JP2015527858A - モーション及びコントロールシステム - Google Patents
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Abstract
モーション及びコントロールシステムであって、交流電を直流電に変換するための整流器(220)と、整流器(220)により出力された直流電の波形に対して平滑化処理を行うための平滑回路(230)と、平滑回路(230)とモータとの間に並列接続された主電力ステージ(241)及び予備電力ステージ(242)と、正常な稼働モードで、主電力ステージ(241)を駆動して平滑回路(230)からの直流電圧をモータに提供される交流電圧に変換し、主電力ステージ(241)が故障したと確定した時、予備電力ステージ(242)を駆動して平滑回路(230)からの直流電圧をモータに提供される交流電圧に変換するコントローラ(210)とを備える。前記システムは、モーション及びコントロール装置に予備電力ステージ(242)を備えることによって、システムのコストとサイズを低下させる。
Description
本発明はモータコントロール分野に関する。具体的に、モーション及びコントロールシステムの冗長システムに関する。
工業において、特に高精度加工及び省エネルギーの場合で、一般的に、モーション及びコントロール装置(「変換器」とも呼ばれる)を用いてモータの速度と位置をコントロールする。
図1は通常のモーション及びコントロール装置100のブロック図である。図1を参照すると、モーション及びコントロール装置100は、コントローラ110、整流器120、平滑回路130、及びインバータ140を備える。
整流器120は入力された交流電源を直流電源に変換することに用いられる。平滑回路130は直流波形に対して平滑化処理を行うことに用いられる。インバータ140は平滑化処理された直流電を交流電に変換してモータに出力することに用いられる。コントローラ110はモーション及びコントロール装置100の各部材の操作をコントロールすることに用いられる。たとえば、コントローラ110はパルス幅変調(PWM)信号を発生させて、インバータ140が適切な出力電流を発生させるようにコントロールすることに用いられる。
さらに、図に示さないが、モーション及びコントロール装置100はさらに他のアセンブリ、たとえば、プリチャージ回路、ブレーキユニット、温度検出ユニット、マンマシンインターフェース等を備えてもよく、その機能と構造が当業者に熟知されているため、ここで贅言しない。
図2はモーション及びコントロール装置100におけるインバータ140の回路図である。図2を参照すると、インバータ140は、6つの絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)G1−G6からなる電力ステージ構造を備え、入力された直流電を三相交流電に変換して三相モータに提供することに用いられる。
重要な装置の信頼性を確保するために、モーション及びコントロール装置に冗長システムを提供する必要がある。従来の冗長システムは2つのみのモーション及びコントロール装置を用いて作成される。すなわち、交流電源とモータとの間に2つのモーション及びコントロール装置を接続し、一方のモーション及びコントロール装置が損害されると、予備装置とする他方の装置が稼動してシステムの状態を確実に確保する。
しかしながら、このような冗長システムには深刻な問題が存在し、キャビネットに2つのモーション及びコントロール装置を取り付けることはシステムのコストとサイズの著しい増加を引き起こす。
本発明は従来のモーション及びコントロールシステムの上記欠陥に対して、コストとサイズを低下させるモーション及びコントロールシステムの冗長システムを提供する。
本発明の一態様に基づいて、モーション及びコントロールシステムを提供し、交流電を直流電に変換するための整流器と、整流器により出力された直流電の波形に対して平滑化処理を行うための平滑回路と、平滑回路とモータとの間に並列接続された主電力ステージ及び予備電力ステージと、正常な稼働モードで、主電力ステージを駆動して平滑回路からの直流電圧をモータに提供される交流電圧に変換し、主電力ステージが故障したと確定した時、予備電力ステージを駆動して平滑回路からの直流電圧をモータに提供される交流電圧に変換するコントローラとを備える。
本発明の実施例に基づいて、前記モーション及びコントロールシステムは、平滑回路と主電力ステージ及び予備電力ステージの入力端との間に接続される入力切替器と、主電力ステージ及び予備電力ステージの出力端とモータとの間に接続される出力切替器とをさらに備え、正常な稼働モードで、入力切替器と出力切替器は主電力ステージに連通し、且つ予備電力ステージと遮断され、主電力ステージが故障したと確定した時、コントローラは入力切替器と出力切替器が予備電力ステージに連通し且つ主電力ステージから遮断するようにコントロールする。
本発明の実施例に基づいて、主電力ステージが故障したと確定した時、コントローラは主電力ステージへの駆動信号の出力を停止し、予備電力ステージが連通した後に予備電力ステージに駆動信号を出力する。
本発明の実施例に基づいて、主電力ステージが故障したと確定した時、コントローラは、まず出力切替器が予備電力ステージの出力端に切り替えるようにコントロールし、次に入力切替器が予備電力ステージの入力端に切り替えるようにコントロールする。
本発明の実施例に基づいて、前記予備電力ステージはプリチャージ回路と電圧クランプ回路とを備える。
本発明の実施例に基づいて、前記予備電力ステージはプリチャージ回路と電圧クランプ回路とを備える。
本発明の実施例に基づいて、前記入力切替器と出力切替器はスイッチを備える。
本発明の実施例に基づいて、前記主電力ステージと予備電力ステージは絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)モジュールを備える。
本発明の実施例に基づいて、前記主電力ステージと予備電力ステージは絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)モジュールを備える。
本発明の実施例に基づいて、主電力ステージはそのIGBTモジュールの電流が所定閾値より大きいと検出した時にIGBTモジュールをオフにし、コントローラに故障信号を送信する。
本発明の実施例に基づいて、コントローラは故障信号を受信した後に主電力ステージをリセットし、且つ主電力ステージが短時間稼動するように駆動し、再度故障信号を受信すると、主電力ステージが故障したと確定する。
本発明の実施例に基づいて、前記モータは三相交流モータである。
本発明のモーション及びコントロールシステムは、従来技術における2つのモーション及びコントロール装置を備える冗長システムの欠陥に対して、モーション及びコントロール装置に予備電力ステージを備えることによってシステムのコストとサイズを低下させる。
以下、本発明の理解の便宜上、図面を参照して例示的な実施例を詳しく記述する。記述される例示的な実施例が説明と示例であるものに過ぎず、本発明はそれに限定されるものではないと理解されるべきである。本発明の趣旨と範囲は添付される請求の範囲の具体的な内容により限定される。以下、図面を簡単に説明する。
通常のモーション及びコントロール装置のブロック図である。
通常のモーション及びコントロール装置におけるインバータの回路図である。
本発明の実施例に係るモーション及びコントロールシステムのブロック図である。
本発明の実施例に係るモーション及びコントロールシステムのブロック図である。
本発明の実施例に係るモーション及びコントロールシステムにおける入力切替器と出力切替器の模式図である。
モーション及びコントロール装置におけるインバータの故障確率が高く、且つIGBT電力ステージのコストが装置全体に比べて小さな部分を占めることを考慮して、本発明は、予備モーション及びコントロール装置を増設することではなく、シングルモーション及びコントロール装置の内部電力ステージの冗長設計を用いてモーション及びコントロール装置の冗長システムを実現する。
図3は本発明の実施例に係るモーション及びコントロールシステム200のブロック図である。図3を参照すると、モーション及びコントロールシステム200はコントローラ210、整流器220、平滑回路230、主電力ステージ241、及び予備電力ステージ242を備える。モーション及びコントロールシステム200と従来のモーション及びコントロール装置の冗長システム(2つの図1のモーション及びコントロール装置100からなる)との区別について、1つのモーション及びコントロール装置の基礎上で、2つの電力ステージを用いて変換器(1つの電力ステージを備える)を代替する。従って、モーション及びコントロールシステム200における整流器220、平滑回路230の機能と構造はモーション及びコントロール装置100における整流器120、平滑回路130と同じで、且つ同様に、モーション及びコントロールシステム200はプリチャージ回路、ブレーキユニット、温度検出ユニット、マンマシンインターフェース等を備えてもよく、贅言しない。
正常な稼働モードで、コントローラ210は主電力ステージ241を駆動して平滑回路230からの直流電圧をモータに提供される交流電圧に変換する。主電力ステージが故障すると、コントローラ210は予備電力ステージ242が主電力ステージ241を代替して稼動するように駆動する。
主電力ステージ241と予備電力ステージ242の構造は図2のインバータ140における電力ステージと同じで、6つのIGBTでIGBTモジュールを構成し、入力された直流電を三相交流電に変換して三相モータに提供することに用いられる。
主電力ステージ241はそのIGBTモジュールの電流を検出し、電流が所定の安全閾値より大きいと検出した時に、IGBTモジュールをオフにし、コントローラ210に故障信号を送信する。
一実施例に基づいて、過流が主電力ステージ故障ではなく、干渉により引き起こされるため、コントローラ210は故障信号を受信した後に、すぐ主電力ステージ241が故障したと確定せず、主電力ステージ241をリセットして、短時間稼動する(たとえば、10マイクロ秒)ように駆動し、再度故障信号を受信すると、主電力ステージ241が故障したと確定する。
図4は本発明の実施例に係るモーション及びコントロールシステム300のブロック図である。図4を参照すると、モーション及びコントロールシステム300はコントローラ310、整流器320、平滑回路330、主電力ステージ341、予備電力ステージ342、入力切替器350、及び出力切替器360を備える。図4のモーション及びコントロールシステム300は図3のモーション及びコントロールシステム200の基礎上で入力切替器350と出力切替器360を増設する。
入力切替器350が平滑回路330と主電力ステージ341及び予備電力ステージ342の入力端との間に接続され、出力切替器360が主電力ステージ341及び予備電力ステージ342の出力端とモータとの間に接続される。
正常な稼働モードで、入力切替器350と出力切替器360が主電力ステージ341と連通し、且つ予備電力ステージ342と遮断される。主電力ステージが故障すると、コントローラ310は入力切替器350と出力切替器360が予備電力ステージ342に連通し、且つ主電力ステージ341から遮断するようにコントロールする。
一実施例に基づいて、主電力ステージ341が故障したと確定すると、コントローラ310は、まず主電力ステージ341への駆動信号の出力を停止し且つ主電力ステージ341を遮断し、さらに予備電力ステージ342と連通した後に、予備電力ステージ342に駆動信号を出力する。
一実施例に基づいて、主電力ステージ341が故障したと確定すると、コントローラ310は、まず出力切替器360が予備電力ステージ342の出力端に切り替えるようにコントロールし、次に入力切替器350が予備電力ステージ342の入力端に切り替えるようにコントロールする。
一実施例に基づいて、切替時に干渉電圧スパイクの発生を防止するために、予備電力ステージ342はプリチャージ回路と電圧クランプ回路(図示せず)とを備えてもよい。
一実施例に基づいて、図5に示すように、入力切替器350はスイッチSW1を備え、出力切替器360はスイッチSW2を備える。
本発明のモーション及びコントロールシステムは、従来技術における2つのモーション及びコントロール装置を備える冗長システムの欠陥に対して、モーション及びコントロール装置に予備電力ステージを備えることによってシステムのコストとサイズを低下させる。
本発明の例示的な実施例を図示及び記述したが、技術の進歩に伴って、本発明の真実な範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加え且つ等価物でその要素を代替することができることは、当業者にとって明らかである。
Claims (10)
- モーション及びコントロールシステムであって、
交流電を直流電に変換するための整流器と、
整流器により出力された直流電の波形に対して平滑化処理を行うための平滑回路と、
平滑回路とモータとの間に並列接続された主電力ステージ及び予備電力ステージと、
正常な稼働モードで、主電力ステージを駆動して平滑回路からの直流電圧をモータに提供される交流電圧に変換し、主電力ステージが故障したと確定した時、予備電力ステージを駆動して平滑回路からの直流電圧をモータに提供される交流電圧に変換するコントローラとを備えるモーション及びコントロールシステム。 - 平滑回路と主電力ステージ及び予備電力ステージの入力端との間に接続される入力切替器と、
主電力ステージ及び予備電力ステージの出力端とモータとの間に接続される出力切替器とをさらに備え、
正常な稼働モードで、入力切替器と出力切替器が主電力ステージと連通し、且つ予備電力ステージと遮断され、主電力ステージが故障したと確定した時、コントローラは入力切替器と出力切替器が予備電力ステージに連通し且つ主電力ステージから遮断するようにコントロールする請求項1に記載のモーション及びコントロールシステム。 - 主電力ステージが故障したと確定した時、コントローラは主電力ステージへの駆動信号の出力を停止し、予備電力ステージが連通した後に予備電力ステージに駆動信号を出力する請求項2に記載のモーション及びコントロールシステム。
- 主電力ステージが故障したと確定した時、コントローラは、まず出力切替器が予備電力ステージの出力端に切り替えるようにコントロールし、次に入力切替器が予備電力ステージの入力端に切り替えるようにコントロールする請求項2に記載のモーション及びコントロールシステム。
- 前記予備電力ステージはプリチャージ回路と電圧クランプ回路とを備える請求項2に記載のモーション及びコントロールシステム。
- 前記入力切替器と出力切替器はスイッチを備える請求項2に記載のモーション及びコントロールシステム。
- 前記主電力ステージと予備電力ステージは絶縁ゲートバイポーラトランジスタ(IGBT)モジュールを備える請求項1に記載のモーション及びコントロールシステム。
- 主電力ステージはそのIGBTモジュールの電流が所定閾値より大きいと検出した時にIGBTモジュールをオフにし、コントローラに故障信号を送信する請求項7に記載のモーション及びコントロールシステム。
- コントローラは故障信号を受信した後に主電力ステージをリセットし、且つ主電力ステージが短時間稼動するように駆動し、再度故障信号を受信すると、主電力ステージが故障したと確定する請求項8に記載のモーション及びコントロールシステム。
- 前記モータは三相交流モータである請求項1に記載のモーション及びコントロールシステム。
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