JPS60127996A - 工業用ロボツトの塵埃飛散防止装置 - Google Patents

工業用ロボツトの塵埃飛散防止装置

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JPS60127996A
JPS60127996A JP58236618A JP23661883A JPS60127996A JP S60127996 A JPS60127996 A JP S60127996A JP 58236618 A JP58236618 A JP 58236618A JP 23661883 A JP23661883 A JP 23661883A JP S60127996 A JPS60127996 A JP S60127996A
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明良 中田
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/046—Revolute coordinate type

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用外！ｌｊＪ。
本発明ｔ、」１、精密製品製造工場等、空気中の塵埃を
４１１１！度に嫌う場所で使用する工業用ロボットの塵
埃飛１１幻（）ｊ止装置に関するものである。
従来例のＨＮ成とその問題点 工ｙ用ロボットには、関節部の軸受やザーボモータのブ
ラシ等、多くの塵埃発生要因がある。このようなロボッ
トは半導体製品製造工場等、空気中の塵埃を極度に嫌う
場所では、この捷ま使用できず、塵埃の飛散を防ぐ工夫
が必要となる。
従来の塵埃飛散防止装置は第１図にその具体構成を示す
ように、工業用ロボット１における塵埃発生部分となる
関節部１ａに、蛇腹式のカバー２をかぶぜることによっ
て、ロボット１の前記斯る場７Ｊｉから発生する塵埃が
外部に出るのを防いでいた。
しかし、この方法では蛇腹式のカバー２の伸縮によって
、カバ−２自体がポンプの役目を果し、カバー２とロボ
ット１のすきまがら空気と共に塵埃が漏れる問題や、ロ
ボット１の関節に大きなカバー２をかぶせるため、ロボ
ット１のコンパクト性が失なわれるという問題があった
。１だ、ロボット１の修理や保守の際にはカバー２を取
シはずす必要があシ、修理、保守かや、！２にくくなる
という問題があった。
また、蛇腹式のカバーを用いずに塵埃の飛散を防ぐ方法
として、ロボットの構造上でロボット内部に’Ａ気と完
全ｖｃ遮断する方法が考えら才しるが、ロボットの１．
！ＪＩ転部、摺動部等の可動部Ｖζおける完全な密閉は
事実上困難であり、寸た口Ｊ動部自体が塵埃の発生源に
もなるため、塵埃の飛散を防ぐことは軸”しい。
発明の目的 本発明は、上記従来の欠点を解消するものであり、コン
パクトにロボットから出る塵埃の飛散を防止するもので
ある。
発明の構成 本発明は工業用ロボットを構成するアーム等の構造部材
と、前記ロボットの駆動部等を罹うカバーにより、前記
ロボットの本体内部と外気とを遮断するように略密閉化
された多自由度ロボットであって、前記構造部材、及び
前記カバー等で形成された前記ロボットの本体内部空間
を連結する空気流路と、外気ケ（対して前記ロボットの
本体内部空間Ｖｃ負圧を発生させるだめの、ロボット本
体あるいはその近傍に配設された負圧発生装置と、前記
空気流路または前記ロボットの本体内部空間の−か所あ
るいは複数箇所で前記負圧発生装置とを連結する配管と
で構成され、コンノくクトにロボットから発生する塵埃
の飛散を防ぐことができ、−また蛇腹式のカバーを用い
ないので保守、修理を容易に行なうことのできるもので
ある０ 実施例の説明 以下本発明の一実施例を第２〜３図にもとづいて説明す
る。
第２図は本発明の実施例における工業用ロボットの曲げ
関節における塵埃飛散防止装置を示すものである。図に
おいて３は工業用ロボット本体３ｂの固定側アームで、
４は従動側アームで回転刺１５を中心に回転する。６は
固定側アーム３に固定され、従動側アーム４を駆動する
直流サーボモータ、７，８は固定側アーム３に対して従
動側アーム４の回転を＋Ｉｉｌ＋承するＱＩ＋受、９，
１Ｏは固定側アーム３に設けられ、軸受７の内側部分の
近傍から直流サーボモータ６の設置されている固定側ア
ーム３の空洞部３１ＬＫ通じている空気流路、１１は固
定側アーム３の空洞部３ａから空気及び塵埃を吸収する
だめの配管、１２は空気、及び塵埃を吸い出す負圧発生
装置、１３は負圧発生装置１２から吸い出された空気中
の塵埃を除去し、外部に放出する空気清浄器である。
以」−のように構成された工業用ロボットの塵埃飛散防
止装置について、以下その動作を説明する０−まず、ロ
ボットにおける塵埃は歯車のかみ合い部、ｉｌｔ受、モ
ータのブラシ等の可動部から発生するが、本実相例では
塵埃の出るすきまは軸受７゜ｓｖＣあるため、ここが塵
埃発生箇所となる。従つ−にこからの塵埃の漏れをなく
せば、塵埃の発生は防ぐことができるわけである０そし
て、この部分１１ｉ可動部であるため完全な密閉は困難
である０そこで軸受７，８の内側に設けらｔまた空気流
路９゜１０がら空気を吸い出せば、軸受７，８付近の気
流の流れはＱＱｌ＋受７，８の外側から内１μｍ１へ流
れるため、塵埃のロボット外部への漏れを防ぐことがで
きる。−！ｆ、／ζ、空気の吸い出し口は固定側アーム
３の空洞部３亀に設け、軸受７，８の内側に設けられた
空気流路９，１０を通って吸い出された空気がこの空洞
部３ａを通るようにし一〇いる。これは空洞部３ａに設
けられたモータ６の温度上昇により空洞部３ａ内の気圧
が外部より高くなり、空洞部３ａのわずかなすき間から
でも空気とともに塵埃が漏れ出るため、空洞部３ａ内の
気圧を下げるために吸い出し口を空洞部３ａに設けてい
る。そして吸い出し口に取り付けた配管１１を通して負
圧発生装置１２によって空気、及び塵埃を吸い１８し、
吸い出された空気は空気清浄器１３によって塵埃を取り
除いた後、放出されるＯ 以−ヒのように本実施例によれば、空気流路９゜１０お
よび固定側アーム３の空洞部３ａに接続された配管１１
及び負圧発生装置１２によってロアｌイツト内部の気圧
を外界に対して低くしであるため、ロボット内内部の空
気が外界へ漏れることがなくなり、塵埃の飛散を防ぐこ
とができる。さらに負圧発生装置１２によって吸い出さ
れた空気は空気清浄器１３全通して塵埃を除去した後、
放出されるので、ロボットを使用する部屋の外まで空気
排出用の配管をする必要はなく、ロボットの配置を自由
に変えることができる。
発明の効果 このように本発明は、ロボット本体内部と外気とを遮断
するように密閉化し、ロボット本体に形成さノ′区かつ
ロボットの塵埃発生部に通じる空気流路およびこの空気
流路に接続した負圧発生装置ケこより、ロボット本体内
部の気圧を外気より低くしてロボット内部で発生した塵
埃の飛散を防いでいる／こめ、ロボット各部の密閉はｆ
γｉ）易にできる。
寸だ、カバーを用いた従来の塵埃飛散防止装置に比べ、
保守、修理がやりやすくなり、構成もコンパクトにでき
る。
【図面の簡単な説明】
〜」、１図は従来の工業用ロボットの塵埃飛散防止装置
を７１ｅす斜視図、第２図は本発明の一実施例における
塵埃飛散防止装置を採用したロボットの要部断面図、第
３図は第２図における空気流路のＡ−入断面図である。 ３ｂ・・・・・・ロボット本体、７，８・・・・・軸受
（塵埃発生部）、９，１０・・・・・・空気流路、１２
・・・・・・負圧発生装置（ポンプ）、１３・・−・・
・空気清浄器。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　ロボットの塵埃発生部に通じ、かつロボット本
    体に形成した吸引用の空気流路と、この空気１Ａｉ−路
    Ｖこ連通し、かつロボット本体内を外気より低１１：に
    する負１−Ｆ、発生装置とを備えた工業用ロボットの塵
    埃飛散防止装置。
  2. （２）負Ｌト発生装置の吸引側あるいは吐出側に連通し
    た空気浄化器を有する特許請求の範囲第１項記・１反の
    二丁築用ロボットの塵埃飛散防止装置。
JP58236618A 1983-12-15 1983-12-15 工業用ロボツトの塵埃飛散防止装置 Granted JPS60127996A (ja)

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