JP2015135591A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ヘッドアップディスプレイ装置101であって、前方撮像部301を用いて撮像された画像より障害物が検出された場合に、前方撮像部301の撮像範囲を示す障害物マップを半透過スクリーンの下限位置に配置した場合の当該障害物マップ上の前記障害物の位置に、警告アイコンが視認されるように、前記半透過スクリーンにおける警告アイコンの位置を算出する手段と、前記算出された位置を始点とし、前記障害物が存在する方向を終点とする指示線が視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該指示線の終点の位置を算出する手段とを有し、前記算出結果に応じて警告アイコン及び指示線を配置することで警告画像を生成することを特徴とする。
【選択図】図3
Description
車両の運転者によって視認される半透過スクリーンに表示する警告画像を生成する情報処理装置であって、
前記車両に設置された撮像部を用いて撮像された画像より障害物が検出された場合に、当該撮像部の撮像範囲を2次元の座標平面として前記半透過スクリーンの下限位置に配置した場合の当該2次元の座標平面における前記障害物の位置に、前記障害物が検出されたことを示す第1のアイコンが視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該第1のアイコンの位置を算出する第1の算出手段と、
前記第1の算出手段により算出された位置を始点とし、前記障害物が存在する方向を終点とする指示線が視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該指示線の終点の位置を算出する第2の算出手段と、を有し、
前記第1及び第2の算出手段の算出結果に応じて前記第1のアイコン及び前記指示線を配置することで、前記警告画像を生成することを特徴とする。
<1.情報処理システムの全体構成>
はじめに、本実施形態に係る情報処理装置(ヘッドアップディスプレイ装置)を含む情報処理システム100の車両内における各部の配置について説明する。図1は、本実施形態に係る情報処理装置(ヘッドアップディスプレイ装置101)を含む情報処理システム100の車両120内における各部の配置例を示す図である。
次に、ヘッドアップディスプレイ装置101による半透過スクリーン110への表示方法について説明する。図2は、ヘッドアップディスプレイ装置101による半透過スクリーン110への表示方法を説明するための図である。
次に、情報処理システム100を構成する各部の機能構成について説明する。図3は、情報処理システム100を構成する各部の機能のうち、警告画像の生成に関連する機能についての機能構成を示す図である。
次に、画像生成部330の機能構成について、図4〜図6を用いて説明する。図4は、画像生成部330の機能構成を示す図である。以下、図5、図6に示す半透過スクリーン110への警告画像の表示例を参照しながら、図4を用いて、画像生成部330の機能構成について説明する。
・座標平面画像501
・警告アイコン502
・障害物強調アイコン503
・障害物指示線504
一方、障害物が半透過スクリーン110の範囲内に存在しないと判定された場合には、警告画像として、下記の要素を含む画像を生成する。
・座標平面画像501
・警告アイコン502
・障害物指示線604
・障害物画像605
<5.画像生成部を構成する各部における処理の詳細>
次に、画像生成部330を構成する各部における処理の詳細について説明する。
はじめに、内外判定部401による内外判定方法の詳細について説明する。図7は、内外判定部401による内外判定方法の詳細を説明するための図である。具体的には、半透過スクリーン110の中央位置を原点O(0,0,0)とし、運転者130から見て半透過スクリーン110の右方向をX軸、下方向をY軸、奥行き方向をZ軸とした半透過スクリーン座標系を示す図である。
Slt=(−Swidth/2,−Sheight/2,0)
Srt=(Swidth/2,−Sheight/2,0)
Slb=(−Swidth/2,Sheight/2,0)
Srb=(Swidth/2,Sheight/2,0)
内外判定部401では、眼球位置データP(xp,yp,zp)と障害物位置データQ1(xq,yq,zq)及びQ2(xq,yq,zq)とを結ぶ直線701、702と半透過スクリーン110との交点をそれぞれ算出する。
次に、障害物マップ生成部411による障害物マップ及び座標平面画像501の生成方法の詳細について説明する。図8は、前方撮像部301により撮像される撮像範囲を示す図である。
次に、警告アイコン生成部412において生成された警告アイコン502の配置方法の詳細について説明する。図10は、警告アイコン生成部412において生成された警告アイコン502の配置方法の詳細を説明するための図である。
次に、障害物強調アイコン生成部413により生成された障害物強調アイコン503の配置方法の詳細について説明する。図11は、障害物強調アイコン生成部413において生成された障害物強調アイコン503の配置方法の詳細を説明するための図である。
次に、障害物指示線生成部414において生成された障害物指示線504の表示方法について説明する。図12は、障害物指示線生成部414において生成された障害物指示線504の表示方法を説明するための図である。
次に、障害物画像配置部415による障害物画像605の配置方法の詳細について説明する。図13は、障害物画像配置部415による障害物画像605の配置方法の詳細を説明するための図である。
次に、障害物指示線生成部414において生成された障害物指示線604の表示方法について説明する。図14は、障害物指示線生成部414により生成された障害物指示線604の表示方法を説明するための図である。
次に、警告画像を生成するための画像生成部330による画像生成処理の流れについて説明する。図15は、警告画像を生成するための画像生成部330による画像生成処理の流れを示すフローチャートである。
以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る情報処理システムでは、
・障害物探知部が車両の前方を撮像する際の撮像範囲を、2次元の座標平面画像として、半透過スクリーンに表示する構成とした。
・検出された障害物の座標平面画像上での位置に警告アイコンが視認されるよう、運転者の眼球の位置に応じて半透過スクリーン上の警告アイコンの表示位置を制御する構成とした。
・障害物が半透過スクリーンの範囲内に存在しない場合に、警告アイコンが視認される位置に障害物画像を表示する構成とした。
障害物が半透過スクリーンの範囲内に存在しない場合に、警告アイコンが視認される位置を始点とし、障害物の位置座標に向かうベクトルのうち、半透過スクリーンの外縁までのベクトルを、障害物指示線として表示する構成とした。
上記第1の実施形態では、警告アイコン502として、予め定められたアイコンを表示する構成としたが、本発明はこれに限定されない。
上記第1及び第2の実施形態では、障害物を検出した場合に表示する警告画像として、当該障害物が半透過スクリーン110の範囲内に存在する場合にあっては、
・座標平面画像501
・警告アイコン502
・障害物強調アイコン503
・障害物指示線504
を表示し、当該障害物が半透過スクリーン110の範囲内に存在しない場合にあっては、
・座標平面画像501
・警告アイコン502
・障害物指示線604
・障害物画像605
を表示する構成とした。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、警告アイコン502と障害物指示線504または604のみを表示する構成としてもよい。
上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
101 ヘッドアップディスプレイ装置
102 半透過ミラー
103 眼球位置計測部
104 障害物探知部
110 半透過スクリーン
120 車両
130 運転者
201 光走査装置
202 被投影面
203 凸面ミラー
204 凹面ミラー
210 眼球
301 前方撮像部
302 障害物検出部
303 障害物位置算出部
304 障害物画像生成部
311 運転者撮像部
312 眼球位置算出部
321 演算処理部
322 フレームバッファ
323 記憶装置
330 画像生成部
341 障害物位置データ
342 障害物画像データ
343 眼球位置データ
401 内外判定部
411 障害物マップ生成部
412 警告アイコン生成部
413 障害物強調アイコン生成部
414 障害物指示線生成部
415 障害物画像配置部
501 座標平面画像
502 警告アイコン
503 障害物強調アイコン
504 障害物指示線
510 障害物
604 障害物指示線
605 障害物画像
610 障害物
900 領域
910 領域
921 マップ外縁線
922 マップ補助線
1000 障害物マップ
Claims (12)
- 車両の運転者によって視認される半透過スクリーンに表示する警告画像を生成する情報処理装置であって、
前記車両に設置された撮像部を用いて撮像された画像より障害物が検出された場合に、当該撮像部の撮像範囲を2次元の座標平面として前記半透過スクリーンの下限位置に配置した場合の当該2次元の座標平面における前記障害物の位置に、前記障害物が検出されたことを示す第1のアイコンが視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該第1のアイコンの位置を算出する第1の算出手段と、
前記第1の算出手段により算出された位置を始点とし、前記障害物が存在する方向を終点とする指示線が視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該指示線の終点の位置を算出する第2の算出手段と、を有し、
前記第1及び第2の算出手段の算出結果に応じて前記第1のアイコン及び前記指示線を配置することで、前記警告画像を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 前記障害物が、前記半透過スクリーンの範囲内に存在するか否かを判定する判定手段を更に有し、
前記判定手段により、前記障害物が前記半透過スクリーンの範囲内に存在しないと判定された場合、前記第1の算出手段により算出された位置に、前記障害物の画像が視認されるように、前記警告画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記判定手段により、前記障害物が前記半透過スクリーンの範囲内に存在すると判定された場合に、前記障害物に重畳した位置に前記障害物を強調する第2のアイコンが視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該第2のアイコンの位置を算出する第3の算出手段を更に有することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記撮像部の撮像範囲を示す前記2次元の座標平面の外縁線を含む前記警告画像を生成することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の算出手段は、前記2次元の座標平面を前記半透過スクリーンの下限位置に配置した場合の当該2次元の座標平面における前記障害物の位置と、前記運転者の眼球の位置とを通る直線を算出し、該算出した直線と前記半透過スクリーンとの交点の位置を、前記半透過スクリーンにおける前記第1のアイコンの位置として算出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第2の算出手段は、前記障害物の位置と、前記運転者の眼球の位置とを通る直線を算出し、該算出した直線と前記半透過スクリーンとの交点の位置を、前記半透過スクリーンにおける前記指示線の終点の位置として算出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第2の算出手段は、前記障害物の位置と、前記運転者の眼球の位置とを通る直線を算出し、該算出した直線と前記半透過スクリーンと同一の平面との交点の位置に向かう直線が、前記半透過スクリーンの外縁と交わる位置を、前記半透過スクリーンにおける前記指示線の終点の位置として算出することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第3の算出手段は、前記障害物の位置と、前記運転者の眼球の位置とを通る直線を算出し、該算出した直線と前記半透過スクリーンとの交点の位置を、前記半透過スクリーンにおける前記第2のアイコンの位置として算出することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記撮像部の撮像範囲を示す前記2次元の座標平面の外縁線のうち、奥行き方向を規定する外縁線の位置を、前記車両の走行速度に応じて変化させることを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記第1のアイコン又は前記障害物の画像の表示態様を、前記車両の走行速度に応じて変化させることを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 車両の運転者によって視認される半透過スクリーンに表示する警告画像を生成する情報処理装置における情報処理方法であって、
前記車両に設置された撮像部を用いて撮像された画像より障害物が検出された場合に、当該撮像部の撮像範囲を2次元の座標平面として前記半透過スクリーンの下限位置に配置した場合の当該2次元の座標平面における前記障害物の位置に、前記障害物が検出されたことを示す第1のアイコンが視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該第1のアイコンの位置を算出する第1の算出工程と、
前記第1の算出工程において算出された位置を始点とし、前記障害物が存在する方向を終点とする指示線が視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該指示線の終点の位置を算出する第2の算出工程と、を有し、
前記第1及び第2の算出工程における算出結果に応じて前記第1のアイコン及び前記指示線を配置することで、前記警告画像を生成することを特徴とする情報処理方法。 - 車両の運転者によって視認される半透過スクリーンに表示する警告画像を生成する情報処理装置のコンピュータに、
前記車両に設置された撮像部を用いて撮像された画像より障害物が検出された場合に、当該撮像部の撮像範囲を2次元の座標平面として前記半透過スクリーンの下限位置に配置した場合の当該2次元の座標平面における前記障害物の位置に、前記障害物が検出されたことを示す第1のアイコンが視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該第1のアイコンの位置を算出する第1の算出工程と、
前記第1の算出工程において算出された位置を始点とし、前記障害物が存在する方向を終点とする指示線が視認されるように、前記半透過スクリーンにおける該指示線の終点の位置を算出する第2の算出工程と、を実行させるためのプログラムであって、
前記第1及び第2の算出工程における算出結果に応じて前記第1のアイコン及び前記指示線を配置することで、前記警告画像を生成することを特徴とするプログラム。
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