JPS5985513A - サ−ボ系の動作時間調整装置 - Google Patents
サ−ボ系の動作時間調整装置Info
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- JPS5985513A JPS5985513A JP57195181A JP19518182A JPS5985513A JP S5985513 A JPS5985513 A JP S5985513A JP 57195181 A JP57195181 A JP 57195181A JP 19518182 A JP19518182 A JP 19518182A JP S5985513 A JPS5985513 A JP S5985513A
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、ティープリンタのホイールセレクションモー
タ、キャリッジ駆動モータ、或ｌ／）ｖ１複写機の光学
系駆動モータ等の制御に使用されてしするインクリメン
タルサーボコントロール方式Ｇこおけるサーボモータの
動作時間調整装置Ｇこ関する。
タ、キャリッジ駆動モータ、或ｌ／）ｖ１複写機の光学
系駆動モータ等の制御に使用されてしするインクリメン
タルサーボコントロール方式Ｇこおけるサーボモータの
動作時間調整装置Ｇこ関する。
従来技術
サーボモータの速度調整方法として、従来より、（１）
、ボリウムによる調整方法。
、ボリウムによる調整方法。
（２） 、ジャンパー線、或いは、スイ′ノチの切り換
えによる調整方法。
えによる調整方法。
等が提案されている。
しかし、ボリウムによる調整方法は、サーボモータの速
度（動作時間）を測定しながら、作業員Ｃ′ がボリウムを操作して調整しなければならず、速度調整
作業が煩雑である。また、機械の保守等で速度を再調整
する場合も、その度にボリウムを操作しなければならな
い。固定抵抗に比べてコストが高い。等の欠点があった
。
度（動作時間）を測定しながら、作業員Ｃ′ がボリウムを操作して調整しなければならず、速度調整
作業が煩雑である。また、機械の保守等で速度を再調整
する場合も、その度にボリウムを操作しなければならな
い。固定抵抗に比べてコストが高い。等の欠点があった
。
また、ジャンパー線、或いは、スイッチの切換えによる
方法は、速度調整を細かく段階的に行ないたい場合に、
それだけ素子数を増やさなければならず、コスト的に割
高になり、プリント基板（ＰＣＢ）に実装上も占有面積
を多く取るようになる等の欠点があった。
方法は、速度調整を細かく段階的に行ないたい場合に、
それだけ素子数を増やさなければならず、コスト的に割
高になり、プリント基板（ＰＣＢ）に実装上も占有面積
を多く取るようになる等の欠点があった。
目 的
本発明は、上述のごとき従来技術の欠点を解消するため
になされたもので、特に、サーボ系の速度調整を簡易化
し、機器の組立時及び保守時の調整コストを低減化する
ことを目的としてなされたものである。
になされたもので、特に、サーボ系の速度調整を簡易化
し、機器の組立時及び保守時の調整コストを低減化する
ことを目的としてなされたものである。
構 成
第１図は、一般的なサーボモータ制御回路の一例を示す
図で、図中、■は処理装置、２はＤ ／ Ａコンバータ
、３は速度偏差検出回路、小は速−渡調整装置、５は基
準信号発生器、６は速度信号発生回路、７はシュミット
回路、８は停止位置制御回路、９．１０は微分器、ｌｌ
は速度、位置制御切換回路、１２はモータ駆動回路、１
８はサーボモータ、］４はエンコーダ装ｆｉｔ、１５は
負荷で、モータ１８に直接または間接的につながったエ
ンコーダ装置１４はモータの回転角度に応じて互いに９
０°位相のずれた位置信号Ａ、Ｂを出力する。位置信号
Ａ、Ｅは各々微分器９．１０で微分され、速度信号発生
回路６において整流、加算等されて速度信号に変換され
る。位置信号ＡＸＢはまた基準信号発生器５に入力され
、振幅に応じた基準信号を生成される。速度信号発生回
路６または基準信号発生器５の出力は、速度調整装置４
によって所望の値に調整され、各々速度偏差検出回路３
、Ｄ／Ａコンバータ２に入力される。位置信号Ｂをシー
ミツト回路７を通して得られた位置クロックを処理袋ｆ
ｆｌが監視しなからモータの移動距離に応した速度指令
レベルがＤ ／ Ａコンバータ２へ与えられる。Ｄ／Ａ
フオフータ２は、この速度指令レベルに応［７た速度指
令信号を出力する。そして、速度偏差検出回路８では、
この速度指令信号と、速度信号発生回路６から得られる
速度信号とを比較して速度偏差信号を出力する。速度位
置制御切換回路■１は処理装置］からの指令によって速
度偏差信号か停止位置制御回路８から得られる位置偏差
信号を選択導通させ、この信号がモータ駆動回路１２に
よって電力増幅され、モータ１３を駆動する。処理装置
１は所望の移動距離近傍まで速度制御を指示し、〜近傍
到達後、停止位置制御を指令する。この一連の動作によ
って、モータ１８は安定にかつ正確に所望の距離だけ移
動した後、停止する。
図で、図中、■は処理装置、２はＤ ／ Ａコンバータ
、３は速度偏差検出回路、小は速−渡調整装置、５は基
準信号発生器、６は速度信号発生回路、７はシュミット
回路、８は停止位置制御回路、９．１０は微分器、ｌｌ
は速度、位置制御切換回路、１２はモータ駆動回路、１
８はサーボモータ、］４はエンコーダ装ｆｉｔ、１５は
負荷で、モータ１８に直接または間接的につながったエ
ンコーダ装置１４はモータの回転角度に応じて互いに９
０°位相のずれた位置信号Ａ、Ｂを出力する。位置信号
Ａ、Ｅは各々微分器９．１０で微分され、速度信号発生
回路６において整流、加算等されて速度信号に変換され
る。位置信号ＡＸＢはまた基準信号発生器５に入力され
、振幅に応じた基準信号を生成される。速度信号発生回
路６または基準信号発生器５の出力は、速度調整装置４
によって所望の値に調整され、各々速度偏差検出回路３
、Ｄ／Ａコンバータ２に入力される。位置信号Ｂをシー
ミツト回路７を通して得られた位置クロックを処理袋ｆ
ｆｌが監視しなからモータの移動距離に応した速度指令
レベルがＤ ／ Ａコンバータ２へ与えられる。Ｄ／Ａ
フオフータ２は、この速度指令レベルに応［７た速度指
令信号を出力する。そして、速度偏差検出回路８では、
この速度指令信号と、速度信号発生回路６から得られる
速度信号とを比較して速度偏差信号を出力する。速度位
置制御切換回路■１は処理装置］からの指令によって速
度偏差信号か停止位置制御回路８から得られる位置偏差
信号を選択導通させ、この信号がモータ駆動回路１２に
よって電力増幅され、モータ１３を駆動する。処理装置
１は所望の移動距離近傍まで速度制御を指示し、〜近傍
到達後、停止位置制御を指令する。この一連の動作によ
って、モータ１８は安定にかつ正確に所望の距離だけ移
動した後、停止する。
第２図は、第１図に示した回路の速度制御系部分を簡略
化した図で、Ｇは回路系のゲイン、Ｈはモータ撚度の帰
還ゲインで、所望速度ωｒｅｆと実際の速度ωｒｅａｌ
との関係は、周知のように、（ＩＪ ｒ ｅ ａ ｌ
＝ ａｒ ｒ ｅ ｆ ・−（１）１＋Ｇ
Ｈ で表わされる。ここで、Ｇ）１の場合、するためには、
ωｒｅｆ又はＨの値を変えてやればよいことになる。第
１図において、基準信号発生器５の後に速度調整装置４
を持ってきた場合がωｒθｆを変えること、また、速度
信号発生回路６の後に速度調整装置４を持ってきた場合
がＨを変えることに相当する。このように、ωｒｅｆま
たはＨの値を変えることにより、モータの回転角速度ω
と動作時間ｔとの関係は第３図のように変化する。逆に
、モータの回転角速度ωを左右する様々なバラツキ要素
の影響を取り除いて所望の速度プロフィルａを得ること
が速度調整装置の役割である。
化した図で、Ｇは回路系のゲイン、Ｈはモータ撚度の帰
還ゲインで、所望速度ωｒｅｆと実際の速度ωｒｅａｌ
との関係は、周知のように、（ＩＪ ｒ ｅ ａ ｌ
＝ ａｒ ｒ ｅ ｆ ・−（１）１＋Ｇ
Ｈ で表わされる。ここで、Ｇ）１の場合、するためには、
ωｒｅｆ又はＨの値を変えてやればよいことになる。第
１図において、基準信号発生器５の後に速度調整装置４
を持ってきた場合がωｒθｆを変えること、また、速度
信号発生回路６の後に速度調整装置４を持ってきた場合
がＨを変えることに相当する。このように、ωｒｅｆま
たはＨの値を変えることにより、モータの回転角速度ω
と動作時間ｔとの関係は第３図のように変化する。逆に
、モータの回転角速度ωを左右する様々なバラツキ要素
の影響を取り除いて所望の速度プロフィルａを得ること
が速度調整装置の役割である。
第４図及び第５図は、本発明による動作時間調整装置の
実施例を説明するための図で、第４図の例は、速度調整
装置４を基準信号発生器５とＤ／Ａコンバータ２の間に
入れた例、第５図は、速度信号発生回路６と速度偏差検
出回路８の間に入れた例を示す。以下、第４図の例につ
いて説明すると、速度調整装置４は基準信号発生器５の
出力電圧Ｖｒｅｆの出力抵抗値を変化させることによっ
てＤ ／ Ａコンバータ２への入力電流工ｒθｆを変ｆ
ヒさせモータの速度を調整している。第４図において、
Ｒ５は基準抵抗、Ｒ４，〜Ｒ工は速度調整用抵抗、ＢＳ
４〜ＢＳＩはＲ４−Ｒ１を各々短絡または開放するだめ
の物（ショートバーの様な物）で、Ｒ４−Ｒ１はＲ４＝
２ Ｒ，Ｒ３：２ Ｒ，Ｒ２＝２ Ｒ，ＰＩコ＝Ｒとい
うように倍々の重み付けをされた抵抗値を有している。
実施例を説明するための図で、第４図の例は、速度調整
装置４を基準信号発生器５とＤ／Ａコンバータ２の間に
入れた例、第５図は、速度信号発生回路６と速度偏差検
出回路８の間に入れた例を示す。以下、第４図の例につ
いて説明すると、速度調整装置４は基準信号発生器５の
出力電圧Ｖｒｅｆの出力抵抗値を変化させることによっ
てＤ ／ Ａコンバータ２への入力電流工ｒθｆを変ｆ
ヒさせモータの速度を調整している。第４図において、
Ｒ５は基準抵抗、Ｒ４，〜Ｒ工は速度調整用抵抗、ＢＳ
４〜ＢＳＩはＲ４−Ｒ１を各々短絡または開放するだめ
の物（ショートバーの様な物）で、Ｒ４−Ｒ１はＲ４＝
２ Ｒ，Ｒ３：２ Ｒ，Ｒ２＝２ Ｒ，ＰＩコ＝Ｒとい
うように倍々の重み付けをされた抵抗値を有している。
従って、今、ＢＳ４〜ＥＳｌか全てｆｆｊＪ放状態の時
を１５、全て短絡状態の時をＯとしてバイナリ−にカウ
ントしていけは、■ｒｅｆとＶｒｅｆの関係は、０をオ
ープン（開放）、Ｓをショート（短絡）とすれば、表１
のようになり、 ７ となる。また、ここで、Ｒ，，５）Ｒとすれば、表
１ すなわち、第（３）式から明らかなように、■ｒｅｆは
ｎの値に応してＲ／ Ｒ，の等変化率で段階的に変化す
るが、この口とは、サーボモータの速度が工ｒｅｆに比
例して段階的に略等間隔で変化することを表わしており
、例えば、Ｎ本の抵抗素子とこれらを短絡する部品との
構成によって２″ 段階に速度を調整することができ、
図示実施例においては、ＢＳ４〜ＢＳｌを短絡するか否
かによって１６段階の速度調整を行なえるようにしてい
る。速度調整装置４は、また、ＢＳ４〜ＢＳＩの設定値
を検出する機能を持っている。これを第４図で説明する
と、ＯＰＩ〜ｏｐ４は演算増幅器またはコンパレータ、
Ｒ６−Ｒ２１はＯＰＩ〜ＯＰ４の人力抵抗あるいは帰還
抵抗であり、Ｒ工〜Ｒ４＜＜Ｒ６−Ｒ２１となっており
、工ｒｅｆに比べｏｐ１〜ｏｐ４側に流れる電流は無視
し得る値である。また、５ＭＴｌ〜５ｌｌｌＩＴ４はン
ユミット回路で、ＯＰｌ〜ＯＰ４の出力をＴＴＬレベル
に変換する。ここで、たとえばＢＳ４．がショート状態
になっていると、Ｒ４の両端電位差は０であり、したが
って、ＯＦ２の出力はＯとなりＳＭＴ ４の出力はゝゝ
Ｈ”となる。また、ＢＳ３が開放状態になっていると、
Ｒ３の両端にＲ３Ｘ工ｒｅｆの電位差を生じるため、Ｏ
２０の出力にはＶｏｐ３の電圧を生じ、ＳＭＴ３出力は
ゝゝＬ“となる。このようにＥ８４〜ＢＳｌがショート
しているか、開放となっているかによってＳＭＴ４〜Ｓ
ＭＴ ｌの出力はゝＨ”あるいはゝＬ”状態となる。こ
れらＳＭＴ ４〜ＳＭＴ ｌの出力は処理装置ｌの入カ
ポ−） ＰＩ４〜Ｐ工１に入力されている。
を１５、全て短絡状態の時をＯとしてバイナリ−にカウ
ントしていけは、■ｒｅｆとＶｒｅｆの関係は、０をオ
ープン（開放）、Ｓをショート（短絡）とすれば、表１
のようになり、 ７ となる。また、ここで、Ｒ，，５）Ｒとすれば、表
１ すなわち、第（３）式から明らかなように、■ｒｅｆは
ｎの値に応してＲ／ Ｒ，の等変化率で段階的に変化す
るが、この口とは、サーボモータの速度が工ｒｅｆに比
例して段階的に略等間隔で変化することを表わしており
、例えば、Ｎ本の抵抗素子とこれらを短絡する部品との
構成によって２″ 段階に速度を調整することができ、
図示実施例においては、ＢＳ４〜ＢＳｌを短絡するか否
かによって１６段階の速度調整を行なえるようにしてい
る。速度調整装置４は、また、ＢＳ４〜ＢＳＩの設定値
を検出する機能を持っている。これを第４図で説明する
と、ＯＰＩ〜ｏｐ４は演算増幅器またはコンパレータ、
Ｒ６−Ｒ２１はＯＰＩ〜ＯＰ４の人力抵抗あるいは帰還
抵抗であり、Ｒ工〜Ｒ４＜＜Ｒ６−Ｒ２１となっており
、工ｒｅｆに比べｏｐ１〜ｏｐ４側に流れる電流は無視
し得る値である。また、５ＭＴｌ〜５ｌｌｌＩＴ４はン
ユミット回路で、ＯＰｌ〜ＯＰ４の出力をＴＴＬレベル
に変換する。ここで、たとえばＢＳ４．がショート状態
になっていると、Ｒ４の両端電位差は０であり、したが
って、ＯＦ２の出力はＯとなりＳＭＴ ４の出力はゝゝ
Ｈ”となる。また、ＢＳ３が開放状態になっていると、
Ｒ３の両端にＲ３Ｘ工ｒｅｆの電位差を生じるため、Ｏ
２０の出力にはＶｏｐ３の電圧を生じ、ＳＭＴ３出力は
ゝゝＬ“となる。このようにＥ８４〜ＢＳｌがショート
しているか、開放となっているかによってＳＭＴ４〜Ｓ
ＭＴ ｌの出力はゝＨ”あるいはゝＬ”状態となる。こ
れらＳＭＴ ４〜ＳＭＴ ｌの出力は処理装置ｌの入カ
ポ−） ＰＩ４〜Ｐ工１に入力されている。
次に、サーボ系の動作時間の調整手順について説明する
。まず、パネル部１６のテストスイッチＳＷｔをオンす
ると、処理装置ｌｌは一度す−ボモータヲホームポジシ
ョンに移動した後、動作時間を計測するための定められ
た動作パターンでサーボモータを動作させる。そして、
この動作をＮ回繰り返し、その平均動作時間Ｔを、 〒＝ΣＴ／Ｎ ・・・ （４） により求め、次いで、最適な動作時間に調整するための
現在の設定値からのシフト坦δＡをδＡ＝工ＮＴ （工
−−−−） ・・・ （５）δ Ｔ より算出する。これと同時に、入カポ−）Ｐ工ｌ〜Ｐ工
１の状態より現在の設定値を検出し、現在の設定値にδ
Ａを加えた値が最適な動作時間設定値であると判断し、
処理装置１は出カポ−’−） ＰＯ４〜Ｐ百ｌより最適
設定値を出力しＬＥＤ４〜ＬＥＤｌにＢＳ４〜ＢＳｌの
ショートすべき場所を表示させる。そして（１者はＬＥ
Ｄ４〜ＬＥＤｌに表示された値を見ながらＢＳ４〜ＢＳ
ｌの必要なピントをショートすることにより、一連の動
作時間調整を終了する。
。まず、パネル部１６のテストスイッチＳＷｔをオンす
ると、処理装置ｌｌは一度す−ボモータヲホームポジシ
ョンに移動した後、動作時間を計測するための定められ
た動作パターンでサーボモータを動作させる。そして、
この動作をＮ回繰り返し、その平均動作時間Ｔを、 〒＝ΣＴ／Ｎ ・・・ （４） により求め、次いで、最適な動作時間に調整するための
現在の設定値からのシフト坦δＡをδＡ＝工ＮＴ （工
−−−−） ・・・ （５）δ Ｔ より算出する。これと同時に、入カポ−）Ｐ工ｌ〜Ｐ工
１の状態より現在の設定値を検出し、現在の設定値にδ
Ａを加えた値が最適な動作時間設定値であると判断し、
処理装置１は出カポ−’−） ＰＯ４〜Ｐ百ｌより最適
設定値を出力しＬＥＤ４〜ＬＥＤｌにＢＳ４〜ＢＳｌの
ショートすべき場所を表示させる。そして（１者はＬＥ
Ｄ４〜ＬＥＤｌに表示された値を見ながらＢＳ４〜ＢＳ
ｌの必要なピントをショートすることにより、一連の動
作時間調整を終了する。
」Ｌ−一）し
以上の説明から明らかなように、本発明によると、
（１）、動作時間をデジタル的にシフトできるので、調
整作業が容易である。
整作業が容易である。
（２）、現在の設定値検出機能と最適設定値表示機能を
持っているので、シンクロとかチェッカーを用意せずに
保守作業ができる。
持っているので、シンクロとかチェッカーを用意せずに
保守作業ができる。
（３）ｉＩｉ者は機器のテストスイッチをオンすること
、ＬＥＤ表示に従って必要なピントをショートすること
のみの作業を行なえば良く、非常に容易に動作時間調整
ができる。
、ＬＥＤ表示に従って必要なピントをショートすること
のみの作業を行なえば良く、非常に容易に動作時間調整
ができる。
等の利点がある。
第１１図は、一般的なサーボモータ制御回路の一例を説
明するための図、第２図は、第１図の回路の速度制御系
の部分を簡略化して示した図、第８図は、サーボモータ
の回転角速度ωと動作時間ｔとの関係を示す図、第４図
及び第５図は、それぞれ本発明による動作時間調整装置
の実施例を説明するための図である。 ■・・・処理装置、２・・・Ｄ ／ Ａコンバータ、８
・・・速度偏差検出回路、４・・・速度調整装置、５・
・基準信号発生器、６・・速度信号発生回路、７・・・
シーミツト回路、８・・・停止位置制御回路、９、ＩＯ
・・・微分器、１１・・・速度、位置制御切換回路、１
２・・・モータ駆動回路、１３・・・モータ、■４・・
・エンコーダ装置、１５・・・負荷、１６・・・パネル
部。
明するための図、第２図は、第１図の回路の速度制御系
の部分を簡略化して示した図、第８図は、サーボモータ
の回転角速度ωと動作時間ｔとの関係を示す図、第４図
及び第５図は、それぞれ本発明による動作時間調整装置
の実施例を説明するための図である。 ■・・・処理装置、２・・・Ｄ ／ Ａコンバータ、８
・・・速度偏差検出回路、４・・・速度調整装置、５・
・基準信号発生器、６・・速度信号発生回路、７・・・
シーミツト回路、８・・・停止位置制御回路、９、ＩＯ
・・・微分器、１１・・・速度、位置制御切換回路、１
２・・・モータ駆動回路、１３・・・モータ、■４・・
・エンコーダ装置、１５・・・負荷、１６・・・パネル
部。
Claims (1)
- ６１時間の刻み幅で段階的にサーボ系の動作時間をシフ
トさせる手段と、該手段の現在の設定値を検出する手段
と、サーボモータの現在の平均動作時間を算出する手段
と、該動作時間より設定値のシフト量を算出する手段と
、該シフト量Ｇこもとづいてサーボ系の動作時間の最適
な設定値を表示する手段とを有する事を特徴とするサー
ボ系の動作時間調整装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57195181A JPS5985513A (ja) | 1982-11-06 | 1982-11-06 | サ−ボ系の動作時間調整装置 |
| US06/549,249 US4593237A (en) | 1982-11-06 | 1983-11-04 | Servo-system having an adjustment indicator |
| DE19833340150 DE3340150A1 (de) | 1982-11-06 | 1983-11-07 | Servosystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57195181A JPS5985513A (ja) | 1982-11-06 | 1982-11-06 | サ−ボ系の動作時間調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5985513A true JPS5985513A (ja) | 1984-05-17 |
Family
ID=16336793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57195181A Pending JPS5985513A (ja) | 1982-11-06 | 1982-11-06 | サ−ボ系の動作時間調整装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4593237A (ja) |
| JP (1) | JPS5985513A (ja) |
| DE (1) | DE3340150A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61116983A (ja) * | 1984-11-10 | 1986-06-04 | Fuji Photo Film Co Ltd | モ−タの回転停止方法 |
| ATE108917T1 (de) * | 1988-04-20 | 1994-08-15 | Square D Deutschland | Einrichtung zur bahnregelung eines bewegten bauteiles, insbesondere eines bauteiles einer werkzeugmaschine, über mindestens zwei voneinander abhängige achsen. |
| NZ247030A (en) * | 1992-03-12 | 1995-09-26 | Kito Kk | Indicating actual operating time of electric hoist motor |
| JPH09230945A (ja) * | 1996-02-28 | 1997-09-05 | Fuji Electric Co Ltd | 出力電圧制御装置 |
| JP4124126B2 (ja) * | 2004-01-14 | 2008-07-23 | ブラザー工業株式会社 | モータ制御装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2835856A (en) * | 1956-05-03 | 1958-05-20 | F L Moseley Co | Servo system input and balancing circuit |
| US3551656A (en) * | 1965-04-12 | 1970-12-29 | Giddings & Lewis | Numerical control system |
| US3518775A (en) * | 1968-11-25 | 1970-07-07 | Eastman Kodak Co | Moisture control system |
| US4140953A (en) * | 1976-03-03 | 1979-02-20 | Unimation, Inc. | Real time program modification apparatus |
| US4109184A (en) * | 1976-03-19 | 1978-08-22 | Ampex Corporation | Method and apparatus for providing a stable, high gain servo system |
| US4268783A (en) * | 1978-08-31 | 1981-05-19 | The Valeron Corporation | Controller for tool compensation system |
| US4302666A (en) * | 1979-11-13 | 1981-11-24 | The Boeing Company | Position control system of the discontinuous feedback type |
-
1982
- 1982-11-06 JP JP57195181A patent/JPS5985513A/ja active Pending
-
1983
- 1983-11-04 US US06/549,249 patent/US4593237A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-11-07 DE DE19833340150 patent/DE3340150A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4593237A (en) | 1986-06-03 |
| DE3340150A1 (de) | 1984-05-10 |
| DE3340150C2 (ja) | 1991-01-03 |
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