JPS60105008A - マニピユレ−タにおけるプログラム修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、マニピュレータに関し、更に詳細に述べるな
らば、反復作業サイクル中にｉ！ｌ！続して一連の動作
を実行するようにプログラムすることができるプログラ
ム可能な自動マニピュレータ装置に関するものである。

殊に、本発明は、自動マニピュレータ装置において、プ
ログラムを位置ステップ及び動作の訂正又は調整のため
に修正する修正装置に関する。

プログラム可能なマニピュレータは、種々の産業で使用
されており、ある時には物品を成る位置から別の位置に
輸送するために、そして溶接、噴霧塗装のようなあるパ
ターンの動作を実行するために使用されている。このよ
うなプログラム可能なマニピュレータは、例えば米国特
許第３．３（１６，／１７１号、３，５４３，９４７号
、３，６６１．０５１号、３，７４４，０３２号、３．
８８５，２９５号、３，８９０，５５２号、及び英国特
許第７１３１　、４６５号、及び米国特許出願番号第６
２５．９３２号の各明細書に示されている。これらのプ
ロゲラｌ、可能なマニピュレータはそれらの意図した目
的にほぼ適しているけれども、多くの装置は作業サイク
ル中のような動作中にそれらに記憶されたプログラムを
変えることはできない。

ある応用分野においては、マニピュレータハ動いている
コンベヤ上の加コ刃ｔに追従して動くようにプログラム
され、そして加工片がマニピユレータ部を通って動くと
き各加工片上に対して例えば溶接のような所定のパター
ンの動作を実行する。

別の応用分野においては、マニピュレータは静止加工片
上で同様なパターンの動作又は反復作業サイクルを実施
することができる。いずれの場合にも、マニピュレータ
は、作業サイクル中に種々の必要な位置をとるようにテ
ィーチング動作中に最初にプロゲラ１１され、それらの
必要な位置はメモリ内に記憶される。動いているコンベ
ヤの場合のプログラミング又はティーチングは、上述し
た米国特許第３７４４０３２号明細書に示すように、コ
ンベヤ通路に゛沿うて近接した間隔の異なる位１６ニｊ
ＪＩＩ　工片ヲ連ｍ　的に停止させ、このマニビュｌｚ
　−夕をそれら異なる位置に連続的に移動させ、そして
それら位置を記憶させることにより実施することができ
る。それから、マニピュレータは、反復作業サイクルを
実施するために反復して動作する。

マニピュレータが動いているコンベヤと共に動作すると
き、マニピュレータは、コンベヤ運動を描くエンコーダ
で検出し、コンベヤーエンコーダに従って一つのプログ
ラムされたステップから次に続くステップに動いている
。

コンベヤ動作の静止時におけるマニピュレータの動作を
観察することにより、プｌコグラマーオペレータは、例
えば溶接が正確な位置で実行されているかどうか、又は
挿入され、もしくは組み立てられた部品が必要な深さ又
は必要な位置に挿入されているかどうかということを検
出することができる。また、動いているコンベヤ位置に
おいて、オペレータは、マニピュレータが相対的コンベ
ヤ位置に対して正しい位置にあるがどうがということを
観察することができる。十述の位置の狂い又は望ましく
ない状況の原因は沢山あり、例えば初期プログラミング
の不完全、マニピュレータに対する加工片の配置のわず
かなずれ、マニピュレータの先端やハンド装置の摩耗、
加工片アセンブリの部品変動、型の取換又は操作又は送
給装置における小さな位置変化等によって起きた。

あるプし１グラムステツプにおりる位置の狂い又は必要
な修正は、数鰭のように非常にわずかであり、それは、
プログラムステノブの１又は２つの軸のみに関係するか
もしれない程度である。それにもかかわらず、従来のマ
ニピュレータは、作業サイクル及び生産ラインを停止し
、そのマニピュレータをティーチングモードでの別のス
テップによって再プログラムしかつ再位置決めすること
が必要である。大部分の応用分野におけるこの゛ダウン
タイム”即ちライン停止は、通常好ましいものではなく
、多くの場合、実用的でなく、経済的にも成り立たない
。

それ故、本発明の主な目的は、連続動作している間に一
以上の軸内で再プログラムすることのできる新規かつ改
良されたプログラム可能なマニピュレータ装置のための
修正装置を提供することである。

本発明のもう１つの目的は、−以上の異なる軸及び−以
上の記憶されたプし１グラムステツプの記憶されたデジ
タル位置表示を修正させるための実時間プロゲラＪ、修
正装置を提供することである。

本発明の更にもう１つの目的は、プログラムオペレータ
が、第１の指示スイッチでプログラム修正の所望の開始
または終了点を、そして第２の指示スイッチで異なる軸
の位置変更の所望の方向及び大きさを選択できる実時間
プログラム修正装置を提供することである。

本発明の更にもう１つの目的は、各軸の記ｔＱされたプ
ロゲラＪ、データを自動的かつ順次読み出し、必要な選
択された位置変更に従って記憶データを修正し、記憶、
ａされたプログラムデータの必要な修正を実行し、そし
て選択された位置入力データに従って修正するべき多数
のプログラムステップのために修正データを記憶装置内
に記４．ａするようにマニピュレータを制御する実時間
プログラム修正装置を提供することである。

本発明の更にもう１つの目的は、１つの反復作業サイク
ル中に動゛作プログラムに従って選択されたプログラム
ステップの修正を自動的に開始かつ終了する実時間プロ
グラム修正装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、オペレータが、普通のスラ
イドスイッチ又はつまめスイッチで必要な位置変化を人
力し、装置が動作している間に、変更されたプログラム
の結果を観察し、そして観察に従って連続反復作業サイ
クルでデータを修正することによって、反復作業サイク
ルにおいて動作している装置を再プログラムすることが
できる実時間プログラム修正装置を提供することである
。

本発明の更に別の目的は、マニピュレータの動作、位置
、又はタイミングによって少しも妨害されることなく、
一作業サイクルの全ての必要な軸のデータの必要なプロ
グラム修正を達成する実時間プログラム修正装置を提供
することである。

本発明の更に別の目的は、オペレータが各軸の必要な位
置変更の変更方向及び大きさを位置増分として選択して
、オペレータの側で計算又は実際に測定することなく、
マニピュレータの動作ニ従って結果を効果的に修正又は
変化することができる実時間プログラム修正装置を提供
することである。

本発明の更に別の目的は、オペレータが必要な位置変更
を選択し、かつ選択されノこ修Ｗプログラムステップの
次の再プレー中に選択された修正を観察する非常に短い
期間内に、修正データに従って動作中にプログラムステ
ップを修正又は訂正するための実時間プログラム修正装
置を提供することである。

本発明は、複数の軸内を動くことのできるマニピュレー
タアームと、前記マニピュレータアームが動かされるべ
きプログラムステップ位置に対応する複数のテンタルコ
マンド１８号を記憶した記（Ｑ装置と、所定の順序で前
記記憶装置の出力に記１．ａコマンド信号を発生させる
アドレス回路と、前記記憶コマンド信号によって表わさ
れた位置に前記マニピュレータアームを動かず手段とを
備えるプログラム可能なマニピュレータの動作中に予め
選択された位置修正データに従って選択されたプログラ
ムステツブを修正する修正装置であって、その構成上の
特徴は、修正されるべき特定のデジタルコマンド信号表
示を識別するための手段と、修正されるべき前記特定の
デジタルコマンド信号を入力するための手段と、 所望の修正位置を表わす修正位置デジタル出力を発生ず
るために前記入力されたデジタルコマンド表示と前記位
置修正データとを結合させるための手段と、 前記人力された二１マント信υと同じ前記記（Ｑ装置の
アドレスロケーションへの前記修正位置出力データの書
き込みを制御するための手段とを有する点にある。

プログラム修正装置は、オペレータによって必要な開始
／終了点に設定されて修正されるべきプログラムステツ
ブを識別するプロゲラｌ、可能なスイッチを含み、そし
てさらに、各軸内の所望な修正のために必要な方向及び
大きさに従ってプログラムされるマニピュレータの制御
軸に対応するスイッチを含むように構成できる。選択さ
れたプログラムステップの次の発生で、プログラム修正
装置は、マニピュレータが動作し作業サイクルを実行し
ている間に、記１．αされたデータを読み出し、プログ
ラムされた位置変更に従って各軸の記憶されたデータを
修正し、そして修正データを記（Ｑするためにマニピュ
レータメモリをＨｉｌｌ　Ｊ卸する。このプロセスは、
プｌコグラム位置変更に従って修正されるべき各プログ
ラムステップごとに反復され、そし”ζ、別のプし１グ
ラム修正が実行されるまでプログラム修正装置か自動的
に動作を停止する。

本発明の構成及び動作方法は、添付図面を参照した以下
の詳細な説明により、ほかの目的及び効果と共に明らか
になるであろう。

さて、添付図面、特に第１図を参照するならば、本発明
の実時間プログラム修正装置と関連して利用できる型式
のプログラム制御マニピュレータ装置が示されている。

プロゲラＪ、制御マニピュレータ装置は、米国特許第３
，６６１，０５１号明細書に詳細に説明されたものと同
じ汎用型のものであり、この汎用型の機構の詳細につい
ては、その米国特許を参照されたい。さらに、第３図に
図示されているようなマニピュレータ装置の制御装置は
、米国特許出願箱６２５，９３２号又は日本特許出願昭
５１−１３０３５８号に詳細に説明されているものと同
じ汎用型のであり、詳細は、それを参照されたい。

詳述するならば、マニピュレータ装置ば、はぼ短形のヘ
ース即ぢ取り付はプラントホーム４０を含み、そのプラ
ントボームの上に、この装置の液圧％’Ｌ　動のマニピ
ュレータアームが、該アームに５つのプログラムされる
関節動作即ち自由度を与えるために必要な液圧電気、及
び電子要素の全てといっしょに支持されている。

特に、プラットホーム４０は、参照番号４２で示した制
御キャビネットを支持し、この；１−ヤビ不ソト中にマ
ニピュレータ装置の電子制御装置部分が収容されている
。そして、キャビネット４２ば、制御パネル４４を有し
、そのパネル−ヒに、いわゆる初期ティーチングモード
、及びマニピュレータアームが、そのティーチングモー
ドの間にプログラムされたような５つの軸の各々におけ
る一連の動作を通って反復ザイクルで動かされる反復モ
ードの両方での液圧駆動マニピュレータアームの動作を
制御するのに必要な制御装置の様々な制御ノブが配置さ
れている。

液圧駆動マニピュレータアームは、参照番号５０で示さ
れたブームアセンブリを備え、そのブームアセンブリ５
０は、一対の耳部５４によって水平軸を中心として運動
するように枢着されている。その一対の耳部５４は、中
空の胴体部分６０の一対の直立耳部５６と５８の外部側
に枢着され、その中空胴体部分６０は底部がプラントボ
ーム４０に固着された垂直に伸びる固定された中空柱に
回転可能に取り付けられている。耳部５２．５４は、中
空胴体部分の耳部５６．５８がら外方向に突出する短軸
６２１に取り（＝Ｊけられ、それにより、ブームアセン
ブリ５０をその３δを軸を中心にしてねじるねじり力に
対して最大の抵抗を持つように比較的広い間隔の２点で
ブームアセンブリ５０が支持される。

ブームアセンブリ５０は、上ア下降液圧シリンダー６４
によってマニピュレータアームの先端を上下動させるた
めに傾動され、そのシリーンダー６４の底端は、胴体部
分６０の底縁部分に固着されたブロック内に枢着されて
いる。シリンダー６４の可動プランジャ一部分は、胴体
部分６０の前方でブームアセンブリ５０に枢着され、ピ
ストン動作によりブームアセンブリ５０が耳部５６と５
８の枢着軸を中心にして旋回するようにしている。上下
軸においてのマニピュレータアームの温度の位置決め誤
差を避けるために、特にブームアセンブリ５０が伸びて
重い荷重を支えるときの誤差を防止するために、胴体部
分６０は固定柱６１のそれぞれ底部及び頂部に配置され
た軸受け６３と６５とで支持される。このような配置に
より、液圧シリンダー６４の下端を支持するブロック６
６は、軸受け６３の外側に位置し、シリンダー６４によ
って生じた側面１１１．力は、固定柱６１に直接伝達さ
れ、垂直軸の回りの胴体部分６０の傾きは避けられる。

その結果として、ブームアセンブリの先端は、完全に伸
びて最大負荷を支えた時でも正確に位置決めすることが
できる。

ブームアセンブリ５０は、一対の中空伸長可能なアーム
部分７０を有し、そのアーム部分７０は液圧シリンダー
によってブームアセンブリ５０の対応９１％分に一体と
して前後に動かされるように配置されている。その液圧
シリンダーは、アーム部分７０の間に配置され、マニピ
ュレータアームのいわゆる“半径方向゛の伸縮を行わせ
る。更に詳細に述べるならば、アーム部分７０の先端は
、アーム部分７０を結びつりるクロスヘッドアセンブリ
７４に固着され、シリンダーの伸長可能な長いストロー
クのピストンは、クロスヘッドアセンブリ７４に枢着さ
れる。

クロスヘッドアセンブリ７４は、前方向に突出するハン
ド部分７８を支え、そのハンド部分７８には、普通ハン
ドアセンブリと呼ばれる空圧作動のクランプ装置８０が
接続されている。そのハンドアセンブリは、任意の所望
な物体８６を支持するように配置された相対するつかみ
指部８２．８４をＯｊｈえている。あるいは、ハンド部
分７８には、溶接チ・７プ又は種々の仕事を実行する他
の適切な（＝Ｊ属品を備えることができる。

ハンドアセンブリ８０は、ブームアセンブリ５０の動作
から独立して２つの異なる軸において動かされるように
なされている。詳述するならば、ハンド部分７８は、ク
ロスヘッドアセンブリ７４の枢軸を中心にして回転させ
られるようになされ、この動作は手首曲げ又は単に曲げ
運動と称する。

さらに、ハンド部分７８は、ブームアセンブリ５０の中
央縦軸を中心にハンドアセンブリ８０を回転させるよう
にハンド部分の縦軸を中心に回転するようになされ゛（
いる。この動作は、手ｌ狩旋回又は単に旋回と称する。

ハンドアセンブリ８０を曲げ動作させるために、ブーム
アセンブリ５０の左側に沿って取りイ」けられ両端式ピ
ストン型プランジャーが備えられだ液圧シリンダーが設
けられている。プランジャーの両端は、一対のスプロケ
ットのまわりに延びるローラーチェーンを介して相互に
接続され、両端式プランジャーの直線運動がかさ歯車の
回転運動に変換され、次いで、ブームアセンブリ５０の
前端近くにあり且つ外端にボールナソＩ・を有するトル
ク管を回転させるようになされている。このボールナツ
トは、アーム部分７０内に支持されたスプライン軸と摺
動可能に係合し、アーム部分７０は、アーム部分が伸長
し引っ込められるときｌ・ルク管を出入りして自由に動
くことができる。そして、このスプライン軸の回転は、
クロスヘッドアセンブリ７４内のかさ歯車によって伝達
され、枢軸を中心としたハンド部分７８の曲げ動作とな
る。

同様にして、液圧シリンダー１００かブームアセンブリ
５０の右側に取りイζＪりられ、そし”（、ぞの液圧シ
リンダー１００には両端式ピストンプランツヤ−１０２
が設けられている。そのプランジャー１０２の両６：１
１は、ブームアセンブリ５０の右側に同様に取り付けら
れたスプロケットのまわりに延びるローラーチェーン１
０４によって相互に接続されている。後部スプロケット
１０６の回転により、前方端に同様なボールナツトを有
する第２のトルク管を回転させるかさ歯車が回転し、ボ
ールナツトと摺動可能に係合しているスプライン軸が旋
回プランジャー１０２の動作に応答して回転する。そし
て、このスプライン軸の回転は、クロスヘッドアセンブ
リ７４内のかさ歯車によってハンド部分７８の回転運動
に変換されて、ハンドアセンブリ８０に所望な手首旋回
作用をさせる。

第５の自由度は、胴体部分６０の垂直軸を中心とするブ
ー１１アセンブリ５０全体の回転動作から成る。ブーム
アセンブリ５０が回転動作で正確に位置決めされ、かつ
希望の終点に急速に減速されるように胴体部分６０を確
実に駆動するために、リング歯車が胴体部分６０の底端
に取りイ」けられ、そのリング歯車は左側液圧シリンダ
ー１２４のシランジャー及び同様な右側液圧シリンダー
１２６のプランジャーに両端が接続されるようになされ
たラックに係合している。

回転動作におけるブームアセンブリ５０の正確な位置決
めは、ハックラッシュ制御シリンダーによって確実にな
される。そのハックラッシュ制御シリンダーにはそのシ
リンダーから突出しかつ鋼製ランクの背側に摺動可能に
保合する端ボタンを有するビス１ンが（ｌｉｉｆえられ
ている。液圧がそのハックラッシュ制御シリンダーに供
給されると、端ボタンは、ブームアセンブリ５０の最大
加速状態又は最大減速状態のもとで受ける最大分離力よ
りもやや大きい力によって、ラックをリング歯車と係合
させる。液圧シリンダー１２４と１２６はねしによって
機（？戊〔１勺に、、ｌｉ、ｌ　ｆｌＷされ、そのハウ
ジングはランク及び個々のシリンダーのプランジャーの
運動線に対して同軸に位置付けられる。ハックラッシュ
制御シリンダーのピストンポタンの摩耗を減らすために
、このボタンは好ましくは青銅を詰めたテフロンから作
られる。

前述した液圧シリンダーの動作のための液圧動力はプラ
ントホーＪ、４０上に取り（＝Ｊけられた完全な内蔵式
の液圧装置によって供給される。基本的な液圧動力は、
電動機１４２によって駆動される歯車型のポンプによっ
て発生される。大気圧の流体は、貯蔵器からポンプ１４
０の人口に流れる。

ポンプ１４０から出力される流体は、１０ミクロンフィ
ルターを通って、プラットボーム４０上に取りイ」けら
れた主分岐管１４８に流れる。主分岐管１４８内のアン
ロード弁は、略々５９．７　ｋｇ／ｃｄ（８５０ｐ、ｓ
、ｉ、）の平均圧力を維持するように自動的に動作する
。低流量要求の場合にば、ポンプ１４０から出力される
流体は、戻り質を通って貯蔵器に直接戻される。高流量
要求の場合には、ポンプ出力は液圧シリンダーに向けら
れる。ダンプ弁が主分岐管内に備えられ、装置圧力をゼ
ロに減らずために使用される。逆止弁がアンロード弁の
出力側に備えられ、ポンプ１４０が低流量要求のもとで
動作しているとき又は全く動作していないときの流体の
逆流を防止する。

アンロード弁１５０の出力は、アキュムレータ１６０、
圧力スイフチ、圧力ゲージ、及び５つのサーボ弁に向け
られる。これら５つのサーボ弁は、所望の５つの動作に
おいてアーム及びハンドアセンブリを動かず上述の液圧
シリンダーを制御するように使用される。そし−ζごれ
らのサーボ弁は、後に詳細に説明するように、マニピュ
レータ装置の制御装置系に発生した電気信号によって個
々に制御される。詳記すれば、回転動作用サーボ弁は、
ブラットボーム４０上に取り付けられ、制御された圧力
流体を１つの専管を介してシリンダー１２４に、そして
別の４管を介してシリンダー１２６に供給する。系の圧
力流体は、導管を通り中空胴体支持体を介して、静止ベ
ースアセンブリから回転ブームアセンブリ５０への圧力
流体流及び戻り流体流の通路を形成する胴体貫通給送ア
センブリに供給される。系の圧力流体は、更に、胴体部
分６０十に取り付けられて胴体部分と共に回転可能な上
下動作用サーボ弁の圧力Ｌ１に供給される。その上下動
作用サーボ弁は、導管を通って液圧シリンダー６４のい
ずれかの端に制？ｆｆ１ｌ圧の流体を供給する。貫通給
送分岐管は、また系の圧力流体を、ブームアセンブリ５
０上に取り付けられてブームアセンブリと共に回転可能
のブーム分岐管１８０に供給する。ブーム分岐管は、系
の圧力流体を、ブームアセンブリ５０の後端上に取りイ
」げられた前後動作用り一−ボ弁と、曲げシリンダー９
０の下のブームアセンブリ５０の左側に取り付ＬＪられ
た曲げ動作用サーボ弁と、ブームアセンブリ５０の右側
に取り付りられた旋回動作用サーボ弁１８６の圧力口に
供給する。

前後動作用サーボ弁は、制御１１された圧力の流体を導
管を通して前後動作用ン反圧シリンダー〇後端に供給す
る。このようにしてシリンダー内に形成された差動ピス
トン面積は、少ない正味の必要流量で長いストｌ：Ｉ−
りのシリンダーＥ）３作を可能にする。曲げ動作用サー
ボ弁は、専管を通して左側の曲げ動作用液圧シリンダー
に制御された圧力を供給し、旋回動作用サーボ弁は、制
御コ１１された圧力をシリンダー１００に供給する。ご
れらサーボ弁ばそれぞれ、液圧シリンダーの一方の側に
加圧流体を供給し、戻り導管を介しての戻り流のために
シリンダーの反対側を開くように動作する。回転動作用
シリンダーに対しては、流体は各アクチュエータのピス
トン側に送られそしてそこから排出されて、シリンダー
１２４と１２６の２つのピストン及びラックが、単一シ
リンダー内の単一ピストンのように動作する。

一対のリリーフ弁が、回転動作用サーボ弁の出力側に接
続され、回転動作でのブームアセンブリ５０の減速特性
を改善し、且つラック及びリング歯車への衝撃９荷を除
去するように過剰圧力を戻り管に向けるように動作する
。

ハンドクランプの動作のための圧縮空気は、レギュレー
タ、可撓性ボース２３２を通してブームアセンブリ５０
に送られ、そしてライン内潤滑器２３４を通して３方向
ソレノイド弁２３６の圧力口に供給される。潤滑器２３
４は、空気系統の動作部分の潤滑のために空気流に従っ
て一定量のオイルを供給する。ソレノイド弁２３６の制
御１１０は、ブーム及びハンド動作をさ・Ｕながら、伸
縮自在空気管及び旋回接手を通してハンド空気シリンダ
ーに制御された空気を（〕（給する。ソレノイド２３Ｇ
が消勢されたとき、圧力空気はハンドシリンダーに供給
され、フィンガー８２．８４を閉しる。ソレノイド２３
６が付勢されたとき、ソレノイド圧力口は閉じ、ハンド
シリンダーは排気装置に接続され、そしてハンドは開位
置にばね復１ｉされる。

シーボ弁の各々は、４方向熱段階位置弁であり、この装
置の制御系で発生した直流信号の極性及び大きさの両方
に応答する。各サーボ弁内のパイロットスプールの動作
方向は、到来電気信−υの極性によって決まり、そして
その信号の大きさがどの程度弁を開くか、それ故どの程
度速く制御液圧アクチュエータが動くかを決定する。こ
れらのサーボ弁は、後に詳細に説明するように流体フィ
ードバックによる・す′−ボ弁とそれに付属する液圧シ
リンダーの応答を速くし且つ入力へのフィードバックの
ための機械的結合の必要をなくするようにサーボ弁のパ
イロットスプールと一直線に取りイリけられた長いスト
ロークの電磁作動子機構によって作動することが好まし
い。

さて、マニピュレータ装置の制御装置部分を考察するた
めに、第３図を参照すると、ここには制御装置の基本構
成要素がマニピュレータ装置の制御及び作動機構と関連
してプロ・ツクダイヤグラムで示されている。これら種
々の制御１１回路が制御キャビネソ１〜４２の内に収容
されている。本発明の重要な特徴によゲζ、実時間プロ
ゲラ１１データ修正装置２５０が設りられ、それは、好
ましくは第２図の支持ケースアセンブリ内に収容され且
つ制御コンソール４４のテストコネクタ内に差し込まれ
る制御キャヒ矛ソトに、可撓性ケーブルによって接続す
ることができる。マニピュレータ装置へのこの可撓性ケ
ーブル外部接続により、オペレータは、動作中に実時間
プ１．Ｉグラｌ、修正装置２５０を修正されるべき特定
のマニピュレータ装置に結合させて、所望のプログラム
ステップを修正する間その動作を観察することができる
。その後、プログラム修正装置２５０は、切り離され、
どこか他で利用され、あるいはマニピュレータ装置から
離れた所に保管される。

マニピュレータ装置の制御装置は、米国特許第６６ＬＯ
５１号明細書に詳細に説明されたものと同じ汎用型のも
のであり、汎用型の制御装置の詳細はその米国特許を参
照されたい。本発明は、その目的のために、マニピュレ
ータの５つの軸の各々に、常に５つの制御された軸の各
々におけるマニピュレータアームの位置の絶対位置制′
４１１１測定値を与える適当なデジタルエンコーダを備
えたことであると一般的に言うことができる。これに関
連して、各軸に付属したエンコーダは、もし必要ならば
、シンクロの正弦波出力を対応するデジタル出力に変換
することができるアナログ−デジタル変換器を有する′
Ｊ屯当なシンクロを備えてもよい。このような装置は、
■９７４年２月Ｉ５１」に出願された米国特許出動画４
４２．８Ｇ２号の明細書に示されている。あるいは、実
時間プログラム（＋７正装置は、１９７５年ＩＯ月２８
日に出願された米田出願番号第６２５．９３２号又は日
本特許出願昭５１−１３０３５８の明細書に説明された
ようなマニピュレータ装置と共に使用することができる
。

ティーチング動作中に、５つの制御された軸の各々にお
いてマニピュレータアームを動かずために使用される前
述した種々の液圧駆動モーターが、通常比較的低速で、
全軸においてマニピュレータアームを所望の位置に動か
ずのに充分な時間附勢される。この動作が各軸で達成さ
れる時、エンコーダは適当な歯車装置により同様に駆動
される。

全ての軸において所望の位置が得られたとき、デジタル
エンコーダの値は全て適当なメモリに記ｔａされ、それ
らは、マニピュレータ動作のプレーバンクモードの間コ
マンド信号として使用することができる。

プレーハック中に、各軸に付属したデジタルエンコーダ
によって指示されるようなマニピュレータアームの実際
の位置が、ティーチング動作中にメモリに前もって記４
２されたデジタルコマンド信号と比較され、比較器の出
力が、マニピュレータアームを新しい命令位置に動かず
ように各軸の駆動モーターを制御するために使用される
エラー信号となる。

さて、マニピュレータアー１１を制御器するために利用
される電子回路及び制御要素を考察するために第３図を
参照すると、そこには閉ループティーチング装置が示さ
れている。５つの軸の種々のエンコーダ１０００のデジ
タル出力１００２は、所定の走査サイクルに従ってエン
コーダ入力を多重化する走査回路１０１０へ送られ、５
つのエンコーダ１０００からの出力は比較器１００６及
び閉ループティーチング回路１０３２へＥｎ出力１００
４として順次供給される。ティーチングモードにおいて
、閉ループティーチング回路１０３２は、多重化された
エンコーダデータを比較器１００６のデータ入力Ｄｎに
供給し、そして比較器の出力１０１２は全体的に参照番
号１０１４で示されたサーボ制御装置を駆動し、そのサ
ーボ制御装置は、全体的に参照番号１０１６で示された
サーボ弁を制御する。ティーチングモードにおけるこの
閉ループティーチング装置は、ティーチング動作中のマ
ニピュレータアームがドリフトするのを防止し、適切な
位置データがティーチングモードで正確に記憶すること
ができるようにする。比較器１００６、サーボ制御装置
１０１４、及びサーボ弁１ｏ１６は全て、同じ一般的な
構成のものであり、前述した米国特許第３，６６ＬＯ５
１号明細書に詳細に説明されたものと実質−ヒ同じであ
り、そしてこれらは本発明の何ら主要部分を構成してい
ない。

多重化エンコーダ信冒ＩΣｎ、１００４は、また、デー
タ入力選択回路１０１８へ人力として接続され、そのデ
ータ入力選択回路は、閉ループティーチングモードにお
いてオペレータが前述した米国特許出動画６２５，９３
２号に詳細に説明されたのと実質上回しティーチング制
御器のボタンを押すことによりティーチングモードで特
定の位置を記録することを決定したとき、ＭＥｎで示さ
れる出力線１０２２を介してメモリ即ちデータ記憶回路
１０２０に多重化されたエンコーダ信号を人力するよう
に制御される。デコーダ回路１０２８によって発生され
る多重走査制御信号１０２６は、出力感体ＧＩ７’Ｊ至
Ｇｏ上に多重パルスとなり、走査回路１０１０の多重化
を制御する。プＤグラム制御マニピュレークの動作のプ
レーパックモード即ち反復モードの間は、連続プ１コグ
ラムステップが全体的に参照番号１０００で示したエン
コーダの実際の位置信号と比較される位置コマンド信号
としてメモリ１０２０から比較器１００６に供給される
ポイント・ツウ・ポイント・動作モードで基本的にマニ
ピュレータが機能すると言える。マニピュレータアーム
は、従って、比較器出力１０１２によって規定されるよ
うな５つの軸のエラー信号がサーボ制御語Ｍ　１０１４
及びサーボバルブ１０１６及び比較器回路１００６によ
って必要な精度にまで小さくなるまで、５つの制御輪金
てにおいて動かされる。第３図で全体的に参照番号１０
０６で示した比較器は、サーボ制御軸ごとに、前述の米
国特許第３，６６１，０５１号と日本特許出願昭５１−
１３０３５８号（米国出願番号第６２５，９３２号）に
詳細に説明されたような多重化原理で動作するデジタル
−アナログ変換器とザンプル及びホールド回路を更に（
Ｉｎえている。種々の位置コマンド信号は、ティーチン
グモードで記憶された種々の点を表わしている。

プレーハックモード即ち反復モード動作のポイントッー
ポイントモードに加えて、プログラム制御マニピュレー
タはまた直線補間回路１０３０によって制御され、それ
によって短い直線の定速度ステップが与えられて、模擬
連続パス制御モードがポイントッーポイント記憶ステッ
プの間の不連続な複数の７す１間内で与えられる。直線
補間回路１０３０ば前述の日本特許用１９１１昭５１−
１３０３５８号（米国出願番号第６２５．９３２号）に
詳細に開示され説明されている。メモリ１０２０からの
位置コマンドデータ信−号１０３４は、全体的にＭＤｎ
として示した。同様に多重化されるこれらのデータ信号
は、バッファレジスタ１０３Ｇ、直線補間回路１、　（
１３０及び閉ループティーチング回路１０３２を通って
位置コマンド信号Ｄｎ　として比較器１００６に供給さ
れる。通常のポイントッーポイント反復モードにあると
き、これらのコマンド信号は直線補間回路１０３０及び
閉ループティーチング回路１０３２によっては影響され
ない。種々のデータ信号Ｅｎ　、ｌ）ｎ　、　ＭＥｎ　
、及びＭＤｎは全て１５ビツトデータワードであり、各
信号ラインは１５本の導体から成る。書き込み及び読み
出し回路１０３８は、ティーチングモード、プログラム
修正モード、及び補助モードの開位置データを記憶し、
反復モード即ちプレーハックモードの間、記憶したデー
タワードをメモリから読み出すようにメモリ１０２０を
制御する。適当なメモリの記４ｇスロット内にデータワ
ードを記憶するために、かつさらにメモリ１０２０の正
しい記１．ａ位置から記憶されたデジタル情報を読み出
すために、アドレスレジスタ兼シーケンス制御回路１０
４０が、メモリ１０２０を制御し、記憶される又は読み
出される記憶ロケーションを制御するアドレス信号Ａｎ
を発生ずるために設けられている。アドレス信号Ａｎは
、デジタルビット（ｒＪ　ｉ１３を含み、そしてマニピ
ュレータの特定の応用のための所望の数のプログラムス
テップアドレスを表わすように同じ数の導体又は信号線
で送られる。そして成る具体的な実施例においては、１
２本の導体およびプログラムステップ４０９６アドレス
しｌケーションに対応する１２ビツトの情報を含んでい
る。

本発明の重要な特徴によると、プログラムされたマニピ
ュレータの種々の制御装置と相互接続された実時間プロ
グラムデータ修正装置２５０が備えられ、それによって
メモリ１０２０に記憶された位置コマンド信号の修正が
、マニビュレーク装置が反復モード即らプレーパックモ
ードで動作している間になすことができる。

さて、第２〜５し１を参照すると、プログラムデータ修
正装置２５０は、Ａｎアドレスステップ入力、及びアド
レスステップが変更する毎にパルスを与えるｗｓｐ信号
１０４２を、デコーダ１０２８のＧ１乃至Ｇ８多重走査
出力と共に利用する。メモリデータ出力ＭＤｎは同様に
データ修正装置２５０に供給される。後に詳細に説明す
るように、プログラムデータ修正装置は、参照番号１０
４４で示した書き込み制御出力ＺＲＸと、プログラムデ
ータ修正装置２５０によって修正されたような入力デー
タＭＤｎを含む参照番号１０４６で示した修正データ出
力ＺＥｎを発生ずる。修正データＺＩＥｎは補助入力選
択器１０５０に供給される。その補助人力選択器はテー
プデツキのような他の入力を有することもできる。補助
人力回Ｒ１０５０は、ＺＥｎのような補助入力の一つ又
はテープデツキ出力をデータ入力選択回路１０１８に切
り換えるように’ｔｌｉｌｌ　？に１され、そしてその
データ入力選択回路は、補助入力回路１０５０又はＥｎ
として示されるような走査出力１００４のいずれかから
のデータＭＥｎをメモリへ供給するように制御される。

実時間プログラムデータ修正装置２５０の位置修正制御
装置は、第２図に図示しである。サムホイール式選択ス
イッチ１０６０と１０６２が、それぞれ開始プログラム
ステップ及び終了プログラムステップを選択するように
備えられている。他の適当なプログラムステップ指示ス
イッチが同様に利用できるけれども、これらのスイッチ
は修正されるべき所望のプログラムステップにオペレー
タによってプログラムされる。実時間プログラムデータ
修正装置２５０を作動させるためのパワースイッチ１０
６４が備えられ、オペレータがプログラム修正プロセス
の開始を決定するときに作動される開始ボタン即ち開始
スイ・ノチ１０６６が設けられている。実行指示灯１０
６７が、選択されたステップのプログラム修正の実行を
指示して修正が行われているときをオペレータに正確に
知らせるために設いられている。準備状態指示灯１０Ｇ
８は、プログラムデータ修正装置が必要なデータ修正を
完了したとき自動的に作動する。スイ・ノチ１０７０．
１０７２．１０７４．１０７６及び１０７８のようなＮ
位置の摺動スイ・ノチ又はロータリースイッチが備えら
れ、それによりオペレータが各制御軸ごとになされるべ
き位置修正の大きさを選択する。位置修正スイ・フチ１
０フ０乃至１０７８ばそれぞれ回転方向、垂直方向、半
径方向、手１′：ｉ曲げ方向、及び手首旋回方向に対応
する。

トグルスイッチ又は適当なスイ・ノチが、制御軸の各々
のためにＡＱ　ＶＪられ、スイ・ノチ目）８０は、回転
方向に相当し、そしてス仁ノチ１０８２．１０８４．１
０８６．１０８８はそれぞれ垂直方向、半径方向、手首
曲げ方向、及び手首旋回方向に対応する。スイッチ１０
８０乃至１０８８４ま、プログラムデータがスイッチ１
０７０乃至１０７８に示された位Ｈｉの大きさによって
修正されるべき方向を決定する。位置大きさスイッチ１
０７０乃至１０７８は１増分２．５４ｍ（０，１インチ
）のような便利な値の増分段借で調整され、そして各段
階ば整数ビットに目盛られ、そのためスイッチ出力は容
易に２進数形式に符号化される。

オペレータ又はプログラマ−は、マニピュレータの反復
作業ザイクルを観察した後、溶接の位置を訂正するため
に、又は組み立て中の部品の位置を修正するために、ど
のプログラムステップが修正されるべきかをまず決定す
る。彼は、それから、種々の軸における必要な位置変更
を推測して、プログラムステップの正しい修正をなす。

オペレータは、スイッチ１０６０．１０６２で正しい開
始プログラムステップ及び正しい終了プログラムステッ
プを人力すると共に、適切なスイッチで各軸の大きさ及
び方向の両方に関しての正しい位置変更を選択するよう
操作する。マニピュレータ装置に接続しパワースイッチ
１０６４をオン位置に置いた後、開始ボタン１０６６が
作動される。

さて、プログラムデータ修正装置２５０は、プログラム
ステンブスインチによって示された各プログラムステツ
ブで修正されるべき制御軸の各々においてメモリ１０２
０に記′１．！されたデータを自動的に修正するように
進む一方、マニピュレータは次の選択されたステップの
間は動作している。

プログラムステップが修正される間、実行灯１０６７が
付勢されている。またプログラムデータ修正装置２５０
は自動的に動作を停止しそして準備灯１０６８を付勢し
て、観察者に必要なプログラム修正が完了したことを指
示する。データが人力された時から準備灯が付勢される
までの全プロセスは通常数秒で行われる。依然としてマ
ニピュレータにプログラムデータ修正装置２５０を接続
させている観察者は、プログラムステップが修正された
ときにプログラム修正変更が所望な結果を達成したかど
うかを見ることができ、そして所望な結果が達成された
時マニピュレータからプログラムデータ修正装置を切り
甜ず。他方、もしそれらのステップ又は他のステップに
別の修正が必要ならば、オペレータは、修正されるべき
種々の軸のステップを再プログラムし、再びプログラム
データ修正装置を起動させ、そして、観察及び作業ザイ
クル結果によって満足できる完全な作業ザイクルが実行
されるまで、この手順を繰返す。

さて、特に第４図及び第５図を参照して、プログラムデ
ータ修正装置２５０の回路を考察すると、開始プログラ
ムステップスイッチ１０６０は、ＢＣＤデジタル出力３
００をＢＣＤ−２進数変換器３０２に供給し、その変換
器は、２進数形式の開始プログラムステップ情報を大き
さ比較器３０６に接続する。比較器３０６への第２の入
力は、開始プログラムステンプ人力と比較するアドレス
データ信号Ａｎである。比較器３０６は、出力３０８を
２人力ＡＮＤゲート３１０に供給し、そのＡＮＤゲート
は、サムホイールスイッチで選択された開始プログラム
ステップがプログラムアドレスステツブＡ、ｎに等しい
とき高論理値を、そしてアドレスステップＡｎがスイッ
チ１０６０で選択された開始プログラムステップよりも
小さいとき低論理値を出力する。

終了プログラムステソプスイソチ１０６２に対しても同
様に、出力３１２は変換器３１４によって処理され、そ
して変換器３１４の２進数出力３１６は、大きさ比較器
３１８に接続され、その比較器は、もう１つの入力とし
てアドレスステップ信号を受りる。比較器３１８の出力
３２０は、終了プログラムステップがアドレスステップ
Ａｎに等しいとき、２人力ＡＮＤゲート３２２の一つの
入力に高論理値を供給する。可能化信号３２４は、ＡＮ
Ｄゲート３１０への第２の入力であり、かつ開始ボタン
１０６６が作動されるとき高論理値に切り換わり、そし
てゲート３１０の出力はランチ３２６の設定入力に接続
され、それによってランチを設定する。ランチ３２６の
Ｑ出力は、２人力ＡＮＤゲート３２８の一つの人力に接
続され、２人力ＡＮＤゲートの第２の人力は、第２ラツ
チ３３０のＱ出力に接続され、その第２ランチは、アド
レスステップ信号ＷＳＰ、１０４２によって設定される
。アドレスステップが開始プログラムステソブスイソチ
１０６０で選択された開始プログラムステップに等しい
とき、ラッチ３３０は設定され、そしてゲート３２８の
出力及びプログラム修正シーケンスを可能にする。ゲー
ト３２８の出力は６段カウンター３３４の可能化人力３
３２に接続され、そのカウンタば、デコーダ３３６を駆
動する。

カウンター３３４は、多重走査サイクルパルスＧ８（第
５図に示された波形）の後縁でクロックされる。多重走
査出力Ｇ６と０７は同様第５図に示され、かつ走査パル
スＧ１乃至Ｇ５は、第５図の６８波形の時間軸で破断し
て示されているＧ８と６６の間に発生する。第４図のプ
ログラムデータ修正装置の実施例は、任意の数の制御軸
を利用することができるけれども、簡単化のためにプロ
グラムマニピュレータの５つの軸ずべてではなくマニピ
ュレータの３つのプログラム修正軸について示されてい
る。デコーダ３３６ば、順次パルス列関係で第５図に示
されるように６つのタイミング信号ｇ１乃至ｇ６を発生
し、そして一つのタイミング信号はカウンター３３４に
０８パルスが発生ずる毎に発生ずる。

回路利用を最適化するために、プログラム修正は、２つ
のシステム走査→ノ°イクルが各軸におけるプログラム
修正を達成するために利用されるようにして１度に１つ
の軸に対してなされて順次行なわれ、そして、２つのシ
ステ１１走査ザイクルの一方は、メモリ１０２０から位
置データＭＤｎを読み出ずために使用され、第２の走査
サイクルは、メモリ１０２０に修正位置データＺＥｎを
書き込み又は記ｉ０するために使用される。システム多
重走査ザイクルＧ１乃至Ｇ８を参照すると、最初の３つ
の走査サイクルＧ１乃至Ｇ３は補助機能のために割り当
てられ、そして最後の５つの信号Ｇ４乃至Ｇ８は５つの
制御軸に対応し、例示するならば、Ｇ６がマニピュレー
タアームの回転方向に、Ｇ７が垂直方向に、Ｇ８が半径
方向即ち伸縮に対応する。プログラム修正タイミング期
間ｇ＋、ｇ３、及び８５はそれぞれ、回転方向、垂直方
向、及び半径方向のメモリデータ読め出しモードに相当
する。

同様に、タイミング信号ｇ２、ｇい及びｇ６ばそれぞれ
回転方向、垂直方向、及び半径方向軸のメモリ書き込み
状態に相当する。

各軸の所望の位置変更量は、それぞれ回転方向、垂直方
向、及び半径方向の位置スイッチ１０７０．１０７２、
及び１０７４によって選択され、その２進数表示は、第
４図においては大きさ修正回路３４０として示されてい
る。回転方向位置修正２進数出力データバス３４２は、
回転方向走査ゲート列３４４の一つの人力に接続され、
そのゲート列は、０６回転方方向型走査入力を有してい
る。

ゲート列３４４は、０６走査期間中に選択された回転位
置修正に相当する２進数データをハスライン３４６に効
果的に出力する。同様に、大きさ修正回路３４０からの
垂直位置修正データバス３４８は、垂直方向走査制御Ｎ
Ｉゲー１−列３５１に接続され、そのゲート列は、Ｇ７
垂直方方向型走査入力を有し、Ｇ７多重走査期間中にデ
ータバス３５２に出力を発生する。同様に、大きさ修正
回路３４０の半径方向位置イ（ト正データバス３５０は
、半径方向走査制御ゲート列３５４に接続され、そのゲ
ート列ばＧ８又は半径方向走査多重期間中にデータバス
３５６に出力を発生ずる。それぞれ回転方向、垂直方向
、及び半径方向の位置修正変更を表わす３つの出力デー
タハ゛ス３４６．３５２．３５６は、それぞれ３人力デ
ータハスＯＲゲート列３５８の一つの入力に接続される
。データバスライン３４２．３４Ｇ、３４８．３５０．
３５２．３５６の各々ば、所望される最大の大きさの位
置修正及びｇ正を達成することができる精度（最下位ビ
ット・ＬＳＢ）によって決まるような複数のライン及び
同じ数の情報ビットから成る。具体的実施例においては
、６ライン及び６ビソトの情報が各データバスのために
供給され、最下位の６４ビツトの情報が各軸のために修
正することができる。

ゲート列３５８の出力３６０は、データバスフォーマノ
１−において加算又は減算する結合器即し完全加算器３
６２の一つの入力に接続される。走査期間Ｇ６中に、出
力３６０ば回転方向修正テーク１ｉ￥報を表わす。多重
走査期間Ｇ７と６８の間は、出力３６０は、結合器３６
２への時分割又は多重データ入力を形成するようにそれ
ぞれ垂直方向及び半径方向のデータ変更を表わす。

方向修正回路３６４は、それぞれ回転方向、垂直方向、
及び半径方向の３方向入力スイツチ１０８０．１０８２
、及び１０８４の２進数データバス出力を表わしている
。方向修正回路３６４は、回転方向のためのディジタル
出力３６６、垂直方向のための出力３６８、及び半径方
向のための出力３７０を含んでいる。２進数出力３６６
．３６８．３７０ば、回転方向の右又は左回りの変化、
垂直方向のための上下方向、及び半径方向の伸縮を表わ
す。回転方向信号３６６は、入力ＡＮＤゲート３７２の
一つの入力に接続され、そしてその第２の人ノｊは、Ｇ
６即ち回転方向多重走査信号に接続される。同様に、垂
直方向信号３６８は、２人力ＡＮＤゲート３７４の一つ
の入力に接続され、そしてその第２の入力は、０７走査
信号に接続される。さらに、ＡＮＤゲー１−３７６は、
半径方向信号３７０に接続された第１の入力と６８走査
信号に接続された第２の人力を有する。ゲート３７２．
３７４．３７６の出力は、３人力ＯＲゲ−１−３７８に
接続され、そしてその出力は結合器３６２の加初、又は
減算モード人力３８０に接続される。

特定の走査期間Ｇ６、Ｇ７、又はＧ８の間に、結合器が
適切な入力データで動作するとき、人力３８０により、
結合器は、第２のデータ人力３８２に供給された記憶メ
モリデータに、入力３６０の修正位置データを加算する
か、又は減算するかどうかを決定する。そしてその第２
のデータ入力３８２は、符号変換器３８４を通して、Ｍ
Ｄｎとして示ずメモリデータ出力１０３４に接続される
。

符号変換器３８４は、メモリがグレーコー］゛フォーマ
ントで符号を記憶するので、グレーコードから２進数符
号に修正される特定のプログラムステップのためにメモ
リデータＭＤｎを変換するために利用される。

結合器３６２ば、走査１υ１間Ｇ６中に、記憶メモリデ
ータを位置修正データと結合させ、修正位置情報の結合
データを表わすデータバス出力３８６を発生ずるように
方向修正回路３６４によって決まるような方向に修正デ
ータを加算又は減算する。

同様に、結合器３８６は、期間Ｇ７中に垂直方向の位置
修正データを、そして期間Ｇ８中に半径方向修正データ
を発生ずる。結合器３８６の出力は２進数グレーコード
変換器３８８を通して処理され、かつＺＥｎとして示し
た出力３９２に供給されるようにデータバスフォーマン
トでレジスタ３９０に記憶される。ＺＥｎラインは、処
理されるべき補助入力回路１０５０への入力１０４６で
あり、後に詳細に説明するように正しい期間でメモリ１
０２０内に記憶される。

レジスタ３９０ば、走査期間Ｇ６中には記憶されるべき
修正回転方向データを、走査期間Ｇ７中には修正垂直方
向位置データを、そして走査期間Ｇ８中には修正半径方
向位置データを効果的に記憶する。レジスタ３９０は、
単安定回路３９６の出力に接続された可能化ストローブ
ライン３９４に接続されている。記憶レジスタ３９０は
、任意の制御軸のデータがシステム走査ザイクル毎に一
回メモリから読み出し又はメモリに記憶することができ
るので、■システム走査ザイクルの間の修正位置データ
を記憶することが必要である。

このように、特定軸のデータは、ｇ、に相当する走査期
間Ｇ６中のような一多重走査ナイクル中に読み出され、
そしてタイミング期間ｇ２に相当する次の走査サイクル
中にメモリ内に書き込まれる。

メモリからの位置データはＧ６のような走査多重期間内
に読み出されるので、ストローブライン３９４はＧ６の
ような走査信号の前縁より遅延され、メモリが順次読み
出された後に修正データが記憶レジスタに伝達されるこ
とを確実にする。

デコーダ３３６の出力の読み出しタイミング信号ｇ１、
ｇ：ｌｓ　ｇｓは、多重走査信号Ｇ６、Ｇ７、Ｇ８と結
合されて利用され、ゲート列を通して記憶レジスタ３９
０を制御し、読み出しサイクルｇ１中に回転方向修正位
置データを、読み出しサイクルｇ３中に垂直方向修正位
置データを、そして読み出しタイミング期間ｇ５中に半
径方向修正位置データを記憶する。これは、読み出しタ
イミング信号１を２人力ＡＮＤゲート４００の一つの人
力に接続することによって達成され、かつその第２の入
力は、多重走査回転方向信号Ｇ６に接続されている。同
様に、垂直方向のための２人力ＡＮＤゲート４０２は、
ｇ、垂直方向読み出し信号に接続された一つの人力と垂
直方向走査信号Ｇ７に接続された第２の入力とを有して
いる。２人力半径方向タイミングＡＮＤゲート４０４ば
、読み出しタイミング信号ｇ、に接続された一つの人力
と、半径方向走査信号Ｇ８に接続された第２の人力とを
有している。ゲート４０’０．４０２．４０４の出力は
、ＯＲゲート４０６によって結合され、そのＯＲゲート
出力は遅延回路４０８を駆動する。遅延回路４０８は、
単安定回路３９６に接続され、その単安定回路は、レジ
スタ３９０のストローブライン３９４を制御卸する。結
合ゲートのタイミング制御の結果、ＺＩＥｎとして示し
た修正位置データは、全システム書き込みサイクルタイ
ミング期間ｇ２の間、制御回転方向のためにレジスタ３
９０の出力３９２に出力される。同様に、垂直方向修正
データは、全店き込みタイミング・す°イクルｇ４中に
出力され、そして修正半径方向位置データは、全半径方
向書き込みタイミング期間ｇ、の間に出力される。

ＺＲＸとして示した書き込めコマンド信号１０４４は、
書き込み及び読み出し回路１０３８を制御して、修正位
置データをメモリ■０２０に記憶させ、そしてそのコマ
ンド信号は、それぞれ回転方向、垂直方向、及び半径方
向のための書き込みタイミングザイクルｇ２、Ｇ４、及
びＧ６の間に、修正位置データが実時間プログラム修正
装置の選択スイッチによって入力されたことを出力３６
０に結合ゲーＩ・３５８が示ずときに、出力される。検
知ゲート４１０ば、修正された位置結合ゲート３５８の
出力を監視し、特定の多重走査ザイクルＧ６、Ｇ７、又
はＧ８の間に修正位置データがゲート３５８の入力に存
在する時ライン４１２に高論理値出力を供給する。

検知ゲート４１０のデータ検知出力４１２は、３つの３
人力結合ΔＮｌ）ゲー１へ４１４．４１６．４１８の各
シへの入力であり、それらＡＮＤゲートは、それぞれ回
転方向、垂直方向、及び半径方向のための書き込め制御
ゲートに相当する。回転方向書き込みゲート４１４は、
同様に入力として書き込み制御信号ｇ２及び多重走査信
号Ｇ６を有する。同様に、垂直方向書き込みゲート４１
６は、入力として多重走査信号Ｇ７及び垂直方向書き込
み信号ｇ４を有し、そして半径方向書き込みゲート４１
８は、入力として多重走査信号Ｇ８及び半径方向書き込
め信号ｇ６を有する。ゲート４１４．４１６．４１８の
出力は、ＯＲゲート４２ｏに接続され、そしてそのＯＲ
ゲートの出力は書き込み制御信号Ｚ　ＲＸを形成する。

結合書き込みゲートは、タイミング１す１間ｇ２中に回
転方向の、ｇ４中に垂直方向の、そしてｇ６中に半径方
向の、修正された位置データをメモリ内に記憶するため
に、書き込め信号ＺＲＸを効果的に発生する。再プレー
中のメモリ１０２０への修正位置データの記憶は、メモ
リ１０２０及び比較器１００６の特性に依って制御回路
に種々の効果を及ぼすかもしれない。」二連した米国特
許第３．６６１，０５１号及びｌ」本特許出願昭５１−
１３０３５８渇−（米国出願番号第６２５，９３２号）
に詳細に説明されたような、第３図の比較器１００６は
、多重ディジタル−アナログ変換器と、サンプル及びボ
ールド回路又は蓄積コンデンサーとを各軸ごとに備えて
いる。サンプル及びボールド回路は、各軸のための各シ
ステム走査（ノイクル毎に一度ディジクルーアナｉコグ
変換器から供給されるアナログエラー電圧を記（ｑする
。データがメモリ１０２０内に書き込み又は記憶される
とき、メモリの出力は利用されるメモリ回路の特定の型
式によって特徴づけられる。メモリは、記憶モードにあ
るとき出力を発生しなくてもよく、あるいは新しいデー
タが書き込まれるときそれを出力に発生ずるか、又は書
き込み前にメモリ内にあったもとのデータを出力しても
よい。後者の２つの場合は、最初に記憶されたデータ（
未修正）又は新たに修正された位置データのいずれかが
比較器への入力として入力可能であるので、再プレーに
おけるプログラム可能なマニピュレータの動作及び制御
に問題はない。しかしながら、もしメモリが書き込み即
らデーク記１．ａモートにあるとき、出力を発生しない
ならば、比較器は、Ｄｎ入力の全てのデータ線にゼ１コ
入力を受ＬＪ取り、それにより、それは比較器１００６
の出力１ｏ１２にエラー信号を発生し、それは、エンコ
ーダ指示と記憶されたデータＭＤｎとの間の差よりもむ
しろ非常に大きな無効エラー信号となる。この状態を緩
和するためには、もしこの型式のメモリを企画している
ならば、ディジクルーアナログ変換器の出力のアナログ
エラー信号を無能化して、書き信号Ｚ　！’＜　Ｘが有
効であるときは、一つの軸のためのサンプル及びボール
ド回路又は記憶コンデンザーヘザンプル信号が接続され
ない。それ故、修正データの書き込み中の特別の走査サ
イクル又は走査サイクルの一部の間に、サンプル及びボ
ールド記４１コンデンサーに新しいザンプル信号は供給
されない。前述した特許の第１１図の勺ンプル及びホー
ルド回路、特にコンデンサー６７６．６７８．６８０．
６８２．６８４は、特定の軸のために、以前の走査サイ
クルからのサンプル又は入力を維持し、そして装置の制
御及び個々の軸のサーボ制御装置の制御は背進に続りら
れる。このエラー信号は、特定の軸につい”Ｃ維持され
、４Ｊンプル及びボールド回路がメモリ内の修正データ
とその軸についての現在のエンコーダ指示との間の差を
表わす新しい入力によって更新される書き込みサイクル
ではない次のそれに続くシステム走査サイクルまでに修
正書き込みは、行われる。２つの走査サイクルの間、同
じエラー信号を維持することば、最初に記憶されたデー
タが２つの走査サイクルの間のエンコーダ部分の変化を
除いて維持されるデータであるので、最初に記憶された
データがメモリから読み出される別の状況に機能的に近
似している。書き込み信号期間中のディジタル−アナロ
グ変換器の出力の無能力化は、種々の方法で達成するこ
とができる。例えば、米国特許第３，６６１，０５１号
に説明されたような装置においては、その第１１圓に示
されるような２つの入力エラーサンプル可能化ゲート５
３３．５３５．５３７．５３９．５４１を３人力ＡＮＤ
ゲートと取り換え、各ゲートの第３の入力をＺＲＸ書き
込み信号の反転信号に接続する。日本特許出願昭５１−
１３０３５８号（米国出願番号節６２５．９３．２号）
に例示された比較器と、サンプル及びボールド回路のた
めに、その出願の第２５図の回転方向のために例示され
たようなアナログリーンプル及びボールド制御ゲート７
６２を、付加入力としてＺＲＸ書き込め信号の反転信号
を有する３人力ＡＮＤゲートと取り換えられるであろう
。同様な修正が他の制御軸のサンプル及びボールドゲー
トのためになされるであろう。従って、その可能ゲート
は、修正データの書き込みが生じるときを除いて通常に
動作する。しかしながら、このような修正は、前述した
ように、もしメモリの書き込み中に出力を発生しないメ
モリ１０２０が利用されたときのみ必要である。

タイミング期間ｇ２、ｇ４、ｇ６中にメモリ内に用、き
込まれた修正位置データは、修正プログラムステップの
連続システム走査サイクル「１弓こコマンド−信号とし
て読み出される。例えば、第５図を参照すると、書き込
みサイクルｇ２及び走査期間Ｇ６中にメモリ内に書き込
まれる参照番号５００で示した修正回転方向データは、
参照番号５０２で示す如く、回転方向の次のシステム走
査期間Ｇ６中にメモリから読み出され、そしてコマンド
信号として利用される。このように、マニピュレータア
ームは、データが読み出され、修正され、かつメモリに
書き込まれる作業サイクルの同じプログラムステップ中
に、メモリ１０２０の修正コマンド位置に動く。マニピ
ュレータアームは、その軸についての書き込みサイクル
にず＜続＜システム走査サイクル中の特定の軸の修正コ
マンド位置にりＪき始める。

もし位置修正データが特定の制御軸の実時間プログラム
修正装置に人力されなかったならば、ＺＲＸ信号は動作
せず、そして通常のプログラムステップとしてメモリか
らデータが読み出され、かつ新しいデータは記憶されな
い。半径方向書き込めタイミング期間ｇ６に、多重走査
信号Ｇ８の後縁で、全ての位置修正補正が、開始プログ
ラムステップスイッチ１０６０によって指示された現在
プログラムアドレスステップについてなされる。

従って、入力として走査信号Ｇ８と、半径方向書き込み
タイミング信号ｇ６と、ラッチ３２６のＱ出力とを有す
る３人力ＡＮＤゲート４２２は単安定回路４２４を介し
てラッチ３３０をリセットする。ラッチ３３０のＯ出力
は、カウンタ３３４乃至ゲート３２８を無能力にする。

それ故、タイミングシステム信号ｇｌ乃至ｇ６ば消勢さ
れ、そしてプロゲラｌ、修正シーケンスが開始プログラ
ムステップスイッチ１０６０で選択されたプログラムス
テップに対して完了する。この場合、−ステップのプロ
グラム修正、終了プログラムステンブスイノチ１０６２
内に入れたプログラムステップ番号は、開始プログラム
ステップスイソチ１０６０の開始プログラムステップと
同じである。大きさ比較器３１８の出力は同様に出力さ
れ、そしてラッチ３２６乃至ゲート３２２をリセットし
、かつ別の一連のプログラム修正ステップがオペレータ
によって開始されるまで、ブＩＩグラｌ、修正装置は動
作しない。

終了プログラムステンブスイソチ１０６２が開始プｌコ
グラムステンプスイソチ１０６０を越えた１以上のプロ
グラムステップ番号についてプログラムされたとき、大
きさ比較器の出力は出力されず、ランチ３２６は、開始
プログラムステップの修正位置データの完了に相当する
タイミング信号ｇ６の最後でリセ７１−はされない。こ
のようにランチ３３０は、メモリ１０２０の次の記憶ア
ドレスステップへのステッピング、すなわち開始プログ
ラムステップスイノチ１０６０で示された開始ステップ
を越えた１ステップに相当するＷＳＩ）として示したパ
ルスがアドレスステップライン１０４２上に発生ずるま
で、リセットされたままである。

このとき、パルスＷＳＰば、再びラッチ３３０をセント
し、カウンター３３４の動作でタイミング信号ｇ＋乃至
ｇ６が発生する全サイクルがなされ、この次に続くアド
レスステップで位置データを修正し、開始ステップと同
様にメモリ内に修正位置データを記憶する。

スイッチ１０６０と１０６２で示された開始プログラム
ステップと終了プログラムステップの間あ各連続ステッ
プについての同じ所望の位置修正の記憶は、アドレス表
示Ａｎが終了プログラムステソプスイソチ１０６２で選
択されたプログラムステ１．プと等しくなるまで、メモ
リに記憶され続ける。このとき、そしてそのステップの
データを修正した後、ラッチ３２６はリセフトされ、オ
ペレータが新しい修正データを再プログラムするまで、
実時間ブ１．Ｉグラム修正装置２５０は不動作状態にさ
れ、そして再び開始ボタン１０６６を動作することによ
り実時間プログラム修正シーケンスを開始する。

書き込み信号Ｚ　ＲＸは更に、補助入力回路１０５０及
びマニピュレータ制御回路のデータ入力選択回路１０１
８を制御し、プログラム修正シーケンス中にメモリ１０
２０への（１７正位置データＺＥｎの入力を防止するの
に効果的である。準備即ち修正シーケンス完了指示灯１
０６８は、開始ボタン１０６６によってセントされるラ
ンチ４３０のＱ出力によって作動し、そしてそのＱ出力
は、可能化信月３２４である。開始ラッチ４３０は、Δ
Ｎ＋）ゲートによってリセフトされ、そのＡＮＤゲート
は、入力として、ＷＳＩ）信号１０４２及び終了プログ
ラムステップ比較器３１８の出力３２０を有する。

第４図の実時間プログラム修正装置２５０の一部の別の
実施例を第６図に示す。それは、実行する全体的な汎用
データ修正機能は同しであるが、修正されることのでき
る軸の数と無関係の２つのシステム走査サイクルにおい
て全ての軸の修正データを完全に読み出しそして書き込
むことができる。これは、修正することのできる各軸ご
とに２つのシステム走査サイクル、例えば３つの修正軸
に対しては６ザイクルを必要とする第４図の実施例と対
照的である。全体的に参照番号５００で示す第４図の実
施例の部分のｎｏ（なる変形であり、残りの回路は同じ
であり、前述した回路と同じ機能を実行する。点線５０
０内の変形される部分は、伺屈ゲー１−列及びタイミン
グ回路を有するカウンター及びタイミングサイクルデコ
ーダと、結合器３６２と、レジスタ３９０と、書き込み
制御ゲート列である。

メモリ１０２０からのＭＤｎデータは、開始アドレスス
テップが前述したように生じた後の第１のシステム走査
サイクルの間に一度に一軸づつ多重フォーマ・ツして現
わされる。各軸のデータＭ［Ｉｎは、ランダムアクセス
メモリ　（ＲＡＭ）５０　Ｇに一度に一軸づつ供給する
ために変換器５０４によってグレーコードから２進数コ
ードに変換される。

変換器５０４は更に、第４図の方向修正段３６４からの
各軸のための多重化された加算信号３８０の制御のもと
で、排他的ＯＲゲートのゲート列を通して論理的補数機
能を与える。

第１のシステム走査サイクル中に、データはランダムア
クセスメモリ　（ＲＡＭ＞５０６に読み込まれ、ＲＡＭ
５０６のデータアドレスラインによって限定される特定
の独立したアドレスロケーションに各軸ごとに記憶され
る。データアドレスラインは、エンコーダ５０８によっ
て形成され、そのエンコーダは全体的に参照番号１０２
６で示したシステム走査信号Ｇ１乃至Ｇ８によって駆動
される。エンコーダは、各走査信号ごとに特定の３ピン
ト符号を割り当て、各軸のデータが対応する走査ザイク
ル位置に従って記憶されるようにする。

多重化データは、データバスライン５１０．５１２．５
１４．５１６上をランダムアクセスメモリ５０６に供給
され、各データバスラインは４つのデータラインから成
る。ランダムアクセスメモリ５０６のデータ読み込み又
は読み出しのいずれかの機能は、状態カウンタ５２０の
データ制御出力５１８によって制御される。その状態カ
ウンタば、０１走査信号によってトリガーされる２状態
カウンター又はフリッププロップである。カウンター５
２０の第１の出力状態は、データが全ての軸についてラ
ンダムアクセスメモリ５０６に読み込まれる全システム
走査サイクルの読み出しり°イクルである。

第２０出）ｊ状態は、記憶データがランダム了クセスメ
モリからデータバス出力５２２．５２４．５２６．５２
８上に読み出される次の連続する全システム走査サイク
ルの書き込みサイクルであり。

３”を細に前述したように、ス仁ノチ１０７０乃至１０
７８で選択されたような各軸の所望修正データを表わす
修正データは、多重フォーマ・ノドで第４図のデータバ
ス３６０上を、第４図の結合器３６２と同様に動作する
２進数結合器５３０に供給される。結合器５３０は、シ
ステムメモリ１０２０に記憶されるべき修正位置データ
を表わす合成結合データを、各軸ごとに多重化構成で出
カッλス５３２に出力する。修正データは、符号変換器
（２進数コー１′からグレーコードへ）及び加算減算器
５３４を通って処理され、その出力３９２は、メモリ１
０２０に記憶されるよう供給される修正位置データ３９
２を表わす。

参照番号１０４４で示した書き込み制御信号ＺＲＸは、
３人力ΔＮＤゲートによる第４図のラッチゲート可能信
号３３２と状態カウンタ５２０の出力５１８と制御軸に
割り当てられた走査サイクルの一部に論理的に対応する
信号５３８との結合によっ°ζ、適切な書き込み信号サ
イクルを決定するために導かれる。信号５３８は、この
特定の実施例においては、補助走査ナイクル部分Ｇｌ乃
至Ｇ３の間の書き込みを禁止し、そして人力としてＧ１
、Ｇ２、Ｇ３走査信号を受ける３人力Ｎ０１１ゲート５
４０の出力によって発生ずる。

エラーチェック回路５５０が無効バイナリ動作が生した
ときにエラー指示器５５２を作動させるように設りられ
ている。このような無効動作は、エンニ１−ダブし１グ
ラミング基ｆｆｉ＄１．に関して負数になるか、又はエ
ンコーダ容量を越える数になる修正がプログラム修正装
置２５０にプログラムされるとき生しる。エラーチェッ
ク回路は、走査信号Ｇ１乃至Ｇ８．１０２６と共に、方
向信号３８０（加算）及びその反転（減算）を受けて、
加算又は減算（補数加算）のいずれがプログラムされた
かを決定し、そしてどの軸が修正されているか、それ故
、どの軸にエラーがあるかを決定する。結合器出力バス
５３２の最上位数及びけた上げ出力は、エラーチェック
回路５５０に供給されて、修正データの無効バイナリ結
果を決定する。これは、負の結果を示す補数加算（減算
）修正がプログラムされるときには、最終げた上げ出力
を監視することによって、そして、加算が実行されると
きにはプログラムすることができる最大許容数よりも一
ビット高い出力を監視することによって達成される。加
算は、垂直方向における“上昇”のようなスイッチ１０
８０乃至１０８８に大きさを増大する位置修正が示され
るとき、プログラムされる。

第６図の装置全体は、第１の完全なシステム走査されて
いる中に、全ての軸の記憶データを順次読み出し、かつ
このデータをランダムアクセスメモリ５０６に一時的に
記憶するのに効果的である。

次の連続する完全なシステム走査サイクル中に、データ
はランダムアクセスメモリ５０６から順次読み出され、
各軸の個々の順次供給される修正データと結合され、そ
して開始及び終了のプログラムアドレスステンブスイソ
チ１０６０と１０６２によって識別される各ステップご
とにメモリ１０２０に書き込まれる。このプロセスは第
４図を参照して説明したように、終了アドレスステップ
に達するまで続く。それからプログラム修正装置２５０
は自動的に動作を終了する。第６図に示された回路は、
例えばテキサス　インスツルメンＩ−から手に入る普通
の回路であり、特にランダムアクセスメモリ５０６は、
型式番号５Ｎ７４８９の４個の集積回路を相互接続する
ことにより形成することができ、結合器５３０は型式番
号ＳＮ７４８３の４つの素子から形成することができ、
そしてエンコーダ５０８は、型式５Ｎ７４１４Ｂ素子か
ら成る。前述したように、回路５０４と５３４は、２人
力排他的ＯＲす・−）ＳＮ７４８６素子の配列を普通の
状態で相互接続することにより形成することができる。

回路５０４と５３４における回路の一般化された詳細は
それぞれ第７．８図に示されて、普通の配列によって実
行されるような符−可変換、加算、又は減算（補足加算
）を例示している。結合器５３０は単に３１！−通の２
進数全加算器として動作し、そのため、減算は、被減数
の補数を取り（Ｍｌ）ｎ）、減数（修正データ）を加え
、そしてその結果の差の補数を取る論理回路によって実
行される補数加算によってなされる。これは、減算がプ
ログラムされたとき、最初にＭＤｎデータ人力の論理補
数を変換回路５０４を通してランダムアクセスメモリ５
０６に取り、そして結合器５３０の２進数結合出力５３
２の論理補数を取ることによって達成される。

回路５０４の排他的ＯＲゲート列は、ＭＤｎデータバス
の各データラインのための一つのゲートを含み、各ゲー
トの一つの人力は、ＭＤｎデータバスのデータラインに
接続される。第２の人力は、次の最も高いビットライン
のＯＲゲートの出力に接続される。例えば、ＯＲゲート
５６０は、力１１算方向信号３８０に接続された一つの
入力と、ＭＤｎデータバスの最高ビットデータラインに
接続された第２の入力を有する。ＯＲゲー１−５６０の
出力はゲート５６２の一つの人力に接続され、そのゲ−
１−５６２の第２の人力は、ＭＤｎデータバスの次に最
低のビットラインに接Ｆεされる。ゲート５６０の出力
は、ランダムアクセスメモリ５０６への最高バイナリビ
ット入力ラインであり、一方ゲート５６２の出力は、ゲ
ー１−５６０の出力よりも一ビット低い入力線である。

残りの中間段は同様に接続され、その最低ビットライン
ゲー１−５６４は、反転ゲート５６６によって加算ライ
ン３８０から得られる減算信号５５４に接続された一つ
の入力を有する。ゲート５６４の第２の入力は、２人力
排他的ＯＲゲート５６８の出力に接続され、ＯＲゲート
５６８は、最低ビットデータラインに接続された一つの
人力及び次に最高のビ・ノドデータラインのゲートの２
進数出力に接続された第２の人力を有する。回路５０４
の全機能は、ＭＤｎデータをグレーコードからバイナリ
コードに変換することであり、かつまた減算（補数加算
）のために入力データを論理的に補数化することである
。

２進数コードをグレーコードに、又はグレーコードを２
進数コードに変換するだめの一般的型式の符号変換器は
、Ｉ？、　Ｌ、　Ｍｏｒｒｉｓ、　Ｊ、　１１．　Ｍｉ
ｌｌｅｒｊｇ”　Ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ　ｗｉＬｌ＋　Ｔ
ＴＬ　−Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｃｉｒｃｕｉｔｓ　”
ＭｃＧｒａｗ　−１１ｉ１１　Ｂｏｏｋ　Ｃｏｍｐａｎ
ｙ　第１３３−１３８頁、第６．３７．６・３９図に一
般的に説明されている。

同様に、第８図の回路５３４は、補数加算（減算）のた
めに結合器出力データ５３２を最初に補数化し、それか
らＺＥｎとして示す出力３９２において２進数コードか
らグレーコードにデータを変換する。回路５３４ば、２
人力排他的ＯＲゲートの第１列、すなわちデータバス５
３２の各データラインのために一つのゲートを備えてお
り、減算中に補数化機能を実行する。各ゲートの一つの
入力は、減算方向ライン５５４に接続され、各ゲートの
第２の入力は、データバス出力５３２の個個のデータラ
インに接続される。例えば、ゲート５８０と５８２の各
々は減算信号ライン５５４に接続された一つの人力を有
する。ゲー１−５８０はデータバス５３２の最高又は最
上位出力ビツトラインに接続された第２の入力を有し、
ゲート５８２は、その次の最下位ビットラインに接続さ
れた第２の入力を有する。２出力排他的ＯＲゲートの第
２の列は、２進数コードからグレーコードへの変換を実
行するように配置され、ゲート５８４の−・つの入力は
、ゲー１−５８０の出力に接続され、第２の入力は接続
又は論理的低レベルに接続されている。またゲート５８
０の出力は、ゲート５８Ｇの入力に接続され、その第２
の入力はケー１〜５８２の出力に接続される。ゲート５
８４の出力は、グレーコードフォーマットの修正データ
のデータバスＺＥｎの最高又は最上位ビットラインであ
る。

第２の符号変換器列の残りのゲートは、同様に接続され
る。

第４乃至８図の実施例は、全ての軸が同じ数のデータビ
ットの情報を含むものとして説明したけれども、いくつ
かの軸はより小さい数のビットの情報を含むかもしれな
いことは理解されよう。その場合、普通の論理段コ１に
従ったデータの適当な修正が、データを適切に移動及び
組み合せるためエラーチェック回路５５０と共に回路５
０４と５８４のゲート配列に必要である。

あるいは、第４．６図に示されるような実時間プログラ
ム修正装置は、比較器３０６と３１８内にカウンタを設
けて、ＷＳＰステップアドレス信号を計数して、Ａｎ信
号を直接監視するのではなくむしろアドレス一致をみる
ことができ得る。

本発明の一つの実施例を例示し、かつ説明したけれども
、種々の変化及び変形が当業者には明らかである。本発
明の精神及び範囲内にあるこのような全ての変化及び変
形は特許請求の範囲に含まれるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のプログラム修正装置と関連して利用さ
れるプログラム可能なマニピュレータ装置の斜視図、 第２図は、第１図に例示されたようなマニピュレータ装
置を制御する本発明の実時間プログラム修正装置の立面
図、 第３図は、本発明のマニピュレータ装置及び実時間プロ
グラム修正装置の制御装置のブロック図、第４図は、本
発明の実時間プログラム修正装置の概略論理図、 第５図は、第３．４図に例示された装置内の抽挿の点に
おける信号の種々の波形図、 第６図は、第２〜５図に例示された実時間プログラム修
正装置の別の実施例の概略図、第７図及び第８図は、第
６図に示された回路５０４と５３４の詳細回路図である
。 ５０・・・ブーＪ１アセンブリ、６０・・・胴体、７０
・・・アーム部分、１８・・・ハンド部分、１０００・
・・エンコーダ、１０１０・・・走査回路、１００６・
・・比較回路、１０２０・・・メモリ、１０３０・・・
バッフ子レジスタ、１０３０・・・直線補間回路、１０
３０・・・閉ループティーチ回路、１０３Ｂ・・・書き
込み及び読み出し回路、１０４０・・・アドレスレジス
タ兼シーケンス制御回路、２５０・・・実時間プログラ
ムデータ修正装置 ’ｌ、’ｒ許出願人　川崎重］−業株式会社第１図 ７月 第２図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）　複数の軸内を動くことのできるマニピュレータ
   アームと、前記マニピュレータアームが動がされるべき
   プログラムステツブ位置に対応する複数のデジタルコマ
   ンド信号を記憶した記憶装置と、所定のｊ順序で前記記
   憶装置の出力に記憶コマンド信号を発生させるアドレス
   回路と、前記記憶コマンド信号によゲで表わされた位置
   に前記マニピュレータアーＪ、を動かず手段とを６ｉｉ
   ｉえるプログラム可能なマニピュレータの動作中に予め
   選択された位置修正データに従って選択されたプログラ
   ムステップを修正する修正装置において、 修正されるべき特定のデジタルコマンド信号表示を識別
   するための手段と、 修正されるべき前記特定のデジタルコマンド信号を入力
   するだめの手段と、 所望の修正位置を表わす修正位置デジタル出力を発生す
   るために前記人力されたデジタルコマンド表示と前記位
   置修正データとを結合させるための手段と、 前記人力されたコマンド信号と同じ前記記憶装置のアド
   レスロケーションへの前記修正位置出力データの書き込
   みを制御するだめの手段と、を具備する修正装置。
2. （２）前記修正装置が、全ての軸に共通であり、該軸の
   各々は動くように命令され、ｉｉｊ記記憶コマンド信号
   は反復多重走査ザイクルの異なる所定の期間の間に読み
   出され、前記修正装置はさらに、前記走査ザイクルの前
   記個々の多重走査期間の間に前記軸の各々のための前記
   位置修正データを前記結合手段に供給する手段と、前記
   反復多重走査ザイクルの前記個々の走査期間の間に前記
   軸の各々のための前記記憶コマンド信号と前記位置修正
   データとを結合させる前記結合手段とを備え、前記修正
   の各々は、所定の順序で順次各軸ごとに達成される特許
   請求の範囲の第１項に記載の装置。
3. （３）前記書き込み手段は、前記結合走査サイクルの次
   の連続走査サイクルの修正される前記側々の軸に対応す
   る走査期間中に前記記１．０装置内に前記修正データを
   書き込む特許請求の範囲の第２項に記載の装置。
4. （４）　連続多重走査サイクル中の前記順次結合及び書
   き込みプロセスは修正されるべき各軸のごとに反復され
   、そして、修正データの書き込みが第１の軸に対して実
   行されたサイクルの次の連続反復走査サイクルにおいて
   第２の軸のためのデータの結合が実行される特許請求の
   範囲の第３項に記載の装置。
5. （５）　前記データの結合及び前記記憶装置への書き込
   みは、単一多重走査サイクル中の全ての軸に対して達成
   され、前記結合及び書き込みプロセスは、個々の軸のた
   めの前記走査サイクルの単一走査ＪＩＪＩ間中に生じる
   特許請求の範囲の第２項に記載の装置。