JP2659108B2 - モータ駆動制御装置 - Google Patents
モータ駆動制御装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
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- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
- H02H7/0838—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements with H-bridge circuit
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動式操舵装置等に用
いられるモータ駆動制御回路、特に、電動モータをチョ
ッパ制御するモータ駆動制御装置に関する。
いられるモータ駆動制御回路、特に、電動モータをチョ
ッパ制御するモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両等の電動式操舵装置にあっては、電
動モータを操舵力の伝達系に介設し、この電動モータの
出力で操舵あるいは操舵の助成を行う。この種の電動式
操舵装置は、特開平２ー２７４６６７号公報あるいは特
開昭６４ー９０６４号公報に記載されるように、ＦＥＴ
等のスイッチ素子をブリッジ状に結線してモータ駆動回
路を構成し、このモータ駆動回路をマイクロコンピュー
タに接続してモータ駆動制御装置を構成する。そして、
モータ駆動回路をバッテリのプラス、マイナス端子間に
介設し、このモータ駆動回路のスイッチ素子間に電動モ
ータの端子を接続する。
動モータを操舵力の伝達系に介設し、この電動モータの
出力で操舵あるいは操舵の助成を行う。この種の電動式
操舵装置は、特開平２ー２７４６６７号公報あるいは特
開昭６４ー９０６４号公報に記載されるように、ＦＥＴ
等のスイッチ素子をブリッジ状に結線してモータ駆動回
路を構成し、このモータ駆動回路をマイクロコンピュー
タに接続してモータ駆動制御装置を構成する。そして、
モータ駆動回路をバッテリのプラス、マイナス端子間に
介設し、このモータ駆動回路のスイッチ素子間に電動モ
ータの端子を接続する。
【０００３】このような電動式操舵装置は、マイクロコ
ンピュータにおいて車速等に応じ目標値としてのデュー
ティファクタを算出し、このデューティファクタにパル
ス幅変調した駆動信号（ＰＷＭ信号）をモータ駆動回路
に出力し、各スイッチ素子がＰＷＭ信号のデューティフ
ァクタに応じオン／オフして電動モータにパルス状の電
流を通電する。
ンピュータにおいて車速等に応じ目標値としてのデュー
ティファクタを算出し、このデューティファクタにパル
ス幅変調した駆動信号（ＰＷＭ信号）をモータ駆動回路
に出力し、各スイッチ素子がＰＷＭ信号のデューティフ
ァクタに応じオン／オフして電動モータにパルス状の電
流を通電する。
【０００４】ところで、上述のような電動式操舵装置に
あっては、バッテリ、モータ駆動回路および電動モータ
等の駆動系の失陥を判断する故障診断を行い、故障時に
は電動モータへの給電を停止する等の処置を行ってフェ
イルセイフを達成する。そして、従来の電動式操舵装置
は、電動モータへの通電電流を電流センサ等で検出し、
この電流センサの出力信号をマイクロコンピュータで演
算処理し、検出された電流値がデューティファクタに対
応する値と異なる場合に駆動系の故障と判定していた。
あっては、バッテリ、モータ駆動回路および電動モータ
等の駆動系の失陥を判断する故障診断を行い、故障時に
は電動モータへの給電を停止する等の処置を行ってフェ
イルセイフを達成する。そして、従来の電動式操舵装置
は、電動モータへの通電電流を電流センサ等で検出し、
この電流センサの出力信号をマイクロコンピュータで演
算処理し、検出された電流値がデューティファクタに対
応する値と異なる場合に駆動系の故障と判定していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の電動式操舵装置にあっては、電流センサによっ
ては平均化した電流が検出されるに過ぎず、ブラシの摩
耗等に起因して通電電流が部分的に、すなわちその数パ
ルス分が周期的に欠落する場合等を検出できず、その正
確な故障診断が困難であった。また、上述の電動式操舵
装置では、電流センサにより検出された実電流値を目標
値としての電流値（目標電流値）と比較して差が所定値
を越える場合を故障と判断するが、電流センサの検出精
度が比較的低く、さらに、モータ駆動回路には抵抗値の
ばらつき等が存在するため、その判断基準とする所定値
を大きくせざるを得ず、この点からも正確な故障診断が
困難であった。この発明は、上記事情に鑑みてなされた
もので、故障を短時間に正確に判断できるモータ駆動制
御装置を提供することを目的とする。
た従来の電動式操舵装置にあっては、電流センサによっ
ては平均化した電流が検出されるに過ぎず、ブラシの摩
耗等に起因して通電電流が部分的に、すなわちその数パ
ルス分が周期的に欠落する場合等を検出できず、その正
確な故障診断が困難であった。また、上述の電動式操舵
装置では、電流センサにより検出された実電流値を目標
値としての電流値（目標電流値）と比較して差が所定値
を越える場合を故障と判断するが、電流センサの検出精
度が比較的低く、さらに、モータ駆動回路には抵抗値の
ばらつき等が存在するため、その判断基準とする所定値
を大きくせざるを得ず、この点からも正確な故障診断が
困難であった。この発明は、上記事情に鑑みてなされた
もので、故障を短時間に正確に判断できるモータ駆動制
御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明は、複数の電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）をブリッジ状に結線して電源と接続したモータ駆動
回路を構成し、このモータ駆動回路のソース・ドレイン
接続部間に電動モータを接続し、前記モータ駆動回路に
入力する駆動パルス信号に基づき前記電界効果トランジ
スタをオン／オフさせて電動モータにパルス状の電流を
通電するモータ駆動制御装置において、前記電動モータ
への給電状況を監視する故障検出回路を各ソース・ドレ
イン接続部にそれぞれ接続し、転舵方向により選択され
た故障検出回路で前記電動モータへの印加電圧がパルス
的に変化しない時間を検出し、この時間が所定時間を越
える場合に故障と判定するように構成した。
め、この発明は、複数の電界効果トランジスタ（ＦＥ
Ｔ）をブリッジ状に結線して電源と接続したモータ駆動
回路を構成し、このモータ駆動回路のソース・ドレイン
接続部間に電動モータを接続し、前記モータ駆動回路に
入力する駆動パルス信号に基づき前記電界効果トランジ
スタをオン／オフさせて電動モータにパルス状の電流を
通電するモータ駆動制御装置において、前記電動モータ
への給電状況を監視する故障検出回路を各ソース・ドレ
イン接続部にそれぞれ接続し、転舵方向により選択され
た故障検出回路で前記電動モータへの印加電圧がパルス
的に変化しない時間を検出し、この時間が所定時間を越
える場合に故障と判定するように構成した。
【０００７】
【作用】この発明にかかるモータ駆動制御装置は、電動
モータへの印加電圧あるいは電動モータへの通電電流が
変化を生じない時間、すなわちパルス的な変化が生じな
い時間を検出し、この時間が所定時間を越えた場合を故
障と判断するため、スイッチ素子のオン故障、オフ故障
等のみならず１つのブラシが劣化したような周期的な現
象として表われる故障等をも検出でき、駆動系の故障診
断を正確に行える。
モータへの印加電圧あるいは電動モータへの通電電流が
変化を生じない時間、すなわちパルス的な変化が生じな
い時間を検出し、この時間が所定時間を越えた場合を故
障と判断するため、スイッチ素子のオン故障、オフ故障
等のみならず１つのブラシが劣化したような周期的な現
象として表われる故障等をも検出でき、駆動系の故障診
断を正確に行える。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１から図５はこの発明の一実施例にかかるモ
ータ駆動制御装置を電動式前後輪操舵装置に適用して表
わし、図１がブロック図、図２が一部を拡大した回路
図、図３が制御処理を示すフローチャート、図４が同制
御処理を示すフローチャート、図５が作用を説明するた
めのタイミングチャートである。なお、機構系の図示お
よび説明は省略するが、この実施例では、後輪の転舵機
構に電動モータを有し、この電動モータで後輪を転舵す
る。
明する。図１から図５はこの発明の一実施例にかかるモ
ータ駆動制御装置を電動式前後輪操舵装置に適用して表
わし、図１がブロック図、図２が一部を拡大した回路
図、図３が制御処理を示すフローチャート、図４が同制
御処理を示すフローチャート、図５が作用を説明するた
めのタイミングチャートである。なお、機構系の図示お
よび説明は省略するが、この実施例では、後輪の転舵機
構に電動モータを有し、この電動モータで後輪を転舵す
る。
【０００９】図１において、１０は制御回路、２０は駆
動回路であり、制御回路１０はマイクロコンピュータ回
路１１に７つの入力インターフェース１３（必要に応じ
ａからｇの添字を付す）と１つの出力インターフェース
１４とをバス１２で接続して構成される。入力インター
フェース１３ａには主前輪舵角センサ３０が接続され、
以下同様に、入力インターフェース１３ｂには副前輪舵
角センサ３１が、入力インターフェース１３ｃには車速
センサ３２が、入力インターフェース１３ｄには主後輪
舵角センサ３３が、入力インターフェース１３ｅには副
後輪舵角センサ３４が、入力インターフェース１３ｆ，
１３ｇにはそれぞれ後述する故障検出回路が接続し、ま
た、出力インターフェース１４には後述するカットリレ
ーのリレードライブ回路が接続する。
動回路であり、制御回路１０はマイクロコンピュータ回
路１１に７つの入力インターフェース１３（必要に応じ
ａからｇの添字を付す）と１つの出力インターフェース
１４とをバス１２で接続して構成される。入力インター
フェース１３ａには主前輪舵角センサ３０が接続され、
以下同様に、入力インターフェース１３ｂには副前輪舵
角センサ３１が、入力インターフェース１３ｃには車速
センサ３２が、入力インターフェース１３ｄには主後輪
舵角センサ３３が、入力インターフェース１３ｅには副
後輪舵角センサ３４が、入力インターフェース１３ｆ，
１３ｇにはそれぞれ後述する故障検出回路が接続し、ま
た、出力インターフェース１４には後述するカットリレ
ーのリレードライブ回路が接続する。
【００１０】主前輪舵角センサ３０は、エンコーダ等の
デジタル式のセンサから構成され、前輪の単位舵角変化
について所定数のパルス信号を出力する。副前輪舵角セ
ンサ３１は、差動トランスあるいはポテンシオメータ等
のアナログ式のセンサから構成され、前輪の舵角を中立
位置を基準として検出する。同様に、主後輪舵角センサ
３３は後輪の単位舵角変化について所定数のパルス信号
を出力するデジタル式のセンサからなり、副後輪舵角セ
ンサ３４は後輪の舵角を中立位置を基準として検出する
アナログ式のセンサからなる。車速センサ３２は車速を
検出する。
デジタル式のセンサから構成され、前輪の単位舵角変化
について所定数のパルス信号を出力する。副前輪舵角セ
ンサ３１は、差動トランスあるいはポテンシオメータ等
のアナログ式のセンサから構成され、前輪の舵角を中立
位置を基準として検出する。同様に、主後輪舵角センサ
３３は後輪の単位舵角変化について所定数のパルス信号
を出力するデジタル式のセンサからなり、副後輪舵角セ
ンサ３４は後輪の舵角を中立位置を基準として検出する
アナログ式のセンサからなる。車速センサ３２は車速を
検出する。
【００１１】マイクロコンピュータ回路１１は、ＣＰ
Ｕ，ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有し、駆動回路２０のゲー
トドライブ回路に接続される。このマイクロコンピュー
タ回路１１は、各入力インタフェース１３を経て入力す
る信号を演算処理し、後述する電動モータに通電する目
標電流値としてのデューティファクタを決定してＰＷＭ
信号ｇ，ｈ，ｉ，ｊをゲートドライブ回路に出力し、ま
た、故障診断を行って故障時に出力インタフェース１４
を介し停止信号をリレードライブ回路に出力する。後に
詳述するように、このマイクロコンピュータ回路１１
は、後輪の目標舵角を算出して目標舵角と実後輪舵角と
の偏差に応じて上記デューティファクタを決定し、ま
た、故障検出回路が低電位信号Ｌを出力する場合を故障
と判定する。
Ｕ，ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有し、駆動回路２０のゲー
トドライブ回路に接続される。このマイクロコンピュー
タ回路１１は、各入力インタフェース１３を経て入力す
る信号を演算処理し、後述する電動モータに通電する目
標電流値としてのデューティファクタを決定してＰＷＭ
信号ｇ，ｈ，ｉ，ｊをゲートドライブ回路に出力し、ま
た、故障診断を行って故障時に出力インタフェース１４
を介し停止信号をリレードライブ回路に出力する。後に
詳述するように、このマイクロコンピュータ回路１１
は、後輪の目標舵角を算出して目標舵角と実後輪舵角と
の偏差に応じて上記デューティファクタを決定し、ま
た、故障検出回路が低電位信号Ｌを出力する場合を故障
と判定する。
【００１２】駆動回路２０は、ゲートドライブ回路２
１、モータ駆動回路２３およびカットリレー２４を有す
る。ゲートドライブ回路２１は図外のバッテリに接続さ
れ、また、モータ駆動回路２３がカットリレー２４を介
しバッテリに接続される。ゲートドライブ回路２１は、
マイクロコンピュータ回路１１からＰＷＭ信号ｇ，ｈ，
ｉ，ｊが入力し、これら信号ｇ，ｈ，ｉ，ｊに応じた駆
動信号をモータ駆動回路２３に出力する。この駆動信号
は、ＰＷＭ信号と等しい周波数（例えば２０ｋＨｚ）、
等しいデューティファクタを有する。
１、モータ駆動回路２３およびカットリレー２４を有す
る。ゲートドライブ回路２１は図外のバッテリに接続さ
れ、また、モータ駆動回路２３がカットリレー２４を介
しバッテリに接続される。ゲートドライブ回路２１は、
マイクロコンピュータ回路１１からＰＷＭ信号ｇ，ｈ，
ｉ，ｊが入力し、これら信号ｇ，ｈ，ｉ，ｊに応じた駆
動信号をモータ駆動回路２３に出力する。この駆動信号
は、ＰＷＭ信号と等しい周波数（例えば２０ｋＨｚ）、
等しいデューティファクタを有する。
【００１３】カットリレー２４は、常開（ノーマルオー
プン）のコンタクタ２４ａとソレノイド２４ｂとを有
し、コンタクタ２４ａがモータ駆動回路２３とバッテリ
との間に介設され、ソレノイド２４ｂがリレードライブ
回路２５に接続される。リレードライブ回路２５は、出
力インタフェース１４と接続し、正常時にソレノイド２
４ｂを通電してコンタクタ２４ａを閉成し、故障時に出
力インターフェース１４から停止信号が入力するとソレ
ノイド２４ｂへの通電を停止してコンタクタ２４ａを開
成させる。
プン）のコンタクタ２４ａとソレノイド２４ｂとを有
し、コンタクタ２４ａがモータ駆動回路２３とバッテリ
との間に介設され、ソレノイド２４ｂがリレードライブ
回路２５に接続される。リレードライブ回路２５は、出
力インタフェース１４と接続し、正常時にソレノイド２
４ｂを通電してコンタクタ２４ａを閉成し、故障時に出
力インターフェース１４から停止信号が入力するとソレ
ノイド２４ｂへの通電を停止してコンタクタ２４ａを開
成させる。
【００１４】モータ駆動回路２３は、スイッチ素子とし
て４つのＦＥＴ（電界効果型トランジスタ）Ｑ１，Ｑ
２，Ｑ３，Ｑ４をブリッジ状に結線して構成され、これ
らＦＥＴＱのゲートがゲートドライブ回路２１に接続さ
れる。これらＦＥＴＱはゲートドライブ回路２１から入
力する駆動信号のデューティファクタに応じオン／オフ
する。なお、これらＦＥＴＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４のゲ
ートに入力する駆動信号はそれぞれ前述したＰＷＭ信号
ｇ，ｈ，ｉ，ｊと対応する。
て４つのＦＥＴ（電界効果型トランジスタ）Ｑ１，Ｑ
２，Ｑ３，Ｑ４をブリッジ状に結線して構成され、これ
らＦＥＴＱのゲートがゲートドライブ回路２１に接続さ
れる。これらＦＥＴＱはゲートドライブ回路２１から入
力する駆動信号のデューティファクタに応じオン／オフ
する。なお、これらＦＥＴＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４のゲ
ートに入力する駆動信号はそれぞれ前述したＰＷＭ信号
ｇ，ｈ，ｉ，ｊと対応する。
【００１５】ＦＥＴＱ１，Ｑ２はドレインがカットリレ
ー２４を介しバッテリに接続され、ＦＥＴＱ３，Ｑ４は
ソースが接地（バッテリのマイナス端子）され、ＦＥＴ
Ｑ１のソースとＦＥＴＱ３のドレイン、ＦＥＴＱ２のソ
ースとＦＥＴＱ４のドレインとが接続される。これらＦ
ＥＴＱ１，Ｑ３のソース・ドレイン接続部とＦＥＴＱ
２，Ｑ４のソース・ドレイン接続部とには電動モータ４
０が接続され、また、各ソース・ドレイン接続部にそれ
ぞれ故障検出回路５１，５２が接続する。
ー２４を介しバッテリに接続され、ＦＥＴＱ３，Ｑ４は
ソースが接地（バッテリのマイナス端子）され、ＦＥＴ
Ｑ１のソースとＦＥＴＱ３のドレイン、ＦＥＴＱ２のソ
ースとＦＥＴＱ４のドレインとが接続される。これらＦ
ＥＴＱ１，Ｑ３のソース・ドレイン接続部とＦＥＴＱ
２，Ｑ４のソース・ドレイン接続部とには電動モータ４
０が接続され、また、各ソース・ドレイン接続部にそれ
ぞれ故障検出回路５１，５２が接続する。
【００１６】電動モータ４０は、図示しないが、ロータ
に巻線を、ステータに磁石を有し、ロータの巻線がブラ
シ等を介し上述のようにモータ駆動回路２３に接続す
る。この電動モータ４０には上記モータ駆動回路２３の
ＦＥＴＱのオン／オフでパルス状の電流Ｉが通電され，
また、その印加電圧（端子間電圧）Ｅが矩形パルス状に
変化し（図５ａ参照）、これら電流Ｉおよび印加電圧Ｅ
は周波数およびデューティファクタが前述の駆動信号と
等しい。前述のように、この電動モータ４０は後輪転舵
機構に組み付けられて後輪を転舵する。
に巻線を、ステータに磁石を有し、ロータの巻線がブラ
シ等を介し上述のようにモータ駆動回路２３に接続す
る。この電動モータ４０には上記モータ駆動回路２３の
ＦＥＴＱのオン／オフでパルス状の電流Ｉが通電され，
また、その印加電圧（端子間電圧）Ｅが矩形パルス状に
変化し（図５ａ参照）、これら電流Ｉおよび印加電圧Ｅ
は周波数およびデューティファクタが前述の駆動信号と
等しい。前述のように、この電動モータ４０は後輪転舵
機構に組み付けられて後輪を転舵する。
【００１７】故障検出回路５１，５２は、図２に明示す
るように、積分回路５３と単安定マルチバイブレータ５
４とから構成され、単安定マルチバイブレータ５４の入
力端子Ｂが積分回路５３を介し上述のモータ駆動回路２
３のソース・ドレイン接続部に接続する。なお、故障検
出回路５１，５２は同一構成であるため、以下、同一の
部分には同一の符号を付して代表して説明する。
るように、積分回路５３と単安定マルチバイブレータ５
４とから構成され、単安定マルチバイブレータ５４の入
力端子Ｂが積分回路５３を介し上述のモータ駆動回路２
３のソース・ドレイン接続部に接続する。なお、故障検
出回路５１，５２は同一構成であるため、以下、同一の
部分には同一の符号を付して代表して説明する。
【００１８】積分回路５３は、抵抗Ｒ１をモータ駆動回
路２３と単安定マルチバイブレータ５４との間に直列に
設け、この抵抗Ｒ１と単安定マルチバイブレータ５４と
の間を並列に結線された抵抗Ｒ２、コンデンサＣおよび
ツェナダイオードＺで接地して構成される。この積分回
路５３は、電動モータ４０に通電される矩形パルス状の
印加電圧Ｅを積分し、この印加電圧Ｅの立ち上がりに同
期してトリガパルスを発生する。
路２３と単安定マルチバイブレータ５４との間に直列に
設け、この抵抗Ｒ１と単安定マルチバイブレータ５４と
の間を並列に結線された抵抗Ｒ２、コンデンサＣおよび
ツェナダイオードＺで接地して構成される。この積分回
路５３は、電動モータ４０に通電される矩形パルス状の
印加電圧Ｅを積分し、この印加電圧Ｅの立ち上がりに同
期してトリガパルスを発生する。
【００１９】単安定マルチバイブレータ５４は、再トリ
ガ可能なリトリガブル型に構成され、パルス幅を規定す
る時定数回路５４ａを有し、出力端子Ｓが前述した入力
インターフェース１３ｆ，１３ｇに接続する。この単安
定マルチバイブレータ５４は、入力端子Ｂに積分回路５
３からトリガパルスが入力すると所定のパルス幅τの１
つの矩形パルス信号を出力し（図５ｂ参照）、また、こ
の矩形信号の出力期間中にトリガパルスが入力すると矩
形パルス信号が連続した高電位信号Ｈを出力する（図５
ａ参照）。
ガ可能なリトリガブル型に構成され、パルス幅を規定す
る時定数回路５４ａを有し、出力端子Ｓが前述した入力
インターフェース１３ｆ，１３ｇに接続する。この単安
定マルチバイブレータ５４は、入力端子Ｂに積分回路５
３からトリガパルスが入力すると所定のパルス幅τの１
つの矩形パルス信号を出力し（図５ｂ参照）、また、こ
の矩形信号の出力期間中にトリガパルスが入力すると矩
形パルス信号が連続した高電位信号Ｈを出力する（図５
ａ参照）。
【００２０】なお、この単安定マルチバイブレータ５４
は、出力する矩形パルス信号のパルス幅τが電動モータ
４０の通電電流Ｉの周期の数倍になるように、例えば通
電電流Ｉの周波数が２０ｋＨｚであればパルス幅τが５
ｍｓになるように時定数回路５４ａが構成される。そし
て、このパルス幅τは、電動モータ４０の最高速度での
１回転に要する時間を越えず、また、この１回転の時間
をブラシの数で除した時間も越えないように設定され
る。
は、出力する矩形パルス信号のパルス幅τが電動モータ
４０の通電電流Ｉの周期の数倍になるように、例えば通
電電流Ｉの周波数が２０ｋＨｚであればパルス幅τが５
ｍｓになるように時定数回路５４ａが構成される。そし
て、このパルス幅τは、電動モータ４０の最高速度での
１回転に要する時間を越えず、また、この１回転の時間
をブラシの数で除した時間も越えないように設定され
る。
【００２１】この実施例にあっては、マイクロコンピュ
ータ回路１１において図３のフローチャートに示す一連
の処理を繰返し実行して電動モータ４０を駆動し、後輪
の転舵角を制御する。同図に示すように、先ず、ステッ
プＰ１においては、各センサ３０、３１、３２、３３、
３４の出力信号から前輪実舵角θf、後輪実舵角θrおよ
び車速Ｖを読み込み、また、これらセンサ３０，３１，
３２，３３，３４の故障診断を図示しないサブルーチン
に従って行う。このステップＰ１では、センサが故障と
判断されると故障フラグＦに１を設定し、後述する処理
を行う。
ータ回路１１において図３のフローチャートに示す一連
の処理を繰返し実行して電動モータ４０を駆動し、後輪
の転舵角を制御する。同図に示すように、先ず、ステッ
プＰ１においては、各センサ３０、３１、３２、３３、
３４の出力信号から前輪実舵角θf、後輪実舵角θrおよ
び車速Ｖを読み込み、また、これらセンサ３０，３１，
３２，３３，３４の故障診断を図示しないサブルーチン
に従って行う。このステップＰ１では、センサが故障と
判断されると故障フラグＦに１を設定し、後述する処理
を行う。
【００２２】ステップＰ２においては、車速Ｖをアドレ
スとして舵角比ｋをデータテーブル１からマップ検索す
る。前述した公報にも記載されるように、データテーブ
ル１では舵角比ｋが低車速域で負値、高車速域で正値を
とるように定められる。次のステップＰ３では、前輪実
舵角θfに上記舵角比ｋを乗じて後輪目標舵角θrtを算
出する。そして、ステップＰ４において、後輪目標舵角
θrtと後輪実舵角θrとの偏差Δθrを演算する。
スとして舵角比ｋをデータテーブル１からマップ検索す
る。前述した公報にも記載されるように、データテーブ
ル１では舵角比ｋが低車速域で負値、高車速域で正値を
とるように定められる。次のステップＰ３では、前輪実
舵角θfに上記舵角比ｋを乗じて後輪目標舵角θrtを算
出する。そして、ステップＰ４において、後輪目標舵角
θrtと後輪実舵角θrとの偏差Δθrを演算する。
【００２３】次に、ステップＰ５において、上記偏差Δ
θrをアドレスとしてデューティファクタＤをデータテ
ーブル２からマップ検索する。このデータテーブル２
は、偏差Δθrが小さい領域で０、偏差Δθrが大きい領
域で一定値、この間で一次関数的特性で増大するように
デューティファクタＤを定める。
θrをアドレスとしてデューティファクタＤをデータテ
ーブル２からマップ検索する。このデータテーブル２
は、偏差Δθrが小さい領域で０、偏差Δθrが大きい領
域で一定値、この間で一次関数的特性で増大するように
デューティファクタＤを定める。
【００２４】続くステップＰ６においては、後述するサ
ブルーチンに従い駆動系の故障診断を行う。このステッ
プＰ２においても、駆動系が故障と判断されると故障フ
ラグＧに１を設定する。なお、故障フラグＦ，Ｇは、正
常時において０であり、初期設定時に０に設定される。
ブルーチンに従い駆動系の故障診断を行う。このステッ
プＰ２においても、駆動系が故障と判断されると故障フ
ラグＧに１を設定する。なお、故障フラグＦ，Ｇは、正
常時において０であり、初期設定時に０に設定される。
【００２５】ステップＰ７においては、故障フラグＦ，
Ｇの値、すなわちセンサおよび駆動系が故障か否かを判
断する。このステップＰ７では、故障フラグＦ，Ｇがと
もに０、すなわち全てが正常であればステップＰ８の処
理を、故障フラグＦあるいは故障フラグＧの少なくとも
一方が１、すなわちセンサあるいは駆動系の一方あるい
は双方が故障であればステップＰ９の処理を行う。
Ｇの値、すなわちセンサおよび駆動系が故障か否かを判
断する。このステップＰ７では、故障フラグＦ，Ｇがと
もに０、すなわち全てが正常であればステップＰ８の処
理を、故障フラグＦあるいは故障フラグＧの少なくとも
一方が１、すなわちセンサあるいは駆動系の一方あるい
は双方が故障であればステップＰ９の処理を行う。
【００２６】ステップＰ８では、上記偏差Δθrの正
負、すなわち後輪を転舵させる方向に応じＰＷＭ信号
ｇ，ｈの一方のデューティファクタを１、また、ＰＷＭ
信号ｉ，ｊの一方のデューティファクタをＤに設定す
る。したがって、正常時には、ＦＥＴＱ１，Ｑ２の一方
がオン、ＦＥＴＱ３，Ｑ４の一方がデューティファクタ
Ｄに応じオン／オフし、電動モータ４０に矩形パルス状
の電流Ｉ（図５ａ参照）が通電される。
負、すなわち後輪を転舵させる方向に応じＰＷＭ信号
ｇ，ｈの一方のデューティファクタを１、また、ＰＷＭ
信号ｉ，ｊの一方のデューティファクタをＤに設定す
る。したがって、正常時には、ＦＥＴＱ１，Ｑ２の一方
がオン、ＦＥＴＱ３，Ｑ４の一方がデューティファクタ
Ｄに応じオン／オフし、電動モータ４０に矩形パルス状
の電流Ｉ（図５ａ参照）が通電される。
【００２７】ステップＰ９においては、リレードライブ
回路２５に停止信号を出力してカットリレー２４のソレ
ノイド２４ｂへの通電を停止する。したがって、故障時
には、カットリレー２４のコンタクタ２４ａが開成し、
モータ駆動回路２３、すなわち電動モータ４０がバッテ
リから遮断される。そして、次のステップＰ１０におい
て、駆動系の故障か否か、すなわち故障フラグＧが１か
否かを判断し、故障フラグＧが１であればステップＰ１
１の処理を、故障フラグＧが０であればステップＰ１２
の処理を行う。
回路２５に停止信号を出力してカットリレー２４のソレ
ノイド２４ｂへの通電を停止する。したがって、故障時
には、カットリレー２４のコンタクタ２４ａが開成し、
モータ駆動回路２３、すなわち電動モータ４０がバッテ
リから遮断される。そして、次のステップＰ１０におい
て、駆動系の故障か否か、すなわち故障フラグＧが１か
否かを判断し、故障フラグＧが１であればステップＰ１
１の処理を、故障フラグＧが０であればステップＰ１２
の処理を行う。
【００２８】ステップＰ１１では、全てのＰＷＭ信号
ｇ，ｈ，ｉ，ｊのデューティファクタを０に設定する。
したがって、電動モータ４０、モータ駆動回路２３ある
いはバッテリとの配線等の駆動系に故障が生じた場合に
は、モータ駆動回路２３のＦＥＴＱが全てオフする。
ｇ，ｈ，ｉ，ｊのデューティファクタを０に設定する。
したがって、電動モータ４０、モータ駆動回路２３ある
いはバッテリとの配線等の駆動系に故障が生じた場合に
は、モータ駆動回路２３のＦＥＴＱが全てオフする。
【００２９】また、ステップＰ１２においては、ＰＷＭ
信号ｇ，ｈのデューティファクタを０、ＰＷＭ信号ｉ，
ｊのデューティファクタを１に設定する。したがって、
故障がセンサ系のみの場合には、モータ駆動回路２３は
ＦＥＴＱ１，Ｑ２がオフ、ＦＥＴＱ３，Ｑ４がオンして
電動モータ４０の端子が短絡される。したがって、電動
モータ４０は発電制動が可能な状態に移行し、後輪の舵
角が変化することをより確実に抑制できる。
信号ｇ，ｈのデューティファクタを０、ＰＷＭ信号ｉ，
ｊのデューティファクタを１に設定する。したがって、
故障がセンサ系のみの場合には、モータ駆動回路２３は
ＦＥＴＱ１，Ｑ２がオフ、ＦＥＴＱ３，Ｑ４がオンして
電動モータ４０の端子が短絡される。したがって、電動
モータ４０は発電制動が可能な状態に移行し、後輪の舵
角が変化することをより確実に抑制できる。
【００３０】一方、上述のステップＰ６における駆動系
の故障診断は、図４のフローチャートに示す処理が実行
される。先ず、ステップＰ６０１において、前輪実舵角
θfが０か否か、すなわち中立位置か否かを判断する。
そして、このステップＰ６０１では、中立位置であれば
前述のステップＰ７を実行し、中立位置でなければステ
ップＰ６０２の処理を行う。
の故障診断は、図４のフローチャートに示す処理が実行
される。先ず、ステップＰ６０１において、前輪実舵角
θfが０か否か、すなわち中立位置か否かを判断する。
そして、このステップＰ６０１では、中立位置であれば
前述のステップＰ７を実行し、中立位置でなければステ
ップＰ６０２の処理を行う。
【００３１】ステップＰ６０２においては、前述のステ
ップＰ５で求められたデューティファクタＤが所定値Ｄ
o以上か否かを判断し、デューティファクタＤが所定値
Ｄo未満であれば図３のメインルーチンのステップＰ７
に戻り、デューティファクタＤが所定値Ｄo以上であれ
ばステップＰ６０３の処理を行う。このステップＰ６０
２によってＰＷＭ信号のパルス幅が小さい場合を無視で
きるため、誤診断を防止できる。
ップＰ５で求められたデューティファクタＤが所定値Ｄ
o以上か否かを判断し、デューティファクタＤが所定値
Ｄo未満であれば図３のメインルーチンのステップＰ７
に戻り、デューティファクタＤが所定値Ｄo以上であれ
ばステップＰ６０３の処理を行う。このステップＰ６０
２によってＰＷＭ信号のパルス幅が小さい場合を無視で
きるため、誤診断を防止できる。
【００３２】ステップＰ６０３では、後輪の転舵方向を
上述の偏差Δθrの正負等で判別し、後輪の転舵方向が
右（右切り）であればステップＰ６０４の処理を、後輪
の転舵方向が左（左切り）であればステップＰ６０５の
処理を行う。ステップ６０４においては故障検出回路５
１の単安定マルチバイブレータ５４の出力信号Ｓの値
を、同様に、ステップＰ６０５においては故障検出回路
５２の単安定マルチバイブレータ５４の出力信号Ｓの値
を判断する。そして、これらステップＰ６０４，Ｐ６０
５では、単安定マルチバイブレータ５４の出力信号Ｓが
低電位ＬであればステップＰ６０６、また、出力信号Ｓ
が高電位ＨであればステップＰ６０８の処理を行う。
上述の偏差Δθrの正負等で判別し、後輪の転舵方向が
右（右切り）であればステップＰ６０４の処理を、後輪
の転舵方向が左（左切り）であればステップＰ６０５の
処理を行う。ステップ６０４においては故障検出回路５
１の単安定マルチバイブレータ５４の出力信号Ｓの値
を、同様に、ステップＰ６０５においては故障検出回路
５２の単安定マルチバイブレータ５４の出力信号Ｓの値
を判断する。そして、これらステップＰ６０４，Ｐ６０
５では、単安定マルチバイブレータ５４の出力信号Ｓが
低電位ＬであればステップＰ６０６、また、出力信号Ｓ
が高電位ＨであればステップＰ６０８の処理を行う。
【００３３】ここで、故障検出回路５１，５２の出力信
号Ｓは、図５ａに示すように端子電圧Ｅが連続する矩形
パルスをなす正常時には高電位Ｈを維持するが、駆動系
に故障が生じて端子電圧が変化しない場合には信号Ｓが
低電位となる。すなわち、図５ｂに示すように、モータ
駆動回路２３のＦＥＴにオン故障が生じたような場合に
は電圧Ｅが所定の高電位を維持し、単安定マルチバイブ
レータ５４は電圧Ｅの立ち上がり時に１パルスを出力す
るのみで出力信号Ｓの低電位Ｌ状態が継続する。また、
オフ故障が生じて電圧Ｅが０の状態を継続するような場
合あるいは電動モータ４０のブラシの１つが摩耗して１
回転について所定時間電圧Ｅが０となる場合にも、単安
定バイブレータ５３は出力信号が低電位Ｌになる。した
がって、ＦＥＴのオン故障、オフ故障さらに１つのブラ
シが摩耗劣化したような周期的な現象として表われる故
障やバッテリおよびモータラインのパワー系配線の断線
を判別できる。
号Ｓは、図５ａに示すように端子電圧Ｅが連続する矩形
パルスをなす正常時には高電位Ｈを維持するが、駆動系
に故障が生じて端子電圧が変化しない場合には信号Ｓが
低電位となる。すなわち、図５ｂに示すように、モータ
駆動回路２３のＦＥＴにオン故障が生じたような場合に
は電圧Ｅが所定の高電位を維持し、単安定マルチバイブ
レータ５４は電圧Ｅの立ち上がり時に１パルスを出力す
るのみで出力信号Ｓの低電位Ｌ状態が継続する。また、
オフ故障が生じて電圧Ｅが０の状態を継続するような場
合あるいは電動モータ４０のブラシの１つが摩耗して１
回転について所定時間電圧Ｅが０となる場合にも、単安
定バイブレータ５３は出力信号が低電位Ｌになる。した
がって、ＦＥＴのオン故障、オフ故障さらに１つのブラ
シが摩耗劣化したような周期的な現象として表われる故
障やバッテリおよびモータラインのパワー系配線の断線
を判別できる。
【００３４】続くステップＰ６０６では、タイマＴの計
時時間（Ｔ）が所定時間Ｔo以上か否かを判断し、計時
時間Ｔが所定時間Ｔoに満たなければメインルーチンに
戻り、計時時間Ｔが所定時間Ｔo以上であればステップ
Ｐ６０７で故障フラグＧに１を設定する。また、ステッ
プＰ６０８ではタイマＴをリセットする。
時時間（Ｔ）が所定時間Ｔo以上か否かを判断し、計時
時間Ｔが所定時間Ｔoに満たなければメインルーチンに
戻り、計時時間Ｔが所定時間Ｔo以上であればステップ
Ｐ６０７で故障フラグＧに１を設定する。また、ステッ
プＰ６０８ではタイマＴをリセットする。
【００３５】上述のように、この実施例にあっては、電
動モータ４０への印加電圧が所定値以上の状態あるいは
所定値以下の状態が所定時間継続すると故障と判定する
ため、電動モータの回転にともない周期的に短時間の現
象として表われる故障をも正確に判断できる。
動モータ４０への印加電圧が所定値以上の状態あるいは
所定値以下の状態が所定時間継続すると故障と判定する
ため、電動モータの回転にともない周期的に短時間の現
象として表われる故障をも正確に判断できる。
【００３６】なお、上述の実施例では、故障検出回路５
１，５２に単安定マルチバイブレータ５４を用いるが、
この単安定マルチバイブレータ５４にかえ、フリップフ
ロップ回路を用いてウォッチドッグタイマにより電圧Ｅ
の波形を監視するように構成すること、また、フリップ
フロップ回路の出力を積分回路により電圧に変換して監
視するように構成することも可能である。
１，５２に単安定マルチバイブレータ５４を用いるが、
この単安定マルチバイブレータ５４にかえ、フリップフ
ロップ回路を用いてウォッチドッグタイマにより電圧Ｅ
の波形を監視するように構成すること、また、フリップ
フロップ回路の出力を積分回路により電圧に変換して監
視するように構成することも可能である。
【００３７】また、上述の実施例では、電動モータ４０
の端子間電圧を基に判断するが、参考例としては電動モ
ータ４０への通電電流を基に判断することも可能であ
る。さらに、上述の実施例では、前後輪操舵装置の後輪
転舵用の電動モータを例示するが、電動モータ式のパワ
ーステアリング装置の電動モータ等にも適用できること
は述べるまでもない。
の端子間電圧を基に判断するが、参考例としては電動モ
ータ４０への通電電流を基に判断することも可能であ
る。さらに、上述の実施例では、前後輪操舵装置の後輪
転舵用の電動モータを例示するが、電動モータ式のパワ
ーステアリング装置の電動モータ等にも適用できること
は述べるまでもない。
【００３８】以上説明したように、この発明にかかるモ
ータ駆動制御装置によれば、電動モータへ印加される電
圧が変化することなく一定値を維持する時間、すなわち
パルス的挙動を生じない時間が所定時間を越える場合に
故障と判断するため、モータ駆動回路のオンおよびオフ
故障のみならずブラシの摩耗劣化等の周期的な現象とし
て現れる故障も判定でき、その故障を短時間でかつ正確
に判定できる。
ータ駆動制御装置によれば、電動モータへ印加される電
圧が変化することなく一定値を維持する時間、すなわち
パルス的挙動を生じない時間が所定時間を越える場合に
故障と判断するため、モータ駆動回路のオンおよびオフ
故障のみならずブラシの摩耗劣化等の周期的な現象とし
て現れる故障も判定でき、その故障を短時間でかつ正確
に判定できる。
【図１】この発明の一実施例にかかるモータ駆動制御装
置が適用された前後輪操舵装置の制御系のブロック図
置が適用された前後輪操舵装置の制御系のブロック図
【図２】同装置の要部の回路図
【図３】同装置の制御処理のメインルーチンを示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図４】同制御処理のサブルーチンを示すフローチャー
ト
ト
【図５】同装置の作用を説明するためのタイミングチャ
ートであり、図５ａが正常時、図５ｂが故障時を示す
ートであり、図５ａが正常時、図５ｂが故障時を示す
１０・・・制御回路、１１・・・マイクロコンピュータ回路、
２０・・・駆動回路、２１・・・ゲートドライブ回路、２３・・
・モータ駆動回路、２４・・・カットリレー、４０・・・電動
モータ、５１，５２・・・故障検出回路、５３・・・積分回
路、５４・・・単安定マルチバイブレータ。
２０・・・駆動回路、２１・・・ゲートドライブ回路、２３・・
・モータ駆動回路、２４・・・カットリレー、４０・・・電動
モータ、５１，５２・・・故障検出回路、５３・・・積分回
路、５４・・・単安定マルチバイブレータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊澤 将隆 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (72)発明者 藤原 幸広 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平３−145993（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の電界効果トランジスタをブリッジ
状に結線して電源と接続したモータ駆動回路を構成し、
このモータ駆動回路のソース・ドレイン接続部間に電動
モータを接続し、前記モータ駆動回路に入力する駆動パ
ルス信号に基づき前記電界効果トランジスタをオン／オ
フさせて電動モータにパルス状の電流を通電するモータ
駆動制御装置において、 前記電動モータへの給電状況を監視する故障検出回路を
各ソース・ドレイン接続部にそれぞれ接続し、転舵方向
により選択された故障検出回路で前記電動モータへの印
加電圧がパルス的に変化しない時間を検出し、この時間
が所定時間を越える場合に故障と判定することを特徴と
するモータ駆動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3125290A JP2659108B2 (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | モータ駆動制御装置 |
| US07/845,229 US5369349A (en) | 1991-04-26 | 1992-03-03 | Electric motor control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3125290A JP2659108B2 (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | モータ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331493A JPH04331493A (ja) | 1992-11-19 |
| JP2659108B2 true JP2659108B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=14906422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3125290A Expired - Fee Related JP2659108B2 (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | モータ駆動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5369349A (ja) |
| JP (1) | JP2659108B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| US5668721A (en) * | 1995-10-02 | 1997-09-16 | General Motors Corporation | Electric power steering motor control |
| US5668722A (en) * | 1995-10-02 | 1997-09-16 | General Motors Corporation | Electric power steering control |
| US5719766A (en) * | 1995-10-02 | 1998-02-17 | General Motors Corporation | Electric power steering control |
| US5704446A (en) * | 1995-10-02 | 1998-01-06 | General Motors Corporation | Electric power steering control |
| JP3518944B2 (ja) * | 1996-04-11 | 2004-04-12 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動装置 |
| US5744921A (en) | 1996-05-02 | 1998-04-28 | Siemens Electric Limited | Control circuit for five-phase brushless DC motor |
| JP3696384B2 (ja) * | 1997-09-16 | 2005-09-14 | 本田技研工業株式会社 | 電動機の駆動装置 |
| JP3752882B2 (ja) * | 1999-04-01 | 2006-03-08 | 豊田工機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| JP3292179B2 (ja) * | 1999-09-07 | 2002-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動装置のための異常検出装置 |
| US6540043B2 (en) * | 2001-06-21 | 2003-04-01 | General Motors Corporation | Vehicle steering system with electronic power regulation unit for limiting the steering angle of rear wheels at high speeds |
| JP3939642B2 (ja) * | 2002-12-27 | 2007-07-04 | カルソニックカンセイ株式会社 | アクチュエータ用駆動制御装置 |
| JP2006042446A (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-09 | Yamaha Motor Co Ltd | モータ制御システムの異常監視装置 |
| JP5600949B2 (ja) * | 2010-01-29 | 2014-10-08 | 株式会社アドヴィックス | 電動機の駆動制御回路 |
| US20120182655A1 (en) * | 2011-01-17 | 2012-07-19 | General Electric Company | Methods and Systems Involving Monitoring Circuit Connectivity |
| JP5910460B2 (ja) | 2012-10-26 | 2016-04-27 | 株式会社デンソー | 断線検出装置 |
| JP5880492B2 (ja) * | 2013-07-03 | 2016-03-09 | 株式会社デンソー | 回転電機制御装置 |
| JP6536319B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2019-07-03 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステム |
| US11689326B2 (en) * | 2020-07-29 | 2023-06-27 | Infineon Technologies Ag | Diverse sensor measurement with analog output |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4532567A (en) * | 1983-02-18 | 1985-07-30 | General Motors Corporation | Electric power steering stall protection circuit |
| JPS6035663A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-23 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動パワ−ステアリング装置 |
| JPS6070925A (ja) * | 1983-09-26 | 1985-04-22 | 株式会社リコー | モ−タ−異常自己診断装置 |
| JP2691190B2 (ja) * | 1988-02-05 | 1997-12-17 | アイシン精機株式会社 | モータ駆動装置 |
| JP2715473B2 (ja) * | 1988-09-19 | 1998-02-18 | アイシン精機株式会社 | 電動パワーステアリング装置のフエイルセイフ装置 |
| US5081404A (en) * | 1990-11-16 | 1992-01-14 | Delco Electronics Corporation | Motor driver interface fault detection circuit with dual mode fault detection |
-
1991
- 1991-04-26 JP JP3125290A patent/JP2659108B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-03-03 US US07/845,229 patent/US5369349A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04331493A (ja) | 1992-11-19 |
| US5369349A (en) | 1994-11-29 |
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