WO2017056157A1 - 車両用表示装置及び車両用表示方法 - Google Patents

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則雄 小坂
山本　哲也
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日産自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle display device and a vehicle display method including a display unit such as a head-up display mounted on a vehicle.
  • vehicle display devices including so-called head-up displays that display an image in accordance with an object visually recognized by a driver through the front window of the vehicle have been used.
  • a marker image indicating that the adaptive cruise control that automatically adjusts the vehicle speed and the inter-vehicle distance following the preceding vehicle is capturing the preceding vehicle is displayed according to the position of the preceding vehicle for a certain period of time.
  • a vehicle display device has been proposed (see Patent Document 1).
  • the marker image indicating that the preceding vehicle is captured is displayed in a display area provided so as to overlap with the position of the front window.
  • the display area is wider and higher than the area of the front window. Narrowly limited.
  • the preceding vehicle when a preceding vehicle that is following approaches a curved road, the preceding vehicle is located outside the left side edge (in the case of a left curve) or the right side edge (in the case of a right curve) of the display area. May come off. In this way, adaptive cruise control continues while driving on a curve.
  • the marker image is not displayed in the display area, it is difficult for the driver to determine whether the adaptive cruise control, specifically, the control of the vehicle speed and the inter-vehicle distance following the preceding vehicle is operating. .
  • the present invention has been made in view of such a situation, and even if the position of the preceding vehicle deviates to the side of the display area, the driver is informed that the control following the preceding vehicle is operating. It is an object of the present invention to provide a vehicle display device and a vehicle display method that can be easily recognized.
  • the vehicle display device includes a display unit that displays an image in a display area provided so as to overlap with the position of a front window provided in the vehicle.
  • the vehicle display device includes a preceding vehicle detection unit that detects a position of a preceding vehicle that is following the vehicle, a display processing unit that displays a marker image corresponding to the detected position of the preceding vehicle on the display unit, and a preceding vehicle And a determination unit that determines whether the preceding vehicle is located inside the vehicle width direction side end of the display area or whether the vehicle is outside the vehicle width direction side end.
  • the display processing unit continues to display the marker image in the peripheral part of the vehicle width direction side edge on the removed side when the preceding vehicle moves outside the vehicle width direction side edge of any of the display areas.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle V equipped with a vehicle display device 100 according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block configuration diagram of the vehicle display device 100.
  • FIG. 3 is a diagram showing a marker image display operation flow of the vehicle display device 100.
  • 4A to 4D are explanatory diagrams of a display example 1 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. FIGS. 5A to 5C are explanatory views of a display example 2 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 6A to 6D are explanatory diagrams of a display example 3 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIGS. 7A to 7E are explanatory views of a display example 4 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. FIGS. 8A to 8E are explanatory views of a display example 5 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 9A to 9E are explanatory diagrams of a display example 6 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. FIGS. 10A to 10E are explanatory diagrams of a display example 7 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. FIGS. 11A to 11F are explanatory views of a display example 8 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 12A to 12E are explanatory diagrams of a display example 9 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIGS. 13A to 13E are explanatory views of a display example 10 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 1 is a schematic view of a vehicle V equipped with a vehicle display device 100 according to the present embodiment. Specifically, FIG. 1 shows a view from the driver's seat of the vehicle V.
  • a vehicle display device 100 is mounted on the vehicle V.
  • the vehicle display device 100 displays an image in a display area DA provided so as to overlap the position of the front window FW provided in the vehicle V.
  • the vehicle display device 100 displays an image in the display area DA in accordance with an object visually recognized by the driver through the front window FW. More specifically, the vehicle display device 100 displays the marker image 200 superimposed on the preceding vehicle Vp when traveling following the preceding vehicle Vp ahead of the vehicle V.
  • the vehicle display device 100 includes a head-up display (HUD).
  • the vehicle display device 100 functions as an augmented reality head-up display (AR-HUD) that can display a virtual symbol (image) together with an object visually recognized by the driver through the front window FW.
  • AR-HUD augmented reality head-up display
  • the display area DA is provided so as to overlap with a part of the front window FW from the viewpoint of the driver sitting in the driver's seat.
  • the position of the specific display area DA is not particularly limited, but is generally provided in a part of the area including the driver seat side of the front window FW.
  • the vehicle display device 100 displays the marker image 200 for the preceding vehicle Vp captured by the adaptive cruise control in the display area DA, so that the display area DA is provided below the front window FW. It is preferable.
  • Adaptive cruise control is vehicle control that automatically adjusts the speed of the vehicle V and the distance between the preceding vehicle Vp following the preceding vehicle Vp, and is realized by controlling the accelerator opening, the gear shift position, and the brake.
  • control of the gear shift position and the brake is not essential.
  • the marker image 200 is a bar-like image displayed with a width similar to the full width of the preceding vehicle Vp below the rear view of the preceding vehicle Vp. That is, as the distance between the vehicle V and the preceding vehicle Vp increases, the size of the preceding vehicle Vp also decreases, and the width of the marker image 200 decreases accordingly. On the contrary, when the distance between the vehicle V and the preceding vehicle Vp is reduced, the size of the preceding vehicle Vp is also increased, so that the width of the marker image 200 is also increased in conjunction with it.
  • the display mode of the marker image 200 is not limited to the mode shown in FIG.
  • the vehicle V on which the vehicle display device 100 is mounted is typically a four-wheeled passenger car (including an SUV and a minivan), but may of course be a truck or a bus.
  • FIG. 2 is a functional block configuration diagram of the vehicle display device 100.
  • the vehicle display device 100 includes a preceding vehicle detection unit 110, a determination unit 120, a display processing unit 130, and an HUD image display unit 140.
  • Each functional block includes an information processing processor such as a CPU and a storage device such as a memory and a hard disk.
  • the preceding vehicle detection unit 110 detects the position of the preceding vehicle Vp traveling ahead of the vehicle V.
  • the preceding vehicle detection unit 110 includes a preceding vehicle detection sensor 111, a coordinate detection unit 113, and a size detection unit 115.
  • the preceding vehicle detection sensor 111 is composed of a sensor group that detects the preceding vehicle Vp.
  • a camera that acquires an image in front of the traveling direction of the vehicle V including the preceding vehicle Vp and a radar that measures the distance from the preceding vehicle Vp are used.
  • the camera may be monocular or stereo, and is constituted by an image sensor using CCD or CMOS.
  • the radar may be a millimeter wave radar or a laser radar.
  • the preceding vehicle detection sensor 111 may be constituted by a single camera or a single radar.
  • the coordinate detection unit 113 detects the coordinate data of the preceding vehicle Vp in three dimensions based on the image and distance of the preceding vehicle Vp detected by the preceding vehicle detection sensor 111.
  • the size detection unit 115 detects the size of the preceding vehicle Vp visually recognized by the driver in the display area DA based on the coordinate data of the preceding vehicle Vp detected by the coordinate detection unit 113.
  • the determination unit 120 determines whether or not the preceding vehicle Vp is located in the display area DA based on the position of the preceding vehicle Vp detected by the preceding vehicle detection unit 110. Specifically, the determination unit 120 includes a left / right difference calculation unit 121 and an area inside / outside determination unit 123.
  • the left / right difference calculation unit 121 calculates the left / right difference between the vehicle V (own vehicle) and the preceding vehicle Vp. Specifically, the left / right difference calculation unit 121 calculates the left / right difference between the host vehicle and the preceding vehicle Vp in the display area DA based on the coordinate data and size of the preceding vehicle Vp provided from the preceding vehicle detection unit 110. .
  • Region outside judgment unit 123 based on the calculation result of the left and right difference calculation unit 121, between the left side edge D L and the right side edge D R of the display area DA, i.e., inside in the vehicle width direction end It is determined whether the preceding vehicle Vp is located or is outside the vehicle width direction side end.
  • the area inside / outside determination unit 123 sets the preceding vehicle Vp outside the side end D L or the side end D R (outside D OL , outside D OR , not shown in FIG. 2, see FIG. 4A). It is possible to determine how far off. For example, the width (ratio) deviating from the display area DA is determined based on the total rear view width of the preceding vehicle Vp.
  • the display processing unit 130 causes the HUD image display unit 140 to display a marker image 200 corresponding to the position of the preceding vehicle Vp detected by the preceding vehicle detection unit 110. Specifically, the display processing unit 130 displays the marker image 200 in the display area DA.
  • the display processing unit 130 determines by the determination unit 120 that the preceding vehicle Vp has moved outside the vehicle width direction side end (side end D L , side end D R , hereinafter the same) of the display area DA. Even in such a case, the marker image 200 is continuously displayed in the peripheral portion of the side in the vehicle width direction on the off side.
  • the “peripheral portion” means the position of the side in the vehicle width direction on the side where the preceding vehicle Vp is removed, the vicinity of the position, or the periphery.
  • the display processing unit 130 continues to display the marker image 200 in the display area DA when the preceding vehicle Vp is captured by adaptive cruise control.
  • the display processing unit 130 displays the marker image 200 below the preceding vehicle Vp.
  • the display processing unit 130 increases the width of the marker image 200 according to the width of the preceding vehicle Vp located in the display area DA. Can be narrowed.
  • the width of the marker image 200 means the size of the marker image 200 along the horizontal direction (left-right direction) of the display area DA.
  • the display processing unit 130 displays an icon 300 indicating the preceding vehicle Vp (not shown in FIG. 2, refer to FIG. 5C) when all of the preceding vehicles Vp are outside the vehicle width direction side end of the display area DA. It can be displayed adjacent to the marker image 200.
  • the display processing unit 130 displays the marker image 200 below the preceding vehicle Vp, but the preceding vehicle Vp is outside the vehicle width direction end of the display area DA. Accordingly, the marker image 200 can be moved to the side of the preceding vehicle Vp.
  • the display processing unit 130 reduces the size of the marker image 200 while moving the marker image 200 to the side of the preceding vehicle Vp as the preceding vehicle Vp moves outward from the side edge of the display area DA. You can also.
  • the display processing unit 130 can display an arc-shaped marker image 200 based on a predetermined position of the preceding vehicle Vp below the preceding vehicle Vp.
  • the display processing unit 130 displays, as a predetermined position, an arc-shaped marker image 200 based on the rear view center CT (not shown in FIG. 2, see FIG. 7A) of the preceding vehicle Vp.
  • the rear view center CT of the preceding vehicle Vp can be, for example, a point where a straight line connecting the upper left end and the lower right end of the preceding vehicle Vp intersects a straight line connecting the upper right end and the lower left end of the preceding vehicle Vp.
  • a position is not necessarily required.
  • the straight line passing through the center of the preceding vehicle Vp in the vehicle width direction may intersect with the straight line passing through the center of the preceding vehicle Vp in the vehicle height direction. Further, it may be slightly deviated from the intersecting point.
  • the display processing unit 130 moves the marker image 200 to the side of the preceding vehicle Vp with reference to the predetermined position of the preceding vehicle Vp as the preceding vehicle Vp moves outward from the vehicle width direction end of the display area DA.
  • the length of the arc of the marker image 200 may be shortened while being moved.
  • the display processing unit 130 may fix the length of the arc of the marker image 200 when the predetermined position of the preceding vehicle Vp is separated from the side edge of the display area DA by a predetermined distance or more.
  • the display processing unit 130 displays the marker image 200 with a predetermined width below the preceding vehicle Vp, but the preceding vehicle Vp is outside the side edge of the display area DA. Even when the marker is detached, the marker image 200 can be continuously displayed with the predetermined width.
  • the width of the marker image 200 is the size of the marker image 200 along the horizontal direction (left-right direction) of the display area DA, and the predetermined width is not particularly limited. Below the rear view of the preceding vehicle Vp, the width is the same as the entire width of the preceding vehicle Vp.
  • the display processing unit 130 can change the color of the marker image 200 as the preceding vehicle Vp moves outward from the vehicle width direction side end of the display area DA.
  • the display processing unit 130 displays the marker image 200 in the first color (for example, green) when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA.
  • the display processing unit 130 displays the marker image 200 in a second color (for example, blue) different from the first color. Is displayed. Furthermore, when all of the preceding vehicles Vp deviate from the side edge of the display area DA, the display processing unit 130 uses the third color different from the first color and the second color (for example, orange) as a marker. The image 200 is displayed.
  • a second color for example, blue
  • the display processing unit 130 uses the third color different from the first color and the second color (for example, orange) as a marker. The image 200 is displayed.
  • the display processing unit 130 may reduce the thickness of the marker image 200 as the preceding vehicle Vp moves outward from the vehicle width direction side end of the display area DA.
  • the thickness of the marker image 200 means the size of the marker image 200 in the direction orthogonal to the width.
  • the display processing unit 130 can change the spatial frequency of the marker image 200 as the preceding vehicle Vp moves outside from the vehicle width direction side end of the display area DA.
  • the spatial frequency of the marker image 200 means the number of lines included in the unit length. When the spatial frequency is low, the image becomes blurred, and when the spatial frequency is high, the image becomes clear.
  • the display processing unit 130 can change the time frequency of the marker image 200 as the preceding vehicle Vp moves outward from the vehicle width direction end of the display area DA.
  • the time frequency of the marker image 200 means the display frequency of the image. If the time frequency is low, the image is blinking slowly, and if the time frequency is high, the image blinks quickly or is always displayed.
  • the HUD image display unit 140 is a head-up display (HUD) that displays an image in the display area DA.
  • the HUD image display unit 140 constitutes a display unit.
  • the HUD image display unit 140 displays an augmented reality head-up display (AR-) that can display a virtual symbol (such as the marker image 200) in combination with an object visually recognized by the driver through the front window FW. HUD).
  • AR- augmented reality head-up display
  • the HUD image display unit 140 displays a desired image on a liquid crystal display or the like, and displays the image reflected by the mirror as a virtual image on the front window FW.
  • FIG. 3 shows a marker image display operation flow of the vehicle display device 100.
  • the vehicle display device 100 detects the position of the preceding vehicle Vp (S10).
  • the vehicle display device 100 detects the size of the preceding vehicle Vp (S20).
  • the preceding vehicle Vp is captured by adaptive cruise control.
  • the vehicle display device 100 detects the coordinate data of the preceding vehicle Vp and also detects the size of the preceding vehicle Vp visually recognized by the driver in the display area DA.
  • the vehicle display device 100 calculates the difference between the own vehicle and the preceding vehicle Vp based on the detected position and size of the preceding vehicle Vp (S30).
  • the vehicle display device 100 calculates the left-right difference between the own vehicle and the preceding vehicle Vp in the display area DA.
  • the vehicle display device 100 determines whether or not all of the preceding vehicles Vp are located in the display area DA based on the calculated left / right difference (S40).
  • the vehicle display device 100 determines whether or not the full width of the rear view of the preceding vehicle Vp is located in the display area DA.
  • the vehicle display device 100 When all of the preceding vehicles Vp are located within the display area DA, the vehicle display device 100 generates a normal marker image 200 (S50). On the other hand, when part or all of the preceding vehicle Vp is not located in the display area DA, the vehicle display device 100 displays the marker image 200 corresponding to the case where part or all of the preceding vehicle Vp is located outside the display area DA. Is generated (S60).
  • the vehicle display device 100 displays the generated marker image 200 on the display area DA using a head-up display (HUD) (S70). Specifically, the vehicle display device 100 displays a normal marker image 200 or a marker image 200 corresponding to a case where a part or all of the preceding vehicle Vp is located outside the display area DA.
  • HUD head-up display
  • Display example 1 4A to 4D are explanatory diagrams of a display example 1 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 1 is explanatory diagrams of a display example 1 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 4A shows a display example of the marker image 200 when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA.
  • FIG. 4B shows a display example of the marker image 200 when a part of the preceding vehicle Vp is located outside the display area DA.
  • FIG. 4C shows a display example of the marker image 200 when all of the preceding vehicles Vp are located outside the display area DA.
  • the preceding vehicle Vp is located in the display area DA” means the position in the width direction of the preceding vehicle Vp, that is, the position in the lateral direction of the display area DA, as shown in FIG. .
  • the vehicle display device 100 is positioned in the display area DA
  • the width of the marker image 200 is reduced according to the width of the preceding vehicle Vp.
  • the vehicle display device 100 displays the marker image 200 with the same width as the width of the preceding vehicle Vp located in the display area DA.
  • FIG. 4 (a) ⁇ (c) although the preceding vehicle Vp is illustrated for the case go out to the outside D OL of the display area DA, the preceding vehicle Vp is, the display area DA right side edge D R If the go out to the outside D OR same processing is executed in the side end D R side (hereinafter the same).
  • FIG. 4D shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the size (M) of the marker image 200.
  • the preceding vehicle Vp is taken to go out from the side end D L or a side edge D R, the size of the marker image 200 (width) decreases. Also, all of the preceding vehicle Vp is disengaged from the outer D OL or outer D OR, marker image 200 are continuously displayed in the smallest size (Mmin).
  • FIGS. 5A to 5C are explanatory views of a display example 2 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. Hereinafter, a different part from the display example 1 mentioned above is mainly demonstrated. Further, illustration of the side end D L , the side end D R, the outer side D OL , and the outer side D OR is appropriately omitted.
  • FIGS. 4 (a) and 4 (b) are the same as the display example 1 shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b).
  • FIG. 5C is the same as the display example 1 shown in FIG. 4C, but an icon 300 is displayed together with the marker image 200.
  • the icon 300 is an image showing the preceding vehicle Vp.
  • the vehicle display device 100 displays an icon 300 adjacent to the marker image 200.
  • an image imitating the rear view of the preceding vehicle Vp is used as the icon 300.
  • the vehicle display device 100 displays the icon 300 indicating the preceding vehicle Vp adjacent to the marker image 200 when all of the preceding vehicles Vp are outside the side edge of the display area DA.
  • the icon 300 is not limited to such an image, and may be another image as long as it can be easily recognized that the preceding vehicle Vp is shown.
  • the type (SUV / minivan or truck / bus, etc.) of the preceding vehicle Vp may be detected, and an icon 300 indicating the rear view of the vehicle defined in advance according to the type may be displayed.
  • Display example 3 6A to 6D are explanatory diagrams of a display example 3 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 6A shows a display example of the marker image 200 when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA.
  • FIG. 6B shows a display example of the marker image 200 when a part of the preceding vehicle Vp is located outside the display area DA.
  • FIG. 6C shows a display example of the marker image 200 when all of the preceding vehicles Vp are located outside the display area DA.
  • the vehicle display device 100 displays the marker image 200 below the preceding vehicle Vp.
  • a crescent moon-shaped marker image 200 is displayed.
  • the preceding vehicle Vp is brought to deviate outwardly D OL from the side end D L of the display area DA, the preceding vehicle marker image 200 Vp Move to the side.
  • the vehicle display device 100 rotates the crescent moon-shaped marker image 200 as the preceding vehicle Vp deviates from the display area DA, and gradually moves the marker image 200 from the lower side of the preceding vehicle Vp to the side. .
  • the marker image 200 is compared to the position of FIG. 6 (a), rotated approximately 90 degrees, Displayed on the right side of the preceding vehicle Vp. Incidentally, all of the preceding vehicle Vp is deviates outside D OR of the display area DA, the marker image 200 is displayed on the left side of the preceding vehicle Vp.
  • FIG. 6D shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the angle of the marker image 200.
  • the angle of the marker image 200 increases as the preceding vehicle Vp moves away from the side end D L or the side end D R.
  • the horizontal direction is 0 degree and the vertical direction is 90 degrees.
  • the crescent moon-shaped marker image 200 is used.
  • the marker image 200 may not be a crescent moon, and may be a bar shape as shown in the display example 1, for example.
  • the vehicular display device 100 the preceding vehicle Vp from the side end D L of the display area DA him to deviate outwardly D OL, while moving the marker image 200 on the side of the preceding vehicle Vp Reduce the size of the marker image 200.
  • a size change is not essential.
  • FIGS. 7A to 7E are explanatory views of a display example 4 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 7A to 7E are explanatory views of a display example 4 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. 7A shows a display example of the marker image 200 when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA.
  • FIG. 7B shows a display example of the marker image 200 when a part of the preceding vehicle Vp is located outside the display area DA.
  • FIGS. 7C and 7D show display examples of the marker image 200 when the entire preceding vehicle Vp is located outside the display area DA.
  • the vehicle display device 100 when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA, the vehicle display device 100 has an arc shape with respect to a predetermined position of the preceding vehicle Vp below the preceding vehicle Vp. A marker image 200 is displayed.
  • the vehicle display device 100 displays an arc-shaped marker image 200 with the center CT as a reference. As shown in FIG. 7A, when the preceding vehicle Vp is positioned in the display area DA, the angle formed by the normal line connecting the center CT and both ends of the marker image 200 is d0. In display example 4, d0 is larger than a right angle.
  • vehicle display device 100 As shown in FIG. 7 (b) and (c), vehicle display device 100, the preceding vehicle Vp from the side end D L of the display area DA him to deviate outwardly D OL, center CT (the predetermined position) As a reference, the length of the arc of the marker image 200 is shortened while moving the marker image 200 to the side of the preceding vehicle Vp.
  • the vehicle display device 100 rotates the arc-shaped marker image 200 with respect to the center CT, and moves the marker image 200 to the side of the preceding vehicle Vp.
  • the vehicle display device 100 shortens the length of the arc of the marker image 200 as compared to when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA. More specifically, the vehicle display device 100 sets the angle formed by the normal line connecting the center CT and both ends of the marker image 200 to d1 smaller than d0.
  • the arc length of the marker image 200 means a length from one end of the arc-shaped marker image 200 to the other end.
  • the display device 100 for a vehicle when all of the preceding vehicle Vp deviates outside D OL of the display area DA, the display device 100 for a vehicle further shorten the length of the marker images 200. More specifically, the vehicular display device 100 sets the angle formed by the normal line connecting the center CT and both ends of the marker image 200 to d2, which is smaller than d1.
  • vehicle display device 100 when the center CT of the preceding vehicle Vp is separated from the side edge D L of the display area DA than the predetermined distance X, the arc of the marker images 200 length Fix the height.
  • the center CT and the marker image 200 Let d2 be an angle formed by a normal line connecting both ends of the marker, and fix the length of the arc of the marker image 200.
  • the center CT is not necessarily the center CT of the preceding vehicle Vp, and may be slightly shifted.
  • FIG. 7 (e) shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the angle of the marker image 200.
  • the display angle (d0 to d2) of the marker image 200 decreases as the preceding vehicle Vp moves away from the side end D L or the side end D R. Thereby, the length of the arc-shaped marker image 200 is shortened.
  • all of the preceding vehicle Vp deviates outward D OL or outer D OR, i.e., the center CT of the preceding vehicle Vp away than a distance X from the side end D L, the length of the arc of the marker image 200, shorter It is fixed without.
  • FIGS. 8A to 8E are explanatory views of a display example 5 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. Display example 5 corresponds to display example 1, but the width (size) of marker image 200 is fixed.
  • FIG. 8A shows a display example of the marker image 200 when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA.
  • FIG. 8B shows a display example of the marker image 200 when a part of the preceding vehicle Vp is located outside the display area DA.
  • FIG. 8C shows a display example of the marker image 200 when all of the preceding vehicles Vp are located outside the display area DA.
  • the vehicle display device 100 displays the marker image 200 with a predetermined width below the preceding vehicle Vp. Further, the center P1 in the width direction of the marker image 200 coincides with the center in the width direction of the preceding vehicle Vp.
  • vehicle display device 100 displays the marker image 200 even when the preceding vehicle Vp deviates outside D OL side edges D L of the display area DA at a predetermined width Keep doing. That is, when the width of the marker image 200, which is out in (i) prior cases where all of the vehicle Vp is positioned in the display area DA, (ii) an outer D OL of the preceding vehicle part display area DA of Vp, and (iii) all of the preceding vehicle Vp is any case when deviated outside D OL of the display area DA, the same.
  • the center P0 in the width direction of the marker image 200 in the cases (ii) and (iii) does not coincide with the center in the width direction of the preceding vehicle Vp.
  • FIG. 8 (d) shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the size (M) of the marker image 200.
  • the size (M) of the marker image 200 is fixed regardless of the position of the preceding vehicle Vp.
  • the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the size (M) of the marker image 200 in the display example 1 shown in FIG. 4D is indicated by a dotted line.
  • FIG. 8E shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the center (P0, P1) of the marker image 200.
  • the center of the marker image 200 moves toward the side end D L (or side end D R ) according to the position of the preceding vehicle Vp.
  • the center of the marker image 200 is the position of P0, even if the position of the preceding vehicle Vp moves further to the outside D OL (or outside D OR ), the marker image 200 does not move further and the position of P0 is moved. Hold.
  • Display example 6 9A to 9E are explanatory diagrams of a display example 6 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. Display example 6 is substantially the same as display example 5, but differs from display example 5 in that the thickness of marker image 200 is reduced.
  • FIGS. 9A to 9D correspond to FIGS. 8A to 8C and 8E, respectively.
  • the preceding vehicle Vp from the side end D L of the display area DA him to deviate outwardly D OL, thinning the thickness of the marker image 200 (S0, S1).
  • FIG. 9E shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the thickness (S0, S1) of the marker image 200.
  • the preceding vehicle Vp is taken to go out from the side end D L or a side edge D R, narrowing the width of the marker images 200. Further, even if all of the preceding vehicles Vp are out of the outer DOL or the outer DOR , the marker image 200 is continuously displayed with the minimum thickness (S0).
  • FIGS. 10A to 10E are explanatory diagrams of a display example 7 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. Display example 7 is substantially the same as display example 5, but differs from display example 5 in that the color of marker image 200 is changed.
  • FIGS. 10A to 10D correspond to FIGS. 8A to 8C and 8E, respectively.
  • the vehicular display device 100 the preceding vehicle Vp is brought from the side end D L of the display area DA to deviate outwardly D OL, changing the color of the marker images 200.
  • the vehicle display device 100 displays the marker image 200 in the first color when the preceding vehicle Vp is located in the display area DA.
  • the marker image 200 is displayed in green (GR).
  • the vehicle display device 100 displays the marker image 200 in a second color different from the first color.
  • the marker image 200 is displayed in blue (BL).
  • the marker image 200 is displayed in orange (OR).
  • FIG. 10E shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the color (GR, BL, OR) of the marker image 200. As shown in FIG. 10E, the color of the marker image 200 changes from green to blue to orange as the preceding vehicle Vp moves away from the side end D L or the side end D R.
  • the marker image 200 is instantaneously changed from green to blue and from blue to orange.
  • the color of the marker image 200 is green. The color may gradually change from blue to blue and from blue to orange.
  • FIGS. 11A to 11F are explanatory views of a display example 8 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. Display example 8 is a display example in which display example 6 and display example 7 described above are integrated.
  • FIGS. 11A to 11E correspond to FIGS. 10A to 10E, respectively.
  • vehicular display apparatus 100 may take the preceding vehicle Vp from the side end D L of the display area DA to deviate outwardly D OL
  • the thickness (S0, S1) of the marker image 200 is reduced.
  • Display example 9 12A to 12E are explanatory diagrams of a display example 9 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. Display example 9 is substantially the same as display example 5, but differs from display example 5 in that the spatial frequency of marker image 200 is changed.
  • FIGS. 12A to 12D correspond to FIGS. 8A to 8C and 8E, respectively.
  • the vehicle display device 100 the preceding vehicle Vp from the side end D L of the display area DA him to deviate outwardly D OL, varying the spatial frequency of the markers image 200. More specifically, the vehicular display device 100, the preceding vehicle Vp is brought from the side end D L of the display area DA to deviate outwardly D OL, reducing the spatial frequency (F0, F1) of the marker images 200.
  • FIG. 12E shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the spatial frequency (F0, F1) of the marker image 200. As shown in FIG. 12 (e), the preceding vehicle Vp is taken to go out from the side end D L or a side edge D R, the lower the spatial frequency of the markers image 200.
  • FIGS. 13A to 13E are explanatory views of a display example 10 of the marker image 200 by the vehicle display device 100.
  • FIG. Display example 9 is substantially the same as display example 5, but differs from display example 5 in that the time frequency of marker image 200 is changed.
  • FIGS. 13A to 13D correspond to FIGS. 8A to 8C and 8E, respectively.
  • the vehicle display device 100 alters the temporal frequency of the marker images 200. More specifically, the vehicular display device 100, the preceding vehicle Vp is brought from the side end D L of the display area DA to deviate outwardly D OL, increase the time-frequency (F0, F1) of the marker images 200.
  • FIG. 13E shows the relationship between the position of the preceding vehicle Vp and the time frequency (F0, F1) of the marker image 200. As shown in FIG. 13 (e), the preceding vehicle Vp is taken to go out from the side end D L or a side edge D R, the higher the temporal frequency of the marker images 200.
  • the preceding vehicle Vp is either in the vehicle width direction side edge of the display area DA outside (outside D OL of (side edge D L, side edge D R, following the same), the outer D OR, Even in the case where it deviates from the same, the marker image 200 is continuously displayed in the peripheral portion of the deviated side in the vehicle width direction.
  • the marker image 200 is continuously displayed, so the driver can use the adaptive cruise control. Can be easily recognized.
  • the driver can immediately recognize whether or not the adaptive cruise control is operating continuously (whether or not the control is lost) from the marker image 200 displayed in the display area DA. For this reason, a more comfortable driving environment can be provided without causing unnecessary confusion to the driver.
  • the width of the marker image 200 is narrowed according to the width of the preceding vehicle Vp located in the display area DA. (See Display Example 1). For this reason, the driver can easily recognize that the adaptive cruise control is continuously operated because the width of the marker image 200 is narrowed, although the preceding vehicle Vp deviates from the display area DA.
  • an icon 300 indicating the preceding vehicle Vp can be displayed adjacent to the marker image 200 (display example) 2). For this reason, even when the preceding vehicle Vp is not located in the display area DA, the driver further recognizes that the adaptive cruise control continues to operate because the icon 300 indicating the preceding vehicle Vp is displayed. Easy to do.
  • the marker image 200 can be moved to the side of the preceding vehicle Vp as the preceding vehicle Vp moves outside from the vehicle width direction side end of the display area DA (see Display Example 3). Furthermore, the size of the marker image 200 can be reduced. For this reason, the driver can easily recognize that the adaptive cruise control is operating continuously because the marker image 200 moves to the side although the preceding vehicle Vp moves away from the display area DA.
  • the arc-shaped marker image 200 is displayed on the preceding vehicle with reference to the predetermined position (center CT) of the preceding vehicle Vp. While moving to the side of Vp, the length of the arc of the marker image 200 can be shortened (see display example 4). For this reason, the driver further recognizes that adaptive cruise control continues to operate because the preceding vehicle Vp moves away from the display area DA, but the size of the marker image 200 changes while moving sideways. Easy to do.
  • the length of the arc of the marker image 200 can be fixed. For this reason, even when the preceding vehicle Vp is far away from the display area DA, the marker image 200 is continuously displayed at a certain size, so that the driver can easily recognize that the adaptive cruise control is operating continuously.
  • the marker image 200 is continuously displayed with the predetermined width even when the preceding vehicle Vp deviates outside the vehicle width direction side end of the display area DA (see Display Example 5). Therefore, the driver can easily recognize that the adaptive cruise control is operating continuously. Further, in this case, the only factor that causes the width of the marker image 200 to change is the distance from the preceding vehicle Vp (the width of the preceding vehicle Vp in the display area DA). It is easy to understand and accept that it is related only to the distance to Vp.
  • the thickness of the marker image 200 may be reduced as the preceding vehicle Vp moves outward from the vehicle width direction side end of the display area DA. (See Display Examples 6 and 8). For this reason, the driver can easily recognize that the adaptive cruise control is continuously operated because the thickness of the marker image 200 is reduced although the preceding vehicle Vp is deviated from the display area DA.
  • the color of the marker image 200 is changed as the preceding vehicle Vp deviates from the vehicle width direction side end of the display area DA (see display examples 7 and 8). For this reason, the driver can easily recognize that the adaptive cruise control is continuously operated because the color of the marker image 200 changes although the preceding vehicle Vp moves away from the display area DA.
  • the spatial frequency of the marker image 200 can be changed as the preceding vehicle Vp deviates from the vehicle width direction side end of the display area DA (see Display Example 9). For this reason, the driver can easily recognize that the adaptive cruise control is continuously operated because the marker image 200 is gradually and gradually displayed although the preceding vehicle Vp moves away from the display area DA.
  • the time frequency of the marker image 200 can be changed as the preceding vehicle Vp deviates from the vehicle width direction side end of the display area DA (see display example 10). For this reason, the driver can easily recognize that the adaptive cruise control continues to operate because the marker image 200 is displayed while blinking gradually, although the preceding vehicle Vp moves away from the display area DA. .
  • the vehicle display device 100 includes the preceding vehicle detection unit 110, the determination unit 120, the display processing unit 130, and the HUD image display unit 140.
  • the vehicle detection unit 110 and the HUD image display unit 140 are not essential as the vehicle display device 100.
  • the preceding vehicle detection unit 110 may be provided as a function of the adaptive cruise control device, and the HUD image display unit 140 may be shared with other image displays.
  • the HUD image display unit 140 head-up display that displays the image reflected by the mirror as a virtual image on the front window has been described as an example.
  • the head-up display is limited to such a method. Not.
  • the HUD image display unit 140 only needs to be able to display information superimposed on an object visually recognized by the driver through the front window FW without the driver's head being lowered.
  • the vehicle display device 100 is applied to three-wheeled cars and two-wheeled cars. It doesn't matter.

Abstract

車両用表示装置は、追従走行している先行車両の位置を検出し、検出された先行車両の位置に応じたマーカー画像を表示領域に表示する。車両用表示装置は、先行車両の位置に基づいて、表示領域の車幅方向側端の内側に先行車両が位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定し、先行車両が表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れた場合、外れた側の側端の周囲において、マーカー画像を表示し続ける。

Description

車両用表示装置及び車両用表示方法
　本発明は、車両に搭載されるヘッドアップディスプレイなどの表示部を備える車両用表示装置及び車両用表示方法に関する。
　自動車などの車両では、近年、車両のフロントウィンドウ越しにドライバーに視認される物体に合わせて画像を表示する、いわゆるヘッドアップディスプレイを備える車両用表示装置が用いられるようになっている。
　例えば、先行車両に追従して車両の速度や車間距離を自動的に調整するアダプティブクルーズコントロールが先行車両を捕捉していることを示すマーカー画像を、一定時間だけ当該先行車両の位置に合わせて表示する車両用表示装置が提案されている（特許文献１参照）。
特開2005-067514号公報
　ところで、先行車両を捕捉していることを示すマーカー画像は、フロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に表示されるが、当該表示領域は、フロントウィンドウの領域よりも幅及び高さが狭く限られている。
　このため、例えば、追従している先行車両がカーブした道路に差し掛かると、先行車両が表示領域の左側の側端（左カーブの場合）または右側の側端（右カーブの場合）の外側に外れることがある。このようにカーブを走行している最中もアダプティブクルーズコントロールは継続している。
　しかしながら、マーカー画像が表示領域に表示されなくなるため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロール、具体的には、先行車両に追従した車両の速度や車間距離の制御が作動しているのか否かを判別し難い。
　そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、先行車両の位置が表示領域の側方に外れた場合でも、先行車両に追従した制御が作動していることをドライバーに容易に認識させることができる車両用表示装置及び車両用表示方法の提供を目的とする。
　本発明の一態様に係わる車両用表示装置は、車両に備えられたフロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に画像を表示する表示部を備える。車両用表示装置は、追従走行している先行車両の位置を検出する先行車両検出部と、検出された先行車両の位置に応じたマーカー画像を前記表示部に表示させる表示処理部と、先行車両の位置に基づいて、表示領域の車幅方向側端の内側に先行車両が位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定する判定部とを備える。表示処理部は、先行車両が表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れた場合、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、マーカー画像を表示し続ける。
図１は、実施形態に係る車両用表示装置100を搭載した車両Vの概略図である。 図２は、車両用表示装置100の機能ブロック構成図である。 図３は、車両用表示装置100のマーカー画像表示動作フローを示す図である。 図４（ａ）～（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１の説明図である。 図５（ａ）～（ｃ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例２の説明図である。 図６（ａ）～（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例３の説明図である。 図７（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例４の説明図である。 図８（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例５の説明図である。 図９（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例６の説明図である。 図１０（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例７の説明図である。 図１１（ａ）～（ｆ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例８の説明図である。 図１２（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例９の説明図である。 図１３（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１０の説明図である。
　以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、同一の機能や構成には、同一または類似の符号を付して、その説明を適宜省略する。
　（車両用表示装置を搭載した車両の概略構成）
　図１は、本実施形態に係る車両用表示装置100を搭載した車両Vの概略図である。具体的には、図１は、車両Vの運転席からの光景を示す。
　図１に示すように、車両Vには車両用表示装置100が搭載される。車両用表示装置100は、車両Vに備えられたフロントウィンドウFWの位置と重複するように設けられた表示領域DAに画像を表示する。
　具体的には、車両用表示装置100は、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体に合わせて、表示領域DAに画像を表示する。より具体的には、車両用表示装置100は、車両Vの前方の先行車両Vpに対して追従走行するときに先行車両Vpに重畳させてマーカー画像200を表示する。
　すなわち、車両用表示装置100は、ヘッドアップディスプレイ（HUD）を備える。特に、車両用表示装置100は、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体と合わせて仮想的なシンボル（画像）を表示することができる拡張現実ヘッドアップディスプレイ（AR-HUD）として機能する。
　表示領域DAは、運転席に座ったドライバーの視点において、フロントウィンドウFWの一部の領域と重複するように設けられる。具体的な表示領域DAの位置は、特に限定されないが、一般的には、フロントウィンドウFWの運転席側を含む一部の領域に設けられる。
　また、本実施形態では、車両用表示装置100は、アダプティブクルーズコントロールによって捕捉された先行車両Vpに対するマーカー画像200が表示領域DAに表示されるため、フロントウィンドウFWの下部に表示領域DAが設けられることが好ましい。
　アダプティブクルーズコントロールとは、先行車両Vpに追従して車両Vの速度、及び先行車両Vpとの車間距離を自動的に調整する車両制御であり、アクセル開度、ギアシフトポジション及びブレーキの制御によって実現される。但し、ギアシフトポジション及びブレーキの制御は必須ではない。
　マーカー画像200は、先行車両Vpのリヤビューの下方において、先行車両Vpの全幅と同様の幅で表示されるバー状の画像である。つまり、車両Vと先行車両Vpとの距離が離れれば、先行車両Vpのサイズも小さくなるため、マーカー画像200の幅も連動して小さくなる。逆に、車両Vと先行車両Vpとの距離が近づけば、先行車両Vpのサイズも大きくなるため、マーカー画像200の幅も連動して大きくなる。
　但し、後述するように、マーカー画像200の表示態様は、図１に示すような態様に限定されない。
　なお、車両用表示装置100が搭載される車両Vは、典型的には四輪の乗用自動車（SUV及びミニバンを含む）だが、トラックやバスなどでも勿論構わない。
　（車両用表示装置の機能ブロック構成）
　図２は、車両用表示装置100の機能ブロック構成図である。図２に示すように、車両用表示装置100は、先行車両検出部110、判定部120、表示処理部130及びHUD画像表示部140を備える。なお、各機能ブロックは、CPUなどの情報処理プロセッサ及びメモリやハードディスクなどの記憶装置によって構成される。
　先行車両検出部110は、車両Vに先行して走行している先行車両Vpの位置を検出する。具体的には、先行車両検出部110は、先行車両検出センサ111、座標検出部113及びサイズ検出部115によって構成される。
　先行車両検出センサ111は、先行車両Vpを検出するセンサ群で構成される。当該センサ群としては、先行車両Vpを含む車両Vの進行方向前方の画像を取得するカメラ、及び先行車両Vpとの距離を測定するレーダが用いられる。
　なお、カメラは、単眼でもステレオでもよく、CCDまたはCMOSなどを用いた撮像素子によって構成される。レーダは、ミリ波レーダでもレーザレーダでもよい。また、先行車両検出センサ111は、カメラ単体またはレーダ単体によって構成されても構わない。
　座標検出部113は、先行車両検出センサ111によって検出された先行車両Vpの画像及び距離に基づいて、三次元における先行車両Vpの座標データを検出する。
　サイズ検出部115は、座標検出部113によって検出された先行車両Vpの座標データに基づいて、表示領域DAにおいてドライバーに視認される先行車両Vpのサイズを検出する。
　判定部120は、先行車両検出部110によって検出された先行車両Vpの位置に基づいて、先行車両Vpが表示領域DA内に位置するか否かを判定する。具体的には、判定部120は、左右差演算部121と領域内外判定部123とによって構成される。
　左右差演算部121は、車両V（自車）と、先行車両Vpとの左右差を演算する。具体的には、左右差演算部121は、先行車両検出部110から提供された先行車両Vpの座標データ及びサイズに基づいて、表示領域DAにおける自車と先行車両Vpとの左右差を演算する。
　領域内外判定部123は、左右差演算部121による演算結果に基づいて、表示領域DAの左側の側端DLと右側の側端DRとの間、すなわち、車幅方向側端の内側に先行車両Vpが位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定する。
　具体的には、領域内外判定部123は、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRの外側（外側DOL, 外側DOR、図２において不図示、図４（ａ）参照）に、どの程度外れたかを判定することができる。例えば、先行車両Vpのリヤビューの全幅を基準として、表示領域DAから外れた幅（割合）が判定される。
　表示処理部130は、先行車両検出部110によって検出された先行車両Vpの位置に応じたマーカー画像200をHUD画像表示部140に表示させる。具体的には、表示処理部130は、マーカー画像200を表示領域DAに表示させる。
　特に、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの何れかの車幅方向側端（側端DL, 側端DR、以下同）の外側に外れたことが判定部120によって判定された場合でも、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、マーカー画像200を表示し続ける。「周囲部分」とは、先行車両Vpが外れた側の車幅方向側端の位置、当該位置の近傍或いは周辺を意味する。
　すなわち、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの外側に外れた場合でも、アダプティブクルーズコントロールによって先行車両Vpが捕捉されている場合、表示領域DAにおいてマーカー画像200を表示し続ける。
　以下、表示処理部130による具体的なマーカー画像200の表示について説明する。
　まず、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方にマーカー画像200を表示する。表示処理部130は、先行車両Vpの一部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅に応じてマーカー画像200の幅を狭くすることができる。
　なお、マーカー画像200の幅とは、表示領域DAの横方向（左右方向）に沿ったマーカー画像200の大きさを意味する。
　表示処理部130は、先行車両Vpの全部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、先行車両Vpを示すアイコン300（図２において不図示、図５（ｃ）参照）をマーカー画像200に隣接して表示することができる。
　表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方においてマーカー画像200を表示するが、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させることができる。
　さらに、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200のサイズを小さくすることもできる。
　表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方において、先行車両Vpの所定位置を基準とした円弧状のマーカー画像200を表示することができる。
　具体的には、表示処理部130は、所定位置として、先行車両Vpのリヤビューの中心CT（図２において不図示、図７（ａ）参照）を基準とした円弧状のマーカー画像200を表示する。なお、先行車両Vpのリヤビューの中心CTは、例えば、先行車両Vpの左上端と右下端を結ぶ直線と、先行車両Vpの右上端と左下端を結ぶ直線とが交差する点とすることができるが、必ずしもこのような位置でなくても構わない。
　先行車両Vpの車幅方向における中心を通過する直線と、先行車両Vpの車高方向における中心を通過する直線とが交差する点でもよい。また、当該交差する点から多少ずれていてもよい。
　また、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、先行車両Vpの当該所定位置を基準としてマーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200の円弧の長さを短くしてもよい。
　この場合、表示処理部130は、先行車両Vpの所定位置が表示領域DAの側端から所定距離以上離れた場合、マーカー画像200の円弧の長さを固定してもよい。
　表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、先行車両Vpの下方において、マーカー画像200を所定幅で表示するが、先行車両Vpが表示領域DAの側端の外側に外れた場合でもマーカー画像200を当該所定幅で表示し続けることができる。
　なお、上述したように、マーカー画像200の幅とは、表示領域DAの横方向（左右方向）に沿ったマーカー画像200の大きさであり、所定幅は、特に限定されないが、好適には、先行車両Vpのリヤビューの下方において、先行車両Vpの全幅と同様の幅である。
　表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の色を変化させることができる。
　具体的には、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、第１の色（例えば、緑色）でマーカー画像200を表示する。
　一方、表示処理部130は、先行車両Vpの一部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、第１の色と異なる第２の色（例えば、青色）でマーカー画像200を表示する。さらに、表示処理部130は、先行車両Vpの全部が表示領域DAの側端の外側に外れた場合、第１の色及び第２の色と異なる第３の色（例えば、オレンジ色）でマーカー画像200を表示する。
　また、表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の太さを細くしてもよい。マーカー画像200の太さとは、幅と直交する方向のおけるマーカー画像200のサイズを意味する。
　表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数を変化させることができる。マーカー画像200の空間周波数とは、単位長に含まれる線数の数を意味し、空間周波数が低ければ、ぼんやりした画像になり、空間周波数が高ければ、くっきりとした画像になる。
　表示処理部130は、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数を変化させることができる。マーカー画像200の時間周波数とは、画像の表示頻度を意味し、時間周波数が低ければ、ゆっくりと点滅した画像になり、時間周波数が高ければ、早く点滅した画像或いは常時表示された画像になる。
　なお、上述した表示処理部130の具体的なマーカー画像200の表示例については、さらに後述する。
　HUD画像表示部140は、表示領域DAに画像を表示するヘッドアップディスプレイ（HUD）である。本実施形態において、HUD画像表示部140は、表示部を構成する。
　上述したように、HUD画像表示部140は、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体と合わせて仮想的なシンボル（マーカー画像200など）を表示することができる拡張現実ヘッドアップディスプレイ（AR-HUD）である。
　本実施形態では、HUD画像表示部140は、液晶ディスプレイなどに所望の画像を表示させ、ミラーで反射させた当該画像を虚像としてフロントウィンドウFWに表示させる。
　（車両用表示装置の動作）
　図３は、車両用表示装置100のマーカー画像表示動作フローを示す。図３に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpの位置を検出する（S10）。また、車両用表示装置100は、先行車両Vpのサイズを検出する（S20）。なお、ここでは、アダプティブクルーズコントロールによって先行車両Vpが捕捉されていることを前提とする。
　具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpの座標データを検出するとともに、表示領域DAにおいてドライバーに視認される先行車両Vpのサイズを検出する。
　車両用表示装置100は、検出した先行車両Vpの位置及びサイズに基づいて、自車と、先行車両Vpとの左右差を演算する（S30）。
　具体的には、車両用表示装置100は、表示領域DAにおける自車と先行車両Vpとの左右差を演算する。
　車両用表示装置100は、演算した左右差に基づいて、先行車両Vpの全部が表示領域DA内に位置するか否かを判定する（S40）。
　具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpのリヤビューの全幅が表示領域DA内に位置するか否かを判定する。
　先行車両Vpの全部が表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、通常のマーカー画像200を生成する（S50）。一方、先行車両Vpの一部または全部が表示領域DA内に位置しない場合、車両用表示装置100は、表示領域DA外に先行車両Vpの一部または全部が位置する場合に対応するマーカー画像200を生成する（S60）。
　車両用表示装置100は、生成したマーカー画像200をヘッドアップディスプレイ（HUD）によって表示領域DAに表示する（S70）。具体的には、車両用表示装置100は、通常のマーカー画像200、または表示領域DA外に先行車両Vpの一部または全部が位置する場合に対応するマーカー画像200を表示する。
　（車両用表示装置による画像表示例）
　次に、図４～図１３を参照して、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例について説明する。
　（１）表示例１
　図４（ａ）～（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１の説明図である。
　図４（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図４（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図４（ｃ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
　なお、「先行車両Vpが表示領域DA内に位置する」とは、図４（ａ）に示すように、先行車両Vpの幅方向における位置、つまり、表示領域DAの横方向における位置を意味する。
　一方、表示領域DAの縦方向については、図４（ａ）に示すように、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置していることが通常である。勿論、このような位置関係となるか否かは、車両Vの種別（乗用車、SUV／ミニバンまたはトラック／バス）の違いによるドライバーの視点の位置や表示領域DAの縦方向のサイズによる。
　図４（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内（側端DLと側端DRとの間）に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方にマーカー画像200を表示する。
　一方、図４（ｂ）に示すように、先行車両Vpの一部が表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合、車両用表示装置100は、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅に応じてマーカー画像200の幅を狭くする。
　具体的には、車両用表示装置100は、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅と同様の幅でマーカー画像200を表示する。
　さらに、図４（ｃ）に示すように、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れた場合でも、マーカー画像200を消去せずに表示し続ける。図４（ｃ）に示す例では、丸い点状のマーカー画像200が表示されているが、他の形状でも構わない。
　また、図４（ａ）～（ｃ）では、先行車両Vpが表示領域DAの外側DOLに外れていく場合について図示されているが、先行車両Vpが、表示領域DA右側の側端DRの外側DORに外れていく場合も側端DR側において同様の処理が実行される（以下同）。
　図４（ｄ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200のサイズ（M）との関係を示す。図４（ｄ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200のサイズ（幅）が小さくなる。また、先行車両Vpの全部が外側DOLまたは外側DORから外れても、マーカー画像200は、最小サイズ（Mmin）で表示し続けられる。
　（２）表示例２
　図５（ａ）～（ｃ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例２の説明図である。以下、上述した表示例１と異なる部分について主に説明する。また、側端DL, 側端DR及び外側DOL, 外側DORの図示は、適宜省略する。
　図５（ａ）及び（ｂ）は、図４（ａ）及び（ｂ）に示した表示例１と同様である。図５（ｃ）も、図４（ｃ）に示した表示例１と同様であるが、マーカー画像200とともにアイコン300が表示される。
　アイコン300は、先行車両Vpを示す画像である。車両用表示装置100は、マーカー画像200に隣接してアイコン300を表示する。表示例２では、先行車両Vpのリヤビューを模した画像がアイコン300として用いられている。
　すなわち、車両用表示装置100は、先行車両Vpの全部が表示領域DAの側端の外側に外れた場合、先行車両Vpを示すアイコン300をマーカー画像200に隣接して表示する。
　但し、アイコン300は、このような画像に限定されず、先行車両Vpを示していることが容易に認識可能であれば、他の画像でも構わない。例えば、先行車両Vpの種別（SUV／ミニバンまたはトラック／バスなど）を検出し、当該種別に応じて予め規定された車両のリヤビューを示すアイコン300を表示するようにしてもよい。
　（３）表示例３
　図６（ａ）～（ｄ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例３の説明図である。
　図６（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図６（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図６（ｃ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
　図６（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方においてマーカー画像200を表示する。なお、表示例３では、三日月状のマーカー画像200が表示されている。
　図６（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させる。
　具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAから外れるにつれて、三日月状のマーカー画像200を回転させ、マーカー画像200を先行車両Vpの下方から側方に徐々に移動させる。
　図６（ｃ）に示すように、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れると、マーカー画像200は、図６（ａ）の位置と比較して、約９０度回転し、先行車両Vpの右側方に表示される。なお、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DORに外れると、マーカー画像200は、先行車両Vpの左側方に表示される。
　図６（ｄ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の角度との関係を示す。図６（ｄ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の角度が大きくなる。図６（ｄ）では、水平方向を０度とし、垂直方向を９０度としている。
　なお、表示例３では、三日月状のマーカー画像200が用いられているが、マーカー画像200は、三日月状でなくてもよく、例えば、表示例１に示したようなバー状でも構わない。
　また、表示例３では、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200のサイズを小さくする。但し、このようなサイズの変更は必須ではない。
　（４）表示例４
　図７（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例４の説明図である。
　図７（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図７（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
　図７（ｃ）及び（ｄ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
　図７（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方において、先行車両Vpの所定位置を基準とした円弧状のマーカー画像200を表示する。
　具体的には、車両用表示装置100は、中心CTを基準とした円弧状のマーカー画像200を表示する。図７（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度は、d0である。表示例４では、d0は直角よりも大きい。
　図７（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、中心CT（所定位置）を基準としてマーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200の円弧の長さを短くする。
　具体的には、車両用表示装置100は、中心CTを基準として円弧状のマーカー画像200を回転させ、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させる。
　同時に、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置するときよりもマーカー画像200の円弧の長さを短くする。より具体的には、車両用表示装置100は、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度をd0よりも小さいd1とする。
　なお、表示例４では、マーカー画像200の円弧の長さとは、円弧状のマーカー画像200の一端から他端までの長さを意味する。
　図７（ｃ）に示すように、先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れると、車両用表示装置100は、マーカー画像200の長さをさらに短くする。より具体的には、車両用表示装置100は、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度をd1よりも小さいd2とする。
　さらに、図７（ｄ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpの中心CTが表示領域DAの側端DLから所定距離X以上離れた場合、マーカー画像200の円弧の長さを固定する。
　具体的には、先行車両Vpの中心CTが側端DLから距離X以上離れた場合、車両用表示装置100は、図７（ｃ）に示した状態と同様に、中心CTとマーカー画像200の両端を結ぶ法線が成す角度をd2とし、マーカー画像200の円弧の長さを固定する。
　図７（ｄ）に示す例では、先行車両Vpの中心CTが側端DLから距離X以上離れているが、図７（ｃ）に示した状態と同様に、仮想的な中心CT’を基準とした円弧状のマーカー画像200が表示されている。つまり、表示例４では、図７（ｃ）に示すマーカー画像200と、図７（ｄ）に示すマーカー画像200とは、同一サイズであり、表示位置も同じである。
　なお、上述したように、中心CTは、必ずしも先行車両Vpの中心CTではなく、多少ずれていてもよい。
　図７（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の角度との関係を示す。図７（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の表示角度（d0～d2）が小さくなる。これにより、円弧状のマーカー画像200の長さが短くなる。但し、先行車両Vpの全部が外側DOLまたは外側DORに外れる、つまり、先行車両Vpの中心CTが側端DLから距離X以上離れると、マーカー画像200の円弧の長さは、さらに短くならずに固定される。
　（５）表示例５
　図８（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例５の説明図である。表示例５は表示例１と対応するが、マーカー画像200の幅（サイズ）が固定である。
　図８（ａ）は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図８（ｂ）は、先行車両Vpの一部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。図８（ｃ）は、先行車両Vpの全部が表示領域DA外に位置する場合におけるマーカー画像200の表示例を示す。
　図８（ａ）に示すように、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、車両用表示装置100は、先行車両Vpの下方において、マーカー画像200を所定幅で表示する。また、マーカー画像200の幅方向における中心P1は、先行車両Vpの幅方向の中心と一致している。
　図８（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合でもマーカー画像200を所定幅で表示し続ける。つまり、マーカー画像200の幅は、（i）先行車両Vpの全部が表示領域DA内に位置する場合、（ii）先行車両Vpの一部が表示領域DAの外側DOLに外れた場合、及び（iii）先行車両Vpの全部が表示領域DAの外側DOLに外れた場合の何れの場合でも、同じである。
　このため、（ii）及び（iii）の場合におけるマーカー画像200の幅方向における中心P0は、先行車両Vpの幅方向の中心と一致していない。
　図８（ｄ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200のサイズ（M）との関係を示す。図８（ｄ）に示すように、マーカー画像200のサイズ（M）は、先行車両Vpの位置に関わらず固定である。なお、図８（ｄ）では、図４（ｄ）に示した表示例１における先行車両Vpの位置と、マーカー画像200のサイズ（M）との関係が点線で示されている。
　図８（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の中心（P0, P1）との関係を示す。図８（ｅ）に示すように、マーカー画像200の中心は、先行車両Vpの位置に応じて、側端DL（または側端DR）に向かって移動する。マーカー画像200の中心がP0の位置となった場合、先行車両Vpの位置がさらに外側DOL（または外側DOR）に移動しても、マーカー画像200は、さら移動せずにP0の位置を保持する。
　（６）表示例６
　図９（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例６の説明図である。表示例６は、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の太さを細くする点において表示例５と異なる。
　図９（ａ）～（ｄ）は、図８（ａ）～（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。表示例６では、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の太さ（S0, S1）を細くする。
　図９（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の太さ（S0, S1）との関係を示す。図９（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の太さが細くなる。また、先行車両Vpの全部が外側DOLまたは外側DORから外れても、マーカー画像200は、最小太さ（S0）で表示し続けられる。
　（７）表示例７
　図１０（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例７の説明図である。表示例７も、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の色を変化させる点において表示例５と異なる。
　図１０（ａ）～（ｄ）は、図８（ａ）～（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。表示例７では、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の色を変化させる。
　具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DA内に位置する場合、第１の色でマーカー画像200を表示する。表示例７では、緑色（GR）でマーカー画像200が表示される。
　先行車両Vpの一部が表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合、車両用表示装置100は、第１の色と異なる第２の色でマーカー画像200を表示する。表示例７では、青色（BL）でマーカー画像200が表示される。
　また、先行車両Vpの全部が表示領域DAの側端DLの外側DOLに外れた場合、第１の色及び第２の色と異なる第３の色でマーカー画像200を表示する。表示例７では、オレンジ色（OR）でマーカー画像200が表示される。
　図１０（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の色（GR, BL, OR）との関係を示す。図１０（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の色が、緑色～青色～オレンジ色に変化する。
　なお、図１０（ｅ）に示すように、表示例７では、マーカー画像200が緑色から青色、青色からオレンジ色に瞬間的に変化するようになっているが、マーカー画像200の色は、緑色から青色、青色からオレンジ色に徐々に変化するようにしてもよい。
　（８）表示例８
　図１１（ａ）～（ｆ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例８の説明図である。表示例８は、上述した表示例６と表示例７とが統合された表示例である。
　図１１（ａ）～（ｅ）は、図１０（ａ）～（ｅ）とそれぞれ対応する。
　表示例８では、図１１（ｆ）に示すように、表示例６と同様に、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の太さ（S0, S1）を細くする。
　（９）表示例９
　図１２（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例９の説明図である。表示例９も、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の空間周波数を変化させる点において表示例５と異なる。
　図１２（ａ）～（ｄ）は、図８（ａ）～（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。
　具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数を変化させる。より具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数（F0, F1）を低下させる。
　これにより、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れてマーカー画像200がぼんやりと表示されるようになる。
　図１２（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の空間周波数（F0, F1）との関係を示す。図１２（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の空間周波数が低くなる。
　（４）表示例１０
　図１３（ａ）～（ｅ）は、車両用表示装置100によるマーカー画像200の表示例１０の説明図である。表示例９も、表示例５と概ね同様だが、マーカー画像200の時間周波数を変化させる点において表示例５と異なる。
　図１３（ａ）～（ｄ）は、図８（ａ）～（ｃ）及び（ｅ）とそれぞれ対応する。
　具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数を変化させる。より具体的には、車両用表示装置100は、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数（F0, F1）を上昇させる。
　これにより、先行車両Vpが表示領域DAの側端DLから外側DOLに外れるに連れてマーカー画像200が短い間隔で点滅表示されるようになる。
　図１３（ｅ）は、先行車両Vpの位置と、マーカー画像200の時間周波数（F0, F1）との関係を示す。図１３（ｅ）に示すように、先行車両Vpが側端DLまたは側端DRから外れていくに連れて、マーカー画像200の時間周波数が高くなる。
　上述した実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。
　車両用表示装置100によれば、先行車両Vpが表示領域DAの何れかの車幅方向側端（側端DL, 側端DR、以下同）の外側（外側DOL, 外側DOR、以下同）に外れた場合でも、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、マーカー画像200を表示し続ける。
　これにより、先行車両Vpが表示領域DAの外側に外れた場合でも、アダプティブクルーズコントロールによって先行車両Vpが捕捉されている場合には、マーカー画像200が表示し続けられるため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロールが動作していることを容易に認識することができる。
　すなわち、ドライバーは、表示領域DAに表示されるマーカー画像200によって、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作しているか否か（制御がロストした否か）を即座に認識することができる。このため、ドライバーに不要な混乱を与えることなく、より快適な運転環境を提供し得る。
　本実施形態では、先行車両Vpの一部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、表示領域DA内に位置する先行車両Vpの幅に応じてマーカー画像200の幅を狭くすることができる（表示例１参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200の幅が狭くなるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
　本実施形態では、先行車両Vpの全部が表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合、先行車両Vpを示すアイコン300をマーカー画像200に隣接して表示することができる（表示例２参照）。このため、ドライバーは、表示領域DA内に先行車両Vpが位置していない場合でも、先行車両Vpを示すアイコン300が表示されるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることをさらに認識し易い。
　本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させることができる（表示例３参照）。さらに、マーカー画像200のサイズを小さくすることもできる。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が側方に移動するため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
　本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、先行車両Vpの当該所定位置（中心CT）を基準として、円弧状のマーカー画像200を先行車両Vpの側方に移動させつつ、マーカー画像200の円弧の長さを短くすることができる（表示例４参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が側方に移動しつつサイズも変化するため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることをさらに認識し易い。
　また、この場合、先行車両Vpの所定位置が表示領域DAの車幅方向側端から所定距離（距離X）以上離れた場合、マーカー画像200の円弧の長さを固定することができる。このため、先行車両Vpが表示領域DAから大きく遠ざかった場合でもマーカー画像200が一定のサイズで表示し続けられるため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
　本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端の外側に外れた場合でもマーカー画像200を当該所定幅で表示し続ける（表示例５参照）。このため、ドライバーは、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを容易に認識することができる。さらに、この場合、マーカー画像200の幅が変化する要因は、先行車両Vpとの距離（表示領域DA内における先行車両Vpの幅）のみとなるため、ドライバーは、マーカー画像200の幅が先行車両Vpとの距離のみに関係していることが理解し易く、受け入れ易い。
　本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の太さを細くしてもよい。（表示例６、８参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200の太さが細くなるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
　本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の色を変化させる（表示例７、８参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200の色が変化するため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
　本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の空間周波数を変化させることができる（表示例９参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が徐々にぼんやりと表示されるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
　本実施形態では、先行車両Vpが表示領域DAの車幅方向側端から外側に外れるに連れて、マーカー画像200の時間周波数を変化させることができる（表示例１０参照）。このため、ドライバーは、表示領域DAから先行車両Vpが外れていくものの、マーカー画像200が徐々に多く点滅しながら表示されるため、アダプティブクルーズコントロールが継続して動作していることを認識し易い。
　（その他の実施形態）
　以上、実施例に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
　例えば、上述した実施形態では、図２に示したように、車両用表示装置100は、先行車両検出部110、判定部120、表示処理部130及びHUD画像表示部140を備えていたが、先行車両検出部110及びHUD画像表示部140は、車両用表示装置100として必須ではない。
　先行車両検出部110は、アダプティブクルーズコントロール装置の機能として提供されても構わないし、HUD画像表示部140は、他の画像表示と共用してもよい。
　また、上述した実施形態では、ミラーで反射させた画像を虚像としてフロントウィンドウに表示させるHUD画像表示部140（ヘッドアップディスプレイ）を例として説明したが、ヘッドアップディスプレイは、このような方式に限定されない。
　例えば、フロントウィンドウFWに表示させる代わりに透明のパネルを用いるコンバイナー型や、フロントウィンドウFWに直接画像を表示させる方式であっても構わない。すなわち、本発明に係るHUD画像表示部140は、ドライバーが頭を下げずに、フロントウィンドウFW越しにドライバーに視認される物体と重ねて情報を表示することができればよい。
　上述した実施形態では、車両Vとして、四輪の乗用自動車（SUV及びミニバンを含む）、及びトラック／バスを挙げて説明したが、車両用表示装置100は、三輪自動車及び二輪自動車に適用しても構わない。
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　100　車両用表示装置
　110　先行車両検出部
　111　先行車両検出センサ
　113　座標検出部
　115　サイズ検出部
　120　判定部
　121　左右差演算部
　123　領域内外判定部
　130　表示処理部
　140　HUD画像表示部
　200　マーカー画像
　300　アイコン
　DA　表示領域
　FW　フロントウィンドウ
　V　車両
　Vp　先行車両

Claims (14)

  1. 　車両前方の先行車両に対して追従走行するときに前記先行車両に重畳させてマーカー画像を表示する車両用表示装置であって、
    　前記車両に備えられたフロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に画像を表示する表示部と、
    　前記先行車両の位置を検出する先行車両検出部と、
    　前記先行車両検出部によって検出された前記先行車両の位置に応じたマーカー画像を前記表示部に表示させる表示処理部と、
    　前記先行車両検出部によって検出された前記先行車両の位置に基づいて、前記表示領域の車幅方向側端の内側に前記先行車両が位置するか、車幅方向側端の外側に外れるかを判定する判定部と
    を備え、
    　前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れたことが前記判定部によって判定された場合、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、前記マーカー画像を表示し続ける車両用表示装置。
  2. 　前記表示処理部は、
    　前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方に前記マーカー画像を表示し、
    　前記先行車両の一部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記表示領域内に位置する前記先行車両の幅に応じて前記マーカー画像の幅を狭くする請求項１に記載の車両用表示装置。
  3. 　前記表示処理部は、前記先行車両の全部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記先行車両を示すアイコンを前記マーカー画像に隣接して表示する請求項１または２に記載の車両用表示装置。
  4. 　前記表示処理部は、
    　前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方において前記マーカー画像を表示し、
    　前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像を前記先行車両の側方に移動させる請求項１に記載の車両用表示装置。
  5. 　前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像を前記先行車両の側方に移動させつつ、前記マーカー画像のサイズを小さくする請求項４に記載の車両用表示装置。
  6. 　前記表示処理部は、
    　前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方において、前記先行車両の所定位置を基準とした円弧状の前記マーカー画像を表示し、
    　前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記先行車両の所定位置を基準として前記マーカー画像を前記先行車両の側方に移動させつつ、前記マーカー画像の円弧の長さを短くする請求項１に記載の車両用表示装置。
  7. 　前記表示処理部は、前記先行車両の所定位置が前記表示領域の車幅方向側端から所定距離以上離れた場合、前記マーカー画像の円弧の長さを固定する請求項６に記載の車両用表示装置。
  8. 　前記表示処理部は、
    　前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、前記先行車両の下方において、前記マーカー画像を所定幅で表示し、
    　前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合でも前記マーカー画像を前記所定幅で表示し続ける請求項１に記載の車両用表示装置。
  9. 　前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の色を変化させる請求項８に記載の車両用表示装置。
  10. 　前記表示処理部は、
    　前記先行車両が前記表示領域内に位置する場合、第１の色で前記マーカー画像を表示し、
    　前記先行車両の一部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記第１の色と異なる第２の色で前記マーカー画像を表示し、
    　前記先行車両の全部が前記表示領域の車幅方向側端の外側に外れた場合、前記第１の色及び前記第２の色と異なる第３の色で前記マーカー画像を表示する請求項９に記載の車両用表示装置。
  11. 　前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の太さを細くする請求項８乃至１０の何れか一項に記載の車両用表示装置。
  12. 　前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の空間周波数を変化させる請求項８乃至１１の何れか一項に記載の車両用表示装置。
  13. 　前記表示処理部は、前記先行車両が前記表示領域の車幅方向側端から外側に外れるに連れて、前記マーカー画像の時間周波数を変化させる請求項８乃至１１の何れか一項に記載の車両用表示装置。
  14. 　車両前方の先行車両に対して追従走行するときに前記先行車両に重畳させてマーカー画像を表示する車両用表示方法であって、
    　前記車両に備えられたフロントウィンドウの位置と重複するように設けられた表示領域に、前記先行車両の位置に応じたマーカー画像を表示し、
    　前記先行車両が前記表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れた場合、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、前記マーカー画像を表示し続ける車両用表示方法。
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