SE461118B - Saett och anordning foer modifiering av en programmerbar manipulators program - Google Patents

Description

461 118 2 vid en i rörelse varande transportör kan åstadkommas genom att successivt stoppa arbetsstycket vid olika, med små avstånd åtskilda platser utmed transportörbanan, successivt förflytta manipulatorn till de olika lägena och registrera dessa lägen såsom beskrivits i amerikanska patentskriften 3 744 032. Manipulatorn får sedan verka i ett repeterande tillstànd för att utföra de upprepade arbetscyklerna. Manipulatorn styrs under drift vid en i rörelse varande transportör av en kodare, som anger transportörrörelsen, och styrs från ett programsteg till nästa i ordningen i beroende av denna transportör- kodare.

Genom att observera manipulatorn under stationär drift eller transportördrift kan programmeraren-operatören upptäcka om svetsar exempelvis ej ástadkoms på precis de önskade platserna eller att en del, som skall införas eller monteras, ej införes till det önskade djupet eller det önskade läget. Även vid fallet med en i rörelse varande transportör kan observatören observera om mani- pulatorn ej befinner sig vid det korrekta läget relativt transportörläget. Orsakerna till ovannämnda inriktninge- avvikelser eller icke önskade tillstànd är talrika och kan exempelvis härröra från icke korrekt begynnelse- programmering, små ändringar i arbetsstyckets orientering relativt manipulatorn, belastning av manipulatorspetsen eller handaggregatet, förändringar hos detaljerna i det sammansatta arbetsstycket, utbyte av verktygshuvuden eller små lägesförändringar vid handhavandet eller i matningsapparater.

Lägesavvikelserna eller önskade förändringar i programstegen kan vara mycket små, exempelvis ett par millimeter, och kan omfatta endast en eller tvâ axlar under ett programsteg. Icke desto mindre kräver mani- pulatorerna enligt förut känd teknik att arbetscykeln och produktionslinjen stoppas medan manipulatorn om- programmeras och på nytt lägesinställs medelst ytter- ligare steg under inlärningstíllståndet. Denna förlust- 461 118 3 tid är i de flesta tillämpningar vanligen ej önskvärd och många gånger både opraktisk och ekonomiskt avskräc- kande.

Ett primärt ändamål med uppfinningen är därför att ange ett nytt sätt och en ny anordning för program- modifiering i en programmerbar manipulatorapparat, som därmed kan omprogrammeras med avseende på en eller flera av sina axlar under oavbruten drift.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att ange en ny och förbättrad manipulatoranordning med en i reell tid fungerande programmodifieringsapparat för utförande av modifiering av minneslagrade, digitala lägesvärden för en eller flera olika axlar och en eller flera minnes- lagrade programsteg.

Ett ytterligare ändamål med uppfinningen är att ange en i reell tid fungerande programmodifieringsenhet, som tillåter att programoperatören väljer programmodi- fieringens önskade start-/stoppunkter på första indikerings- strömställare samt lägesförändringarnas önskade rikt- ningar och storlekar för de olika axlarna på andra in- dikeringsströmställare.

Ytterligare ett ändamål med uppfinningen är att ange en i reell tid fungerande programmodifieringsenhet, som automatiskt och i följd läser de minneslagrade program- datana för varje axel, modifierar de mínneslagrade datana i enlighet med de önskade, valda lägesförändringarna, utför de önskade modifieringarna bland de minneslagrade programdatana samt styr manipulatorn till att inregistrera de modifierade datana i minne för ett antal programsteg, som skall modifieras i enlighet med de valda lägein- matningsdatana.

Ytterligare ett ändamål med uppfinningen är att ange en i reell tid fungerande modifieringsenhet, som automatiskt startar och stoppar modifieringen av ett eller flera valda programsteg enligt driftprogrammet under en repeterande arbetscykel.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att ange en i reell tid fungerande programmodifieringsenhet, 461 118 4 varvid en operatör på lämpligt sätt kan omprogrammera den i drift varande anordningen under dennas repeterande arbetscykel genom att mata in de önskade lägesförändring- arna via lämpliga slid- eller tumhjulsomkopplare, observera resultaten av det ändrade programmet medan anordningen är i drift samt ytterligare modifiera datana under succes- siva repeterande arbetscykler i enlighet med observationen.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att ange en i reell tid fungerande programmodifieringsenhet, som åstadkommer den önskade programmodifieringen av datana för alla önskade axlar under en arbetscykel utan att på något sätt störa driften, läget eller takt- styrningen av manípulatorn. I Ytterligare ett ändamål med uppfinningen är att ange en i reell tid fungerande programmodifieringsenhet, varvid operatören väljer riktningen för förändring och storleken av önskad lägesförändring för varje axel i form av lägesinkrement för att tillåta operatören att effektivt modifiera resultat i beroende av manipulatorns ' uppträdande, utan några beräkningar eller verkliga mät- ningar för operatörens del.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att ange en i reell tid fungerande programmodifieringsenhet för modifiering och korrigering av programsteg under drift i beroende av modifierade data under en mycket liten tidsperiod, varvid operatören väljer de önskade läges- ändringarna och under nästa återgivning observerar de valda modifieringarna för de modifierade programsteg som valts.

Dessa och andra ändamål för uppfinningen uppnås effektivt medelst en programmerbar manipulatoranordning, som utnyttjar ett minne för lagring av digitala värden, vilka svarar mot olika lägen av den programmerbara mani- pulatorn med avseende på ett antal olika axlar. Mani- pulatoranordningen inbegriper kodare för alstring av lägessignaler, som svarar mot manipulatorns läge med avseende på var och en av axlarna. Under repeterande 461 118 arbetscykler utnyttjas de i minnet lagrade digitala signalerna som ordersignaler och jämföres med kodar- signalerna för att förflytta manipulatorn till varje sats lägen i följd i motsvarighet till de olika regis- trerade lägena, såsom de uppträder i minnet. En program- modifieringsanordning är anordnad att modifiera eller korrigera vissa manipulatorlägen för olika sekvenssteg under den repeterande arbetscykeln. Operatören väljer på basis av sina observationer och/eller resultaten av arbetscykeln de programsteg, som skall modifieras, och de önskade lägesmodifieringarna för manipulatorn både till storlek och riktning för de olika axlarna.

Programmodifieringsanordningen inbegriper programmer- bara omkopplare, som av operatören inställs på de önskade start-/stoppunkterna för att därigenom identifiera de programsteg, som skall modifieras, samt inbegriper vidare omkopplare, som svarar mot manipulatorns styraxlar och programmeras i enlighet med den önskade riktningen och storleken av den önskade modifieringen för varje axel.

Vid nästa uppträdande av de valda programstegen läser programmodifieringsenheten de lagrade datana, medan manipulatorn är verksam och utför arbetscykeln, modifierar de lagrade datana för varje axel enligt de programmerade positionsändringarna och styr manipulatorminnet till att ínregistrera de modifierade datana. Processen upp- repas för varje programsteg, som skall modifieras enligt programlägesförändringarna, varefter programmodifierings- enheten automatiskt upphör att verka, tills en annan programmodifiering skall utföras. _ Uppfinningen, både vad beträffar dennas organisation och funktionssätt, tillsammans med ytterligare ändamål och fördelar torde bäst inses med hjälp av den efter- följande beskrivningen och åtföljande ritningar.

Fig l är en perspektivvy av en programmerbar mani- pulatoranordning, som utnyttjas i förening med en program- modifieringsenhet enligt uppfinningen. Fig 2 är en sidovy av en i reell tid fungerande programmodifieringsenhet 4651 f 15 'I1 8 6 enligt uppfinningen, vilken programmodifieringsenhet styr och är anordnad att inkopplas i en manipulator- anordning, exempelvis den enligt fig l. Fig 3 visar ett blockschema över styrsystemet för manipulatoran- ordningen och den i reell tid fungerande programmodi- fieringsenheten enligt uppfinningen. Fig 4 visár sche- matiskt ett logikschema för den i reell tid fungerande programmodifieringsenheten enligt uppfinningen. Fig visar en díagrambild av olika vägformer för signalerna vid olika punkter i anordningen enligt fig 3 och 4.

Fig 6 är ett schema över en alternativ utföringsform av den i reell tid fungerande programmodifieringsenheten enligt fig 2-5. Fig 7 visar ett mer detaljerat krets- schema över ett omvandlarblock enligt fig 6. Fig 8 visar ett mer detaljerat kretsschema över ett additions- eller subtraktionsblock enligt fig 6.

Det hänvisas nu till ritningarna och i synnerhet till fig 1, där det visas en programmerad manipulator- anordning av den typ som kan utnyttjas tillsammans med en i reell tid fungerande programmodifieringsanordning enligt uppfinningen. Den programmerade manipulatoran- ordningen är av samma allmänna typ som beskrivits i amerikanska patentskriften 3 661 051 och det hänvisas till denna patentskrift vad beträffar den detaljerade beskrivningen av denna allmänna typ av mekanism. Vidare är det i fig 3 visade styrsystemet för manipulatoranord- ningen av samma allmänna typ som är detaljerat beskriven i “amerikanska patentskriften 4 163 183, till vilken det hänvisas.

Närmare bestämt inbegriper manipulatoranordningen en i stort sett rektangulär botten- eller monterings- plattform 40, på vilken anordningens hydrauliskt drivna manipulatorarm uppbäres tillsammans med alla de hydrauli- ska, elektriska och elektroniska komponenter som är nödvändiga för fem programmerbara frihetsgrader för manipulatorarmen.

Närmare bestämt uppbär bottenstommen 40 ett styrskáp, 461 118 7 som generellt anges med 42 och innehåller det elektroniska styrsystempartiet för manipulatoranordningen. Styrskàpet har en styrpanel 44, pà vilken det är placerat olika styrorgan för styrsystemet, vilka är nödvändiga för att styra rörelsen av den hydrauliskt drivna manipulator- armen både under en inledande s k inlärningsmod och under en repeterande mod, under vilken manipulatorarmen förflyttas under repeterande cykler genom en sekvens av förflyttningar med avseende på var och en av de fem axlarna såsom manipulatorarmen är programmerad under inlärningsoperationen.

Den hydrauliskt drivna manipulatorarmen omfattar ett utliggaraggregat, som allmänt anges med 50 och är för rörelse runt en horisontell axel svängbart monterat med hjälp av ett par öronpartier 54, vilka är svängbart monterade på utsidan av ett par upprätt och motstáende anordnade öronpartier 56 och 58 av ett ihåligt trum- parti 60, som är roterbart monterat på en ihålig, sig i fastställd vertikal riktning sträckande pelare, vars undre parti är fäst vid plattformen 40. Öronpartierna 52, 54 är monterade pà korta axlar 62, vilka skjuter ut utåt från trumöronen 56, 58 pà så sätt, att utliggar- aggregatet uppbärs vid punkter, som är relativt avlägsna från varandra, för att åstadkomma maximalt motstånd mot torsionskrafter, vilka tenderar att vrida utliggar- aggregatet 50 runt dettas longitudinella axel.

Utliggaraggregatet 50 vippas för att alstra en ned-upp-rörelse hos manipulatorarmens yttre ände med hjälp av en hydraulisk ned-upp-cylinder 64, vars undre ände är svängbart monterad pá ett block, som är fäst vid trummans 60 underkantparti, varvid ett rörligt kolv- stângparti av cylindern 64 år svängbart fäst vid utliggar- aggregatet 50 framför trumman 60 på så sätt, att kolvens rörelse bringar utliggaraggregatet 50 att svänga runt öronpartiernas 56, 58 svängningsaxel. För att förhindra alltför stora fel vid lägesinställning av manipulator- armen med avseende på ned-upp-axeln, särskilt när ut- 461 118 8 liggaren 50 är utsträckt och uppbär en tung last, är trumman 60 lagrad medelst lager, vilka är anbringade vid den fasta pelarens undre resp övre ände. För detta arrangemang är ett block, som uppbär den nedre änden av den hydrauliska cylindern 64, anbringat över lagret 63 och det av cylindern 64 utvecklade sidotrycket över- förs direkt till den fasta pelaren 61 på så sätt, att vippning av trumman 60 runt den vertikala axeln förhindras.

Till följd härav kan utliggaraggregatets yttre ände noggrant lägesanbringas vid full utsträckning och maximal last.

Utliggaraggregatet 50 inbegriper ett par ihåliga, utskjutbara armpartier 70, vilka är anordnade att för- flyttas som en enhet in i och ut från motsvarande partier hos utliggaraggregatet 50 med hjälp av en hydraulisk cylinder, som är anbringad mellan armpartier 70 och åstadkommer en s k “radiell" utskjutning eller indragning av manipulatorarmen. Närmare bestämt är armpartiernas 70 yttre ändar fastsatta vid ett tvärhuvudaggregat 74, som ligger mellan armpartierna 70, och den utskjutbara långa slagkolven hos cylindern är svängbart kopplad till tvärhuvudaggregatet 74.

Tvärhuvudaggregatet 74 uppbär ett framåt utskjutande handparti 78, till vilket är kopplad en pneumatiskt driven klämningskonstruktion, vilken vanligen kallas handaggregat och är försedd med motställda gripfingrar 82, 84, vilka är anordnade att uppbära varje önskat föremål. Alternativt kan handpartiet 78 vara anordnat med en svetsningsspets eller andra lämpliga anordningar för utförande av olika uppgifter.

Handpartiet 78 är anordnat att röra sig med avseende på två olika axlar oberoende av utliggaraggregatets 50 rörelse. Närmare bestämt är organet 78 anordnat att roteras runt tvärhuvudaggregatets 74 svängningsaxel, vilken rörelse benämnes handledsböjning eller helt enkelt böjning.

Dessutom är handpartiet 78 anordnat att roteras l0 l5 461 118 9 runt sin longitudinella axel för att åstadkomma en ro- tation av handpartiet runt utliggaraggregatets 50 cen- trala, longitudinella axel, vilken rörelse här benämnes handvridning eller helt enkelt vridning.

För att åstadkomma böjningsrörelse för handaggregatet 78 är en hydraulisk cylinder anordnad, som är monterad utmed utliggaraggregatets 50 vänstra sida och är försedd med en med tvâ ändar försedd kolvstàng. Kolvstángens ändar är förenade genom en rullkedja, som sträcker sig över ett par kedjehjul pá så sätt, att linjär rörelse hos kolvstàngen överförs till rotationsrörelsen hos koniska kugghjul, vilka i sin tur åstadkommer rotation hos ett roterbart rör, vilket innehåller en kulmutter i sin yttre ände nära den främre änden av utliggaraggre- gatet 50. Denna kulmutter är i glidbart ingrepp med en splineaxel, som uppbärs inuti armpartiet 70 och är fritt rörlig in i och ut från det roterbara röret allt eftersom armpartiet 70 skjuts ut eller dras tillbaka.

Rotation hos denna splineaxel överförs vidare med hjälp fav koniska kugghjul i tvärhuvudaggregatet 74 till en böjningsrörelse hos handpartiet 78.

På liknande sätt är en hydraulisk cylinder 100 monterad pà den högra sidan av utliggaraggregatet 50 och är försedd med en med två ändar försedd kolvstàng 102, vilkens ändar är förenade med hjälp av en rullkedja 104, som sträcker sig runt kedjehjul 106, som också är monterade vid utliggaraggregatets 50 högra sida, Rotation av det bakre kedjehjulet 106 åstadkommer rotation av koniska kugghjul, som i sin tur åstadkommer rotation hos ett andra roterbart rör med en liknande kulmutter vid sin främre ände på så sätt, att en splineaxel, som befinner sig i glidbart ingrepp med kulmuttern, roteras till svar på rörelse hos handvridningskolvstången 102.

Rotation av denna splineaxel överförs vidare med hjälp av koniska kugghjul i tvärhuvupaggregatet 74 till rota- tionsrörelse hos handorganet 78 för att alstra den önskade handvridningen hos handaggregatet 78. 461 118 Den femte frihetsgraden omfattar en rotationsrörelse av hela utliggaraggregatet 50 runt trummans 60 vertikala axel. För att åstadkomma en tvàngsstyrd transmission för trumman 60 på så sätt, att utliggaraggregatet 50 noggrant kan-lägesanbringas under rotationsrörelse och snabbt bromsas till den önskade ändpunkten, är ett kugghjul monterat pà trummans 60 undre ände och ingriper med en kuggstång, vilkens ändar är anordnade att kopplas till kolvstängerna hos en vänsterhydraulcylinder l24 och en liknande högerhydraulcylinder 126- Noggrann inställning av utliggaraggregatet 50 under rotationsrörelse säkerställes med hjälp av en glapp- reglercylinder, vilken är försedd med en kolv med en ändknapp, som skjuter ut från cylindern och står i glid- bart ingrepp med stålkuggstàngens baksida. Systemvätske- tryck tillföres cylindern pà så sätt, att knappen tvingar kuggstàngen till ingrepp med kugghjulet med en kraft som är något större än de maximala separeringskrafter som uppträder under maximal acceleration eller retar- dering av utliggaraggregatet 50. Hydraulcylíndrarna 124 och 126 inställs mekaniskt med hjälp av skruvar pâ så sätt, att dessa cylindrars höljen centreras runt förflyttningslinjen för kuggstángen och kuggstängerna hos respektive cylindrar. För att reducera nötningen på glappkolvknappen är denna knapp företrädesvis gjord av bronsfylld teflon.

Hydraulisk kraft för drift av de ovan beskrivna hydrauliska cylindrarna ástadkoms av en fullständigt sluten hydraulisk anordning, som är monterad pá botten- plattformen 40. Hydraulisk grundkraft åstadkoms av en pump av kugghjultyp, vilken pump drivs av en elektrisk motor 142. Hydrauliskt fluidum vid atmosfärstryck flyter från en reservoar till pumpens 140 inlopp. Strömmen ut från pumpen l40 går genom ett l0 um filter till ett fördelningsrör, som är monterat på plattformen 40. En avlastningsventil i röret 140 verkar automatiskt för att upprätthålla ett medelsystemtryck av ungefär 5,9 ß 461 118 ll MPa. Vid ett litet flödesuttag àtermatas flödet ut fràn pumpen 140 till reservoaren direkt genom en hydraulretur- ledning. Vid stort flödesuttag riktas utflödet från pumpen mot anordningens hydraulcylinder. En tömnings- ventil är anordnad i fördelningsröret och kan användas för att reducera systemtrycket till noll. En backventil är anordnad vid utgángen från avlastningsventilen för att förhindra bakàtflöde av vätska, när pumpen 140 drivs under ett litet flödesuttag eller när den inte drivs alls. Utflödet från avlastningsventilen 150 leds till en ackumulator 160, en tryckställare, en tryckgivare, och fem servoventiler, som utnyttjas för att reglera de ovan beskrivna hydraulcylindrarna, vilka förflyttar armen och handaggregatet i de önskade fem rörelsefrihets- graderna, varvid dessa servoventiler styrs individuellt medelst elektriska signaler, som ástadkoms i styranordnings- partiet av manipulatorapparaten, såsom mera detaljerat ' skall beskrivas i det följande. Närmare bestämt är en rotationsservoventil monterad på plattformen 40 och anordnad att mata styrt hydraulfluidum till cylindern 124 via en ledning och till cylindern 126 via en annan ledning. Hydraulfluidum vid systemtryck förs också via en ledning genom det ihåliga trumpelarstödet till ett trumgenommatningsaggregat, vilket åstadkommer en bana för tryckflödet och returvätska från det stationära bottenstomaggregatet till det roterbara utliggaraggre- gatet 50. Systemtryck tillföres också tryckingángen hos en ned-upp-servoventil, som är monterad på och roter- bart med trumman 60, varvid ned-upp-servoventilen är anordnad att via rör mata reglerat tryck till vilken som helst ände hos den hdyrauliska cylindern 64. Genom- matningsaggregatet tillför även systemtryck till ett utliggarfördelningsrör 180, som är monterat pá och är roterbar med utliggaraggregatet 50. Utliggarfördelnings- röret leder vätska vid systemtryck till respektive tryck- ingång hos en ut-in-servoventil, som är monterad på utliggaraggregatets 50 bakre ände, en böjningsservoventil, 461 118 12 som är monterad på utliggaraggregatets 50 vänstra sida under böjningscylindern, och en handvridningsservoventil 186, som är monterad pà utliggaraggregatets 50 högra sida.

Ut-in-servoventilen tillför via en ledning reglerat tryck till ut~in-hydraulcylinderns bakre ände. Böjnings- servoventilen tillför via ledningar reglerat tryck till en böjningshydraulcylinder på vänster sida och handvrid- ningsservoventilen tillför reglerat tryck till cylindern 100. Servoventilerna är verksamma för att leda tryck- vätska till var sin sida av hydraulcylindern och öppna cylinderns motsatta sida för returflöde via en retur- ledning. Ifràga om rotationscylindrarna släpps vätska in i och ut fràn kolvsidan hos varje manöverorgan på så sätt, att de tvâ kolvarna hos cylindrarna 124 och 126 samt kuggstàngen verkar som en enda kolv i en enda cylinder.

Ett par avlastningsventiler är kopplade över rota- tionsservoventilens utgång och är verksamma för att leda överskottstryck till returledningen för att förbättra retardationsegenskaperna hos utliggaraggregatet 50 under rotationsrörelse och för att eliminera stötbelastningar pâ kuggstângen och kugghjulet.

Tryckluft för drift av handklämman föres genom en regulator och en böjlig slang 232 till utliggaraggre- gatet 50 samt genom en i ledningen inkopplad smörjapparat 234 till tryckingángen hos en trevägssolenoidventil 236. Smörjapparaten 234 för in en uppmätt mängd olja l beroende av luftflödet för smörjning av rörliga delar i luftsystemet. Solenoidventilens 236 styrda ingång leder reglerad luft genom en teleskopluftledning och en vridbar koppling till handluftcylindern, medan ut- líggar- och handrörelser tillåts. När solenoiden 236 är overksamgjord, är tryckluft ansluten till handcylindern för att bringa fingrarna 82, 84 att slutas. När solenoiden 236 är verksamgjord, är solenoidtryckingàngen stängd, handcylindern kopplad till ett utblásningsorgan och handen fjäderpàverkad till ett öppet läge. 461 118 13 Var och en av servoventilerna är en kontinuerlig fyrvägsventil, som reagerar för både polaritet och amplitud hos en likströmssignal, som har alstrats i apparatens styranordningsparti. Riktningen av rörelsen hos styr- spolen i varje servoventil bestäms av den inkommande elektriska signalens polaritet, och storleken hos denna signal bestämmer hur mycket ventilen kommer att öppna och därför hur snabbt det styrda hydrauliska manöver- organet kommer att röra sig. Företrädesvis manövreras dessa servoventiler av var sin med stor slaglängd fun- gerande elektromagnetisk manövermekanism, som är inriktad med servoventilens styrspole för att åstadkomma ett snabbt svar hos servoventilen och dennas tillhörande hydraulcylinder på den inkommande elektriska signalen på basis av hydraulisk återkoppling och utan behov av mekaniska länkanordningar för återkoppling till ingången, såsom skall beskrivas mera i detalj i det följande.

Betrakta nu manipulatoranordningens styranordnings- parti, varvid det hänvisas till fig 3. Här visas de grundläggande komponenterna för styranordningen i block- schemaform tillsammans med manipulatoranordningens styr- och manövermekanismer. De olika styrkretsanordningarna är inrymda inuti styrskåpet 42. Enligt en viktig aspekt av uppfinningen är en i reell tid fungerande program- modifieringsenhet 250 anordnad och företrädesvis anbragt i ett bärbart höljeaggregat, fig 2, vilken enhet kan vara kopplad till styrskåpet med hjälp av en böjlig kabel, vilken är medelst ett anslutningsdon lösbart kopplad till styrkonsolens 44 provanslutningsdon. Denna böjliga utvändiga anslutning till manipulatoranordningen låter operatören ansluta den i reell tid fungerande programmodifieringsenheten 250 till en viss manipulator- anordning, som skall modifieras under drift, och observera driften under modifiering av önskade programsteg. Enheten 250 kan sedan kopplas bort och utnyttjas på annat håll eller lagras på avstånd från manipulatoranordningen.

Manipulatoranordningens styranordning är av samma 461 118 14 allmänna typ som i detalj beskrivits i amerikanska patent- skriften 3 661 051, till vilken det hänvisas för detaljerad beskrivning av denna allmänna typ av styranordning.

För uppfinningens skull kan det allmänt förklaras, att till var och en av manipulatorns fem axlar hör en lämplig digital kodare, som hela tiden åstadkommer en absolut lägesmätning av manipulatorarmens läge med avseende pà var och en av de fem styraxlarna. I detta sammanhang torde det påpekas, att de kodare, som hör till respektive axlar, om så önskas, kan inbegripa en lämplig elgon med en tillhörande A/D-omvandlare för omvandling av elgonens sinusvàgutsignal till en motsvarande digital utsignal. Ett sådant arrangemang är angivet i amerikanska patentskriften 3 924 230. Altenativt kan den i reell tid fungerande programmodifieringsenheten utnyttjas tillsammans med manipulatoranordningen enligt amerikanska patentskriften 4 163 183.

Under inlärningsoperationen verksamgöres de olika förut beskrivna hydraulmotorerna, vilka utnyttjas för att vanligen med relativt små hastigheter förflytta manipulatorarmen med avseende pà var och en av de fem styraxlarna, under ett tillräckligt tidsintervall för att bringa manipulatorarmen till ett önskat läge med avseende på alla axlar. Allteftersom denna förflyttnnig utföres med avseende på varje axel drivs kodarna i mot- svarighet härtill via en lämplig växel. När det önskade läget med avseende på alla axlar har uppnåtts, inregi- streras alla de digitala kodarvärdena i ett lämpligt minne, där de kan utnyttjas som ordersignaler under átergívningsmoden för drift av manipulatorn.

Under återgivning jämföres, såsom anges av de till varje axel hörande digitala kodarna, manipulatorarmens aktuella läge med de digitala ordersignaler, som tidigare _inregistrerats i minnet under inlärningsoperationen, varvid komparatorns utsignal är en felsignal, vilken utnyttjas för att reglera den drivande motorn för res- pektive axel för att förflytta manipulatorarmen till 461 118 det nyligen beordrade läget.

Betrakta nu den elektroniska kretsanordning och de reglerelement, som utnyttjas för att reglera mani- pulatorarmen, varvid det hänvisas till fig 3, där ett inlärningsarrangemang med sluten slinga är visat. En digital utgång 1002 från respektive kodare 1000 för de fem axlarna är kopplad via en avsökarkrets 1010, som multiplexkopplar de olika kodarinsignalerna enligt en förutbestämd avsökningscykel, så att utsignalerna 1002 från de fem kodarna i följd såsom En-utsignal 1004 tillföres en komparator 1006 och en medelst sluten slinga och för inlärning avsedd kretsanordning 1032. I inlär- ningsmoden tillför den medelst sluten slinga fungerande och för inlärning avsedda kretsanordningen l032 de multi- plexkopplade kodardatana till dataingången Dn hos kom- paratorn 1006, varvid dennas utgång 1012 är kopplad till servostyrorganen, som generellt anges med l0l4 och som i sin tur styr servoventilerna, vilka generellt anges med 1016. Detta inlärningsarrangemang med sluten slinga hindrar under inlärningsmod manipulatorarmen från att driva under inlärningsoperationen, så att de riktiga lägesdatana kan inregistreras under inlärnings- moden på ett noggrant sätt. Komparatorn 1006, servostyr- organet 1014 och servoventilerna 1016 är alla av samma allmänna konstruktion och liknar väsentligen vad som i detalj beskrivs i amerikanska patentskriften 3 661 0Sl och är ej väsentliga för uppfinningen.

De multiplexkopplade kodarsignalerna En, 1004, leds även som en insignal till dataingángen och väljar- kretsen 1018, som under inlärningsmoden med sluten slinga styrs för att mata in de multiplexkopplade kodarsignalerna till minnet eller datalagringskretsen 1020 via utgångs- ledningar 1022, som generellt anges såsom MEn, när operatören beslutar sig för att inregistrera ett visst läge under inlärningsmoden genom att pressa ner en knapp pà inlärningsstyrorganet,som också i allt väsentligt liknar den i amerikanska patentskriften 4 163 183 be- 461 118 16 skrivna. Mu1tiplexavsökningsstyrsignalen 1026 tillhanda- håller multiplexpulser på utgângsledare G1 till G8 för att styra avsökarkretsens 1010 multiplexkoppling och alstras av en avkodarkrets 1028.

Under àtergivnings- eller upprepningsmod för program- manipulatorns drift avses det, att manipulatorn primärt skall fungera enligt en punkt-til1-punkt-operationsmod, varvid successiva programsteg matas från minnet 1020 till komparatorn 1006 såsom lägesordersignaler, vilka jämföres med de aktuella lägessignalerna från kodarna 1000. Manipulatorarmen förflyttas sålunda med avseende på alla fem styraxlarna, tills felsignalerna, som bestäms av komparatorutsignalen 1012, för dessa axlar har redu- cerats till en önskad precisionsgrad medelst komparator- kretsanordningen 1006 tillsammans med servostyrorganen 1014 och servoventilerna 1016. Det komparatororgan, som allmänt betecknats 1006 i fig 3, inbegriper vidare en D/A-omvandlare, som fungerar på basis av multiplexkopp- ling, och en prov- och hållkrets för varje servostyraxel, såsom beskrivs mera i detalj i de amerikanska patent- skrifterna 3 661 051 och 4 163 183. De olika lägesorder- signalerna svarar mot de olika punkter, som har inregi- strerats under inlärningsmoden.

Förutom enligt en punkt-til1-punkt-operationsmod under átergivnings- eller upprepningsmoden kan program- manipulatorn också styras medelst en för linjär inter- polation avsedd krets 1030, varigenom korta raka kon- stanthastighetssteg kan åstadkommas, så att en simulerad oavbruten banstyrmod àstadkoms under ett diskret antal intervall mellan de punkt-til1-punkt~registrerade stegen.

Den linjärt interpolerande kretsanordningen 1030 är detaljerat beskriven i amerikanska patentskriften 4 163 183. Lägesorderdatasignalerna 1034 från minnet 1020 är generellt angivna såsom MDH och dessa datasignaler, som också multíplexkopplas, matas genom ett buffert- register 1036 till komparatorn genom den linjärt inter- polerande kretsen 1030 och den för sluten slinga avsedda 461 118 17 inlärningskretsanordnignen 1032 såsom lâgesordersignalerna Dn till komparatorn 1006. Under den normala punkt-till- punkt-upprepningsmoden är dessa ordersignaler opåverkade av den linjärt interpolerande kretsen 1030 och den för sluten slinga avsedda inlärningskretsen 1032. De olika datasignalledningarna En, Dm, MEn och MDn, är alla avsedda för femtonbitdataord och varje signalledning inbegriper femton ledare. En skriv- och läskrets 1038 styr minnet 1020 till att inregistrera lägesdata under inlärningen, programmodifiering och hjälpmoder samt till att bringa minnet att läsa ut minneslagrade dataord under en upp- repnings- eller átergivningsmod. För att registrera dataord i de rätta minneskanalerna och för att dessutom läsa lagrad digital information från den korrekta platsen i minnet 1020 är ett adressregister och en sekvensstyr- krets 1040 anordnad att alstra en adressignal An för att styra minnet 1020 och bestämma den lagringsplats, till vilken inregistreirng sker eller från vilken ut- läsning sker. Adressignalen An inbegriper digitala in- formationsbitar och leds av ett motsvarande antal ledare eller signalledningar för angivande av det önskade antalet programstegadresser för den särskilda manipulatortillämp- ningen, vilka ledare eller signalledningar i en specifik utföringsform kan inbegripa tolv ledare och tolv informa- tionsbitar, vilka svarar mot 4096 programstegsadress- platser.

Enligt en viktig aspekt av uppfinningen är en i reell tid fungerande programdatamodifieringsenhet 250 anordnad, som är inkopplad till den programmerade mani- pulatorns olika styrapparater, varigenom modifiering av de i minnet 1020 lagrade lägesordersignalerna kan utföras, medan manipulatoranordningen är verksam i upp- repnings- eller âtergivningsmod. Det hänvisas nu till fig 2-5, varvid programdatamodifieringsenheten 250 ut- nyttjar An-adressteginsignalen och en WSP-signal, 1042, som tillhandahåller en puls varje gång adressteget för- ändras, tillsammans med multiplexavsökningsutsignalerna 461 118 l5 18 MDn tillföres även datamodifieringsenheten 250. Program- datamodifieringsenheten alstrar, såsom skall förklaras detaljerat i det följande, en skrivstyrningsutsignal ZRX, vilken anges vid 1044, och en för modifierade data avsedd bussutsignal ZEU, vilken anges vid 1046 och vilken omfattar ingângsdatana MDn modifierade av programdata- modifieringsenheten 250. De modifierade datana ZEn matas till en hjälpingàngsväljare 1050, som kan ha andra in- gångar, exempelvis för en bandstation 1052. Hjälpingångs- kretsen 1050 styrs till att koppla en av hjälpinsignalerna, exempelvis ZEn, eller bandstationens utsignal till en dataingâng och en väljartavla 1018, som i sin tur är styrd till att mata data, MEn, till minnet från antingen hjä1pingángskretsanordningen 1050 eller avsökarutgàngen 1004, vilkens signal är En.

Enhetens 250 lägemodifieringsstyrorgan är visade i fig 2. Tumhjulväljaromkopplare 1060 och 1062 är anord- nade för val av startprogramsteg respektive stopprogram- steg, varvid omkopplarna av operatören inställs för de önskade programmerade steg, som skall modifieras, fastän det torde inses, att andra lämpliga programsteg- angivande omkopplare skulle kunna utnyttjas. En effekt- omkopplare 1064 är också anordnad för strömförsörjning av modifieringsenheten 250 och en startknapp eller om- kopplare 1066 är anordnad, vilken skall verksamgöras, när operatören beslutar sig för att starta programmodi- fieringsprocessen. En verkställarindikator 1067 är an- ordnad att indikera verkställningen av programmodifiering av de valda stegen och låter operatören veta precis när modifieringen äger rum. En färdig indikator 1068 verksamgöres automatiskt, när programmodifieringsenheten har fullbordat den önskade datamodifieringen. Skjut- eller vridomkopplare 1070, 1072, 1074, 1076 och 1078 med N lägen, är anordnade, medelst vilka operatören väljer storleken av den lägesmodifiering, som skall utföras med avseende på varje styraxel. Lägesmodifierings- omkopplarna 1070-1078 svarar mot rotatíons-, vertikal-, 461 118 19 radial-, handledsböjnings- respektive handvridningsaxel.

Vippomkopplare eller andra lämpliga omkopplare är också anordnade för var sin av styraxlarna, varvid en omkopp- lare 1080 är anordnad för rotationsaxeln samt omkopplare 1082, 1084, 1086 och 1088 för vertikal-, radial-, handleds- böjnings- respektive handvridningsaxeln. Omkopplarna 1080-1088 bestämmer den riktning, i vilken de programmerade datana skall modifieras av de máttvärden, som är angivna av omkopplarna 1070-1078. Mâttvärdesomkopplarna 1070-1078 är kalibrerade i inkrementsteg av lämplig storlek, exem- pelvis 2,5 mm per inkrement, och varje steg är kalibrerat i ett bitvärdeheltal, varför omkopplarens utsignal lätt kodas till binär form.

Efter observering av manipulatorns repeterande arbetscykel beslutar operatören eller programmeraren först vilka programsteg som skall modifieras för att korrigera läget av en svets eller modifiera orienteringen av en del under montering. Sedan uppskattar han den erforderliga lägesförändringen med avseende på de olika styraxlarna för att åstadkomma en riktig modifiering av stegen. Operatören fortsätter att välja den riktiga lägesförändringen både till storlek och riktning för varje styraxel medelst de lämpliga omkopplarna samt anger de korrekta start- och stopprogramstegen på om- kopplarna 1060, 1062. Efter koppling till manipulator- anordningen och inställning av effektomkopplaren 1064 på tilläge verksamgöres startknappen 1066.

Programmodifieringsenheten 250 fortsätter nu att automatiskt modifiera de för respektive styraxel i minnet 1020 lagrade data, som skall modifieras under varje programsteg, som angives av programstegomkopplarna, medan manipulatorn är verksam under nästa skede för de valda stegen. Verkställarlampan 1067 är verksamgjord, medan stegen modifieras. Enheten 250 avslutar automatiskt operationen och verksamgör färdiglampan 1068 för att för observatören ange, att den önskade programmodifieringen har utförts. Hela processen från den tid datana matas 461 118 in till verksamgöringen av färdiglampan äger normalt rum under loppet av nâgra få sekunder. Med programmodi- fieringsenheten 250 fortfarande kopplad till manipulatorn kan observatören nu observera om programmodífierings- förändringarna har åstadkommit det önskade resultatet allteftersom stegen modifieras och därefter koppla bort modifieringsenheten från manipulatorn, om de önskade effekterna har uppnåtts. Om å andra sidan ytterligare modifieringar av dessa steg eller andra steg behövs, omprogrammerar operatören omkopplarna för de olika styr- axlar, som behöver modifieras, och startar på nytt program- modifieringsenheten samt upprepar under observation av arbetscykelresultat denna procedur, tills en full- ständig arbetscykel utföres till operatörens belàtenhet.

Betraktas nu kretsanordningen för programdatamodi- fieringsenheten 250, varvid det i synnerhet hänvisas till fig 4 och 5, avger startprogramstegkretsanordningen 1060 en digital BCD-utsignal 300 till ett BCD-binär-om- vandlarblock 302, som avger startprogramsteginformationen i binär form till ett beloppkomparatorblock 306. En andra insignal till komparatorn 306 är adressdatabuss- signalen An, vilken komparatorn 306 jämför med start- programsteginsignalen. Komparatorn 306 avger en utsignal 308 till en två ingångar inbegripande OCH-grind 310, som har en hög logiknivà, när det på en tumhjulomkopplare valda startprogramsteget är lika med programadressteget An, och en låg logiknivà, när adressteget An är mindre än det pá omkopplaren 1060 valda startprogramsteget.

För stopprogramstegblocket 1062 behandlas på liknande sätt en utsignal 312 av en omvandlare 314, varvid en binär utsignal 316 från denna leds till en beloppkom- parator 318, som också har An-adresstegsignalen såsom insignal. En utsignal 320 från komparatorn 318 har en hög logiknivà, när stopprogramsteget är lika med adress- steget An, samt tillföres en ingång hos en två ingångar inbegripande OCH-grind 322. En verksamgöringssignal 324 är en andra insignal till OCH-grinden 310 och om- l0 461 118 21 kopplas till hög logiknivà, när startknappen 1066 verk- samgöres, varvid grindens 310 utgång är ansluten till 'en vippas 326 inställningsingàng för att därigenom in- ställa vippan. Vippans 326 Q-utgång är ansluten till en ingång hos en två ingångar inbegripande OCH-grind 328, vars andra ingång är ansluten till Q-utgången från en andra vippa 330, som inställs av adresstegsignalen WSP, 1042. När adressteget är lika med det på organet 1060 valda startprogramsteget, inställs vippan 330 och denna möjliggör grindens 328 utsignal och programmodi- fieringssekvensen. Grindens 328 utgång är ansluten till verksamgöringsingången 332 hos en sexbítars räknare 334, som driver ett avkodarblock 336.

Räknaren 334 klockas vid den bakre kanten av en multiplexavsökningscykelpuls G8, vilkens vågform är angiven i fig 5. Multiplexavsökningsutsignaler G6 och G7 är också angivna i fig 5, varvid avsökningspulser G1-G5 uppträder mellan G8 och G6, vilket anges som ett brott i tidaxeln för G8-vågformen i fig 5. Utförings- formen av programmodifieríngsenheten enligt fig 4 är för enkelhets skull angiven med tre programmodifierings- axlar i stället för programmanipulatorns alla styraxlar, fastän ett godtyckligt antal styraxlar skulle kunna utnyttjas. Avkodaren 336 avger sex taktstyrningssignaler gl-g6, vilka är angivna i fig 5, i ett följdordnat puls- tâgförhâllande, varvid en taktstyrningssignal alstras vid varje successivt uppträdande av G8~pulsen till räk- naren 334.

För att optimera kretsutnyttjandet göres program- modifieringen i sekvens för en axel åt gången på så sätt, att två systemavsökarcykler utnyttjas för att utföra programmodifieringen med avseende på varje axel, en för att läsa lägesdatana MDn från minnet 1020 och den andra för att skriva eller inregistrera de modifierade lägesdatana ZEn i minnet 1020. Det hänvisas nu till systemets multiplexavsökningscykler Gl-G8, varvid de första tre avsökningscyklerna Gl-G3 är avdelade till 461 118 22 hjälpfunktioner och de sista fem signalerna G4-G8 svarar mot de fem styraxlarna, varvid i förklaringssyfte G6 svarar mot rotationsaxeln, G7 mot vertikalaxeln samt G8 mot den radiella axeln för utskjutning eller tillbaka- dragning av manipulatorarmen. Programmodifieringstakt- styrningsintervallen gl, g3 och gs svarar mot minnes- dataläsarmoder för rotationsaxeln, vertikalaxeln respek- tive radialaxeln. Pâ liknande sätt svarar taktstyrnings- signaler gz, g4 och g6 mot skriv~in-i-minne-moder för rotationsaxeln, vertikalaxeln respektive radialaxeln.

Den önskade storleken av lägesförändringen för varje axel väljs med hjälp av lägesomkopplare 1070, 1072 och 1074 för rotationsaxeln, vertikalaxeln respektive radialaxeln, vilka omkopplares binära representationer anges av beloppmodifieringsblocket 340 i fig 4. En binär databussutsignal 342 för lägesmodifiering med avseende pà rotationsaxeln leds till en ingång hos en uppsättning av rotationsavsökningsgrindar, som generellt anges med 344 och inbegriper en G6-rotationsmultiplexavsöknings- ingång. Uppsättningen av grindar 344 är verksam för att alstra binära databussignaler 346, som svarar mot den under G6-avsökningsperioden valda rotationslägemodi- fieringen. På liknande sätt är en vertikallägemodifierings- databussignal 348 från beloppmodífieringsblocket 340 förd till en uppsättning av vertikalavsökningsstyrgrindar 351, som inbegriper vertikalmultiplexavsökningsinsignalen G för att alstra en utsignal i databussform vid 352 7 under G7-multiplexavsökningsperioden. På motsvarande sätt föres en radiallägemodifieringsdatabussignal 350 från beloppmodifieringsblocket 340 till en uppsättning radialavsökningsstyrgrindar 354, vilka alstrar en ut- i databussform vid 356 under G - eller radialav- 8 sökningsmultiplexperioden. De tre databussutsignalerna signal 346, 352 och 356 representerar lägemodifieringsföränd- ringar för rotationsaxeln, vertikalaxeln respektive radialaxeln samt är vardera förda till var sin ingång hos en tre ingångar inbegripande databuss- ELLER-grind- 461 118 23 uppsättning 358. Var och en av databussledningarna 342, 346, 348, 350, 352 och 356 inbegriper ett flertal led- ningar och ett sàdant antal informationsbitar, som be- stämts av lägemodifieringarnas önskade maximala belopp och den noggrannhet (minst signifikanta bit) vid vilken modifíeringen skall utföras. I en specifik utföringsform är anordnade sex ledningar och sex informationsbitar för varje databuss på så sätt, att de minst signifikanta 64 informationsbitarna kan modifieras för varje axel.

Utgången 360 är ansluten till en ingång hos ett kombineringsorgan eller fulladderarblock 362, som adderar eller subtraherar i databussform. Under avsökningsperioden G6 kommer utgången 360 att uppvisa rotationsmodifierings- datainformationen. Under multiplexavsökningsperioderna G och G 7 8 respektive radiallägedataförändringar för att forma kommer utgången 360 att uppvisa vertikal- en tiddelad eller multiplexad datainsignal till kombi- nationsorganet 362.

Ett riktningsmodifieringsblock 364 återger allmänt binära databussutsignaler från de tre riktningsinsignal- omkopplarna 1080, 1082 och 1084 för rotations-, ver- tikal- respektive radialaxeln. Riktningsmodifierings- blocket 364 inbegriper en digital utgång 366 för rotations- riktningen, en utgàng 368 för vertikalriktningen samt en utgång 370 för radialriktningen. Binärutgångar 366, 368 och 380 återger en förändring i antingen moturs- eller medursriktning för rotationsaxeln, uppåt- eller nedàtriktning för vertikalaxeln samt i inåt- eller utåt- riktning för radialaxeln. Rotationsriktningssignalen 366 föres till en ingång hos en två ingångar uppvisande OCH-grind 372 med den andra ingången anordnad att mottaga G6- eller rotationsmultiplexavsökningssignalen. På lik- nande sätt är vertikalriktningssignalen 368 ledd till en ingång hos en två ingångar uppvisade OCH-grind 374, vars andra ingång är anordnad att mottaga G7-avsöknings- signalen. Vidare har en OCH-grind 376 en ingång anordnad att mottaga radialriktningssignalen 370 och sin andra 461 118 24 ingång anordnad att mottaga G8-avsökningssignalen. Ut- gångarna från grindarna 372, 374 och 376 är anslutna till en tre ingångar uppvisande ELLER-grind 378, vilkens utgång är ansluten till en additions- eller subtraktions- tillstándingâng 380 hos kombinationsorganet 362.

Under den särskilda avsökningsperioden G6, G7 eller G8, när kombinationsorganet behandlar anvisade ingångs- data, bestämmer insignalen 380, om kombinationsorganet kommer att addera eller subtrahera de modifierade läges- datana på ingången 360 till respektive från den i minne lagrade data, som bringas uppträda på en andra dataingång 382, vilken är kopplad genom ett kodomvandlarblock 384 till minnesdatautsignalen 1034, vilken identifieras såsom MDn. Kodomvandlarblocket 384 utnyttjas för att omvandla minnesdatana MDn för det särskilda programsteg, som modifieras, från Gray-kod till binärkod, eftersom minnet lagrar datana i Gray-kodform.

Kombinationsorganet 362 kombinerar under avsöknings- perioden G6 de minneslagrade datana med lägemodifierings- datana för att addera eller subtrahera modifíerings- datana i den riktning som bestäms av riktningsmodifierings- blocket 364 för att åstadkomma en databussutsignal 386, vilken återger den kombinerade datainformationen av den modifierade lägesinformationen. På liknande sätt åstadkommer kombinationsorganet 386 lägemodifierings- data för vertikalaxeln under tidperioden G7 och radial- modifieringsinformationen under tidsperioden G8. Kombi- nationsorganets 386 utsignal signalbehandlas i ett binär- til1-Gray-kod-omvandlarblock 388 och lagras i ett re- gisterblock 390 i en databussform, som skall avges som en utsignal 392, vilken identifieras såsom ZEn. ZEn- ledningarna leder insignalen 1046 till hjälpingàngs- blocket 1050, vilken skall signalbehandlas och lagras i minnet 1020 under det korrekta tidintervallet enligt en i det följande redovisad detaljerad förklaring.

Registret 390 lagrar i själva verket modifierade rotationslägedata, som skall inregistreras under avsök- 461 118 ningsperioden G6, modifierade vertikallägesdata under avsökningsperioden G7 samt modifierade radiallägesdata under avsökningsperioden G8. Registret 390 styrs av en verksamgörarstrobledning 394, som är ansluten till utgången från en monostabil vippa 396. Lagringsregister- blocket 390 måste lagra de modifierade lägesdatana under en systemavsökningscykel, eftersom data för en godtycklig styraxel endast kan läsas från minnet eller inregistreras i minnet en gäng per systemavsökningscykel.

Datana för en särskild axel läses sålunda under en multiplexavsökningscykel, exempelvis under avsöknings- intervallet G6, som svarar mot gl, och skrivs in i minnet under den nästföljande avsökningscykeln, vilken svarar mot taktperioden gz. Eftersom lägesdatana från minnet läses ut under en avsökningsmultiplexperiod, exempelvis G6, är strobledningen 394 anordnad med fördröjning i förhållande till framkanten hos en avsökningssignal, exempelvis G6, för att säkerställa, att de modifierade datana överförs till lagringsregistret efter sekvensen med utläsning från minnet.

Lästidstyrningssignalerna gl, g3 och g5 vid utgången hos en avkodare 336 utnyttjas i kombination med multi- plexavsökningssignalerna G6, G7 och G8 för att styra lagringsregistret 390 via en uppsättning grindar för att lagra modifierade rotationslägedata under läscykeln gl, modifierade vertikallägedata under läscykeln g3 samt modifierade radiallägedata under lästidsstyrnings- perioden gs. Detta utföres genom koppling av lästid- styrningssignalen gl till ena ingången hos en två ingångar inbegripande OCH-grind 400, vars andra ingång är anordnad att mottaga multiplexavsökningsrotationssignalen G6.

Pâ liknande sätt har för vertikalaxeln en två ingångar uppvisande OCH-grind 402 en ingång anordnad att mottaga g3-vertikallässignalen och den andra ingången anordnad att mottaga vertikalavsökningssignalen G7. En två in- gångar uppvisande radialtidstyrnings- OCH-grind 404 har en ingång anordnad att mottaga lästidstyrningssignalen 461 118 26 gs och sin andra ingång anordnad att mottaga radialav- sökningssignalen G8. Utsignalerna från grindarna 400, 402 och 404 kombineras av en ELLER-grind 406, vars ut- signal driver ett fördröjningsblock 408. Fördröjnings- blocket 408 är kopplat till den monostabila vippan 396, som styr verksamheten i strobledningen 394 till registret 390. Som ett resultat av tidstyrningsregleringen i de kombinerande grindarna presenteras modifierade lägesdata, som identifieras såsom ZED, vid utgången 392 hos registret 390 för rotationsstyraxeln under hela systemskrivcykel- tidstyrníngsperioden gz. På liknande sätt presenteras modifierade vertikallägedata under hela skrivtidstyr- ningscykeln g4 och modifierade radiallägedata under hela radíalskrivtidstyrningsperioden g6.

Skrivordersignalen 1044, som är identifierad såsom ZRX, styr skriv- och läsblocket 1038 till att inregistrera modifierade lägesdata i minnet 1020 och verksamgöres under skrivtidstyrningscykler gz, g4 och g6 för rotations-, vertikal- respektive radialaxeln, så snart som den kom- binerade grinden 358 på utgången 360 anger att modi- fierade lägesdata har matats in i den i reell tid fun- gerande programmodifieringsenhetens väljaromkopplare.

Detekteringsgrinden 410 presenterar signalen i utgången 360 från den för modifierat läge avsedda kombinations- grinden 358 och alstrar en hög logikutsignal i organet 412, så snart som modifierade lägesdata är förhanden vid grindens 358 ingångar under en särskild multiplex- 7 eller G8.

Grindens 410 datadetekteringsutgáng 412 är en ingång avsökningscykel G6, G hos var och en av tre med tre ingångar försedda kombina- tions-OCH-grindar 414, 416 och 418, som svarar mot skriv- styrgrindar för rotations-, vertikal- respektive radial- akeln. Rotationsskrivgrinden 414 mottager även skrivstyr- signalen gz och multiplexavsökningssignalen G6 såsom insignaler. Pâ liknande sätt mottager vertikalskriv- grinden 416 multiplexavsökningssignalen G7 och vertikal- skrivsignalen 94 såsom insignaler, varjämte radialskriv- 461 118 27 grinden 418 mottager multiplexavsökningssígnalen G8 och radialskrivsignalen 96 såsom insignaler. Grindarnas 414, 416 och 418 utgångar är anslutna till en ELLER- grind 420, vars utgång leder skrivstyrsignalen ZRX.

Kombinationsskrivgrindarna är anordnade att alstra en skrivsignal ZRX för att i minne inregistrera modifierade lägesdata för rotationsstyraxeln under tidperioden gz, för vertikalstyraxeln under g4 och radialstyraxeln under g6. Inregistreringen i minnet 1020 av modifierade läges- data under àtergivningsmoden kan ha olika effekter på styrkretsanordningen beroende på egenskaperna hos minnet 1020 och komparatorblocket 1006. Komparatorblocket, som generellt angivits med hänvisningsbeteckningen 1006 i fig 3, inbegriper såsom mera detaljerat anges i ameri- kanska patentskriften 3 661 051 och (amerikanska patent- ansökan 625 932) en multiplex-D/A-omvandlare samt en sampel- och hàllkrets eller lagringskondensator för varje axel. Sampel- och hàllkretsen lagrar den analoga felspänning för varje axel, som avges från D/A-omvandlaren en gång per systemavsökningscykel. När data skrivs in eller inregistreras i minnesblocket 1020 kännetecknas minnets utsignal av den specifika typ av minneskrets som utnyttjas. Minnet kan vara anordnat att ej alstra någon utsignal under registreringsmoden eller kan al- ternativt antingen vara anordnat att pà sin utgång avge de nya datana allteftersom dessa skrivs eller de ur- sprungliga data, som fanns i minnet före skrivningen.

De sistnämnda två alternativen innebär inga problem för driften och styrningen av den programmerbara mani- pulatorn under återgivning, eftersom antingen de ur- sprungliga registrerade datana (omodifierade) eller nyligen modifierade lägesdata är godtagbara insignaler till komparatorn. Om emellertid minnet är anordnat att ej alstra någon utsignal under skriv- eller datainmat- ningsmod, skulle komparatorn mottaga nollinsignaler på alla dataledningar vid Dn-ingången, vilka nollin- signaler i sin tur skulle alstra en felsignal på kom- 461 118 28 paratorns 1006 utgång 1012, vilken felsignal är kodarens avläsning för tillfället och kommer att vara en extremt stor och otjänlig felsignal i stället för skillnaden mellan kodarens avläsning och de inregístrerade datana MDn. För att avhjälpa detta tillstànd, om ett minne av denna typ övervägs, kan den analoga felsignalen vid D/S-omvandlarens utgång overksamgöres på så sätt, att för en axel ingen förbindelse kopplas eller inget sampel avges till sampel- och hållkretslagringskondensatorn, när skrivsignalen ZRX är aktiv. Inget nytt sampel kommer därför att avges till sampel- och hàllkretslagringskon- densatorn under den särskilda avsökningscykel eller det särskilda parti av avsöknignscykel, som är förhanden under skrivningen av modifierade data. Sampel- och häll- kretsen, närmare bestämt kondensatorerna 676, 678, 680, 682 och 684 i den ovan angivna patentskríften, fig ll, kommer att för en individuell axel upprätthålla sampel- eller insignalen från den föregående avsökníngscykeln, och styrning av apparaten och servostyrningen för respek- tive axel kommer att fortsätta normalt. Denna felsignal kommer att upprätthàllas för den särskilda axel, för vilken modifierad skrivning äger rum, till nästföljande systemavsökningscykel, som ej är en skrivcykel, varvid sampel- och hàllkretsen kommer att uppdateras med en ny insignal, vilken svarar mot skillnaden mellan de modifierade datana i minnet och den aktuella kodaravläs- ningen för axeln. Kvarhållandet av samma felsignal under tvâ avsökningscykler närmar sig i funktionellt avseende den alternativa situation, där de ursprungligen inregi- strerade datana läses ut från minnet, eftersom dessa är de data, som hålls kvar, bortsett från förändringen i kodarpartier mellan de två avsökningscyklerna. Overk- samgöringen av D/A-omvandlarblockets utsignal under en skrivsignalperiod kan utföras på olika sätt. Exempelvis kan i anordningen enligt amerikanska patentskriften 3 661 05l de två ingångar uppvisande felsampelverksam- göringsgrindarna 533, 535, 537, 539 och 541 enligt fig 461118 29 ll utbytas mot tre ingångar uppvisande OCH-grindar, varvid den tredje ingången hos varje OCH-grind anordnas för att mottaga ZRX-skrivsignalen inverterad. Vid kom- paratorn samt sampel- och hållkretsanordningen enligt amerikanska patentskriften 4 163 183 skulle den analoga sampel- och hållstyrgrinden 762, som visas för rotations- axeln enligt fig 25 i denna patentskrift kunna utbytas mot en tre ingångar uppvisande OCH-grind med ZRX-skriv- signalen inverterad på den tillagda ingången. En lik- nande modifiering skulle kunna göras vid andra sampel- och hållgrindar för styraxlar. Verksamgöringsgrinden skall följaktligen verksamgöras normalt utom när skrivning av modifierade data pågår. En sådan modifikation som diskuterats i det föregående är emellertid endast nöd- vändig om en sådan minneskrets för blocket 1020 utnyttjas som är anordnad att ej alstra någon utsignal under in- skrivningen i minnet.

De modifierade lägesdata, som skrivs in i minnet under tidsstyrperioderna gz, g4 och g6, läses sedan under successiva systemavsökningscykler ut såsom order- signaler för det modifierade programsteget. Exempelvis läses, varvid det hänvisas till fig 5, de modifierade rotationsaxeldata, som skrivs in i minnet under skriv- cykeln gz och avsökningsperioden G6, vilken identifieras såsom 500, ut från minnet under nästa systemavsöknings- period G6 för den rotationsaxel som identifieras såsom 502, och får bilda styrsignalen. Manipulatorarmen för- flyttas sålunda till de modifierade beordrade lägena enligt minnet 1020 under samma programsteg hos arbets- cykeln som datana läses ut, modifieras och inskrivs i minnet. Manipulatorarmen börjar röra sig till det modifierade läge med avseende på en viss axel under systemavsökningscykeln omedelbart efter skrivcykeln för denna axel.

Om inga lägemodifieringsdata för en viss styraxel har matats in via den i reell tid fungerande program- modifieringsenheten, kommer ZRX-signalen ej att verksam- 461 118 göras och data kommer att läsas ut från minnet såsom under ett normalt programsteg och inga nya data kommer att registreras.

Vid uppträdandet av multiplexavsökningssignalens G8 bakre kant under radialskrivperioden gs kommer alla programmodifieringskorrektioner, som indikeras av blocket 1060, att ha gjorts för det löpande programadressteget.

Följaktligen återställer den tre ingångar uppvisande OCH-grinden 422 med avsökningssignalen G8, g6 och vippans 326 Q-utsignal såsom insignaler vippan 330 via en mono- stabil vippa 424. Vippans 330 Q-utsignal overksamgör räknaren 334 via en grind 328. Tidstyrsignalerna gl-g6 overksamgöres därför och programmodifieringssekvensen har fullbordats för det programsteg som valts medelst startprogramstegblocket 1060. I detta fall med en pro- grammodifiering av ett steg är det programstegtal som matas in i stopprogramstegblocket 1062 detsamma som startprogramsteget i blocket 1060. Beloppkomparatorns 318 utsignal kommer alltså att vara aktiverad och åter- ställa vippan 326 via en grind 322, varvid programmodi- fieringsenheten kommer att vara overksamgjord, tills en annan serie av programmodifieringssteg anges av opera- tören.

När stopprogramstegblocket 1062 har programmerats för ett eller flera programstegtal förbi det hos start- stegblocket l060, kommer beloppkomparatorns 318 utgång att vara overksamgjord och víppan 326 kommer ej att âterställas vid slutet av den styrsignal g6, som svarar mot kompletteringen av modifierade lägesdata för start- programsteget. Vippan 330 förblir sålunda återställd, tills det uppträder en puls på en adresstegledning 1042, som identifierats såsom WSP, vilken puls svarar mot framstegningen av minnet 1020 till nästa registrerings- adressteg, dvs ett steg efter det av organet 1060 indi- kerade startsteget. Vid denna tid kommer WSP på nytt att inställa vippan 330 och hela cykeln med generering av de tidstyrda signalerna 91-96 kommer att efter akti- Saw. -.~.-,-..-.--.' . - .. 461 118 31 vering av räknaren 334 uppträda för att modifiera läges- datana under det nästföljande adressteget och registrera de modifierade lägesdatana i minnet på samma sätt som för startsteget.

Registreringen av samma önskade lägesmodifieringar för varje steg i följden mellan startprogramsteget och stopprogramsteget, som anges av kopplarna 1060 och 1062, kommer att fortsätta att registreras i minnet tills adressidentiteten An är lika med det programsteg, som valts på stopprogramstegkopplaren 1062. Vid denna tid och efter modifiering av datana vid det steget kommer vippan 326 att âterställas och den i reell tid fungerande programmodifieringsenheten 250 kommer att vara overksam- gjord, tills operatören på nytt programmerar in modi- fieringsdata och pà nytt initierar den i reell tid ver- kande programmodifieringsekvensen genom verksamgöringen av startstyrorganet 1066.

Skrivsignalen ZRX är även verksam för att styra hjälpingångsblocket 1050 samt dataingàngs- och väljar- blocket 1018 hos manipulatorstyrkretsanordníngen för att presentera de modifierade lägesdatana ZEn för minnet 1020 under programmodifieringssekvensen. En färdig modi- fieringssekvensangivande indikator 1068 påverkas av Ö-utsignalen från vippan 430, vilken är inställd medelst startknappen 1066 och vars Q-utsignal är verksamgörings- signalen 324. Startvippan 430 âterställes medelst en OCH-grind, som har WSP-signalen 1042 och stopprogram- stegkomparatorns 312 utsignal 320 som insignaler.

En alternativ utföringsform till partierna av den i reell tid fungerande programmodifieringsenheten 250 enligt fig 4 visas i fig 6 och utför samma totala allmänna datamodifieringsfunktion men utför också hela läsningen och skrivningen av modifierade data för alla axlarna under två avsökningscykler oberoende av antalet axlar, för vilka modifiering är möjlig. Detta gäller i kontrast till utföringsformen enligt fig 4, för vilken utförings- form det krävs två systemavsökningscykler för varje 461 118 32 modifierbar axel eller exempelvis sex cykler för tre modifierbara axlar. De partier av utföringsformen enligt fig 4 som det allmänt hänvisas till såsom 500, är de enda modifierade varvid den återstående kretsanordningen är oförändrad och utför samma funktion som beskrivits ovan. De allmänna block, som är modifierade i området 500, är räknaren och tidstyrningscykelavkodarblocken med tillhörande grinduppsättníng och tidstyrningsblock, kombinationsblocket 362, registret 390 samt skrivstyr- ningsgrinduppsättningen.

MDH-datana från minnet 1020 presenteras i en multi- plexform för en axel åt gången under den första system- avsökningscykeln efter det att startadressteget har ägt rum såsom diskuterats ovan. Datana Mün för varje axel omvandlas fràn Gray-kod till binärkod av ett omvand- larblock 504 för presentation av en styraxel åt gången för RA-minnesblocket 506. Omvandlarblocket 504 alstrar också en logikkomplementfunktion medelst en grindupp- sättning av EXKLUSIVT-ELLER-grindar i beroende av en additionssignal 380, som också är multiplexkopplad för varje axel från riktningsmodifieringsblocket 362, fig 4. Under den första systemavsökningscykeln läses data in i RA-minnesblocket 605 och lagras och mottages på en specificerad separat adressplats för varje axel enligt vad som definieras av blockets 506 dataadressledningar.

Dataadressledningarna är anordnade från ett kodarblock 508, som drivs av systemavsökningssignalerna Gl-G8, som generellt identifieras såsom 1026. Kodaren anger en särskild trebitkod för varje avsökningssignal på så sätt, att datana för varje axel lagras enligt sitt motsvarande avsökningscykelläge. De multiplexkopplade datana presenteras för RA-minnesblocket 506 via data- bussledningar 510, 512, 514 och 516, vilka vardera består av fyra dataledningar. RA-minnesblockets 506 funktion, antingen inläsning eller utläsning av data, styrs medelst datastyrutgângen 512 hos en tillstándsräknare 520, vilken i grund och botten är en modulotváräknare eller vippa, 461 118 33 som triggas av Gl-avsökningssignalen. Räknarens 520 första utsignaltillstànd är en läscykel för hela system- avsökningscykeln, varunder detta för alla axlarna läses in i RA-minnet 506. Det andra utsignaltillstándet är en skrivcykel för hela nästföljande systemavsöknings- cykel, varunder de lagrade datana läses ut från RA-minnet på databussutgângar 522, 524, 526 och 528.

Såsom beskrivits i detalj i det föregående blir de modifieringsdata, som representerar önskade pá om- kopplare l070-l078 valda modifieringsdata för varje axel presenterade i multiplexform pá en databuss 360, fig 4, för ett binärkombinationsblock 530, vilket verkar på ungefär samma sätt som kombinationsblocket 362 enligt fig 4. Kombinationsblocket 530 alstrar de resulterande kombinationsdatana på en utgàngsbuss 532, också i multi- plexform för varje axel och dessa kombinationsdata re- presenterar de modifierade lägesdata, som skall inregi- streras i systemminnesblocket 1020. De modifierade datana signalbehandlas av en kodomvandlare (binär till Gray) samt ett additions- eller subtraktionsblock 534 med utsignalen 392, som representerar de modifierade läges- datana 392, som presenteras för registrering i minnet 1020.

Skrivstyrningssignalen ZRX, som identifieras såsom 1044, avges för att bestämma de rätta skrivsignalcyklerna genom kombination i en tre ingångar uppvisande OCH-grind av vippgrindverksamgöringssignalen 332, fig 4, till- ståndsräknarens 520 utsignal 518 samt en signal 538, som logiskt svarar mot ett parti av avsökningscykeln. vilket tilldelats styraxeln. Denna sistnämnda signal 538 hindrar skrivning under hjälpavsökningscykelpartiet G1-G3 i denna specifika utföringsform och genereras av utsignalen från en tre ingångar uppvisande NOR-grind 540 med G1-, G2- och G3-avsökningssignalerna som insignaler.

Ett felkontrollblock 550 är anordnat att påverka ett felindikeringsblock 552, närhelst en ogiltig binär- operation har uppträtt. En sådan ogiltig operation kan inträffa, dà en sådan modifiering programmeras in i 461 118 34 enheten 250, som kommer att resultera i antingen ett negativt tal relativt kodarprogramreferensen eller ett tal över kodarkapacitet. Felkontrollblocket S50 tillföres riktningssignalen 380 med positivt tecken och dennas invers 554 med negativt tecken samt avsökningssignalerna G1-G8, l026, för att bestämma om addition eller sub- traktion (komplementär addition) har programmerats och för att bestämma för vilken axel som modifiering skall ske och således för vilken axel ett fel är förhanden.

De mest signifikanta siffrorna och minnessifferöver- föringsutsignalerna från kombinationsutgångsbussen 532 tillföres felkontrollblocket 550 för att bestämma ogil- tiga binära resultat av de modifierade datana. Detta utföres genom övervakning av den slutliga minnessiffer- överföringsutsignalen, när en komplementäradditions-(sub- traktions-) modifiering är programmerad, som anger ett negativt resultat samt övervakning av den utsignal, som är en bit större än det maximalt tillåtna talet, vilket det är möjligt att programmera, då addition ut- föres. Addition programmeras, när en modifiering är angiven i läget för ökande belopp på omkopplarna 1080-1088, exempelvis "upp" i fråga om den vertikala axeln.

Den totala anordningen enligt fig 6 är effektiv under en första fullständig systemavsökningscykel för att i följd läsa de lagrade datana för alla axlar och temporärt lagra dessa data i RA-minnet 506. Under näst- följande fullständiga systemavsökningscykel läses datana i följd ut från RA-minnet 506 och kombineras med respek- tive i följd presenterade modifieringsdata för varje axel samt skrivs in i minnet l020 för varje steg som är identifierat av start- och stopprogramadresstegblocken 1060 och 1062. Denna process fortsätter såsom beskrivits i samband med fig 4 tills stoppadressteget uppnås. Pro- grammodifieringsenheten 250 avslutar sedan automatiskt operationen. De i fig 6 visade blocken är konventionella kretsar som exempelvis tillverkas av Texas Instruments och närmare bestämt kan RA-minnesblocket 506 tillverkas l0 461 118 genom sammankoppling av fyra integrerade kretsar med typnumret SN7489, varvid kombinationsblocket S30 kan tillverkas av fyra SN7483-enheter, varjämte kodarblocket 508 kan inbegripa en SN4l48-enhet. Såsom förklarats_ i det föregående kan blocken 504 och 534 tillverkas genom att på ett konventionellt sätt koppla samman en uppsättning av två ingångar uppvisande EXKLUSIVT-ELLER- grindar SN7486.

De generealiserade detaljerna av kretsanordningen i blocken 504 och 534 visas i fig 7 resp 8 för att visa kodomvandling och addition eller subtraktion (komplementär addition) såsom dessa utföres av konventionella uppsätt- ningar. Kombinationsblocket S30 verkar helt enkelt som en konventionell binär fulladderare på så sätt, att subtraktion utföres genom komplementär addition, som utföres med logikkretsar vilka tar komplementet av minu- enden (MDn), adderar subtrahenden (modifieringsdata) och tar sedan komplementet av den resulterande skillnaden.

Detta uppnås genom att först ta logikkomplementet av MDn-datainsignalen till RA-minnesblocket S06 genom om- vandlarblocket 504 samt också ta logikkomplementet av den binärt kombinerade utsignalen 542 från kombinations- blocket 530, när subtraktion har programmerats.

Blockets 504 EXKLUSIVT-ELLER-grinduppsättning in- begriper en grind för varje dataledning hos MDn-data- bussen, vilka EXKLUSIVT-ELLER-grindar är anordnade med en ingång hos varje grind ansluten till en dataledning hos MDn-databussen, medan den andra ingången är ansluten till utgången från ELLER-grinden för den ledning, som hör till biten för det näst högsta värdet. Exempelvis har en ELLER-grind 560 en ingång anordnad att mottaga additionsriktningssignalen 380 och den andra ingången ansluten till MDn-databussens dataledning, som hör till biten för det högsta värdet. ELLER-grindens S60 utgång är ansluten till en ingång hos en grind 562, vilken har sin andra ingång ansluten till den MDH-databussledning, som hör till biten för det näst lägsta värdet. Grindens 461 118 36 560 utgång är ansluten till den binäringångsledning, som hör till biten för det högsta värdet och går till RA-minnet 506, medan grindens 562 utgång är ansluten till den ingångsledning, som hör till bitvärdet en bit mindre än det för grindens 560 utgång. De återstående mellanliggande grindarna är kopplade på liknande sätt med den till det minsta bitvärdet hörande ledningens grind 564 med en ingång anordnad att mottaga subtraktions- signalen 554, som erhålls från additíonsledningen 380 med hjälp av en inverterargrind 566. Grindens 564 andra ingång är ansluten till utgången från en två ingångar uppvisande EXKLUSIVT-ELLER-grind S68, vilken har en ingång anordnad att mottaga den dataledning som hör till biten för det minsta värdet och sin andra ingång ansluten till binärutgången från en grind för den data- ledning, som hör till biten för det näst högsta värdet.

Blockets 504 övergripande funktion är att omvandla MDn- datana från Gray-kod till binärkod och att även bilda de logiska komplementet till ingångsdatana för att möjlig- göra subtraktion (komplementär addition). Kodomvandlare av denna allmänna typ för omvandling av binârkod till Gray-kod eller Gray-kod till binärkod är allmänt be- handlade i skriften Designing with TTL-Integrated Cir- cuits av R.L. Morris och J.R. Miller, publicerad av McGraw-Hill Book Company, sidorna 133-138 samt fig 6.37 och 6.39.

På liknande sätt bildar blocket 534 i fig 8 först komplementet till utdatana 532 från kombinationsblocket för att tillåta komplementär addition (subtration) och omvandlar sedan datana från binärkod till Gray-kod på utgången 392, vilken det hänvisats till i samband med ZEH- Blocket 534 inbegriper en första skara av två in- gångar uppvisande EXKLUSIVT-ELLER-grindar för att utföra den komplementära funktionen under subtraktion, varvid det finns en grind för varje dataledning hos databussen 532. En ingång hos var och en av grindarna är kopplad till subtraktionsriktningsledningen 554, medan den andra 461 118 37 ingången hos var och en av grindarna är kopplad till databussutgángens 542 respektive dataledning. Exempelvis har var och en av grindarna 580 och 582 en ingång ansluten till subtraktionssignalledningen 554. Grinden 580 har den andra ingången ansluten till databussens 532 ut- signalbitledning för den mest signifikanta biten, medan grinden 582 har den andra ingången ansluten till led- ningen för den näst minst signifikanta biten. En andra skara av två ingångar uppvisande EXKLUSIVT-ELLER-grindar är anordnad att utföra omvandlingen från binär- till Gray-kod, varvid en ingång hos en grind 584 är ansluten till utgången från en grind 580 och den andra ingången är ansluten till jord eller anordnad att mottaga en signal för låg logiknivå. Grindens 580 utgång är också ansluten till en ingång hos en grind 586 med den andra ingången ansluten till utgången från en grind 582. Grin- dens 584 utgång är ansluten till den till den mest signi- fikanta biten hörande bitledningen av databussen ZEn för modifierade data i Gray-kodform, medan grindens 586 utgång hör till den näst minst signifikanta biten.

De återstående grindarna i den andra kodomvandlarskaran är kopplade på liknande sätt.

Under det att utföringsformerna enligt fig 4-8 har visats i det utförandet, att alla axlarna inbegriper samma antal informationsdatabitar, torde det inses, att åtskilliga av axlarna kan inbegripa ett mindre antal informationsbitar. I detta fall skulle en lämplig modi- fiering av datana i enlighet med konventionell logik- konstruktion vara nödvändig för blockens 504 och 534 grindskaror samt för felkontrollblocket 550 för att på ett riktigt sätt skifta och kombinera datana.

Som ett alternativ kan den i reell tid fungerande programmodifieringsenheten enligt fig 4 och 6 inbegripa räknarblock i komparatorerna 306 och 318 för räkning av WSP-stegadressignaler för att erhålla adressidenti- teten An i stället för att övervaka An-signalen direkt.

Claims (8)

461 118 10 15 20 25 30 38 PATENTKRAV

1. Sätt att modifiera programmet hos en manipulator, som är försedd med en arm (50), som är rörlig med avseende pá ett flertal axlar, och med ett kodarorgan (1000) för axlarna, anordnat att avge lägessignaler i motsvarig- het till armens aktuella läge med avseende på axlarna, varvid sättet inbegriper momenten att lagra (1020) ett flertal av de lägessignaler som svarar mot olika lägen av armen med avseende på axlarna i en förutbestämd sekvens och adresslokalisering, samt att återvinna (1036, 1030, 1006, 1014, 1016) de lagrade lägessignalerna på ett följdordnat sätt för att styra armen till att utföra en repeterande arbetscykel, k ä n n e t e c k n a t av momenten att identifiera (1060, 1062) åtminstone en av de lagrade lägessignalerna medelst den adressloka- lisering, vid vilken armläget skall modifieras, samt att modifiera (250) den identifierade, lagrade läges- signalen under förloppet av arbetscykeln medelst för- valda data, som motsvarar en positionsmodifiering till riktning och storlek.

2. Sätt enligt kravet 1, k ä n n e t e c k n a t 308) den särskilda, lagrade lägessignal, som skall modifieras, att i sekvensen av momenten att identifiera (306, inmata (506) den särskilda, lagrade lägessignaladress som skall modifieras, att mata in (340, 364) de förvalda lägesmodifieringsdata, att kombinera (500) den identi- fierade, lagrade lägessignalen, som skall modifieras, med de förvalda lägesmodifieringsdata för att frambringa en modifierad lägessignalw som motsvarar det önskade, modifierade läget, även som att skriva (520, 536, 540) den modifierade lägessignalen vid samma adresslokali- sering som den särskilda, lagrade lägessignal som har modifierats.

3. Sätt enligt kravet 2, k ä n n e t e c k n a t därav, att det kombinerande steget utföres genom addition 10 15 20 25 30 35 461 118 39 med komplement, när lägesmodifieringen är vald i en riktning, som anger en minskning av den lagrade läges- signal som skall modifieras.

4. Anordning för modifiering av ett valt program- steg eller valda programsteg i enlighet med förvalda lägesmodifieringsdata under driften av en programmerbar manípulator, varvid den programmerbara manipulatorn inbegriper en manipulatorarm (50), som är rörlig med avseende på ett flertal axlar, ett minnesorgan (1020) med ett flertal däri lagrade digitala ordersignaler, vilka svarar mot det programstegläge, till vilket armen skall förflyttas, en adresskretsanordning (1040), anordnad att bringa de lagrade ordersígnalerna att uppträda pà utgången av minnesorganet i en förutbestämd sekvens, samt ett organ (1014, 1016) för förflyttning av armen till den position som representeras av de lagrade order- signalerna, k ä n n e t e c k n a d av ett organ (306, 308) för identifiering av den särskilda, digitala order- signalrepresentation som skall modifieras, ett organ (506) för inmatning av den särskilda, digitala order- signal som skall modifieras, ett organ (530) för kom- bination av den inmatade, digitala orderrepresentationen och nämnda lägesmodifieringsdata för att frambringa en modifierad digital lägesutsignal, som representerar det önskade modifierade läget, samt ett organ (520, 536 och 540) för styrning av skrivningen av de modi- fierade lägesutsignalerna i minnesorganet vid samma adresslokalisering som för den inmatade ordersignalen.

5. Anordning enligt kravet 4, k ä n n e t e c k - n a d därav, att den modifierande apparaten är gemensam för alla axlar, varvid det beordras rörelse med avseende på var och en av axlarna och de lagrade ordersignalerna läses ut under olika förutbestämda perioder under en repetitiv multiplexavsökningscykel, varjämte den modi- fierande apparaten vidare inbegriper ett organ (344, 351, 354 och 358) för tillförsel av nämnda lägesmodi- fieringsdata (360) för var och en av axlarna under de 461 10 15 20 25 118 40 respektive multiplexavsökningsperioderna i avsöknings- cykeln till kombinationsorganet samt ett organ (372, 374, 376 och 378) för styrning av kombinationsorganet till att kombinera de lagrade ordersignalerna och nämnda lägesmodifieringsdata för var och en av axlarna under de respektive avsökningsperioderna under den repeterande multiplexavsökningscykeln, varjämte var och en av modi~ fikationerna utföres för varje axel i följd i en förut- bestämd ordning.

6. Anordning enligt kravet 5, k ä n n e t e c k - n a d därav, att skrivorganen skriver de modifierade data i minnesorganet under den avsökningsperiod som svarar mot den respektive axeln, för vilken modifiering skall ske, för den avsökningscykel som följer efter kombinationsavsökningscykeln.

7. Anordning enligt kravet 6, k ä n n e t e c k - n a d därav, att den i följd kombinerande och skrivande processen under successiva multiplexavsökningscykler upprepas för varje axel, för vilken modifiering skall ske, samt att kombinationen av data för den andra axeln utföres under den repetitiva avsökningscykel som följer efter den cykel, under vilken skrivningen av modifierade data utföres för den första axeln.

8. Anordning enligt kravet 5, k ä n n e t e c k - n a d därav, att kombinationen av data och inskrivníngen i minnesorganet utföres för alla axlar under en enda multiplexavsökningscykel, varvid den kombinerande och skrivande processen för varje axel sker under en enda avsökningsperiod av avsökningscykeln.