JPH0242639B2 - - Google Patents

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JPH0242639B2
JPH0242639B2 JP58236618A JP23661883A JPH0242639B2 JP H0242639 B2 JPH0242639 B2 JP H0242639B2 JP 58236618 A JP58236618 A JP 58236618A JP 23661883 A JP23661883 A JP 23661883A JP H0242639 B2 JPH0242639 B2 JP H0242639B2
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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    • B25J9/046—Revolute coordinate type

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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、精密製品製造工場等、空気中の塵埃
を極度に嫌う場所で使用する工業用ロボツトの塵
埃飛散防止装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点 工業用ロボツトには、関節部の軸受やサーボモ
ータのブラシ等、多くの塵埃発生要因がある。こ
のようなロボツトは半導体製品製造工場等、空気
中の塵埃を極度に嫌う場所では、このまま使用で
きず、塵埃の飛散を防ぐ工夫が必要となる。
従来の塵埃飛散防止装置は第１図にその具体構
成を示すように、工業用ロボツト１における塵埃
発生部分となる関節部１ａに、蛇腹式のカバー２
をかぶせることによつて、ロボツト１の前記斯る
場所から発生する塵埃が外部に出るのを防いでい
た。
しかし、この方法では蛇腹式のカバー２の伸縮
によつて、カバー２自体がポンプの役目を果し、
カバー２とロボツト１のすきまから空気と共に塵
埃が漏れる問題や、ロボツト１の関節に大きなカ
バー２をかぶせるため、ロボツト１のコンパクト
性が失なわれるという問題があつた。また、ロボ
ツト１の修理や保守の際にはカバー２を取りはず
す必要があり、修理、保守がやりにくくなるとい
う問題があつた。
また、蛇腹式のカバーを用いずに塵埃の飛散を
防ぐ方法として、ロボツトの構造上でロボツト内
部を外気と完全に遮断する方法が考えられるが、
ロボツトの回転部、摺動部等の可動部における完
全な密閉は事実上困難であり、また可動部自体が
塵埃の発生源にもなるため、塵埃の飛散を防ぐこ
とは難しい。
発明の目的 本発明は、上記従来の欠点を解消するものであ
り、コンパクトにロボツトから出る塵埃の飛散を
防止するものである。
発明の構成 本発明は、固定側アームと従動側アームを回転
自在に支持する軸受と、この軸受の内側にあつ
て、前記固定側アームと従動側アームとにわたつ
て形成され、関節駆動用の歯車または減速機を内
包するギヤボツクスとを備え、前記ギヤボツクス
を軸受等により閉じた密封すると共に、このギヤ
ボツクスの外側に前記両アームと両アーム間の軸
受とによつて閉じた内部空間を形成し、この内部
空間に開口する空気流路を設け、この空気流路を
負圧発生装置に連通させたものであり、発塵量の
多い部分をギヤボツクス内に密封すると共に、こ
の外側に閉じた内部空間を形成し、この内部空間
を負圧発生装置に連通することによつて、発塵の
多い部分を一旦密封し、これよりもれた比較的小
量の塵埃を吸入すると共に、両アーム間の軸受よ
り生じた塵埃を内部空間に吸引するようにして、
フイルタ等の目づまりの少ない塵埃飛散防止装置
を得るようにしたものである。
実施例の説明 以下本発明の一実施例を第２〜３図にもとづい
て説明する。
第２図は本発明の実施例における工業用ロボツ
トの曲げ関節における塵埃飛散防止装置を示すも
のである。図において３は工業用ロボツト本体３
ｂの固定側アームで、４は従動側アームで回転軸
５を中心に回転する。６は固定側アーム３に固定
され、従動側アーム４を駆動する直流サーボモー
タ、７，８は固定側アーム３に対して従動側アー
ム４の回転を軸承する軸受、９，１０は固定側ア
ーム３に設けられ、軸受７の内側部分の近傍から
直流サーボモータ６の設置されている固定側アー
ム３の空洞部３ａに通じている空気流路、１１は
固定側アーム３の空洞部３ａから空気及び塵埃を
吸収するための配管、１２は空気、及び塵埃を吸
い出す負圧発生装置、１３は負圧発生装置１２か
ら吸い出された空気中の塵埃を除去し、外部に放
出する空気清浄器である。
また、１４は調和減速機、１５，１６はかさ歯
車であり、前記直流サーボモータ６の駆動により
かさ歯車１５，１６、調和減速機１４を介して、
前記従動側アーム４が回転する。１７，１８，１
９，２０はオイルシールで、前記かさ歯車１５，
１６、調和減速機１４を内包するギヤボツクス２
１を形成している。２２はシール剤（図示せず）
を塗布して取りつけられたカバーである。２３，
２４は軸受７，８とオイルシール１８，１９との
間に形成された内部空間である。
以上のように構成された工業用ロボツトの塵埃
飛散防止装置について、以下その動作を説明す
る。まず、ロボツトにおける塵埃は通常、歯車の
かみ合い部、軸受、モータのブラシ等の可動部か
ら発生する。本実施例では、高速回転するかさ歯
車１５，１６と調和減速機１４の潤滑用グリース
の飛散からも大きな発塵源である。この塵埃を負
圧発生装置１２で吸い出し、空気清浄器１３のフ
イルタで塵埃を除去すると、発塵量が多いため
に、フイルタがすぐ目づまりをおこしてしまう欠
点がある。そこで本実施例では、オイルシール１
７，１８，１９，２０でギヤボツクス２１を構成
し、その内に前記かさ歯車１５，１６、調和減速
機１４を密封し、外部の塵埃の飛散を防止してい
る。
前記ギヤボツクス２１のオイルシール１７とロ
ボツト外部空間との間は、シール剤（図示せず）
を塗布したカバー２２でもれなく密封されてい
る。さらにオイルシール２０の外側は直流サーボ
モータ６により、もれなく密封されている。そし
てギヤボツクスの相対回転部であるオイルシール
１８，１９とロボツト外部の空気との間に軸受
７，８を配することにより、ギヤボツクス２１と
ロボツト外部空間との間に、新たな内部空間２
３，２４を形成している。この内部空間２３，２
４においては、オイルシールと軸受から塵埃が発
生するが、本実施例では、ロボツトと外部空間へ
塵埃の出るすきまは軸受７，８だけとなり、ここ
が外部空間への塵埃発生箇所となる。従つてここ
からの塵埃の漏れをなくせば、塵埃の発生は防ぐ
ことができるわけである。そして、この部分は可
動部であるため完全な密閉は困難である。そこで
軸受７，８の内側の内部空間２３，２４に開口部
をもつ空気流路９，１０から空気を吸い出せば、
軸受７，８付近の空気の流れは軸受７，８の外側
から内側へ流れるため、塵埃のロボツト外部空間
への漏れを防ぐことができる。また、空気の吸い
出し口は固定側アーム３の空洞部３ａに設け、軸
受７，８の内側に設けられた空気流路９，１０を
通つて吸い出された空気がこの空洞部３ａを通る
ようにしている。これは空洞部３ａに設けられた
モータ６の温度上昇により空洞部３ａ内の気圧が
外部より高くなり、空洞部３ａのわずかなすき間
からでも空気とともに塵埃が漏れ出るため、空洞
部３ａ内の気圧を下げるために吸い出し口を空洞
部３ａに設けている。そして吸い出し口に取り付
けた配管１１を通して負圧発生装置１２によつて
空気、及び塵埃を吸い出し、吸い出された空気は
空気清浄器１３によつて塵埃を取り除いた後、放
出される。
以上のように本実施例によれば、最も大きな塵
埃発生部であるかさ歯車と調和減速機とをギヤボ
ツクス２１の中に密封し、ギヤボツクス２１のオ
イルシールとロボツト外部空間との間に軸受７，
８で内部空間２３，２４を形成し、空気流路９，
１０および固定側アーム３の空洞部３ａに接続さ
れた配管１１及び負圧発生装置１２によつて、前
記内部空間２３，２４の気圧を外界に対して低く
してあるため、ロボツト内部の空気が外界に漏れ
ることがなくなり、塵埃の飛散を防ぐことができ
る。さらに負圧発生装置１２によつて吸い出され
た空気は空気清浄器１３を通して塵埃を除去した
後、放出されるので、ロボツトを使用する部屋の
外まで空気排出用の配管をする必要はなく、ロボ
ツトの設置を自由に変えることができる。さら
に、最も大きな塵埃発生部であるかさ歯車と調和
減速機を、内部空間２３，２４の内部に設けられ
たギヤボツクス２１の中に密封することにより、
負圧発生装置１２によつて吸い出された空気を比
較的清浄に保つことができ、空気清浄器１３のフ
イルターの寿命を長くすることが可能になる。ま
た、負圧発生装置が故障停止しても、ロボツトか
ら外部空間への発塵を少なくおさえることができ
る。
発明の効果 以上の通り、本発明においては、発塵量の多い
歯車のかみ合い部等の部分をギヤボツクス内に密
封すると共に、この外側に閉じた内部空間を形成
し、この内部空間を負圧発生装置に連通すること
によつて、発塵の多い部分を一旦密封し、これよ
りもれた比較的小量の塵埃を吸入すると共に、両
アーム間の軸受より生じた塵埃を内部空間に吸引
するようにして、単にアーム内部空間を負圧にす
るものに比べ、フイルタ等の目づまりの少ない塵
埃飛散防止装置を得るようにしたものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来の工業用ロボツトの塵埃飛散防止
装置を示す斜視図、第２図は本発明の一実施例に
おける塵埃飛散防止装置を採用したロボツトの要
部断面図、第３図は第２図における空気流路のＡ
−Ａ断面図である。 ３ｂ……ロボツト本体、７，８……軸受（塵埃
発生部）、９，１０……空気流路、１２……負圧
発生装置（ポンプ）、１３……空気清浄器、１４
……調和減速機、１５，１６……かさ歯車、１
７，１８，１９，２０……オイルシール、２１…
…ギヤボツクス、２３，２４……内部空間。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 固定側アームと従動側アームを回転自在に支
    持する軸受と、この軸受の内側にあつて、前記固
    定側アームと従動側アームとにわたつて形成さ
    れ、関節駆動用の歯車または減速機を内包するギ
    ヤボツクスとを備え、前記ギヤボツクスを軸受等
    により閉じて密封すると共に、このギヤボツクス
    の外側に前記両アームと両アーム間の軸受とによ
    つて閉じた内部空間を形成し、この内部空間に開
    口する空気流路を設け、この空気流路を負圧発生
    装置に連通させた工業用ロボツトの塵埃飛散防止
    装置。
JP58236618A 1983-12-15 1983-12-15 工業用ロボツトの塵埃飛散防止装置 Granted JPS60127996A (ja)

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EP85900181A EP0169905B1 (en) 1983-12-15 1984-12-12 Industrial robot
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PCT/JP1984/000586 WO1985002577A1 (en) 1983-12-15 1984-12-12 Industrial robot
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JPH0242639B2 true JPH0242639B2 (ja) 1990-09-25

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EP (1) EP0169905B1 (ja)
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