JPH1198888A - 電動機の駆動装置 - Google Patents
電動機の駆動装置Info
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- JPH1198888A JPH1198888A JP9251051A JP25105197A JPH1198888A JP H1198888 A JPH1198888 A JP H1198888A JP 9251051 A JP9251051 A JP 9251051A JP 25105197 A JP25105197 A JP 25105197A JP H1198888 A JPH1198888 A JP H1198888A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 故障に際して電動機をなるべく停止すること
なく継続して駆動するととともに、駆動側の駆動装置か
ら停止側の駆動装置への電流の回り込みの防止と、ブリ
ッジ回路を形成するスイッチング素子のオン故障時に駆
動装置による発電作用の防止をすることができる電動機
の駆動装置を提供する。 【解決手段】 電動機駆動用電源２２と電動機１０の間
に並列に設けた電動機駆動装置Ａ１６ａ、電動機駆動装
置Ｂ１６ｂを備えた電子制御手段１５と、電動機１０と
からなる電動機の駆動装置。
なく継続して駆動するととともに、駆動側の駆動装置か
ら停止側の駆動装置への電流の回り込みの防止と、ブリ
ッジ回路を形成するスイッチング素子のオン故障時に駆
動装置による発電作用の防止をすることができる電動機
の駆動装置を提供する。 【解決手段】 電動機駆動用電源２２と電動機１０の間
に並列に設けた電動機駆動装置Ａ１６ａ、電動機駆動装
置Ｂ１６ｂを備えた電子制御手段１５と、電動機１０と
からなる電動機の駆動装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、各種のセンサか
らの信号に基づくコンピュータ制御により駆動される電
動機の駆動装置に関する。詳細には、車両に搭載される
パワーステアリング装置、四輪操舵装置等の電動機の駆
動装置に関する。
らの信号に基づくコンピュータ制御により駆動される電
動機の駆動装置に関する。詳細には、車両に搭載される
パワーステアリング装置、四輪操舵装置等の電動機の駆
動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動機の駆動、例えば車両の電動
パワーステアリング装置においては、運転者のステアリ
ングホイールの操作に伴って発生する操舵トルクを操舵
トルクセンサで検出し、操舵トルク信号や他のセンサか
らの信号に基づいて電動機を駆動する駆動信号（例え
ば、ＰＷＭ信号）を発生し、この信号で駆動装置を介し
て電動機を駆動し、ステアリング系に操舵補助力を作用
させるようにしている。そして、電動機の駆動装置とし
ては、接合形ＦＥＴやＭＯＳタイプＦＥＴ（逆方向ダイ
オードを内蔵している）等の２つのスイッチング素子を
直列に接続した回路を２つ並列に接続して構成されたブ
リッジ回路（Ｈブリッジ回路）で構成し、また２つの直
列回路の接続点に電動機駆動用電源を供給し、各直列回
路の２つのスイッチング素子の接続点を電動機に接続し
たものは知られている。しかし、従来は、電動機の駆動
装置は１系統しかなかった。
パワーステアリング装置においては、運転者のステアリ
ングホイールの操作に伴って発生する操舵トルクを操舵
トルクセンサで検出し、操舵トルク信号や他のセンサか
らの信号に基づいて電動機を駆動する駆動信号（例え
ば、ＰＷＭ信号）を発生し、この信号で駆動装置を介し
て電動機を駆動し、ステアリング系に操舵補助力を作用
させるようにしている。そして、電動機の駆動装置とし
ては、接合形ＦＥＴやＭＯＳタイプＦＥＴ（逆方向ダイ
オードを内蔵している）等の２つのスイッチング素子を
直列に接続した回路を２つ並列に接続して構成されたブ
リッジ回路（Ｈブリッジ回路）で構成し、また２つの直
列回路の接続点に電動機駆動用電源を供給し、各直列回
路の２つのスイッチング素子の接続点を電動機に接続し
たものは知られている。しかし、従来は、電動機の駆動
装置は１系統しかなかった。
【０００３】また、エンジン等の制御に対してバックア
ップ用のＣＰＵを備えて制御装置の２系統化は行われて
いたが、電動パワーステアリング装置のような電動機の
駆動装置に対してのバックアップ機構はなく１系統で電
動パワーステアリング装置の駆動を行っていた。
ップ用のＣＰＵを備えて制御装置の２系統化は行われて
いたが、電動パワーステアリング装置のような電動機の
駆動装置に対してのバックアップ機構はなく１系統で電
動パワーステアリング装置の駆動を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のように電動機の
駆動を１系統で行う場合や、単に電動機の駆動を２系統
にした場合には以下のような課題がある。
駆動を１系統で行う場合や、単に電動機の駆動を２系統
にした場合には以下のような課題がある。
【０００５】電動機の駆動を１系統で行う場合には、駆
動装置の一部が故障した場合、その時点でシステム機能
が停止してしまう課題がある。
動装置の一部が故障した場合、その時点でシステム機能
が停止してしまう課題がある。
【０００６】例えば駆動装置を構成するスイッチング素
子がオフ故障（スイッチング素子がオフして通電しない
状態で固定される故障）の時には、電動機に供給する電
動機駆動用電源が通電できず電動機の駆動ができない課
題がある。
子がオフ故障（スイッチング素子がオフして通電しない
状態で固定される故障）の時には、電動機に供給する電
動機駆動用電源が通電できず電動機の駆動ができない課
題がある。
【０００７】また、スイッチング素子がオン故障（スイ
ッチング素子がオンして通電した状態で固定される故
障）の時には、電動機に供給する電動機駆動用電源が遮
断できず電動機の制御ができない課題がある。
ッチング素子がオンして通電した状態で固定される故
障）の時には、電動機に供給する電動機駆動用電源が遮
断できず電動機の制御ができない課題がある。
【０００８】前述の課題を解決するために、電動機の駆
動装置を単純に２系統に構成し、一方の駆動装置で電動
機を駆動するとともに、他方の駆動回路の駆動を停止し
た場合には、電動機駆動用電源から他方の電動機駆動回
路に電流が回り込んでしまう課題がある。
動装置を単純に２系統に構成し、一方の駆動装置で電動
機を駆動するとともに、他方の駆動回路の駆動を停止し
た場合には、電動機駆動用電源から他方の電動機駆動回
路に電流が回り込んでしまう課題がある。
【０００９】また、他方の駆動装置を構成するスイッチ
ング素子がオン故障した状態において、一方の駆動装置
で電動機を駆動すると、他方の駆動装置が閉回路を形成
し、電動機が発電作用をしてしまう課題がある。
ング素子がオン故障した状態において、一方の駆動装置
で電動機を駆動すると、他方の駆動装置が閉回路を形成
し、電動機が発電作用をしてしまう課題がある。
【００１０】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は電動機の駆動装置を２系統
備え、一方の駆動装置で電動機を駆動するとともに、一
方の駆動装置が故障した場合には他方の駆動装置で電動
機を駆動することによって電動機をなるべく停止するこ
となく継続して駆動するととともに、駆動側の駆動装置
から停止側の駆動装置への電流の回り込みの防止と、ブ
リッジ回路を形成するスイッチング素子のオン故障時に
駆動装置による発電作用の防止をすることができる電動
機の駆動装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は電動機の駆動装置を２系統
備え、一方の駆動装置で電動機を駆動するとともに、一
方の駆動装置が故障した場合には他方の駆動装置で電動
機を駆動することによって電動機をなるべく停止するこ
となく継続して駆動するととともに、駆動側の駆動装置
から停止側の駆動装置への電流の回り込みの防止と、ブ
リッジ回路を形成するスイッチング素子のオン故障時に
駆動装置による発電作用の防止をすることができる電動
機の駆動装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本発明に係る電動機の駆動装置は、電源と電動機間にブ
リッジ回路を並列に２組設けてどちらか一方のブリッジ
回路を介して電動機を回転駆動するとともに、それぞれ
のブリッジ回路と電動機間にそれぞれ開閉スイッチを設
けて一方のブリッジ回路と電動機間の開閉スイッチを閉
成するとともに他方のブリッジ回路と電動機間の開閉ス
イッチを開成したことを特徴とする。
本発明に係る電動機の駆動装置は、電源と電動機間にブ
リッジ回路を並列に２組設けてどちらか一方のブリッジ
回路を介して電動機を回転駆動するとともに、それぞれ
のブリッジ回路と電動機間にそれぞれ開閉スイッチを設
けて一方のブリッジ回路と電動機間の開閉スイッチを閉
成するとともに他方のブリッジ回路と電動機間の開閉ス
イッチを開成したことを特徴とする。
【００１２】本発明に係る電動機の駆動装置は、電源と
電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどちらか一
方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動するととも
に、それぞれのブリッジ回路と電動機間にそれぞれ開閉
スイッチを設けて一方のブリッジ回路と電動機間の開閉
スイッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電動
機間の開閉スイッチを開成したので、電動機の駆動を継
続するとともに、他方のブリッジ回路のスイッチング素
子がオン故障しても、このブリッジ回路による発電作用
を防止することができる。
電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどちらか一
方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動するととも
に、それぞれのブリッジ回路と電動機間にそれぞれ開閉
スイッチを設けて一方のブリッジ回路と電動機間の開閉
スイッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電動
機間の開閉スイッチを開成したので、電動機の駆動を継
続するとともに、他方のブリッジ回路のスイッチング素
子がオン故障しても、このブリッジ回路による発電作用
を防止することができる。
【００１３】また、本発明に係る電動機の駆動装置は、
電源と電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどち
らか一方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動する
とともに、それぞれのブリッジ回路と電源間にそれぞれ
開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路と電源間の開
閉スイッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電
源間の開閉スイッチを開成したことを特徴とする。
電源と電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどち
らか一方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動する
とともに、それぞれのブリッジ回路と電源間にそれぞれ
開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路と電源間の開
閉スイッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電
源間の開閉スイッチを開成したことを特徴とする。
【００１４】本発明に係る電動機の駆動装置は、電源と
電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどちらか一
方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動するととも
に、それぞれのブリッジ回路と電源間にそれぞれ開閉ス
イッチを設けて一方のブリッジ回路と電源間の開閉スイ
ッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電源間の
開閉スイッチを開成したので、電動機を継続して駆動で
きるとともに、他方のブリッジ回路への電流の回り込み
を防止することができる。
電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどちらか一
方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動するととも
に、それぞれのブリッジ回路と電源間にそれぞれ開閉ス
イッチを設けて一方のブリッジ回路と電源間の開閉スイ
ッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電源間の
開閉スイッチを開成したので、電動機を継続して駆動で
きるとともに、他方のブリッジ回路への電流の回り込み
を防止することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、この発明は、回転子
と固定子を１系統で構成し、回転子に電源供給する接触
子は２系統を有する電動機と、この電動機を駆動するた
めのブリッジ回路を含む電動機駆動手段を２つ用いて、
電動機の駆動停止を極力回避するものである。
付図面に基づいて説明する。なお、この発明は、回転子
と固定子を１系統で構成し、回転子に電源供給する接触
子は２系統を有する電動機と、この電動機を駆動するた
めのブリッジ回路を含む電動機駆動手段を２つ用いて、
電動機の駆動停止を極力回避するものである。
【００１６】図１はこの発明を適用する電動式パワース
テアリング装置の全体構成図である。図１の電動式パワ
ーステアリング装置１は、ハンドル２に一体的に設けら
れたステアリング軸３に自在継ぎ手４ａ，４ｂを備えた
連結軸４を介してステアリングギヤボックス（図示せ
ず）内に設けられたラック＆ピニオン機構７ａによっ
て、機械的に連結され手動操舵力発生手段６が構成され
る。
テアリング装置の全体構成図である。図１の電動式パワ
ーステアリング装置１は、ハンドル２に一体的に設けら
れたステアリング軸３に自在継ぎ手４ａ，４ｂを備えた
連結軸４を介してステアリングギヤボックス（図示せ
ず）内に設けられたラック＆ピニオン機構７ａによっ
て、機械的に連結され手動操舵力発生手段６が構成され
る。
【００１７】ステアリング軸３の回転運動は、ラック＆
ピニオン機構７ａによりラック軸７の往復運動に変換さ
れる。ラック軸７は、その両端にタイロッド８を介して
転動輪としての左右の前輪９が連結され、手動操舵力発
生手段６を介して、マニュアルステアリングで前輪９を
転動させて車両の向きを変えている。
ピニオン機構７ａによりラック軸７の往復運動に変換さ
れる。ラック軸７は、その両端にタイロッド８を介して
転動輪としての左右の前輪９が連結され、手動操舵力発
生手段６を介して、マニュアルステアリングで前輪９を
転動させて車両の向きを変えている。
【００１８】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７の同軸上に配置し、また同様にボールネジ機構１１を
同軸上に配置し、これを介し電動機の発生する操舵補助
力を推力に変換してラック軸７に作用させる。
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７の同軸上に配置し、また同様にボールネジ機構１１を
同軸上に配置し、これを介し電動機の発生する操舵補助
力を推力に変換してラック軸７に作用させる。
【００１９】ステアリングギヤボックス内には手動トル
クを検出するための操舵トルクセンサ１２を設け、トル
ク信号Ｔを電子制御手段１５に供給する。尚、操舵トル
クセンサ１２は、操舵の回転方向とトルク量に応じたト
ルク信号Ｔを出力する。
クを検出するための操舵トルクセンサ１２を設け、トル
ク信号Ｔを電子制御手段１５に供給する。尚、操舵トル
クセンサ１２は、操舵の回転方向とトルク量に応じたト
ルク信号Ｔを出力する。
【００２０】また、車速センサ１３により車両の速度を
検出し、車速信号Ｖを電子制御手段１５に供給する。
検出し、車速信号Ｖを電子制御手段１５に供給する。
【００２１】電子制御手段１５は、電動機制御手段と電
動機駆動手段を備え、操舵トルクセンサ１２が検出する
トルク信号Ｔと車速センサ１３が検出する車速信号Ｖに
基づいて決定した電動機駆動信号（例えば、ＰＷＭ信
号）で電動機駆動手段（例えば、ＦＥＴを用いたブリッ
ジ回路）を介して電動機１０をＰＷＭ駆動する。
動機駆動手段を備え、操舵トルクセンサ１２が検出する
トルク信号Ｔと車速センサ１３が検出する車速信号Ｖに
基づいて決定した電動機駆動信号（例えば、ＰＷＭ信
号）で電動機駆動手段（例えば、ＦＥＴを用いたブリッ
ジ回路）を介して電動機１０をＰＷＭ駆動する。
【００２２】また、電子制御手段１５は、ＦＥＴを用い
たブリッジ回路を含む電動機駆動手段を２つ並列に設
け、一方のブリッジ回路を使用している時には他方のブ
リッジ回路に電流が流れないようにしている。さらに、
電子制御手段１５は、一方のブリッジ回路が故障した時
には、他方の電動機駆動手段に切り替える。
たブリッジ回路を含む電動機駆動手段を２つ並列に設
け、一方のブリッジ回路を使用している時には他方のブ
リッジ回路に電流が流れないようにしている。さらに、
電子制御手段１５は、一方のブリッジ回路が故障した時
には、他方の電動機駆動手段に切り替える。
【００２３】図２は本発明に係る電動機の駆動装置の要
部ブロック構成図である。なお、本図の構成は、１つの
電動機とブリッジ回路を含む電子制御手段を２つ設け、
一方のブリッジ回路が故障した場合には、他方のブリッ
ジ回路に切り替えて電動機の駆動を継続する電動機の駆
動装置に関する。
部ブロック構成図である。なお、本図の構成は、１つの
電動機とブリッジ回路を含む電子制御手段を２つ設け、
一方のブリッジ回路が故障した場合には、他方のブリッ
ジ回路に切り替えて電動機の駆動を継続する電動機の駆
動装置に関する。
【００２４】図２において、本発明の電動機の駆動装置
を適用した電動パワーステアリング装置は、１つの操舵
トルクセンサ１２と、１つの車速センサ１３と、２つの
電子制御手段１５ａ、１５ｂと、１つの電動機１０とか
ら構成する。なお、操舵トルクセンサ１２と車速センサ
１３をそれぞれ２つ設け、操舵トルク信号および車速信
号Ｖを別々に電子制御手段１５ａ、１５ｂに供給するよ
うに構成してもよい。
を適用した電動パワーステアリング装置は、１つの操舵
トルクセンサ１２と、１つの車速センサ１３と、２つの
電子制御手段１５ａ、１５ｂと、１つの電動機１０とか
ら構成する。なお、操舵トルクセンサ１２と車速センサ
１３をそれぞれ２つ設け、操舵トルク信号および車速信
号Ｖを別々に電子制御手段１５ａ、１５ｂに供給するよ
うに構成してもよい。
【００２５】電子制御手段Ａ１５ａは、マイクロプロセ
ッサを基本に構成し、電動機制御手段Ａ１７ａと電動機
駆動装置Ａ１６ａと故障検出手段Ａ１８ａとを備る。電
動機制御手段Ａ１７ａは、操舵トルクセンサ１２が検出
するトルク信号Ｔの絶対値と方向、および車速センサ１
３が検出する車速信号Ｖに基づいて電動機制御信号Ｃｏ
を演算し、電動機駆動装置Ａ１６ａに供給する。電動機
駆動装置Ａ１６ａは、電動機制御信号Ｃｏに基づいて電
動機１０を駆動する電動機駆動信号Ｍｏを出力する。
ッサを基本に構成し、電動機制御手段Ａ１７ａと電動機
駆動装置Ａ１６ａと故障検出手段Ａ１８ａとを備る。電
動機制御手段Ａ１７ａは、操舵トルクセンサ１２が検出
するトルク信号Ｔの絶対値と方向、および車速センサ１
３が検出する車速信号Ｖに基づいて電動機制御信号Ｃｏ
を演算し、電動機駆動装置Ａ１６ａに供給する。電動機
駆動装置Ａ１６ａは、電動機制御信号Ｃｏに基づいて電
動機１０を駆動する電動機駆動信号Ｍｏを出力する。
【００２６】同様に電子制御手段Ｂ１５ｂは、マイクロ
プロセッサを基本に構成し、電動機制御手段Ｂ１７ｂと
電動機駆動装置Ｂ１６ｂと故障検出手段Ｂ１８ｂとを備
える。電動機制御手段Ｂ１７ｂは、操舵トルクセンサ１
２が検出するトルク信号Ｔの絶対値と方向、および車速
センサ１３が検出する車速信号Ｖに基づいて電動機制御
信号Ｃｏを演算し、電動機駆動装置Ｂ１６ｂに供給す
る。電動機駆動装置Ｂ１６ｂは、電動機制御信号Ｃｏに
基づいて電動機１０を駆動する電動機駆動信号Ｍｏを出
力する。
プロセッサを基本に構成し、電動機制御手段Ｂ１７ｂと
電動機駆動装置Ｂ１６ｂと故障検出手段Ｂ１８ｂとを備
える。電動機制御手段Ｂ１７ｂは、操舵トルクセンサ１
２が検出するトルク信号Ｔの絶対値と方向、および車速
センサ１３が検出する車速信号Ｖに基づいて電動機制御
信号Ｃｏを演算し、電動機駆動装置Ｂ１６ｂに供給す
る。電動機駆動装置Ｂ１６ｂは、電動機制御信号Ｃｏに
基づいて電動機１０を駆動する電動機駆動信号Ｍｏを出
力する。
【００２７】ただし、電子制御手段Ａ１５ａと電子制御
手段Ｂ１５ｂは、同一構成、作用であり、電動機１０に
供給する電動機駆動信号Ｍｏは、全く等しい値である。
また、電動機駆動装置Ａ１６ａと電動機駆動装置Ｂ１６
ｂにおいて、スイッチ駆動回路Ａ２０ａとスイッチ駆動
回路Ｂ２０ｂ、開閉スイッチＰＳＷ１と開閉スイッチＰ
ＳＷ２、開閉スイッチＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ
３、開閉スイッチＦＳＷ２と開閉スイッチＦＳＷ４、ブ
リッジ回路Ａ１９ａとブリッジ回路Ｂ１９ｂがそれぞれ
対応し、さらにインターフェイス回路ａとインターフェ
イス回路ｂ、電流検出回路ａと電流検出回路ｂ、ＦＥＴ
Ｑ１とＱ５、ＦＥＴＱ２とＱ６、ＦＥＴＱ３とＱ７、Ｆ
ＥＴＱ４とＱ８、内蔵ダイオードＤ１とＤ５、内蔵ダイ
オード内蔵ダイオードＤ２とＤ６、内蔵ダイオードＤ３
とＤ７、内蔵ダイオードＤ４とＤ８、電動機電流検出用
抵抗ｒａとｒｂとがそれぞれ構成、作用が同等に対応し
ている。
手段Ｂ１５ｂは、同一構成、作用であり、電動機１０に
供給する電動機駆動信号Ｍｏは、全く等しい値である。
また、電動機駆動装置Ａ１６ａと電動機駆動装置Ｂ１６
ｂにおいて、スイッチ駆動回路Ａ２０ａとスイッチ駆動
回路Ｂ２０ｂ、開閉スイッチＰＳＷ１と開閉スイッチＰ
ＳＷ２、開閉スイッチＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ
３、開閉スイッチＦＳＷ２と開閉スイッチＦＳＷ４、ブ
リッジ回路Ａ１９ａとブリッジ回路Ｂ１９ｂがそれぞれ
対応し、さらにインターフェイス回路ａとインターフェ
イス回路ｂ、電流検出回路ａと電流検出回路ｂ、ＦＥＴ
Ｑ１とＱ５、ＦＥＴＱ２とＱ６、ＦＥＴＱ３とＱ７、Ｆ
ＥＴＱ４とＱ８、内蔵ダイオードＤ１とＤ５、内蔵ダイ
オード内蔵ダイオードＤ２とＤ６、内蔵ダイオードＤ３
とＤ７、内蔵ダイオードＤ４とＤ８、電動機電流検出用
抵抗ｒａとｒｂとがそれぞれ構成、作用が同等に対応し
ている。
【００２８】電動機制御手段Ａ１７ａは、ＲＯＭ等のメ
モリを有し、実験や理論計算等に基づいて設定した操舵
トルクＴおよび車速信号Ｖと対応する電動機制御量であ
る電動機制御信号Ｃｏのデータを予めメモリに記憶して
おき、デジタル変換されたトルク信号Ｔ及び車速信号Ｖ
入力に対応したＣｏを選択して出力し、電動機駆動装置
Ａ１６ａに供給する。
モリを有し、実験や理論計算等に基づいて設定した操舵
トルクＴおよび車速信号Ｖと対応する電動機制御量であ
る電動機制御信号Ｃｏのデータを予めメモリに記憶して
おき、デジタル変換されたトルク信号Ｔ及び車速信号Ｖ
入力に対応したＣｏを選択して出力し、電動機駆動装置
Ａ１６ａに供給する。
【００２９】また、電動機制御手段Ａ１７ａは、電流検
出回路ａによって電動機１０に流れる電流を検出し、こ
の電流信号Ｉｓａをフィードバックして電動機１０に最
適な電動機制御信号Ｃｏを電動機駆動装置Ａ１６ａに供
給し、ブリッジ回路Ａ１９ａを介して電動機１０を駆動
する。
出回路ａによって電動機１０に流れる電流を検出し、こ
の電流信号Ｉｓａをフィードバックして電動機１０に最
適な電動機制御信号Ｃｏを電動機駆動装置Ａ１６ａに供
給し、ブリッジ回路Ａ１９ａを介して電動機１０を駆動
する。
【００３０】電動機駆動装置Ａ１６ａは、ブリッジ回路
Ａ１９ａ、スイッチ駆動回路Ａ２０ａ、開閉スイッチＦ
ＳＷ１、ＦＳＷ２と開閉スイッチＰＳＷ１で構成する。
また、ブリッジ回路Ａ１９ａは、インターフェイス回路
ａと４個のＦＥＴ（内蔵逆方向ダイオードを含む）で構
成したブリッジ回路と電流検出回路ａと電動機電流検出
用抵抗ｒａで構成する。
Ａ１９ａ、スイッチ駆動回路Ａ２０ａ、開閉スイッチＦ
ＳＷ１、ＦＳＷ２と開閉スイッチＰＳＷ１で構成する。
また、ブリッジ回路Ａ１９ａは、インターフェイス回路
ａと４個のＦＥＴ（内蔵逆方向ダイオードを含む）で構
成したブリッジ回路と電流検出回路ａと電動機電流検出
用抵抗ｒａで構成する。
【００３１】電動機駆動装置Ａ１６ａは、電動機駆動用
電源２２（ＤＣ１２Ｖ）から高電位側の電源を開閉スイ
ッチＰＳＷ１を介してブリッジ回路Ａ１９ａに供給し、
インターフェース回路ａに入力される電動機制御信号Ｃ
ｏに基づいてブリッジ回路Ａ１９ａを駆動制御し、出力
された電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ１と開
閉スイッチＦＳＷ２を介して電動機１０に供給して電動
機１０を駆動する。
電源２２（ＤＣ１２Ｖ）から高電位側の電源を開閉スイ
ッチＰＳＷ１を介してブリッジ回路Ａ１９ａに供給し、
インターフェース回路ａに入力される電動機制御信号Ｃ
ｏに基づいてブリッジ回路Ａ１９ａを駆動制御し、出力
された電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ１と開
閉スイッチＦＳＷ２を介して電動機１０に供給して電動
機１０を駆動する。
【００３２】ブリッジ回路Ａ１９ａは、インターフェイ
ス回路ａと４個のＦＥＴ（内蔵逆方向ダイオードを含
む）で構成したブリッジと電流検出回路ａと抵抗ｒａで
構成する。インターフェース回路ａに入力される電動機
制御信号Ｃｏは、例えば電動機１０の回転方向を制御す
る方向信号と電動機１０の駆動量（駆動トルクと回転
数）を制御するＰＷＭ信号から形成する。
ス回路ａと４個のＦＥＴ（内蔵逆方向ダイオードを含
む）で構成したブリッジと電流検出回路ａと抵抗ｒａで
構成する。インターフェース回路ａに入力される電動機
制御信号Ｃｏは、例えば電動機１０の回転方向を制御す
る方向信号と電動機１０の駆動量（駆動トルクと回転
数）を制御するＰＷＭ信号から形成する。
【００３３】例えば、電動機１０を左回転させる場合、
方向信号によりＦＥＴのＱ４をオン制御し、ＰＷＭ信号
のデューティ比によりＦＥＴのＱ２のゲートを制御す
る。さらに、電動機１０を右回転させる場合、方向信号
によりＦＥＴのＱ１をオン制御し、ＰＷＭ信号のデュー
ティ比によりＦＥＴのＱ３のゲートを制御する。また、
ＦＥＴのＱ１とＱ４、またはＦＥＴのＱ２とＱ３を同時
にオン制御して電動機１０の入力端子間を短絡して、電
磁制動をかけるよう制御することもできる。
方向信号によりＦＥＴのＱ４をオン制御し、ＰＷＭ信号
のデューティ比によりＦＥＴのＱ２のゲートを制御す
る。さらに、電動機１０を右回転させる場合、方向信号
によりＦＥＴのＱ１をオン制御し、ＰＷＭ信号のデュー
ティ比によりＦＥＴのＱ３のゲートを制御する。また、
ＦＥＴのＱ１とＱ４、またはＦＥＴのＱ２とＱ３を同時
にオン制御して電動機１０の入力端子間を短絡して、電
磁制動をかけるよう制御することもできる。
【００３４】ブリッジ回路Ａ１９ａは、ブリッジの回路
の配線間の短絡や地絡などの故障時や、ブリッジ回路に
用いるスイッチング素子自身の故障時において、抵抗ｒ
ａの両端に発生する電位を電流検出回路ａで検出し、検
出した電流検出信号Ｉｓａを故障検出手段Ａ１８ａに供
給する。
の配線間の短絡や地絡などの故障時や、ブリッジ回路に
用いるスイッチング素子自身の故障時において、抵抗ｒ
ａの両端に発生する電位を電流検出回路ａで検出し、検
出した電流検出信号Ｉｓａを故障検出手段Ａ１８ａに供
給する。
【００３５】スイッチ駆動回路Ａ２０ａは、故障検出手
段Ａ１８ａからの検出信号Ｔｓａに対応して、ブリッジ
回路Ａ１９ａと電動機１０との間に設けた開閉スイッチ
ＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ２および電動機駆動用電
源２２とブリッジ回路Ａ１９ａとの間に設けた開閉スイ
ッチＰＳＷ１とを駆動するスイッチ駆動信号Ｓｓａを開
閉スイッチＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ２および開閉
スイッチＰＳＷ１に供給する。
段Ａ１８ａからの検出信号Ｔｓａに対応して、ブリッジ
回路Ａ１９ａと電動機１０との間に設けた開閉スイッチ
ＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ２および電動機駆動用電
源２２とブリッジ回路Ａ１９ａとの間に設けた開閉スイ
ッチＰＳＷ１とを駆動するスイッチ駆動信号Ｓｓａを開
閉スイッチＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ２および開閉
スイッチＰＳＷ１に供給する。
【００３６】開閉スイッチＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳ
Ｗ２および開閉スイッチＰＳＷ１は、電子式開閉スイッ
チまたは機械式開閉スイッチ（電磁式）からなる。ま
た、開閉スイッチＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ２およ
び開閉スイッチＰＳＷ１は、スイッチ駆動回路Ａ２０ａ
からのスイッチ駆動信号Ｓｓａによって、例えばＨレベ
ル信号によって駆動し、各々スイッチを閉成する。
Ｗ２および開閉スイッチＰＳＷ１は、電子式開閉スイッ
チまたは機械式開閉スイッチ（電磁式）からなる。ま
た、開閉スイッチＦＳＷ１と開閉スイッチＦＳＷ２およ
び開閉スイッチＰＳＷ１は、スイッチ駆動回路Ａ２０ａ
からのスイッチ駆動信号Ｓｓａによって、例えばＨレベ
ル信号によって駆動し、各々スイッチを閉成する。
【００３７】故障検出手段Ａ１８ａは、発信回路、比較
回路等から構成し、電流検出回路ａからの電流検出信号
Ｉｓａと電動機制御手段Ａ１７ａからの電動機制御信号
Ｃｏの比較により故障を検出し、検出信号Ｔｓａを同じ
電子制御手段系にあるスイッチ駆動回路Ａ２０ａに供給
して開閉スイッチＦＳＷ１、開閉スイッチＦＳＷ２およ
び開閉スイッチＰＳＷ１を開成し、電動機１０とブリッ
ジ回路Ａ１９ａとを遮断するとともに、電動機駆動用電
源２２とブリッジ回路Ａ１９ａとの間を遮断する。
回路等から構成し、電流検出回路ａからの電流検出信号
Ｉｓａと電動機制御手段Ａ１７ａからの電動機制御信号
Ｃｏの比較により故障を検出し、検出信号Ｔｓａを同じ
電子制御手段系にあるスイッチ駆動回路Ａ２０ａに供給
して開閉スイッチＦＳＷ１、開閉スイッチＦＳＷ２およ
び開閉スイッチＰＳＷ１を開成し、電動機１０とブリッ
ジ回路Ａ１９ａとを遮断するとともに、電動機駆動用電
源２２とブリッジ回路Ａ１９ａとの間を遮断する。
【００３８】また、故障検出手段Ａ１８ａは、バックア
ップ用の電子制御手段Ｂ１５ｂの故障検出手段Ｂ１８ｂ
に故障検出の故障信号Ｔｃａを供給し、電子制御手段Ｂ
１５ｂに備っている電動機駆動装置Ｂ１６ｂを動作さ
せ、開閉スイッチＰＳＷ２を閉状態にして電動機駆動電
源２２をブリッジ回路Ｂ１９ｂに供給し、開閉スイッチ
ＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳＷ４を閉状態にして、ブリ
ッジ回路Ｂ１９ｂを駆動制御させて、電動機駆動信号Ｍ
ｏを電動機１０に供給する。
ップ用の電子制御手段Ｂ１５ｂの故障検出手段Ｂ１８ｂ
に故障検出の故障信号Ｔｃａを供給し、電子制御手段Ｂ
１５ｂに備っている電動機駆動装置Ｂ１６ｂを動作さ
せ、開閉スイッチＰＳＷ２を閉状態にして電動機駆動電
源２２をブリッジ回路Ｂ１９ｂに供給し、開閉スイッチ
ＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳＷ４を閉状態にして、ブリ
ッジ回路Ｂ１９ｂを駆動制御させて、電動機駆動信号Ｍ
ｏを電動機１０に供給する。
【００３９】さらに、故障検出手段Ａ１８ａは、操舵ト
ルクセンサ１２や車速センサ１３等の各種のセンサや部
品およびＣＰＵを含む各種の回路等の故障に対しても検
出し、バックアップ用の電子制御手段Ｂ１５ｂの故障検
出手段Ｂ１８ｂに故障検出の故障信号Ｔｃａを供給し、
電子制御手段Ｂ１５ｂに切換て制御の継続を行う。
ルクセンサ１２や車速センサ１３等の各種のセンサや部
品およびＣＰＵを含む各種の回路等の故障に対しても検
出し、バックアップ用の電子制御手段Ｂ１５ｂの故障検
出手段Ｂ１８ｂに故障検出の故障信号Ｔｃａを供給し、
電子制御手段Ｂ１５ｂに切換て制御の継続を行う。
【００４０】また、故障検出手段Ａ１８ａは、初期故障
診断時に疑似信号を電動機駆動装置Ａ１６ａに入力する
ことにより、開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１、ＦＳＷ
２の故障を検出し、故障信号Ｔｃａを故障検出手段Ｂ１
８ｂに供給する。
診断時に疑似信号を電動機駆動装置Ａ１６ａに入力する
ことにより、開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１、ＦＳＷ
２の故障を検出し、故障信号Ｔｃａを故障検出手段Ｂ１
８ｂに供給する。
【００４１】電動機１０は、回転子と固定子には１系統
で電源を供給し、回転子に電動機駆動用電源を供給する
接触子は２系統を有する。
で電源を供給し、回転子に電動機駆動用電源を供給する
接触子は２系統を有する。
【００４２】電動機駆動装置Ａ１６ａが正常時には、電
動機駆動用電源２２を開閉スイッチＰＳＷ１（閉成）を
介してブリッジ回路Ａ１９ａに供給し、ＰＷＭ制御され
た電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ１（閉成）
と開閉スイッチＦＳＷ２（閉成）を介して供給し、電動
機１０を駆動する。この時、電動機駆動装置Ｂ１６ｂの
開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４は開成
されている。
動機駆動用電源２２を開閉スイッチＰＳＷ１（閉成）を
介してブリッジ回路Ａ１９ａに供給し、ＰＷＭ制御され
た電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ１（閉成）
と開閉スイッチＦＳＷ２（閉成）を介して供給し、電動
機１０を駆動する。この時、電動機駆動装置Ｂ１６ｂの
開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４は開成
されている。
【００４３】また、電動機駆動装置Ａ１６ａが故障時に
は、電動機駆動用電源２２を開閉スイッチＰＳＷ２（閉
成）を介してブリッジ回路Ｂ１９ｂに供給し、ＰＷＭ制
御された電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ３
（閉成）と開閉スイッチＦＳＷ４（閉成）を介して供給
し、電動機１０を駆動する。この時、電動機駆動装置Ａ
１６ａの開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ
２は開成されている。
は、電動機駆動用電源２２を開閉スイッチＰＳＷ２（閉
成）を介してブリッジ回路Ｂ１９ｂに供給し、ＰＷＭ制
御された電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ３
（閉成）と開閉スイッチＦＳＷ４（閉成）を介して供給
し、電動機１０を駆動する。この時、電動機駆動装置Ａ
１６ａの開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ
２は開成されている。
【００４４】通常は電動機駆動装置Ａ１６ａによって、
電動機１０の駆動を行い、電動機駆動装置Ａ１６ａが故
障した場合（スイッチング素子自身の故障や内蔵ダイオ
ードも含む）には、電動機駆動装置Ｂ１６ｂに切り替え
るとともに、電動機の駆動装置の故障をワーニングラン
プを点灯または点滅させたり、音声による警報で運転者
に故障を知らせる。
電動機１０の駆動を行い、電動機駆動装置Ａ１６ａが故
障した場合（スイッチング素子自身の故障や内蔵ダイオ
ードも含む）には、電動機駆動装置Ｂ１６ｂに切り替え
るとともに、電動機の駆動装置の故障をワーニングラン
プを点灯または点滅させたり、音声による警報で運転者
に故障を知らせる。
【００４５】また、電動機駆動装置Ａ１６ａによる通常
の使用時には、バックアップ用の電動機駆動装置Ｂ１６
ｂの開閉スイッチＰＳＷ２を開状態にして、電動機駆動
用電源２２の電流を電動機駆動装置Ｂ１６ｂに回り込ま
ない様にする。
の使用時には、バックアップ用の電動機駆動装置Ｂ１６
ｂの開閉スイッチＰＳＷ２を開状態にして、電動機駆動
用電源２２の電流を電動機駆動装置Ｂ１６ｂに回り込ま
ない様にする。
【００４６】例えば、電動機駆動装置Ｂ１６ｂの開閉ス
イッチＰＳＷ２が閉成していると、電動機１０が前輪９
のセルフアライニングトルクのよって回転させられて発
電作用をしている時には、ＧＮＤ→ｒｂ→Ｄ７→Ｄ８→
ＰＳＷ２→電動機駆動用電源２２の経路で逆電流が流れ
る場合があり、電動機制御手段Ａ１７ａによる制御が正
確に行われない虞れがある。
イッチＰＳＷ２が閉成していると、電動機１０が前輪９
のセルフアライニングトルクのよって回転させられて発
電作用をしている時には、ＧＮＤ→ｒｂ→Ｄ７→Ｄ８→
ＰＳＷ２→電動機駆動用電源２２の経路で逆電流が流れ
る場合があり、電動機制御手段Ａ１７ａによる制御が正
確に行われない虞れがある。
【００４７】また、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障して
電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動機１０の駆動時に
は、バックアップ用の電動機駆動装置Ｂ１６ｂの開閉ス
イッチＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳＷ４を開成して、ブ
リッジ回路Ｂ１９ｂが閉回路を構成して電動機１０によ
る発電作用が発生しないようにする。例えば、ＦＥＴＱ
５がオン故障していると、電動機１０→ＦＳＷ４→Ｄ８
→Ｑ５→ＦＳＷ３→電動機１０の閉回路が形成され、電
動機１０が発電作用をしてしまう。
電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動機１０の駆動時に
は、バックアップ用の電動機駆動装置Ｂ１６ｂの開閉ス
イッチＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳＷ４を開成して、ブ
リッジ回路Ｂ１９ｂが閉回路を構成して電動機１０によ
る発電作用が発生しないようにする。例えば、ＦＥＴＱ
５がオン故障していると、電動機１０→ＦＳＷ４→Ｄ８
→Ｑ５→ＦＳＷ３→電動機１０の閉回路が形成され、電
動機１０が発電作用をしてしまう。
【００４８】さらに、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障し
て電動機駆動装置Ａ１６ａにより電動機１０を駆動する
場合には、開閉スイッチＰＳＷ２を開成する。例えば、
ブリッジ回路Ｂ１９ｂのＦＥＴＱ５が地絡していると、
電動機駆動用電源２２→ＰＳＷ２→Ｑ５→ＧＮＤの経路
で電流が流れてしまう。
て電動機駆動装置Ａ１６ａにより電動機１０を駆動する
場合には、開閉スイッチＰＳＷ２を開成する。例えば、
ブリッジ回路Ｂ１９ｂのＦＥＴＱ５が地絡していると、
電動機駆動用電源２２→ＰＳＷ２→Ｑ５→ＧＮＤの経路
で電流が流れてしまう。
【００４９】もちろん、バックアップ時の電動機駆動装
置Ｂ１６ｂ駆動時には、メインの電動機駆動装置Ａ１６
ａの開閉スイッチＦＳＷ１、開閉スイッチＦＳＷ２およ
び開閉スイッチＰＳＷ１は開成し、電動機１０とブリッ
ジ回路Ａ１９ａとを遮断するとともに、電動機駆動用電
源２２とブリッジ回路Ａ１９ａとの間を遮断する。
置Ｂ１６ｂ駆動時には、メインの電動機駆動装置Ａ１６
ａの開閉スイッチＦＳＷ１、開閉スイッチＦＳＷ２およ
び開閉スイッチＰＳＷ１は開成し、電動機１０とブリッ
ジ回路Ａ１９ａとを遮断するとともに、電動機駆動用電
源２２とブリッジ回路Ａ１９ａとの間を遮断する。
【００５０】また、電動機駆動装置Ａ１６ａと電動機駆
動装置Ｂ１６ｂは、故障検出手段Ａ１８ａおよび故障検
出手段Ｂ１８ｂからの故障信号を受けた時には、電動機
の駆動装置の故障をワーニングランプを点灯または点滅
させたり、音声による警報で運転者に故障を知らせる。
動装置Ｂ１６ｂは、故障検出手段Ａ１８ａおよび故障検
出手段Ｂ１８ｂからの故障信号を受けた時には、電動機
の駆動装置の故障をワーニングランプを点灯または点滅
させたり、音声による警報で運転者に故障を知らせる。
【００５１】また、バックアップ用の電動機駆動装置Ｂ
１６ｂは、電動機駆動装置Ａ１６ａと同じ構成、作用で
あり、バックアップ用の電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障
した場合は、開閉スイッチＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳ
Ｗ４および開閉スイッチＰＳＷ２は開状態にし、メイン
の電動機駆動装置Ａ１６ａの故障検出手段Ａ１８ａに故
障信号Ｔｃｂを供給する。
１６ｂは、電動機駆動装置Ａ１６ａと同じ構成、作用で
あり、バックアップ用の電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障
した場合は、開閉スイッチＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳ
Ｗ４および開閉スイッチＰＳＷ２は開状態にし、メイン
の電動機駆動装置Ａ１６ａの故障検出手段Ａ１８ａに故
障信号Ｔｃｂを供給する。
【００５２】なお、本実施例においては、電動機制御手
段Ａ１７ａの故障を故障検出手段Ａ１８ａで検出し、故
障信号Ｔｃａを出力することにより電動機制御手段Ｂ１
７ｂに切り替えて電動機１０を駆動するようにすること
もできる。
段Ａ１７ａの故障を故障検出手段Ａ１８ａで検出し、故
障信号Ｔｃａを出力することにより電動機制御手段Ｂ１
７ｂに切り替えて電動機１０を駆動するようにすること
もできる。
【００５３】このように、本発明に係る電動パワーステ
アリング装置は、電源と電動機間にブリッジ回路を並列
に２組設けてどちらか一方のブリッジ回路を介して電動
機を回転駆動するとともに、それぞれのブリッジ回路と
電動機間にそれぞれ開閉スイッチを設けて一方のブリッ
ジ回路と電動機間の開閉スイッチを閉成するとともに他
方のブリッジ回路と電動機間の開閉スイッチを開成した
ので、電動機の駆動を継続するとともに、他方のブリッ
ジ回路への電流の回り込みを防止し、また他方のブリッ
ジ回路のスイッチング素子がオン故障しても、このブリ
ッジ回路による発電作用を防止することができる。
アリング装置は、電源と電動機間にブリッジ回路を並列
に２組設けてどちらか一方のブリッジ回路を介して電動
機を回転駆動するとともに、それぞれのブリッジ回路と
電動機間にそれぞれ開閉スイッチを設けて一方のブリッ
ジ回路と電動機間の開閉スイッチを閉成するとともに他
方のブリッジ回路と電動機間の開閉スイッチを開成した
ので、電動機の駆動を継続するとともに、他方のブリッ
ジ回路への電流の回り込みを防止し、また他方のブリッ
ジ回路のスイッチング素子がオン故障しても、このブリ
ッジ回路による発電作用を防止することができる。
【００５４】図３は本発明に係る電動機の駆動装置の第
２実施例ブロック構成図である。なお、本図の構成は、
１つの電動機と、駆動装置の故障を検出する１つの故障
検出手段と、ブリッジ回路を含む電動機駆動装置を２つ
設けた電子制御手段からなり、故障検出手段が一方の電
動機駆動装置の故障を検出すると、故障信号を一方の電
動機駆動装置にはそのまま、他方の電動機駆動装置には
反転させて伝達する電動機の駆動装置に関する。
２実施例ブロック構成図である。なお、本図の構成は、
１つの電動機と、駆動装置の故障を検出する１つの故障
検出手段と、ブリッジ回路を含む電動機駆動装置を２つ
設けた電子制御手段からなり、故障検出手段が一方の電
動機駆動装置の故障を検出すると、故障信号を一方の電
動機駆動装置にはそのまま、他方の電動機駆動装置には
反転させて伝達する電動機の駆動装置に関する。
【００５５】図３において、本発明の電動機の駆動装置
を適用した電動パワーステアリング装置は、操舵トルク
センサ１２と、車速センサ１３と、２つの電動機駆動装
置Ａ１６ａ、１６ｂと、故障検出手段１８と、電動機制
御手段１７と、インバータ１８ｃと、ＡＮＤ回路１８ｄ
とを備えた電子制御手段１５と、電動機１０とから構成
する。
を適用した電動パワーステアリング装置は、操舵トルク
センサ１２と、車速センサ１３と、２つの電動機駆動装
置Ａ１６ａ、１６ｂと、故障検出手段１８と、電動機制
御手段１７と、インバータ１８ｃと、ＡＮＤ回路１８ｄ
とを備えた電子制御手段１５と、電動機１０とから構成
する。
【００５６】電子制御手段１５は、マイクロプロセッサ
を基本に構成し、電動機制御手段１７、電動機駆動装置
Ａ１６ａ、電動機駆動装置Ｂ１６ｂ、故障検出手段１
８、インバータ１８ｃ、ＡＮＤ回路１８ｄを備え、操舵
トルクセンサ１２が検出するトルク信号Ｔの絶対値と方
向および車速センサ１３が検出する車速信号Ｖに基づい
て電動機制御信号Ｃｏを演算し、電動機駆動装置Ａ１６
ａおよび電動機駆動装置Ｂ１６ｂに供給し、正常時に電
動機駆動装置Ａ１６ａで電動機制御信号Ｃｏに基づいて
電動機１０を駆動する電動機駆動信号Ｍｏを出力する。
また、故障時には、電動機駆動装置Ｂ１６ｂで電動機制
御信号Ｃｏに基づいて電動機１０を駆動する電動機駆動
信号Ｍｏを出力する。
を基本に構成し、電動機制御手段１７、電動機駆動装置
Ａ１６ａ、電動機駆動装置Ｂ１６ｂ、故障検出手段１
８、インバータ１８ｃ、ＡＮＤ回路１８ｄを備え、操舵
トルクセンサ１２が検出するトルク信号Ｔの絶対値と方
向および車速センサ１３が検出する車速信号Ｖに基づい
て電動機制御信号Ｃｏを演算し、電動機駆動装置Ａ１６
ａおよび電動機駆動装置Ｂ１６ｂに供給し、正常時に電
動機駆動装置Ａ１６ａで電動機制御信号Ｃｏに基づいて
電動機１０を駆動する電動機駆動信号Ｍｏを出力する。
また、故障時には、電動機駆動装置Ｂ１６ｂで電動機制
御信号Ｃｏに基づいて電動機１０を駆動する電動機駆動
信号Ｍｏを出力する。
【００５７】但し、電動機駆動装置Ａ１６ａと電動機駆
動装置Ｂ１６ｂとは、同じ構成、作用を行い、電動機１
０に供給する電動機駆動信号Ｍｏは、全く等しい値であ
る。
動装置Ｂ１６ｂとは、同じ構成、作用を行い、電動機１
０に供給する電動機駆動信号Ｍｏは、全く等しい値であ
る。
【００５８】電動機制御手段１７は、図２で説明した電
動機制御手段Ａ１７ａと構成および作用が同じであるた
めに、ここでは説明を省略する。
動機制御手段Ａ１７ａと構成および作用が同じであるた
めに、ここでは説明を省略する。
【００５９】また、インターフェース回路ａ、インター
フェース回路ｂ、ブリッジ回路Ａ、ブリッジ回路Ｂと電
流検出回路ａの一部、電流検出回路ｂの一部、スイッチ
駆動回路Ａ２０ａの一部、スイッチ駆動回路Ｂ２０ｂの
一部についても、図２での電動機制御手段Ａ１７ａ中で
説明した構成および作用が同じであるために、ここでは
説明を省略する。
フェース回路ｂ、ブリッジ回路Ａ、ブリッジ回路Ｂと電
流検出回路ａの一部、電流検出回路ｂの一部、スイッチ
駆動回路Ａ２０ａの一部、スイッチ駆動回路Ｂ２０ｂの
一部についても、図２での電動機制御手段Ａ１７ａ中で
説明した構成および作用が同じであるために、ここでは
説明を省略する。
【００６０】故障検出手段１８は、発信回路、比較回路
等から構成し、検出信号Ｔｓａをスイッチ駆動回路Ａ２
０ａおよびインバータ１８ｃに供給するとともに、検出
信号ＴｓｃをＡＮＤ回路１８ｄに供給して電動機駆動装
置Ａ１６ａおよび電動機駆動装置Ｂ１６ｂの駆動または
停止を制御する。また、故障検出手段１８が故障を検出
した場合には、電子制御手段１５から電動機の駆動装置
の故障をワーニングランプを点灯または点滅させたり、
音声による警報で運転者に故障を知らせる。
等から構成し、検出信号Ｔｓａをスイッチ駆動回路Ａ２
０ａおよびインバータ１８ｃに供給するとともに、検出
信号ＴｓｃをＡＮＤ回路１８ｄに供給して電動機駆動装
置Ａ１６ａおよび電動機駆動装置Ｂ１６ｂの駆動または
停止を制御する。また、故障検出手段１８が故障を検出
した場合には、電子制御手段１５から電動機の駆動装置
の故障をワーニングランプを点灯または点滅させたり、
音声による警報で運転者に故障を知らせる。
【００６１】故障検出手段１８から供給される検出信号
Ｔｓａおよび検出信号Ｔｓｃは、電動機駆動装置Ａ１６
ａまたは電動機駆動装置Ｂ１６ｂの故障に対応して以下
のように形成する。
Ｔｓａおよび検出信号Ｔｓｃは、電動機駆動装置Ａ１６
ａまたは電動機駆動装置Ｂ１６ｂの故障に対応して以下
のように形成する。
【００６２】電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動
装置Ｂ１６ｂがともに正常な場合には検出信号Ｔｓａお
よび検出信号Ｔｓｃがともに、例えばＨレベルの信号を
出力する。
装置Ｂ１６ｂがともに正常な場合には検出信号Ｔｓａお
よび検出信号Ｔｓｃがともに、例えばＨレベルの信号を
出力する。
【００６３】電動機駆動装置Ａ１６ａが故障で、電動機
駆動装置Ｂ１６ｂが正常な場合には検出信号ＴｓａがＬ
レベル、検出信号ＴｓｃはＨレベルの信号を出力する。
一方、電動機駆動装置Ａ１６ａが正常で電動機駆動装置
Ｂ１６ｂが故障の場合には、検出信号ＴｓａがＨレベ
ル、検出信号ＴｓｃがＬレベルの信号を出力する。さら
に、電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動装置Ｂ１
６ｂがともに故障の場合には、検出信号Ｔｓａおよび検
出信号ＴｓｃがともにＬレベルの信号を出力する。
駆動装置Ｂ１６ｂが正常な場合には検出信号ＴｓａがＬ
レベル、検出信号ＴｓｃはＨレベルの信号を出力する。
一方、電動機駆動装置Ａ１６ａが正常で電動機駆動装置
Ｂ１６ｂが故障の場合には、検出信号ＴｓａがＨレベ
ル、検出信号ＴｓｃがＬレベルの信号を出力する。さら
に、電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動装置Ｂ１
６ｂがともに故障の場合には、検出信号Ｔｓａおよび検
出信号ＴｓｃがともにＬレベルの信号を出力する。
【００６４】電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動
装置Ｂ１６ｂがともに正常な場合、スイッチ駆動回路Ａ
２０ａにはＨレベルの検出信号Ｔｓａが供給され、開閉
スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ２が閉成され
て電動機１０が駆動される。
装置Ｂ１６ｂがともに正常な場合、スイッチ駆動回路Ａ
２０ａにはＨレベルの検出信号Ｔｓａが供給され、開閉
スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ２が閉成され
て電動機１０が駆動される。
【００６５】一方、この状態で、ＡＮＤ回路１８ｄには
インバータ１８ｃを介してＨレベルの検出信号Ｔｓａの
反転信号Ｔｓｂ（Ｌレベル）とＨレベルの検出信号Ｔｓ
ｃが供給される。ＡＮＤ回路１８ｄで論理積演算された
Ｌレベルの検出信号Ｔｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂ
が供給されると、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およ
びＦＳＷ４は開成されて電動機駆動装置Ｂ１６ｂによる
電動機１０の駆動が禁止される。
インバータ１８ｃを介してＨレベルの検出信号Ｔｓａの
反転信号Ｔｓｂ（Ｌレベル）とＨレベルの検出信号Ｔｓ
ｃが供給される。ＡＮＤ回路１８ｄで論理積演算された
Ｌレベルの検出信号Ｔｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂ
が供給されると、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およ
びＦＳＷ４は開成されて電動機駆動装置Ｂ１６ｂによる
電動機１０の駆動が禁止される。
【００６６】電動機駆動装置Ａ１６ａが故障の場合、ス
イッチ駆動回路Ａ２０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａ
が供給され、開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦ
ＳＷ２が開成されて電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動
機１０の駆動が禁止される。
イッチ駆動回路Ａ２０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａ
が供給され、開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦ
ＳＷ２が開成されて電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動
機１０の駆動が禁止される。
【００６７】一方、電動機駆動装置Ａ１６ａが故障で電
動機駆動装置Ｂ１６ｂが正常の場合、ＡＮＤ回路１８ｄ
にはインバータ１８ｃを介してＬレベルの検出信号Ｔｓ
ａの反転信号Ｔｓｂ（Ｈレベル）とＨレベルの検出信号
Ｔｓｃが入力されるため、論理積演算されたＨレベルの
検出信号Ｔｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供給さ
れ、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４は
閉成されて電動機駆動装置Ｂ１６ｂによる電動機１０の
駆動が実行される。
動機駆動装置Ｂ１６ｂが正常の場合、ＡＮＤ回路１８ｄ
にはインバータ１８ｃを介してＬレベルの検出信号Ｔｓ
ａの反転信号Ｔｓｂ（Ｈレベル）とＨレベルの検出信号
Ｔｓｃが入力されるため、論理積演算されたＨレベルの
検出信号Ｔｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供給さ
れ、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４は
閉成されて電動機駆動装置Ｂ１６ｂによる電動機１０の
駆動が実行される。
【００６８】また、電動機駆動装置Ａ１６ａが正常で、
電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障の場合、Ｈレベルの検出
信号Ｔｓａがスイッチ駆動回路Ａ２０ａに供給され、開
閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ２およびＦＳＷ３が閉成さ
れて電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動機１０の駆動が
実行される。一方、同時にＡＮＤ回路１８ｄにはインバ
ータ１８ｃを介してＨレベルの検出信号Ｔｓａの反転信
号Ｔｓｂ（Ｌレベル）とＬレベルの検出信号Ｔｓｃが入
力されるため、論理積演算されたＬレベルの検出信号Ｔ
ｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供給され、開閉スイ
ッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４は開成されて電
動機駆動装置Ｂ１６ｂによる電動機１０の駆動が禁止さ
れる。
電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障の場合、Ｈレベルの検出
信号Ｔｓａがスイッチ駆動回路Ａ２０ａに供給され、開
閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ２およびＦＳＷ３が閉成さ
れて電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動機１０の駆動が
実行される。一方、同時にＡＮＤ回路１８ｄにはインバ
ータ１８ｃを介してＨレベルの検出信号Ｔｓａの反転信
号Ｔｓｂ（Ｌレベル）とＬレベルの検出信号Ｔｓｃが入
力されるため、論理積演算されたＬレベルの検出信号Ｔ
ｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供給され、開閉スイ
ッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４は開成されて電
動機駆動装置Ｂ１６ｂによる電動機１０の駆動が禁止さ
れる。
【００６９】次に、電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動
機駆動装置Ｂ１６ｂがともに故障の場合、スイッチ駆動
回路Ａ２０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａが供給さ
れ、スイッチ駆動回路Ｂ２０ｂにもＬレベルの検出信号
Ｔｓｄが供給されることにより、開閉スイッチＰＳＷ
１、ＦＳＷ１、ＦＳＷ２、ＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦ
ＳＷ４の全てが開成され、電動機駆動装置Ａ１６ａおよ
び電動機駆動装置Ｂ１６ｂによる電動機１０の駆動が禁
止される。
機駆動装置Ｂ１６ｂがともに故障の場合、スイッチ駆動
回路Ａ２０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａが供給さ
れ、スイッチ駆動回路Ｂ２０ｂにもＬレベルの検出信号
Ｔｓｄが供給されることにより、開閉スイッチＰＳＷ
１、ＦＳＷ１、ＦＳＷ２、ＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦ
ＳＷ４の全てが開成され、電動機駆動装置Ａ１６ａおよ
び電動機駆動装置Ｂ１６ｂによる電動機１０の駆動が禁
止される。
【００７０】電動機１０は、回転子と固定子には１系統
で電源を供給し、回転子に電動機駆動用電源を供給する
接触子は２系統を有する。
で電源を供給し、回転子に電動機駆動用電源を供給する
接触子は２系統を有する。
【００７１】図２で説明したように、電動機駆動装置Ａ
１６ａが正常時には、電動機駆動用電源２２を開閉スイ
ッチＰＳＷ１（閉成）を介してブリッジ回路Ａ１９ａに
供給し、ＰＷＭ制御された電動機駆動信号Ｍｏを開閉ス
イッチＦＳＷ１（閉成）と開閉スイッチＦＳＷ２（閉
成）を介して供給し、電動機１０を駆動する。この時、
電動機駆動装置Ｂ１６ｂの開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳ
Ｗ３およびＦＳＷ４は開成されている。
１６ａが正常時には、電動機駆動用電源２２を開閉スイ
ッチＰＳＷ１（閉成）を介してブリッジ回路Ａ１９ａに
供給し、ＰＷＭ制御された電動機駆動信号Ｍｏを開閉ス
イッチＦＳＷ１（閉成）と開閉スイッチＦＳＷ２（閉
成）を介して供給し、電動機１０を駆動する。この時、
電動機駆動装置Ｂ１６ｂの開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳ
Ｗ３およびＦＳＷ４は開成されている。
【００７２】また、電動機駆動装置Ａ１６ａが故障時に
は、電動機駆動用電源２２を開閉スイッチＰＳＷ２（閉
成）を介して電動機駆動装置Ｂ１６ｂに供給し、ＰＷＭ
制御された電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ３
（閉成）と開閉スイッチＦＳＷ４（閉成）を介して供給
し、電動機１０を駆動する。この時、電動機駆動装置Ａ
１６ａの開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ
２は開成されている。
は、電動機駆動用電源２２を開閉スイッチＰＳＷ２（閉
成）を介して電動機駆動装置Ｂ１６ｂに供給し、ＰＷＭ
制御された電動機駆動信号Ｍｏを開閉スイッチＦＳＷ３
（閉成）と開閉スイッチＦＳＷ４（閉成）を介して供給
し、電動機１０を駆動する。この時、電動機駆動装置Ａ
１６ａの開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ
２は開成されている。
【００７３】前述したように、電動機駆動装置Ａ１６ａ
の正常動作時には電動機駆動装置Ｂ１６ｂと電動機１０
とを開閉スイッチＰＳＷ２を開成して電気的に完全に切
り離し、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが正常動作時には開閉
スイッチＰＳＷ１も開成して電動機駆動装置Ａ１６ａと
電動機１０とを電気的に完全に切り離すことにより、電
動機１０を介して電動機駆動装置Ａ１６ａと電動機駆動
装置Ｂ１６ｂとが電気的に干渉することを防止する。
の正常動作時には電動機駆動装置Ｂ１６ｂと電動機１０
とを開閉スイッチＰＳＷ２を開成して電気的に完全に切
り離し、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが正常動作時には開閉
スイッチＰＳＷ１も開成して電動機駆動装置Ａ１６ａと
電動機１０とを電気的に完全に切り離すことにより、電
動機１０を介して電動機駆動装置Ａ１６ａと電動機駆動
装置Ｂ１６ｂとが電気的に干渉することを防止する。
【００７４】例えば、電動機駆動装置Ａ１６ａが正常動
作時に、電動機駆動装置Ｂ１６ｂの開閉スイッチＰＳＷ
２が閉成していると、電動機１０が前輪９のセルフアラ
イニングトルクのよって回転させられて発電作用をして
いる時には、ＧＮＤ→ｒｂ→Ｄ７→Ｄ８→ＰＳＷ２→電
動機駆動用電源２２の経路で逆電流が流れる場合があ
り、電動機制御手段Ａ１７ａによる制御が正確に行われ
ない虞れがある。
作時に、電動機駆動装置Ｂ１６ｂの開閉スイッチＰＳＷ
２が閉成していると、電動機１０が前輪９のセルフアラ
イニングトルクのよって回転させられて発電作用をして
いる時には、ＧＮＤ→ｒｂ→Ｄ７→Ｄ８→ＰＳＷ２→電
動機駆動用電源２２の経路で逆電流が流れる場合があ
り、電動機制御手段Ａ１７ａによる制御が正確に行われ
ない虞れがある。
【００７５】また、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障して
電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動機１０の駆動時に
は、バックアップ用のブリッジ回路Ｂ１９ｂの開閉スイ
ッチＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳＷ４を開成して、電動
機駆動装置Ｂ１６ｂが閉回路を構成して電動機１０によ
る発電作用が発生しないようにする。例えば、ＦＥＴＱ
５がオン故障していると、電動機１０→ＦＳＷ４→Ｄ８
→Ｑ５→ＦＳＷ３→電動機１０の閉回路が形成され、電
動機１０が発電作用をしてしまう。
電動機駆動装置Ａ１６ａによる電動機１０の駆動時に
は、バックアップ用のブリッジ回路Ｂ１９ｂの開閉スイ
ッチＦＳＷ３と開閉スイッチＦＳＷ４を開成して、電動
機駆動装置Ｂ１６ｂが閉回路を構成して電動機１０によ
る発電作用が発生しないようにする。例えば、ＦＥＴＱ
５がオン故障していると、電動機１０→ＦＳＷ４→Ｄ８
→Ｑ５→ＦＳＷ３→電動機１０の閉回路が形成され、電
動機１０が発電作用をしてしまう。
【００７６】さらに、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障し
て電動機駆動装置Ａ１６ａにより電動機１０を駆動する
場合には、開閉スイッチＰＳＷ２を開成する。例えば、
ブリッジ回路Ｂ１９ｂのＦＥＴＱ５が地絡していると、
電動機駆動用電源２２→ＰＳＷ２→Ｑ５→ＧＮＤの経路
で電流が流れてしまう。
て電動機駆動装置Ａ１６ａにより電動機１０を駆動する
場合には、開閉スイッチＰＳＷ２を開成する。例えば、
ブリッジ回路Ｂ１９ｂのＦＥＴＱ５が地絡していると、
電動機駆動用電源２２→ＰＳＷ２→Ｑ５→ＧＮＤの経路
で電流が流れてしまう。
【００７７】このように、電動機駆動装置Ａ１６ａおよ
び電動機駆動装置Ｂ１６ｂのいずれか一方または双方が
故障しても、故障が発生した電動機駆動装置を電動機１
０から完全に切り離すことができるので、電流の回り込
みの防止と、ブリッジ回路を形成するスイッチング素子
のオン故障時に駆動装置による発電作用の防止をするこ
とができる。
び電動機駆動装置Ｂ１６ｂのいずれか一方または双方が
故障しても、故障が発生した電動機駆動装置を電動機１
０から完全に切り離すことができるので、電流の回り込
みの防止と、ブリッジ回路を形成するスイッチング素子
のオン故障時に駆動装置による発電作用の防止をするこ
とができる。
【００７８】図４は本発明に係る電動機の駆動装置の第
３実施例ブロック構成図である。なお、本図の構成は、
２つの電動機駆動装置と、２つの故障検出手段とを備え
た電子制御手段とからなり、一方の故障検出手段が一方
の電動機駆動装置の故障を検出した時、一方の電動機駆
動装置に検出信号をそのまま供給するとともに、他方の
電動機駆動装置には一方の故障検出手段からの検出信号
を反転させた検出信号と他方の故障検出手段の検出信号
との論理積信号を供給する電動機の駆動装置に関する。
３実施例ブロック構成図である。なお、本図の構成は、
２つの電動機駆動装置と、２つの故障検出手段とを備え
た電子制御手段とからなり、一方の故障検出手段が一方
の電動機駆動装置の故障を検出した時、一方の電動機駆
動装置に検出信号をそのまま供給するとともに、他方の
電動機駆動装置には一方の故障検出手段からの検出信号
を反転させた検出信号と他方の故障検出手段の検出信号
との論理積信号を供給する電動機の駆動装置に関する。
【００７９】図４において、本発明の電動機の駆動装置
を適用した電動パワーステアリング装置は、２つの故障
検出手段Ａ１８ａと故障検出手段Ｂ１８ｂを備え、故障
検出手段Ａ１８ａからの検出信号Ｔｓａを反転させた検
出信号Ｔｓｃと、故障検出手段Ｂ１８ｂからの検出信号
Ｔｓｂとの論理積を演算した検出信号Ｔｓｄをスイッチ
駆動回路Ｂ２０ｂに供給するよう構成した点が図３と異
なる。したがって、以下に構成の異なる故障検出手段Ａ
１８ａと故障検出手段Ｂ１８ｂについて説明する。
を適用した電動パワーステアリング装置は、２つの故障
検出手段Ａ１８ａと故障検出手段Ｂ１８ｂを備え、故障
検出手段Ａ１８ａからの検出信号Ｔｓａを反転させた検
出信号Ｔｓｃと、故障検出手段Ｂ１８ｂからの検出信号
Ｔｓｂとの論理積を演算した検出信号Ｔｓｄをスイッチ
駆動回路Ｂ２０ｂに供給するよう構成した点が図３と異
なる。したがって、以下に構成の異なる故障検出手段Ａ
１８ａと故障検出手段Ｂ１８ｂについて説明する。
【００８０】故障検出手段Ａ１８ａおよび故障検出手段
Ｂ１８ｂは、発信回路、比較回路等から構成し、故障検
出手段Ａ１８ａからの検出信号Ｔｓａをスイッチ駆動回
路Ａ２０ａおよびインバータ１８ｃに供給するととも
に、故障検出手段Ｂ１８ｂからの検出信号ＴｓｂをＡＮ
Ｄ回路１８ｄに供給する。また、インバータ１８ｃから
の検出信号ＴｓｃをＡＮＤ回路１８ｄに供給し、ＡＮＤ
回路１８ｄで検出信号Ｔｓｂと検出信号Ｔｓｃの論理積
を演算し、演算した検出信号Ｔｓｄをスイッチ駆動回路
Ｂ２０ｂに供給する。検出信号ＴｓａおよびＴｓｄに基
づいて電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動装置Ｂ
１６ｂの駆動または停止を制御する。故障検出手段Ａ１
８ａおよび故障検出手段Ｂ１８ｂが故障を検出した場合
には、電子制御手段１５から電動機の駆動装置の故障を
ワーニングランプを点灯または点滅させたり、音声によ
る警報で運転者に故障を知らせる。
Ｂ１８ｂは、発信回路、比較回路等から構成し、故障検
出手段Ａ１８ａからの検出信号Ｔｓａをスイッチ駆動回
路Ａ２０ａおよびインバータ１８ｃに供給するととも
に、故障検出手段Ｂ１８ｂからの検出信号ＴｓｂをＡＮ
Ｄ回路１８ｄに供給する。また、インバータ１８ｃから
の検出信号ＴｓｃをＡＮＤ回路１８ｄに供給し、ＡＮＤ
回路１８ｄで検出信号Ｔｓｂと検出信号Ｔｓｃの論理積
を演算し、演算した検出信号Ｔｓｄをスイッチ駆動回路
Ｂ２０ｂに供給する。検出信号ＴｓａおよびＴｓｄに基
づいて電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動装置Ｂ
１６ｂの駆動または停止を制御する。故障検出手段Ａ１
８ａおよび故障検出手段Ｂ１８ｂが故障を検出した場合
には、電子制御手段１５から電動機の駆動装置の故障を
ワーニングランプを点灯または点滅させたり、音声によ
る警報で運転者に故障を知らせる。
【００８１】故障検出手段Ａ１８ａから供給される検出
信号Ｔｓａおよび故障検出手段Ｂ１８ｂから供給される
検出信号Ｔｓｂは、電動機駆動装置Ａ１６ａまたは電動
機駆動装置Ｂ１６ｂの故障に対応して以下のように形成
する。
信号Ｔｓａおよび故障検出手段Ｂ１８ｂから供給される
検出信号Ｔｓｂは、電動機駆動装置Ａ１６ａまたは電動
機駆動装置Ｂ１６ｂの故障に対応して以下のように形成
する。
【００８２】電動機駆動装置Ａ１６ａが正常な場合に
は、故障検出手段Ａ１８ａから、例えばＨレベルの検出
信号Ｔｓａを出力し、電動機駆動装置Ａ１６ａが故障の
場合には、Ｌレベルの検出信号Ｔｓａを出力するよう構
成する。
は、故障検出手段Ａ１８ａから、例えばＨレベルの検出
信号Ｔｓａを出力し、電動機駆動装置Ａ１６ａが故障の
場合には、Ｌレベルの検出信号Ｔｓａを出力するよう構
成する。
【００８３】また、電動機駆動装置Ｂ１６ｂ正常な場合
には、故障検出手段Ｂ１８ｂから、例えばＨレベルの検
出信号Ｔｓｂを出力し、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障
の場合には、Ｌレベルの検出信号Ｔｓｂを出力するよう
構成する。
には、故障検出手段Ｂ１８ｂから、例えばＨレベルの検
出信号Ｔｓｂを出力し、電動機駆動装置Ｂ１６ｂが故障
の場合には、Ｌレベルの検出信号Ｔｓｂを出力するよう
構成する。
【００８４】電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動
装置Ｂ１６ｂがともに正常な場合、スイッチ駆動回路Ａ
２０ａにはＨレベルの検出信号Ｔｓａが供給され、開閉
スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ２が閉成され
て電動機１０が駆動される。
装置Ｂ１６ｂがともに正常な場合、スイッチ駆動回路Ａ
２０ａにはＨレベルの検出信号Ｔｓａが供給され、開閉
スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ２が閉成され
て電動機１０が駆動される。
【００８５】一方、この状態で、ＡＮＤ回路１８ｄには
インバータ１８ｃを介してＨレベルの検出信号Ｔｓａの
反転信号Ｔｓｃ（Ｌレベル）とＨレベルの検出信号Ｔｓ
ｂが供給される。
インバータ１８ｃを介してＨレベルの検出信号Ｔｓａの
反転信号Ｔｓｃ（Ｌレベル）とＨレベルの検出信号Ｔｓ
ｂが供給される。
【００８６】ＡＮＤ回路１８ｄの出力である検出信号Ｔ
ｓｄはＬレベルとなってスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供
給され、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ
４が開成されて電動機駆動装置Ｂ１６ｂを介しての電動
機１０の駆動が禁止される。
ｓｄはＬレベルとなってスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供
給され、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ
４が開成されて電動機駆動装置Ｂ１６ｂを介しての電動
機１０の駆動が禁止される。
【００８７】電動機駆動装置Ａ１６ａが故障で、電動機
駆動装置Ｂ１６ｂが正常な場合、スイッチ駆動回路Ａ２
０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａが供給され、開閉ス
イッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ２が開成されて
電動機駆動装置Ａ１６ａを介しての電動機１０の駆動が
禁止される。
駆動装置Ｂ１６ｂが正常な場合、スイッチ駆動回路Ａ２
０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａが供給され、開閉ス
イッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１およびＦＳＷ２が開成されて
電動機駆動装置Ａ１６ａを介しての電動機１０の駆動が
禁止される。
【００８８】一方、この状態で、ＡＮＤ回路１８ｄには
インバータ１８ｃを介してＬレベルの検出信号Ｔｓａの
反転した検出信号Ｔｓｃ（Ｈレベル）とＨレベルの検出
信号Ｔｓｂが入力されて論理積が演算され、Ｈレベルの
検出信号Ｔｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供給され
ることにより、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３および
ＦＳＷ４が閉成されて電動機１０が駆動される。
インバータ１８ｃを介してＬレベルの検出信号Ｔｓａの
反転した検出信号Ｔｓｃ（Ｈレベル）とＨレベルの検出
信号Ｔｓｂが入力されて論理積が演算され、Ｈレベルの
検出信号Ｔｓｄがスイッチ駆動回路Ｂ２０ｂに供給され
ることにより、開閉スイッチＰＳＷ２、ＦＳＷ３および
ＦＳＷ４が閉成されて電動機１０が駆動される。
【００８９】電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動機駆動
装置Ｂ１６ｂがともに故障の場合、検出信号Ｔｓａおよ
び検出信号Ｔｓｂの双方がＬレベルとなり、スイッチ駆
動回路Ａ２０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａ、スイッ
チ駆動回路Ｂ２０ｂにはＬレベルの検出信号Ｔｓｄがそ
れぞれ供給され、開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１、Ｆ
ＳＷ２、ＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４が全て開成
され、電動機１０は電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動
機駆動装置Ｂ１６ｂから完全に切り離されて駆動が禁止
される。
装置Ｂ１６ｂがともに故障の場合、検出信号Ｔｓａおよ
び検出信号Ｔｓｂの双方がＬレベルとなり、スイッチ駆
動回路Ａ２０ａにはＬレベルの検出信号Ｔｓａ、スイッ
チ駆動回路Ｂ２０ｂにはＬレベルの検出信号Ｔｓｄがそ
れぞれ供給され、開閉スイッチＰＳＷ１、ＦＳＷ１、Ｆ
ＳＷ２、ＰＳＷ２、ＦＳＷ３およびＦＳＷ４が全て開成
され、電動機１０は電動機駆動装置Ａ１６ａおよび電動
機駆動装置Ｂ１６ｂから完全に切り離されて駆動が禁止
される。
【００９０】このように、電動機駆動装置Ａ１６ａおよ
び電動機駆動装置Ｂ１６ｂのいずれか一方または双方が
故障しても、故障が発生した電動機駆動装置を電動機１
０から完全に切り離すことができるので、電流の回り込
みの防止と、ブリッジ回路を形成するスイッチング素子
のオン故障時に駆動装置による発電作用の防止をするこ
とができる。
び電動機駆動装置Ｂ１６ｂのいずれか一方または双方が
故障しても、故障が発生した電動機駆動装置を電動機１
０から完全に切り離すことができるので、電流の回り込
みの防止と、ブリッジ回路を形成するスイッチング素子
のオン故障時に駆動装置による発電作用の防止をするこ
とができる。
【００９１】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る電動機の駆
動装置は、電源と電動機間にブリッジ回路を並列に２組
設けてどちらか一方のブリッジ回路を介して電動機を回
転駆動するとともに、それぞれのブリッジ回路と電動機
間にそれぞれ開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路
と電動機間の開閉スイッチを閉成するとともに他方のブ
リッジ回路と電動機間の開閉スイッチを開成したので、
電動機の駆動を継続するとともに、他方のブリッジ回路
のスイッチング素子がオン故障しても、このブリッジ回
路による発電作用を防止することができる。
動装置は、電源と電動機間にブリッジ回路を並列に２組
設けてどちらか一方のブリッジ回路を介して電動機を回
転駆動するとともに、それぞれのブリッジ回路と電動機
間にそれぞれ開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路
と電動機間の開閉スイッチを閉成するとともに他方のブ
リッジ回路と電動機間の開閉スイッチを開成したので、
電動機の駆動を継続するとともに、他方のブリッジ回路
のスイッチング素子がオン故障しても、このブリッジ回
路による発電作用を防止することができる。
【００９２】また、本発明に係る電動機の駆動装置は、
電源と電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどち
らか一方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動する
とともに、それぞれのブリッジ回路と電源間にそれぞれ
開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路と電源間の開
閉スイッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電
源間の開閉スイッチを開成したので、電動機を継続して
駆動できるとともに、他方のブリッジ回路への電流の回
り込みを防止することができる。
電源と電動機間にブリッジ回路を並列に２組設けてどち
らか一方のブリッジ回路を介して電動機を回転駆動する
とともに、それぞれのブリッジ回路と電源間にそれぞれ
開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路と電源間の開
閉スイッチを閉成するとともに他方のブリッジ回路と電
源間の開閉スイッチを開成したので、電動機を継続して
駆動できるとともに、他方のブリッジ回路への電流の回
り込みを防止することができる。
【００９３】よって、故障に際して電動機をなるべく停
止することなく継続して駆動するととともに、駆動側の
駆動装置から停止側の駆動装置への電流の回り込みの防
止と、ブリッジ回路を形成するスイッチング素子のオン
故障時に駆動装置による発電作用の防止をすることがで
きる電動機の駆動装置を提供することができる。
止することなく継続して駆動するととともに、駆動側の
駆動装置から停止側の駆動装置への電流の回り込みの防
止と、ブリッジ回路を形成するスイッチング素子のオン
故障時に駆動装置による発電作用の防止をすることがで
きる電動機の駆動装置を提供することができる。
【図１】この発明を適用する電動式パワーステアリング
装置の全体構成図
装置の全体構成図
【図２】本発明に係る電動機の駆動装置の要部ブロック
構成図
構成図
【図３】本発明に係る電動機の駆動装置の第２実施例ブ
ロック構成図
ロック構成図
【図４】本発明に係る電動機の駆動装置の第３実施例ブ
ロック構成図
ロック構成図
１…電動パワーステアリング装置、２…ハンドル、３…
ステアリング軸、４…連結軸、４ａ，４ｂ…自在継ぎ
手、５…ステアリングギヤボックス、６…手動操舵力発
生手段、７…ラック軸、７ａ…ラック＆ピニオン、８…
タイロッド、９…前輪、１０…電動機、１１…ボールね
じ機構、１２…操舵トルクセンサ、１３…車速センサ、
１５…電子制御手段、１５ａ…電子制御手段Ａ、１５ｂ
…電子制御手段Ｂ、１６ａ…電動機駆動装置Ａ、１６ｂ
…電動機駆動装置Ｂ、１７ａ…電動機制御手段Ａ、１７
ｂ…電動機制御手段Ｂ、１８ａ…故障検出手段Ａ、１８
ｂ…故障検出手段Ｂ、１８ｃ…インバータ、１８ｄ…Ａ
ＮＤ回路、１９ａ…ブリッジ回路Ａ、１９ｂ…ブリッジ
回路Ｂ、２０ａ…スイッチ駆動手段Ａ、２０ｂ…スイッ
チ駆動手段Ｂ、２２…電動機駆動用電源、Ｄ１，Ｄ２，
Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８…逆方向接続ダイ
オード（内蔵ダイオード）、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，
Ｑ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８…スイッチング素子（ＦＥ
Ｔ）、ＰＳＷ１，ＰＳＷ２，ＦＳＷ１，ＦＳＷ２，ＦＳ
Ｗ３，ＦＳＷ４…開閉スイッチ、ｒａ，ｒｂ…抵抗、Ｃ
ｏ…電動機制御信号、Ｉｓａ，Ｉｓｂ…電流検出信号、
Ｍｏ…電動機駆動信号、Ｓｓａ…スイッチ駆動信号、Ｔ
…トルク信号、Ｔｃａ，Ｔｃｂ…故障信号、Ｔｓａ，Ｔ
ｓｂ，Ｔｓｃ，Ｔｓｄ…検出信号。
ステアリング軸、４…連結軸、４ａ，４ｂ…自在継ぎ
手、５…ステアリングギヤボックス、６…手動操舵力発
生手段、７…ラック軸、７ａ…ラック＆ピニオン、８…
タイロッド、９…前輪、１０…電動機、１１…ボールね
じ機構、１２…操舵トルクセンサ、１３…車速センサ、
１５…電子制御手段、１５ａ…電子制御手段Ａ、１５ｂ
…電子制御手段Ｂ、１６ａ…電動機駆動装置Ａ、１６ｂ
…電動機駆動装置Ｂ、１７ａ…電動機制御手段Ａ、１７
ｂ…電動機制御手段Ｂ、１８ａ…故障検出手段Ａ、１８
ｂ…故障検出手段Ｂ、１８ｃ…インバータ、１８ｄ…Ａ
ＮＤ回路、１９ａ…ブリッジ回路Ａ、１９ｂ…ブリッジ
回路Ｂ、２０ａ…スイッチ駆動手段Ａ、２０ｂ…スイッ
チ駆動手段Ｂ、２２…電動機駆動用電源、Ｄ１，Ｄ２，
Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８…逆方向接続ダイ
オード（内蔵ダイオード）、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，
Ｑ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８…スイッチング素子（ＦＥ
Ｔ）、ＰＳＷ１，ＰＳＷ２，ＦＳＷ１，ＦＳＷ２，ＦＳ
Ｗ３，ＦＳＷ４…開閉スイッチ、ｒａ，ｒｂ…抵抗、Ｃ
ｏ…電動機制御信号、Ｉｓａ，Ｉｓｂ…電流検出信号、
Ｍｏ…電動機駆動信号、Ｓｓａ…スイッチ駆動信号、Ｔ
…トルク信号、Ｔｃａ，Ｔｃｂ…故障信号、Ｔｓａ，Ｔ
ｓｂ，Ｔｓｃ，Ｔｓｄ…検出信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00 (72)発明者 杉谷 伸夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 逆接ダイオードを内蔵した２対のスイッ
チング素子でブリッジ回路を構成し、電動機を可逆回転
駆動するようにした電動機の駆動装置において、 電源と電動機間に前記ブリッジ回路を並列に２組設けて
どちらか一方のブリッジ回路を介して前記電動機を回転
駆動するとともに、それぞれのブリッジ回路と電動機間
にそれぞれ開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路と
電動機間の開閉スイッチを閉成するとともに他方のブリ
ッジ回路と電動機間の開閉スイッチを開成したことを特
徴とする電動機の駆動装置。 - 【請求項２】 逆接ダイオードを内蔵した２対のスイッ
チング素子でブリッジ回路を構成し、電動機を可逆回転
駆動するようにした電動機の駆動装置において、 電源と電動機間に前記ブリッジ回路を並列に２組設けて
どちらか一方のブリッジ回路を介して前記電動機を回転
駆動するとともに、それぞれのブリッジ回路と電源間に
それぞれ開閉スイッチを設けて一方のブリッジ回路と電
源間の開閉スイッチを閉成するとともに他方のブリッジ
回路と電源間の開閉スイッチを開成したことを特徴とす
る電動機の駆動装置。
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