、または、特定の波長の光を照射した際に発光するガラスを用いた透明なディスプレイであり、運転者は、背景を視認すると同時に、透過型ディスプレイ上の表示を視認する事ができる。また、透過型ディスプレイは、光を透過する表示媒体１０である。

図１０は、表示制御装置１０１０の別の構成例を示す図である。図１０に示すように、表示制御装置１０１０は、アプリケーション１０００１、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）１０００２、メモリ１０００３、及び図示しないその他のハードウェアを有する。

アプリケーション１０００１は、例えば、車載装置または携帯情報端末を表示制御装置１０１０として機能させるためのアプリケーションであり、表示制御装置１０１０のプロセッサにより実行される。表示制御装置１０１０は、コンピュータ読み取り可能な非一時的なタンジブル記録媒体（Ａｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｔａｎｇｉｂｌｅｃｏｍｐｕｔｅｒ−ｒｅａｄａｂｌｅｓｔｏｒａｇｅｍｅｄｉｕｍ）からアプリケーションを読みだしてアプリケーションを実装してもよいし、ネットワークからダウンロードすることでアプリケーションを実装してもよい。

ＯＳ１０００２は、車載装置または携帯情報端末の基本ソフトウェアであり、表示制御装置１０１０のプロセッサにより実行される。メモリ１０００３は、表示制御装置１０１０が有するＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置により構成され、アプリケーション１０００１に含まれるデータ群を記憶する。表示制御装置１０１０のプロセッサがアプリケーション１０００１を実行することで、図９に示す入力部１００１および制御部１００２の機能が実現される。また、表示制御装置１０１０のプロセッサがアプリケーション１０００１を実行することで、メモリ１０００３が図示しない蓄積部として機能する。

図１４は、表示システム１００の動作フローチャートを示す。図１４のフローは、例えば、３０ミリ秒、１００ミリ秒といった所定の作動間隔で行われる。例えば、センサ２０００が、１５ｆｐｓ、３０ｆｐｓ等のフレームレートで入力部１００１へ車両周辺情報を出力する場合、その出力間隔に合わせて図１４のフローが行われてもよい。また、図１５Ａ〜図１５Ｄは、自動車１の前景の色が変化することに伴って、提示画像が第１の提示画像１２０１から、第２の提示画像１３０１に変化する概念図を示す。以下、図１４および図１５Ａ〜図１５Ｄを参照しながら、表示装置１０００の機能について説明する。

ステップＳ００１において、センサ２０００が第１の対象物を認識した場合、フローはステップＳ００２へ進む（Ｓ００１：Ｙｅｓ）。

ステップＳ００２において、制御部１００２は、入力部１００１が受け取った認識結果に基づいて、表示媒体１０において重畳される自動車１の前景の色を検知する。また、制御部１００２は、既に対象物に対応する提示画像が表示媒体１０に表示されている場合には、重畳される前景の色の変化を検知する。

たとえば、図１１Ａに示すように、表示媒体１０に重畳される前景が、不図示の道路が存在するのみの場合には、制御部１００２は、重畳される前景の色が灰色等（第１の色）として検知する。次にフローはステップＳ００３へ進む。

ステップＳ００３において、制御部１００２は、重畳される前景の色が所定の条件を満たすか否かを判定する。具体的には、制御部１００２は、認識された第１対象物に対応する提示画像（第１の提示画像）のうち外周領域の少なくとも一部の色に対して、重畳される前景の色が所定の条件を満たすか否かを判定する。

所定の条件とは、上述のとおり、比較された色に対して同系色である条件、比較された色の何れもがグレースケールで表現される色である条件、または、色相環においてどの程度離れた色である条件等である。

制御部１００２は、重畳される前景の色（灰色等）が、第１対象物に対応する提示画像に係る色（赤色等）が、所定の条件を満たさないと判定したとき、フローはステップＳ００４へ進む（Ｓ００３：Ｎｏ）。

ステップＳ００４において、制御部１００２は、光を透過する表示媒体１０に表示されたときに第１の提示画像１２０１を表す第１の所定画像を画像生成部１００３が生成するように、画像生成部１００３を制御する。

ステップＳ００６において、画像生成部１００３は、制御部１００２からの制御によって、第１の所定画像を生成する。

次に、ステップＳ００７において、出力部１００４は、図１５Ａに示すように、生成された第１の所定画像を表示媒体１０に出力する。ここで、出力は、表示媒体１０に対して第１の所定画像を投射する意味を含む。図１５Ｃは、表示媒体１０に第１の提示画像１２０１が表示された様子を示す。その後、フローはステップＳ００１へ戻る。

ステップＳ００１において、第１の対象物の認識が継続している場合、フローはステップＳ００２へ進む（Ｓ００１：Ｙｅｓ）。一方、第１の対象物が認識されなくなった場合、フローは終了する（Ｓ００１：Ｎｏ）。

ステップＳ００２において、制御部１００２は、入力部１００１が受け取った認識結果に基づいて、表示媒体１０において第１の提示画像１２０１が重畳される前景の色が、第１の色から、第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知する。

ここで、重畳される前景は、図１５Ｄに示すように、赤色である先行車両１１０１が存在するとして説明する。かかる場合、重畳される前景の色は、先行車両１１０１の色（赤色）であると判定される。次にフローはステップＳ００３へ進む。

ステップＳ００３において、制御部１００２は、重畳される前景の色（第２の色）が、上記の所定の条件を満たすか否かを判定する。具体的には、制御部１００２は、重畳される前景の色（第２の色）が、第１の提示画像１２０１のうち外周領域の少なくとも一部の色（第３の色）に対して、上記の所定の条件を満たすか否かを判定する。かかる場合、重畳される前景の色（第２の色）は赤色であって、第１の提示画像１２０１の一部の色（第３の色）は赤色であるから、制御部１００２は、所定の条件が満たされると判定する（Ｓ００３：Ｙｅｓ）。次に、フローはステップＳ００５へ進む。

なお、たとえば、先行車両１１０１の色が白色である場合は、ステップＳ００３において、所定の条件は満たされないと判定される。前景の色（白色）に変更されても、第１の提示画像１２０１の外周領域の色（赤色）との区別は容易であり、ユーザにとって、第１の提示画像１２０１の視認性は低下しない。

次に、ステップＳ００５において、制御部１００２は、画像生成部１００３を用いて、表示媒体１０に表示されたときに図１５Ｂに示す第２の提示画像１３０１を表す第２の所定画像を生成させる。そして、ステップＳ００７において、出力部１００４は、第２の所定画像を表示媒体１０に出力する。図１５Ｄにおいては、表示媒体１０に重畳される前景は、先行車両１１０１が存在するため、前景の色は例えば赤色であり、表示媒体１０には、第２の提示画像１３０１が表示される。

以上説明したように、本実施の形態では、表示媒体１０に重畳される前景の色と、第１の提示画像１２０１の外周領域の色とが同系色等である場合、第１の提示画像１２０１のうち外周領域以外の領域を少なくとも含み、外周領域の少なくとも一部の色が第３の色とは異なる第４の色である第２の提示画像１３０１を表示媒体１０に表示させる。これにより、提示画像の本来の意味を保持しつつ、視認性が高い提示画像の表示を継続させることができる。

提示画像の色には、一般的には、ユーザが注意喚起を想起できる色を用いる。注意喚起を想起させる色は、たとえば赤色、黄色等の暖色系である。従来のように、表示媒体１０に重畳される前景の色に応じて提示画像の色を変える場合、注意喚起を想起させる色が変化し、提示画像の意義を損なってしまう。一方、本開示にかかる表示制御装置によれば、提示画像の外周領域の色のみを変化させることで、注意喚起を想起させる色を保持させることができ、提示画像の意義を損なうことなく、提示画像の視認性を高めることができる。

なお、上記説明において、第２の提示画像１３０５では、外周領域の一部が第４の色である。しかしながら、第２の提示画像は、これに限定されない。図１６Ａ〜図１６Ｆは、表示媒体１０に表示される提示画像、及び、表示媒体１０と先行車両１１０１との位置関係を示す。なお、図１６Ａ、１６C、１６D、１６Ｆは図１５Ａ〜図１５Ｄと同様なので、説明を省略する。図１６Ｅに示すように、表示媒体１０に重畳される前景において先行車両１１０１と、提示画像とが一部重畳される場合においては、図１６Ｂ及び図１６Ｅに示すように提示画像１６０１を第２の提示画像としてもよい。これにより、提示画像の視認性を高めるための外枠のデザイン変更を最小限に収めることができ、運転者に対して表示変化の煩わしさを与えないという効果を奏する。

なお、上記説明において、第２の提示画像の外周領域の幅が上下方向で実質的同一であるように説明したが、図１７Ａ〜図１７Ｄに示す第２の提示画像１７０１〜１７０４のように、周方向の位置によって幅が異なってもよい。

なお、所定画像と、所定形状の図形とは実質的には同じである。表示媒体１０の湾曲の程度等の条件によって多少異なるが、実質的には同じである。所定画像は画像生成部１００３が生成し、所定形状の図形は表示媒体１０に表示される。

なお、上記説明において、提示画像の例として、注意喚起を示す画像を用いて説明したが、図１８Ａ〜図１８Ｆに示すように、自動車１の進行方向を示す画像であってもよい。図１８Ａ及び図１８Ｂは第１の提示画像１８０１、１８０２を示し、図１８Ｃ〜図１８Ｆは第２の提示画像１８０３〜１８０６を示す。かかる場合、センサ２０００が認識する対象物は、例えば、道路の交差点等であって、道路の交差点をセンサ２０００が認識したときに、第１の提示画像１８０１が表示媒体１０に表示される。そして、例えば先行車両１１０１が、表示媒体１０を介して前景に重畳されたとき、第２の提示画像１８０３または第２の提示画像１８０５が表示媒体１０に表示されるように、制御部１００２が画像生成部１００３を制御する。

以上、本開示の実施の形態２について説明したが、本開示は上記実施の形態１および実施の形態２に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

（変形例）
制御部１００２は、さらに、認識結果に基づいて、表示媒体１０に重畳される前景の色が第２の色から、第１の色に変化したことを検知したとき、画像生成部１００３を用いて、第２の所定画像を生成させてもよい。

図１９は、本実施の形態における表示システム１００の変形例の動作フローチャートを示す。図１４の動作フローチャートと同一の説明は省略する。図２０Ａ〜図２０Ｆは、提示画像の遷移の例を示す。以下、図１９及び図２０Ａ〜図２０Ｆを参照しながら、表示システム１００の変形例の動作について説明する。

ステップＳ００２において、制御部１００２は、入力部１００１が受け取った認識結果に基づいて、表示媒体１０において第１の提示画像１２０１が重畳される前景の色を検知する。図２０Ｄに示す形態では、制御部１００２は、重畳される前景の色（第１の色）を、例えば灰色であると検知する。前景は、例えば道路が存在する。

ステップＳ１０１において、制御部１００２は、図示しないメモリに記憶された情報に基づいて、前回、第１対象物に対応して、表示媒体１０に図２０Ｂに示す第２の提示画像１３０１が表示されたか否かを判定する。前回、表示媒体１０に第２の提示画像１３０１が表示されていない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、ステップＳ００３へ進む。

ステップＳ００４、ステップＳ００６、及びステップＳ００７の処理により、表示制御装置１０１０は、図２０Ａおよび図２０Ｄに示すように、表示媒体１０に第１の提示画像１２０１が表示されるように、画像生成部１００３を制御する。

次に、ステップＳ００１に戻り、第１の対象物の認識が継続しているとき、ステップＳ００２において、制御部１００２は、重畳される前景の色が第１の色（例えば灰色等）から第２の色（例えば赤色等）に変化したことを検知する。係る場合、例えば、図２０Ｅに示すように、表示媒体１０に重畳される前景に先行車両１１０１が存在する。そして、前回、表示媒体１０に第２の提示画像が表示されていないため、フローはステップＳ００３へ進む（Ｓ１０１：Ｎｏ）。

ステップＳ００３において、重畳される前景の色（第２の色）が、上述した所定の条件を満たすか否かが判定され、所定の条件を満たすと判定されるとき、フローはステップＳ００５へ進む（Ｓ００３：Ｙｅｓ）。

ステップＳ００５ないしステップＳ００７の処理により、制御部１００２は、図２０Ｂ及び図２０Ｅに示すように、表示媒体１０に第２の提示画像１３０１が表示されるように、画像生成部１００３を制御する。

次に、ステップＳ００１に戻り、第１の対象物の認識が継続しているとき、ステップＳ００２において、制御部１００２は、重畳される前景の色が第２の色（例えば赤色）から、第１の色（例えば灰色等）に変化したことを検知する。係る場合、例えば、図２０Ｆに示すように、表示媒体１０に重畳される前景に不図示の道路が存在する。そして、制御部１００２は、不図示のメモリに保持された情報に基づいて、前回、表示媒体１０に第２の提示画像が表示されたことを認識する。フローはステップＳ００５へ進む（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）。

そして、ステップＳ００５ないしステップＳ００７の処理により、制御部は、図２０Ｃ及び図２０Ｆに示すように、表示媒体１０に第２の提示画像１３０１が表示されるように、画像生成部１００３を制御する。

このように、制御部１００２は、一度、第２の提示画像１３０１を表示媒体１０に表示させた場合、前景の色が第２の色から、第１の色に戻ったとしても、第２の提示画像１３０１を表示し続けてもよい。これにより、運転者に対して同一の事象に対する情報であることを明確に提示することができ、運転者は当該提示画像を視認することで、新たな事象に対する情報が提供されたのかどうか混同することがなくなる。係る場合に、第１の提示画像１２０１に表示を戻すと、提示画像の視的感覚が大きく変わり、同一の事象に対して同一の注意喚起をなされているのか、または、別の新しい事象に対する注意喚起がなされているのかが、運転者にとって明確でなく、運転操作に影響を与えるからである。

また、自動車１の運転者にとって、提示画像のデザインがたびたび変更することは表示の煩わしさを覚え、運転操作の邪魔になる。さらに、デザインが変わると、第１対象物との対応関係をとることができずに、困惑することもある。

なお、上述した各実施の形態における表示制御装置１０１０の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。

図２１は、各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータ２１００のハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイやスピーカなどの出力装置２１０２、中央演算処理装置（ＣＰＵ）２１０３、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２１０４、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２１０５、ハードディスク装置やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備え、各部はバス２１０９により接続される。

そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。

そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。

本発明にかかる表示制御装置、表示装置、表示制御プログラム、表示制御方法、及び記録媒体は、画像の意味は保持されつつ視認性が高い提示画像を表示するのに有用である。

１自動車
２車内
３運転席
４助手席
５ハンドル
６車載機器
７表示部
８フロントガラス
９ルームミラー
１０表示媒体
１１矢印画像
１２映像投射部
１３制御部
１４行動方向画像検出部
１５ＧＰＳ部
１６メモリ
１７操作部
１８先行車
１９枠体表示
１００表示システム
１０００表示装置
１００１入力部
１００２制御部
１００３画像生成部
１００４出力部
１０１０表示制御装置
２０００センサ
２００１検知部
２００２認識部
１０００１アプリケーション
１０００２ＯＳ
１０００３メモリ
１１０１先行車両
１２０１，１２０２，１３０１，１３０３，１３０５，１６０１提示画像
１７０１，１７０２，１７０３，１７０４提示画像
１８０１，１８０２，１８０３，１８０４，１８０５，１８０６提示画像
２１０１入力装置
２１０２出力装置
２１０３中央演算処理装置（ＣＰＵ）
２１０４ＲＯＭ
２１０５ＲＡＭ
２１０６記憶装置
２１０７読取装置
２１０８送受信装置

Claims

車両の周辺状況の認識結果を受け取る入力部と、
前記車両の周辺で所定の対象物が認識された場合、光を透過する表示媒体に表示されたときに提示画像を表す、所定画像を生成するように画像生成装置を制御する制御部と、を備
え、
前記制御部は、
第１の提示画像を表す第１の所定画像を前記画像生成装置に生成させ、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体において前記第１の提示画像が重畳される前記車両の前景の色が第１の色から、前記第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知し、
前記第２の色が、前記第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすとき、前記画像生成装置を用いて、第２の提示画像を表す第２の所定画像を生成させ、
前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像のうち前記外周領域以外の領域を少なくとも含み、前記第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が前記第３の色とは異なる第４の色であり、
前記制御部は、さらに、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体に重畳される前記前景の色が前記第２の色から、前記第１の色に変化したことを検知したとき、前記画像生成装置を用いて、前記第２の所定画像を生成させる、
表示制御装置。
前記所定の条件は、比較された色に対して同系色である、
請求項１に記載の表示制御装置。
前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像のうち前記外周領域以外の領域を含み、当該領域の外周に、前記第４の色の外枠を設けた画像であって、前記第１の提示画像と前記第２の提示画像とは実質的に同じ大きさである、
請求項１に記載の表示制御装置。
前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像の外周に、前記第４の色の外枠を設けた画像である、
請求項１に記載の表示制御装置。
前記提示画像の外周領域は、前記提示画像の外周に沿って所定の幅を有する領域である、請求項１に記載の表示制御装置。
前記提示画像の外周領域は、前記提示画像の外周に沿った領域であって、周方向の位置によって幅が異なる、
請求項１に記載の表示制御装置。
前記制御部は、前記車両の周辺で所定の対象物が認識された場合、前記認識結果に基づいて、前記表示媒体を介して前記提示画像が重畳される前記前景の色を判定する、
請求項１に記載の表示制御装置。
車両の周辺状況の認識結果を受け取る入力部と、
制御部と、
前記車両の周辺で所定の対象物が認識された場合、前記制御部からの制御によって、光を透過する表示媒体に表示されたときに提示画像を表す所定画像を生成する画像生成部と、前記所定画像を前記表示媒体に出力する出力部と、を備え、
前記制御部は、
第１の提示画像を表す第１の所定画像を前記画像生成装置に生成させ、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体において前記第１の提示画像が重畳される前記車両の前景の色が第１の色から、前記第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知し
、
前記第２の色が、前記第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすとき、前記画像生成装置を用いて、第２の提示画像を表す第２の所定画像を生成させ、
前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像のうち前記外周領域以外の領域を少なくとも含み、前記第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が前記第３の色とは異なる第４の色であり、
前記制御部は、さらに、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体に重畳される前記前景の色が前記第２の色から、前記第１の色に変化したことを検知したとき、前記画像生成装置を用いて、前記第２の所定画像を生成させる、
表示装置。
光を透過する表示媒体と、
車両の周辺状況の認識結果を入力する入力部と、
制御部と、
前記車両の周辺で所定の対象物が認識された場合、前記制御部からの制御によって、前記表示媒体に表示されたときに提示画像を表す所定画像を生成する画像生成部と、
前記所定画像を前記表示媒体に出力する出力部と、を備え、
前記制御部は、
第１の提示画像を表す第１の所定画像を前記画像生成装置に生成させ、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体において前記第１の提示画像が重畳される前記車両の前景の色が第１の色から、前記第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知し、
前記第２の色が、前記第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすとき、前記画像生成装置を用いて、第２の提示画像を表す第２の所定画像を生成させ、
前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像のうち前記外周領域以外の領域を少なくとも含み、前記第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が前記第３の色とは異なる第４の色であり、
前記制御部は、さらに、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体に重畳される前記前景の色が前記第２の色から、前記第１の色に変化したことを検知したとき、前記画像生成装置を用いて、前記第２の所定画像を生成させる、
表示装置。
車両の周辺状況を認識して認識結果を出力するセンサと、前記車両の周辺で所定の対象物が認識された場合、光を透過する表示媒体に表示されたときに提示画像を表す所定画像を生成する画像生成装置と、を含む表示システムにおける表示制御装置において実行される表示制御プログラムであって、
前記表示制御装置のコンピュータに対して、
第１の提示画像を表す第１の所定画像を前記画像生成装置に生成させる処理と、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体において前記第１の提示画像が重畳される前記車両の前景の色が第１の色から、前記第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知する処理と、
前記第２の色が、前記第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすとき、前記画像生成装置を用いて、第２の提示画像を表す第２の所定画像を生成させる処理と、を実行させ、
前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像のうち前記外周領域以外の領域を少なくとも含み、前記第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が前記第３の色とは異な
る第４の色であり、
さらに、前記認識結果に基づいて、前記表示媒体に重畳される前記前景の色が前記第２の色から、前記第１の色に変化したことを検知したとき、前記画像生成装置を用いて、前記第２の所定画像を生成させる処理を実行させる、
表示制御プログラム。
車両の周辺状況を認識して認識結果を出力するセンサと、前記車両の周辺で所定の対象物が認識された場合、光を透過する表示媒体に表示されたときに提示画像を表す所定画像を生成する画像生成装置と、を含む表示システムにおける表示制御装置の表示制御方法であって、
第１の提示画像を表す第１の所定画像を前記画像生成装置に生成させ、
前記認識結果に基づいて、前記表示媒体において前記第１の提示画像が重畳される前記車両の前景の色が第１の色から、前記第１の色とは異なる第２の色に変化したことを検知し、
前記第２の色が、前記第１の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の第３の色に対する所定の条件を満たすとき、前記画像生成装置を用いて、第２の提示画像を表す第２の所定画像を生成させ、
前記第２の提示画像は、前記第１の提示画像のうち前記外周領域以外の領域を少なくとも含み、前記第２の提示画像のうち外周領域の少なくとも一部の色が前記第３の色とは異なる第４の色であり、
さらに、前記認識結果に基づいて、前記表示媒体に重畳される前記前景の色が前記第２の色から、前記第１の色に変化したことを検知したとき、前記画像生成装置を用いて、前記第２の所定画像を生成させる、
表示制御方法。