JP2569297B2 - ロボット走行部の駆動装置 - Google Patents
ロボット走行部の駆動装置Info
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50228—Synchronize two slides, portal gantry, raising, moving
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S700/90—Special robot structural element
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボット走行部の駆動装置に関するもので、
特に大型で高速走行するロボットに適用されるものであ
る。
特に大型で高速走行するロボットに適用されるものであ
る。
スポット溶接、ハンドリングなどの各種作業を従来の
大型産業用ロボットに匹敵する性能で汎用ロボットを用
いて行うためには、ロボット本体を要求された位置に移
動させるために、大型の枠体に走行装置を介してロボッ
トを取り付けたガントリーロボットが用いられる（特開
昭62-171894号公報参照）。
大型産業用ロボットに匹敵する性能で汎用ロボットを用
いて行うためには、ロボット本体を要求された位置に移
動させるために、大型の枠体に走行装置を介してロボッ
トを取り付けたガントリーロボットが用いられる（特開
昭62-171894号公報参照）。
この走行装置の一例を第５図に示す。
同図によれば、枠体の平行な２辺51、52の上に一組の
平行ラック53、54が設けられ、このラック上にロボット
本体を支持する台が移動自在に載置されている。すなわ
ち、このラックに係合するとともに伝達シャフト57で結
合された一組のギア55、56が設けられ、この伝達シャフ
トはモータ58、減速ギヤ59、スプロケット60、タイミン
グベルト61、スプロケット62により回転駆動され、モー
タの回転によりロボットがラック上を移動するようにな
っている。
平行ラック53、54が設けられ、このラック上にロボット
本体を支持する台が移動自在に載置されている。すなわ
ち、このラックに係合するとともに伝達シャフト57で結
合された一組のギア55、56が設けられ、この伝達シャフ
トはモータ58、減速ギヤ59、スプロケット60、タイミン
グベルト61、スプロケット62により回転駆動され、モー
タの回転によりロボットがラック上を移動するようにな
っている。
このような走行装置においては、近年のロボットの大
型化現象によりロボットの移動スパンは３〜5m、要求さ
れる速度も1m/s以上となっている。このために、伝達シ
ャフトの長さが次第に長くなっているが、このような場
合、伝達シャフトの捩り剛性による捩り誤差の影響が無
視できなくなる。すなわち、負荷であるロボット本体が
伝達シャフトのどの位置にあるかにより伝達シャフトの
両端における捩り量が変化し、歯車の噛み合いが悪くな
ってなめらかな動きが妨げられて走行性に問題を生じる
ことが発生している。したがって長いスパンを有し、か
つ高速移動をする走行装置を実現することは困難となっ
ている。
型化現象によりロボットの移動スパンは３〜5m、要求さ
れる速度も1m/s以上となっている。このために、伝達シ
ャフトの長さが次第に長くなっているが、このような場
合、伝達シャフトの捩り剛性による捩り誤差の影響が無
視できなくなる。すなわち、負荷であるロボット本体が
伝達シャフトのどの位置にあるかにより伝達シャフトの
両端における捩り量が変化し、歯車の噛み合いが悪くな
ってなめらかな動きが妨げられて走行性に問題を生じる
ことが発生している。したがって長いスパンを有し、か
つ高速移動をする走行装置を実現することは困難となっ
ている。
また、高速移動を行うためには大容量のモータが必要
であるが、このようなモータは重量も重く、高速移動の
障害となる。
であるが、このようなモータは重量も重く、高速移動の
障害となる。
このため、２つのラックごとにそれぞれモータ駆動さ
れた走行機構を設けて独立に制御することにより長い伝
達シャフトを使用しないようにして捩りの影響をなくし
たロボットの走行装置も提案されている。
れた走行機構を設けて独立に制御することにより長い伝
達シャフトを使用しないようにして捩りの影響をなくし
たロボットの走行装置も提案されている。
しかし、このような走行装置においては伝達シャフト
の捩りの影響は少なくなるものの２つのモータを無関係
に制御するため、歯車の噛み合いが良好でない場合が依
然として生じ、極端な場合は２つの歯車の軸方向がラッ
ク方向の直角方向から大きく外れることにより、走行が
停止してしまうこともある。
の捩りの影響は少なくなるものの２つのモータを無関係
に制御するため、歯車の噛み合いが良好でない場合が依
然として生じ、極端な場合は２つの歯車の軸方向がラッ
ク方向の直角方向から大きく外れることにより、走行が
停止してしまうこともある。
本発明はこのような問題を解決するためになされたも
ので、長い移動スパンにわたってロボットを高速で移動
させることができるロボットの走行装置を提供すること
を目的とする。
ので、長い移動スパンにわたってロボットを高速で移動
させることができるロボットの走行装置を提供すること
を目的とする。
本発明によれば、２本の平行ラックと、これらにそれ
ぞれ噛合いそれぞれ独立の第１および第２のモータで駆
動される第１および第２の歯車機構と、これら歯車機構
で移動可能に支持され、ロボット本体を搬送する移動台
とを備えたロボット走行部を駆動する駆動装置におい
て、 前記第１のモータに対して第１の位置指令値を与える
位置指令手段と、 前記移動台が前記平行ラックと直角をなす場合に前記
第１および第２のモータにそれぞれ設けられた第１およ
び第２のエンコーダの出力値の差を表わす定数値を与え
る定数値発生手段と、 前記第１の位置指令値と第１のエンコーダ出力値との
第１の偏差、および前記第１の位置指令値に前記定数値
を加算して得た第２の指令値と第２のエンコーダ出力値
との第２の偏差に基づいてこれら両偏差間の第３の偏差
を求め、この第３の偏差に基づいて前記第１および第２
の偏差信号を補正することにより前記第１のモータおよ
び第２のモータに対する補正位置指令値をそれぞれ出力
する補正手段とを備え、 前記定数値発生手段は、前記第１の偏差および前記第
２の偏差をそれぞれ所定の基準値と比較し、該基準値を
超えているときは出力すべき定数値を前記第１の偏差お
よび第２の偏差が前記基準値内に収まるように変動させ
る修正手段とを備えたことを特徴とする。
ぞれ噛合いそれぞれ独立の第１および第２のモータで駆
動される第１および第２の歯車機構と、これら歯車機構
で移動可能に支持され、ロボット本体を搬送する移動台
とを備えたロボット走行部を駆動する駆動装置におい
て、 前記第１のモータに対して第１の位置指令値を与える
位置指令手段と、 前記移動台が前記平行ラックと直角をなす場合に前記
第１および第２のモータにそれぞれ設けられた第１およ
び第２のエンコーダの出力値の差を表わす定数値を与え
る定数値発生手段と、 前記第１の位置指令値と第１のエンコーダ出力値との
第１の偏差、および前記第１の位置指令値に前記定数値
を加算して得た第２の指令値と第２のエンコーダ出力値
との第２の偏差に基づいてこれら両偏差間の第３の偏差
を求め、この第３の偏差に基づいて前記第１および第２
の偏差信号を補正することにより前記第１のモータおよ
び第２のモータに対する補正位置指令値をそれぞれ出力
する補正手段とを備え、 前記定数値発生手段は、前記第１の偏差および前記第
２の偏差をそれぞれ所定の基準値と比較し、該基準値を
超えているときは出力すべき定数値を前記第１の偏差お
よび第２の偏差が前記基準値内に収まるように変動させ
る修正手段とを備えたことを特徴とする。
本発明では平行ラック上を移動する移動台にそれぞれ
第１及び第２のサーボモータ、ならびに第１及び第２の
エンコーダが設けられ、第２のサーボモータに対する指
令値は第１のサーボモータに対する第１の指令値を基準
として移動台が平行ラックと直角をなす場合に第１及び
第２のモータ用のエンコーダの出力値の差を表す定数値
を加算することにより第２の指令値として得られる。こ
れらの各軸の偏差の差を指令値にフィードバックして各
軸の指令値とするが、第１の指令値と第１のエンコーダ
出力値との第１の偏差、および第２の指令値と第２のエ
ンコーダ出力値との第２の偏差を基準値と比較してこれ
らがこの基準値内に収まるように定数値を修正させるよ
うにしているので、煩雑な計測を行うことなく組立当初
から軸の傾きを最小にすることができ、以降も負荷の位
置が移動しても滑らかな動作を維持することができる。
第１及び第２のサーボモータ、ならびに第１及び第２の
エンコーダが設けられ、第２のサーボモータに対する指
令値は第１のサーボモータに対する第１の指令値を基準
として移動台が平行ラックと直角をなす場合に第１及び
第２のモータ用のエンコーダの出力値の差を表す定数値
を加算することにより第２の指令値として得られる。こ
れらの各軸の偏差の差を指令値にフィードバックして各
軸の指令値とするが、第１の指令値と第１のエンコーダ
出力値との第１の偏差、および第２の指令値と第２のエ
ンコーダ出力値との第２の偏差を基準値と比較してこれ
らがこの基準値内に収まるように定数値を修正させるよ
うにしているので、煩雑な計測を行うことなく組立当初
から軸の傾きを最小にすることができ、以降も負荷の位
置が移動しても滑らかな動作を維持することができる。
以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を詳細に
説明する。
説明する。
第２図は本発明が適用されるガントリーロボットの概
要を示す斜視図である。
要を示す斜視図である。
４本の脚2a-2dで支持された基枠１のうちＸ方向の辺
上に２本のラック7,7を配置し、このラック7,7にそれぞ
れ係合するギア装置6,6を備え、Ｙ方向に配置された移
動台３が設けられている。ラック7,7の端部には移動台
３が一定限度以上に行き過ぎないようにストッパ８が設
けられている。この移動台３の上面には１本のラック９
が設けられ、このラック９によってモータ11で駆動され
てＹ方向に走行する第２の移動台10が設けられている。
さらに、この移動台10の端部にはモータ13により駆動さ
れてＺ方向に上下移動するロボットアーム15が設けられ
ている。アーム15の上部に取り付けられたモータはアー
ム先端部の回転等の動作を行なわせるためのものであ
る。なお、参照番号5,12,14はロータリーエンコーダで
あって、関連するギヤの回転を検出して移動量に対応し
たパルスを発生するものである。
上に２本のラック7,7を配置し、このラック7,7にそれぞ
れ係合するギア装置6,6を備え、Ｙ方向に配置された移
動台３が設けられている。ラック7,7の端部には移動台
３が一定限度以上に行き過ぎないようにストッパ８が設
けられている。この移動台３の上面には１本のラック９
が設けられ、このラック９によってモータ11で駆動され
てＹ方向に走行する第２の移動台10が設けられている。
さらに、この移動台10の端部にはモータ13により駆動さ
れてＺ方向に上下移動するロボットアーム15が設けられ
ている。アーム15の上部に取り付けられたモータはアー
ム先端部の回転等の動作を行なわせるためのものであ
る。なお、参照番号5,12,14はロータリーエンコーダで
あって、関連するギヤの回転を検出して移動量に対応し
たパルスを発生するものである。
第１図は本発明の前提となる走行装置の制御系を示す
回路図である。
回路図である。
なお、ここではＸ方向に設けられた２本のラック7,7
にそれぞれ噛み合う２つの歯車の駆動軸をそれぞれＲ軸
およびＶ軸とする。
にそれぞれ噛み合う２つの歯車の駆動軸をそれぞれＲ軸
およびＶ軸とする。
メモリ21から取り出されたＲ軸に対する指令値Rsは減
算器22に与えられ、Ｒ軸エンコーダ25の出力Reが減算さ
れて偏差信号Rdが得られる。また、Ｒ軸に対する指令値
Rsは加算器23において、メモリ21から取り出された指令
値Qsと加算された上、減算器24においてＶ軸エンコーダ
26の出力Veが減算されて偏差信号Vdが得られる。なお、
この指定値Rsは与えられた位置にロボット本体を到達さ
せるために時々刻々与えられる位置指令値であって、実
際のエンコーダ値との偏差が存在するときは目標位置に
達していないことを表わしている。また、指令値Qsは移
動台３の方向がラック方向と直角をなす場合のＶ軸エン
コーダ値とＲ軸エンコーダ値との差を表わす値であっ
て、定数である。
算器22に与えられ、Ｒ軸エンコーダ25の出力Reが減算さ
れて偏差信号Rdが得られる。また、Ｒ軸に対する指令値
Rsは加算器23において、メモリ21から取り出された指令
値Qsと加算された上、減算器24においてＶ軸エンコーダ
26の出力Veが減算されて偏差信号Vdが得られる。なお、
この指定値Rsは与えられた位置にロボット本体を到達さ
せるために時々刻々与えられる位置指令値であって、実
際のエンコーダ値との偏差が存在するときは目標位置に
達していないことを表わしている。また、指令値Qsは移
動台３の方向がラック方向と直角をなす場合のＶ軸エン
コーダ値とＲ軸エンコーダ値との差を表わす値であっ
て、定数である。
偏差信号RdとVdとは減算器27においてその偏差信号D0
が求められ、この偏差信号D0はそれぞれゲイン設定器29
でゲインKp1の値を掛合わされて加算器28で偏差信号Rd
と加算される。そして、ゲイン設定器32でゲインKprを
掛け合わされてＲ軸に対する補正された指令値Vrが最終
的に出力される。
が求められ、この偏差信号D0はそれぞれゲイン設定器29
でゲインKp1の値を掛合わされて加算器28で偏差信号Rd
と加算される。そして、ゲイン設定器32でゲインKprを
掛け合わされてＲ軸に対する補正された指令値Vrが最終
的に出力される。
同様に偏差信号D0はそれぞれゲイン設定器30でゲイン
Kp2の値を掛合わされて加算器31で偏差信号Vdと加算さ
れる。そして、ゲイン設定器33でゲインKpvを掛け合わ
されてＶ軸に対する補正された指令値Vvが最終的に出力
される。
Kp2の値を掛合わされて加算器31で偏差信号Vdと加算さ
れる。そして、ゲイン設定器33でゲインKpvを掛け合わ
されてＶ軸に対する補正された指令値Vvが最終的に出力
される。
したがって、エンコーダ指令値と実際のエンコーダ値
との偏差が生じているときはその偏差に応じて移動台の
直角度を保つように指令値が補正されるので、負荷とし
てのロボット本体のＹ方向位置によって歯車の噛み合い
に異常を生じることはない。
との偏差が生じているときはその偏差に応じて移動台の
直角度を保つように指令値が補正されるので、負荷とし
てのロボット本体のＹ方向位置によって歯車の噛み合い
に異常を生じることはない。
第１図の例においては指令値Qsは走行装置組立て後に
煩雑な計測を行いながら正確に直角度を出した後の既知
の定数として扱っているが、最初に組立てを行った場合
には移動台３のＹ軸方向とＸ軸方向との直角度は不明で
ある。この為、Qsの値を自動的に設定できることが望ま
しいが、これを実現した本発明にかかる実施例の構成を
第３図に示す。
煩雑な計測を行いながら正確に直角度を出した後の既知
の定数として扱っているが、最初に組立てを行った場合
には移動台３のＹ軸方向とＸ軸方向との直角度は不明で
ある。この為、Qsの値を自動的に設定できることが望ま
しいが、これを実現した本発明にかかる実施例の構成を
第３図に示す。
第３図は第１図の構成を改良したものであり、第１図
と同じ構成要素については同一の符号を付してその説明
を省略する。
と同じ構成要素については同一の符号を付してその説明
を省略する。
第３図の構成において第１図の構成と異なる点は指令
値Qsを自動設定するための指令値設定回路40が設けられ
ている点である。この指令値設定回路40は偏差信号Rdと
参照値Rrefとの偏差を求める減算器41、偏差信号Vdと参
照値Vrefとの偏差を求める減算器42との偏差を求める減
算器42、これらの減算器41および42の出力から関係から
Qsの値を変動させる演算部43を備えている。
値Qsを自動設定するための指令値設定回路40が設けられ
ている点である。この指令値設定回路40は偏差信号Rdと
参照値Rrefとの偏差を求める減算器41、偏差信号Vdと参
照値Vrefとの偏差を求める減算器42との偏差を求める減
算器42、これらの減算器41および42の出力から関係から
Qsの値を変動させる演算部43を備えている。
第４図は演算部43の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
装置組み立て後、先ず、通常のティーチングデータを
与えてギヤを駆動させ（ステップS101）、このときのR
d、Vdの値を求めて減算器41、42でそれぞれ基準値Rre
f、Vrefと比較する。偏差Rd、Vdがいずれも基準値Rre
f、Vref以下であるときはそのときの（Ve−Vr）の値をQ
sとして決定する。
与えてギヤを駆動させ（ステップS101）、このときのR
d、Vdの値を求めて減算器41、42でそれぞれ基準値Rre
f、Vrefと比較する。偏差Rd、Vdがいずれも基準値Rre
f、Vref以下であるときはそのときの（Ve−Vr）の値をQ
sとして決定する。
一方、偏差Rd、Vdがいずれも基準値Rref、Vref以下に
収まっていないときはそのときの（Ve−Vr）の値を例え
ば一定割合で変動させて仮にQsの値とする（ステップS1
03）。そしてこのQsの値を用いてギヤを駆動させ、これ
により偏差Rd、Vdがいずれも減少したかどうかをチェッ
クする（ステップS104）。減少しているときは（ステッ
プS102の前に戻り、基準値Rref、Vref以下に収まってい
ると判断されたときにはQsの値を決定して終了する（ス
テップS106）。偏差Rd、Vdが増加しているときはQsの値
を逆側に変動させ（ステップS105）、（ステップS102）
の前に戻り、以下、同様に偏差Rd、Vdが基準値内に収ま
るまで続ける。
収まっていないときはそのときの（Ve−Vr）の値を例え
ば一定割合で変動させて仮にQsの値とする（ステップS1
03）。そしてこのQsの値を用いてギヤを駆動させ、これ
により偏差Rd、Vdがいずれも減少したかどうかをチェッ
クする（ステップS104）。減少しているときは（ステッ
プS102の前に戻り、基準値Rref、Vref以下に収まってい
ると判断されたときにはQsの値を決定して終了する（ス
テップS106）。偏差Rd、Vdが増加しているときはQsの値
を逆側に変動させ（ステップS105）、（ステップS102）
の前に戻り、以下、同様に偏差Rd、Vdが基準値内に収ま
るまで続ける。
このようにして決定されたQsの値はメモリ内に記憶さ
れ、この値を指令値として用いて制御が行われる。
れ、この値を指令値として用いて制御が行われる。
このように演算部43を設けることにより、ロボット走
行装置組立て後の指令値決定が大掛かりな計測などを行
うことなく可能となる。
行装置組立て後の指令値決定が大掛かりな計測などを行
うことなく可能となる。
以上のように、本発明によれば、２本のラックに噛み
合う歯車をそれぞれ駆動する２つのモータに移動台がラ
ックに対して直角になっている場合を前提として一方を
基準として定数値を加えて他方の指令値を与え、両側に
おける実際のエンコーダ値と指令値との偏差間の偏差に
応じて指令値にフィードバックし、かつ指令値とエンコ
ーダ値の偏差が所定値を超えることのないようにしてい
るので、駆動軸の捩り剛性の影響を受けず、また負荷の
位置による影響を受けることなく滑らかな高速移動を行
うことができると共に、走行装置組立て後の指令値を煩
雑な計測を行うことなく決定することが可能となる。
合う歯車をそれぞれ駆動する２つのモータに移動台がラ
ックに対して直角になっている場合を前提として一方を
基準として定数値を加えて他方の指令値を与え、両側に
おける実際のエンコーダ値と指令値との偏差間の偏差に
応じて指令値にフィードバックし、かつ指令値とエンコ
ーダ値の偏差が所定値を超えることのないようにしてい
るので、駆動軸の捩り剛性の影響を受けず、また負荷の
位置による影響を受けることなく滑らかな高速移動を行
うことができると共に、走行装置組立て後の指令値を煩
雑な計測を行うことなく決定することが可能となる。
第１図は本発明のロボット走行装置に用いられる制御回
路の構成を示すブロック図、第２図はロボット走行装置
の外観を示す斜視図、第３図は第１図の実施例の変形例
を示すブロック図、第４図は第３図における演算装置の
動作を示すフローチャート、第５図は従来のロボット走
行装置の概要を示す説明図である。 １……基枠、2a,2b,2c,2d……脚、３……移動台、4,11,
13,16……モータ、5,12,14……ロータリーエンコーダ、
６……歯車装置、7,9……ラック、８……ストッパ、10
……第２移動台、15……アーム、21……メモリ、22,24,
27、41,42……減算器、23、28、31……加算器、25……
Ｒ軸エンコーダ、26……Ｖ軸エンコーダ、29、30、32、
33……ゲイン設定器、40……指令値設定回路、43……演
算部。
路の構成を示すブロック図、第２図はロボット走行装置
の外観を示す斜視図、第３図は第１図の実施例の変形例
を示すブロック図、第４図は第３図における演算装置の
動作を示すフローチャート、第５図は従来のロボット走
行装置の概要を示す説明図である。 １……基枠、2a,2b,2c,2d……脚、３……移動台、4,11,
13,16……モータ、5,12,14……ロータリーエンコーダ、
６……歯車装置、7,9……ラック、８……ストッパ、10
……第２移動台、15……アーム、21……メモリ、22,24,
27、41,42……減算器、23、28、31……加算器、25……
Ｒ軸エンコーダ、26……Ｖ軸エンコーダ、29、30、32、
33……ゲイン設定器、40……指令値設定回路、43……演
算部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−241681（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−105114（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−92893（ＪＰ，Ａ) 特公 昭53−42930（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】２本の平行ラックと、これらにそれぞれ噛
合いそれぞれ独立の第１および第２のモータで駆動され
る第１および第２の歯車機構と、これら歯車機構で移動
可能に支持され、ロボット本体を搬送する移動台とを備
えたロボット走行部を駆動する駆動装置において、 前記第１のモータに対して第１の位置指令値を与える位
置指令手段と、 前記移動台が前記平行ラックと直角をなす場合に前記第
１および第２のモータにそれぞれ設けられた第１および
第２のエンコーダの出力値の差を表わす定数値を与える
定数値発生手段と、 前記第１の位置指令値と第１のエンコーダ出力値との第
１の偏差、および前記第１の位置指令値に前記定数値を
加算して得た第２の指令値と第２のエンコーダ出力値と
の第２の偏差に基づいてこれら両偏差間の第３の偏差を
求め、この第３の偏差に基づいて前記第１および第２の
偏差信号を補正することにより前記第１のモータおよび
第２のモータに対する補正位置指令値をそれぞれ出力す
る補正手段とを備え、 前記定数値発生手段は、前記第１の偏差および前記第２
の偏差をそれぞれ所定の基準値と比較し、該基準値を超
えているときは出力すべき定数値を前記第１の偏差およ
び第２の偏差が前記基準値内に収まるように変動させる
修正手段とを備えたことを特徴とするロボット走行部の
駆動装置。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP1058805A JP2569297B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | ロボット走行部の駆動装置 |
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| JP1058805A JP2569297B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | ロボット走行部の駆動装置 |
Publications (2)
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- 1990-03-08 US US07/490,726 patent/US4968924A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-03-09 AU AU51218/90A patent/AU606008B2/en not_active Ceased
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| JPH02237780A (ja) | 1990-09-20 |
| US4968924A (en) | 1990-11-06 |
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| AU5121890A (en) | 1990-09-20 |
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