JP5600949B2 - 電動機の駆動制御回路 - Google Patents

Description

本発明は、電動機の駆動制御回路に関するものである。

電動機の駆動制御回路の一形式として、特許文献１に示されているものが知られている。特許文献１の図２に示されているように、電動機の駆動制御回路においては、バッテリー電圧ＵBには直流モータ２が接続されており、この直流モータは集積されたダイオードＤ１を有する切換装置Ｓ１によってクロック制御される。正と負の給電線路の間にはフィルムコンデンサの形態であるコンデンサＣ１が接続されている。

特許第４１２９１１８号公報

上述した特許文献１に記載の電動機の駆動制御回路においては、直流モータ２に並列に接続されたコンデンサＣ１にショート故障が発生すると、バッテリー電圧ＵBから電流が流れ続けるおそれがあった。

そこで、本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、電動機の駆動制御回路において、電動機に並列に接続されたコンデンサの異常を早期かつ確実に発見し対処することを目的とする。

上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、電源からの電力供給を受けて電動機を駆動する駆動制御回路において、電動機のハイサイド側の電源接続端子に直列に接続され、電源と電動機との間の接続を開閉する第１スイッチング部と、電動機のローサイド側の電源接続端子に直列に接続され、電源と電動機との間の接続を開閉する第２スイッチング部と、電源、第１スイッチング部、電動機および第２スイッチング部からなる電力供給回路のうち第１スイッチング部と電源側の部位との間の部分と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分との間に、第１スイッチング部と電動機とからなる直列回路に対して、並列に接続されたコンデンサと、電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値を検出する検出部と、電力供給回路のうち電源と第１スイッチング部との間の部分と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分との間に、直列回路およびコンデンサに対して、並列に接続された第１抵抗器と、を備えていることである。

請求項２に係る発明の構成上の特徴は、電源からの電力供給を受けて電動機を駆動する駆動制御回路において、電動機のハイサイド側の電源接続端子に直列に接続され、電源と電動機との間の接続を開閉する第１スイッチング部と、電動機のローサイド側の電源接続端子に直列に接続され、電源と電動機との間の接続を開閉する第２スイッチング部と、電源、第１スイッチング部、電動機および第２スイッチング部からなる電力供給回路のうち第１スイッチング部と電源側の部位との間の部分と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分との間に、第１スイッチング部と電動機とからなる直列回路に対して、並列に接続されたコンデンサと、電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値を検出する検出部と、コンデンサに対し並列に接続された第２抵抗器と、コンデンサと第２抵抗器とからなる並列回路に直列に接続され、並列回路と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分との接続を開閉する第３スイッチング部と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分と、電力供給回路のうち第２スイッチング部と電源との間の部分との間に、第２スイッチング部に対して、並列に接続された第３抵抗器と、を備えていることである。

請求項３に係る発明の構成上の特徴は、電源からの電力供給を受けて電動機を駆動する駆動制御回路において、電動機のハイサイド側の電源接続端子に直列に接続され、電源と電動機との間の接続を開閉する第１スイッチング部と、電動機のローサイド側の電源接続端子に直列に接続され、電源と電動機との間の接続を開閉する第２スイッチング部と、電源、第１スイッチング部、電動機および第２スイッチング部からなる電力供給回路のうち第１スイッチング部と電源側の部位との間の部分と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分との間に、第１スイッチング部と電動機とからなる直列回路に対して、並列に接続されたコンデンサと、電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値を検出する検出部と、コンデンサに対し並列に接続された第４抵抗器と、第４抵抗器に直列に接続され、第４抵抗器と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分との接続を開閉する第４スイッチング部と、電力供給回路のうち電動機と第２スイッチング部との間の部分と、電力供給回路のうち第２スイッチング部と電源との間の部分との間に、第２スイッチング部に対して、並列に接続された第５抵抗器と、を備えていることである。
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項３の何れか一項において、電動機のローサイド側をアノードに接続するとともにハイサイド側をカソードに接続するように、電動機に並列に接続された還流ダイオードをさらに備えていることである。

上記のように構成した請求項１に係る発明においては、第１および第２スイッチング部をそれぞれオフし（開状態とし）、その状態において検出部により検出された電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値に基づいて、コンデンサにショート故障が発生しているか否かを判定することができる。

詳しくは、第１および第２スイッチング部をオフした状態において、コンデンサにショート故障が発生している場合には、電動機のローサイド側の電源接続端子がショート故障しているコンデンサを介して電源に接続されるため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は電源電圧とほぼ等しくなる。一方、コンデンサにショート故障が発生していない場合には、電動機のローサイド側の電源接続端子は正常なコンデンサを介して電源に接続されるため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位はショート故障が発生している場合と比べて低くなる。

よって、第１および第２スイッチング部をオフした状態における電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値が所定の閾値よりも高い場合に、コンデンサにショート故障が発生していると判定することができる。

また、コンデンサにショート故障が発生していると判定した場合には、第２スイッチング部をオフすることにより、ショート故障しているコンデンサと電源の接続を開状態とすることで、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大を抑制することができる。このように、電動機に並列に接続されたコンデンサの異常を早期かつ確実に発見し対処することができる。

さらに、請求項１に係る発明においては、第１スイッチング部をオフし（開状態とし）第２スイッチング部をオンし（閉状態とし）、その状態で第２スイッチング部をオンからオフした時点からの電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値の推移に基づいて、コンデンサにオープン故障が発生しているか否かを判定することができる。

詳しくは、コンデンサにオープン故障が発生していない場合には、第２スイッチング部をオフした際に、電源に並列に接続されたコンデンサの作用により、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は緩やかに上昇する。一方、コンデンサにオープン故障が発生している場合には、前述したコンデンサの作用はないため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は、オープン故障が発生していない場合と比べて急峻に上昇する。

よって、例えば、第２スイッチング部をオンからオフした時点から電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値が所定値に達するまでの経過時間を検出し、その経過時間が所定の閾時間より短い場合に、コンデンサにオープン故障が発生していると判定することができる。

また、例えば、第２スイッチング部をオンからオフした時点から所定時間が経過した時点の電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値を検出し、その値が所定の閾値より高い場合に、コンデンサにオープン故障が発生していると判定することができる。そして、コンデンサにオープン故障が発生している旨の警告をすることができる。

上記のように構成した請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明と同様な効果を有する。すなわち、第１および第２スイッチング部をオフする（開状態とする）とともに第３スイッチング部をオンした（閉状態とする）状態において、コンデンサにショート故障が発生している場合には、電動機のローサイド側の電源接続端子がショート故障しているコンデンサおよび第３スイッチング部を介して電源に接続されるため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は電源電圧とほぼ等しくなる。一方、コンデンサにショート故障が発生していない場合には、電動機のローサイド側の電源接続端子は第２抵抗器および第３スイッチング部を介して電源に接続されるため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位はショート故障が発生している場合と比べて第２抵抗器の電圧降下分低くなる。

よって、第１および第２スイッチング部をオフするとともに第３スイッチング部をオンした状態における電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値が所定の閾値よりも高い場合に、コンデンサにショート故障が発生していると判定することができる。また、コンデンサにショート故障が発生していると判定した場合には、第２スイッチング部または／および第３スイッチング部をオフすることにより、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大を抑制することができる。

また、コンデンサにオープン故障が発生していない場合には、第１および第３スイッチング部をそれぞれオフした状態で第２スイッチング部をオンからオフした際に（または第２スイッチング部をオフからオンした際に）、電源に並列に接続されたコンデンサの作用により、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は緩やかに上昇する（または下降する）。一方、コンデンサにオープン故障が発生している場合には、前述したコンデンサの作用はないため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は、オープン故障が発生していない場合と比べて急峻に上昇する（または下降する）。

よって、第２スイッチング部をオンからオフした時点（またはオフからオンした時点）からの電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値の変化に基づいて、コンデンサにオープン故障が発生していると判定することができる。

さらに、請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明と同様な効果の他、電動機における電食を抑制することができるという作用効果を有する。すなわち、電動機の非駆動時において、すなわち第１および第２スイッチング部をそれぞれオフしている場合において、第３スイッチング部をオフした状態では、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は、抵抗器、第３スイッチング部のオフ抵抗、および第３抵抗器の分圧で決定され、その電位はほとんど０Ｖとすることができる。よって、電動機の非駆動時に印加する電圧を比較的低く抑制することで、電動機における電食（マイグレーション）を抑制することができる。

上記のように構成した請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明と同様の効果を有する。すなわち、第１、第２および第４スイッチング部をオフした（開状態とする）状態において、コンデンサにショート故障が発生している場合には、電動機のローサイド側の電源接続端子がショート故障しているコンデンサを介して電源に接続されるため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は電源電圧とほぼ等しくなる。一方、コンデンサにショート故障が発生していない場合には、電動機のローサイド側の電源接続端子は正常なコンデンサを介して電源に接続されるため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位はショート故障が発生している場合と比べて低くなる。

よって、第１、第２および第４スイッチング部をオフした状態における電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値が所定の閾値よりも高い場合に、コンデンサにショート故障が発生していると判定することができる。また、コンデンサにショート故障が発生していると判定した場合には、第２スイッチング部をオフすることにより、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大を抑制することができる。

また、コンデンサにオープン故障が発生していない場合には、第１スイッチング部をオフするとともに第４スイッチング部をオンした状態で第２スイッチング部をオンからオフした際に（または第２スイッチング部をオフからオンした際に）、電源に並列に接続されたコンデンサの作用により、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は緩やかに上昇する（または下降する）。一方、コンデンサにオープン故障が発生している場合には、前述したコンデンサの作用はないため、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は、オープン故障が発生していない場合と比べて急峻に上昇する（または下降する）。

よって、第２スイッチング部をオンからオフした時点（またはオフからオンした時点）からの電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値の変化に基づいて、コンデンサにオープン故障が発生していると判定することができる。

さらに、電動機の非駆動時において、すなわち第１および第２スイッチング部をそれぞれオフしている場合において、第４スイッチング部をオフした状態では、電動機のローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子の電位は、第４抵抗器、第４スイッチング部のオフ抵抗、および第５抵抗器の分圧で決定され、その電位はほとんど０Ｖとすることができる。よって、電動機の非駆動時に印加する電圧を比較的低く抑制することで、電動機における電食（マイグレーション）を抑制することができる。
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、電動機への給電が停止された際に電動機の両電源接続端子間に生じる電圧（フライバックエネルギー）を還流ダイオードにより吸収して、第１および第２スイッチング部へのフライバックエネルギーの負担を低減することができる。特に、請求項４に係る発明は、請求項１に係る発明において電動機のハイサイド側の電源接続端子の電位等を検出する検出部を備えた構成に好適である。すなわち、請求項４に係る発明では、コンデンサのショート故障が発生している場合に、同コンデンサおよび電動機による電流経路に加え、同コンデンサおよび還流ダイオードによる電流経路が形成される。これにより、電動機のハイサイド側の電源接続端子の電位が、コンデンサのショート故障に有無に応じて大きく変化するため、コンデンサのショート故障の有無をより正確に判定することができる。

本発明による電動機の駆動制御回路を適用した液圧ブレーキ装置の第１の実施形態を示す概要図である。 本発明による電動機の駆動制御回路を示す概要図である。 図１に示すブレーキＥＣＵにて実行される制御プログラムのフローチャート例である。 本発明による第２の実施形態の電動機の駆動制御回路を示す概要図である。 第２の実施形態においてブレーキＥＣＵにて実行される制御プログラムのフローチャート例である。 第２の実施形態において実行される制御のうちコンデンサのオープン故障の判定を示すタイムチャートである。 第２の実施形態においてブレーキＥＣＵにて実行される変形例に係る制御プログラムのフローチャート例である。 本発明による第３の実施形態の電動機の駆動制御回路を示す概要図である。 第３の実施形態においてブレーキＥＣＵにて実行される制御プログラムのフローチャート例である。 本発明による第４の実施形態の電動機の駆動制御回路を示す概要図である。 第４の実施形態においてブレーキＥＣＵにて実行される制御プログラムのフローチャート例である。

１）第１の実施形態
以下、本発明に係る電動機の駆動制御回路を液圧ブレーキ装置に適用した第１の実施形態を図面を参照して説明する。図１は液圧ブレーキ装置の構成を示す概要図であり、図２は電動機の駆動制御回路を示す図である。

液圧ブレーキ装置は、車両を制動させるためのものであり、図１に示すように、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒ、ブレーキ操作部材であるブレーキペダル１１、真空式制動倍力装置１２、マスタシリンダ１３、リザーバタンク１４、液圧自動発生装置であるブレーキアクチュエータ１５、およびブレーキＥＣＵ１６を備えている。

各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒは、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒの回転をそれぞれ規制するものであり、各キャリパＣＬｆｌ，ＣＬｆｒ，ＣＬｒｌ，ＣＬｒｒに設けられている。各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒに基礎液圧および制御液圧の少なくともいずれかが供給されると、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒの各ピストン（図示省略）が摩擦部材である一対のブレーキパッド（図示省略）を押圧して各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒと一体回転する回転部材であるディスクロータＤＲｆｌ，ＤＲｆｒ，ＤＲｒｌ，ＤＲｒｒを両側から挟んでその回転を規制するようになっている。なお、本実施形態においては、ディスク式ブレーキを採用するようにしたが、ドラム式ブレーキを採用するようにしてもよい。

真空式制動倍力装置１２は、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル１１の踏み込み操作により生じるブレーキ操作力を助勢して倍力（増大）する倍力装置である。

マスタシリンダ１３は、ドライバによるブレーキペダル１１の操作力を変換して基礎液圧を形成し、その基礎液圧によって車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒに摩擦制動力を発生させ得る装置である。本実施形態では、マスタシリンダ１３は、真空式制動倍力装置１２により倍力されたブレーキ操作力を基礎液圧に変換し、各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒに供給する。

リザーバタンク１４は、ブレーキ液を貯蔵してマスタシリンダ１３にそのブレーキ液を補給するものである。

ブレーキアクチュエータ１５は、マスタシリンダ１３と各ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒとの間に設けられて、ブレーキペダル１１の操作の有無に関係なく自動的に形成した制御液圧をホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒに付与し、対応する車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒに摩擦制動力を発生させ得る装置である。

図１を参照してブレーキアクチュエータ１５の構成を詳述する。ブレーキアクチュエータ１５は、独立して作動する液圧回路である複数の系統から構成されている。具体的には、ブレーキアクチュエータ１５は、Ｘ配管である第１系統１５ａと第２系統１５ｂを有している。第１系統１５ａは、マスタシリンダ１３の第１液圧室１３ａと左後輪Ｗｒｌ，右前輪ＷｆｒのホイールシリンダＷＣｒｌ，ＷＣｆｒとをそれぞれ連通して、左後輪Ｗｒｌ，右前輪Ｗｆｒの制動力制御に係わる系統である。第２系統１５ｂは、マスタシリンダ１３の第２液圧室１３ｂと左前輪Ｗｆｌ，右後輪ＷｒｒのホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒとをそれぞれ連通して、左前輪Ｗｆｌ，右後輪Ｗｒｒの制動力制御に係わる系統である。

第１系統１５ａは、差圧制御弁２１、左後輪液圧制御部２２、右前輪液圧制御部２３、および第１減圧部２４を含んで構成されている。

差圧制御弁２１は、マスタシリンダ１３と、左後輪液圧制御部２２の上流部および右前輪液圧制御部２３の上流部との間に介装されている常開リニア電磁弁（常開リニアソレノイド弁）である。この差圧制御弁２１は、ブレーキＥＣＵ１６により連通状態（非差圧状態）と差圧状態を切り替え制御されるものである。差圧制御弁２１は非通電して通常連通状態とされているが、通電して差圧状態（閉じる側）にすることによりホイールシリンダＷＣｒｌ，ＷＣｆｒ側の液圧をマスタシリンダ１３側の液圧よりも所定の制御差圧分高い圧力に保持することができる。この制御差圧はブレーキＥＣＵ１６により制御電流に応じて調圧されるようになっている。これにより、ポンプ２４ａによる加圧を前提に制御差圧に相当する制御液圧が形成されるようになっている。

左後輪液圧制御部２２は、ホイールシリンダＷＣｒｌに供給する液圧を制御可能なものであり、２ポート２位置切換型の常開電磁開閉弁である増圧弁２２ａと２ポート２位置切換型の常閉電磁開閉弁である減圧弁２２ｂとから構成されている。増圧弁２２ａは、差圧制御弁２１とホイールシリンダＷＣｒｌとの間に介装されており、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがって差圧制御弁２１とホイールシリンダＷＣｒｌとを連通または遮断できるようになっている。減圧弁２２ｂは、ホイールシリンダＷＣｒｌと調圧リザーバ２４ｃとの間に介装されており、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがってホイールシリンダＷＣｒｌと調圧リザーバ２４ｃとを連通または遮断できるようになっている。これにより、ホイールシリンダＷＣｒｌ内の液圧が増圧・保持・減圧され得るようになっている。

右前輪液圧制御部２３は、ホイールシリンダＷＣｆｒに供給する液圧を制御可能なものであり、左後輪液圧制御部２２と同様に増圧弁２３ａと減圧弁２３ｂとから構成されている。増圧弁２３ａおよび減圧弁２３ｂがブレーキＥＣＵ１６の指令により制御されて、ホイールシリンダＷＣｆｒ内の液圧が増圧・保持・減圧され得るようになっている。

第１減圧部２４は、ポンプ２４ａ、ポンプ用モータ２４ｂ、調圧リザーバ２４ｃを含んで構成されている。ポンプ２４ａは、調圧リザーバ２４ｃ内のブレーキ液を汲み上げて、そのブレーキ液を差圧制御弁２１と増圧弁２２ａ，２３ａとの間に供給するようになっている。このポンプ２４ａは、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがって駆動するポンプ用モータ２４ｂによって駆動されるようになっている。ポンプ用モータ２４ｂは、後述するように電源（バッテリＢＡＴ）からの電力供給を受けて駆動される電動機である。

調圧リザーバ２４ｃは、ホイールシリンダＷＣｒｌ、ＷＣｆｒから減圧弁２２ｂ、２３ｂを介して抜いたブレーキ液を一旦溜めておく装置である。また、調圧リザーバ２４ｃは、マスタシリンダ１３と連通しており、調圧リザーバ２４ｃ内のブレーキ液が所定量以下である場合には、マスタシリンダ１３からブレーキ液が供給される一方で、所定量より多い場合には、マスタシリンダ１３からのブレーキ液の供給が停止されるようになっている。

これにより、差圧制御弁２１によって差圧状態が形成されるとともにポンプ２４ａが駆動されている場合（例えば、横滑り防止制御、トラクションコントロールなどの場合）、マスタシリンダ１３から供給されているブレーキ液を調圧リザーバ２４ｃ経由で増圧弁２２ａ，２３ａの上流に供給することができるようになっている。

第２系統１５ｂは、差圧制御弁３１、左前輪液圧制御部３２、右後輪液圧制御部３３、および第２減圧部３４を含んで構成されている。

差圧制御弁３１は、マスタシリンダ１３と、左前輪液圧制御部３２の上流部および右後輪液圧制御部３３の上流部との間に介装されている常開リニア電磁弁である。この差圧制御弁３１は、差圧制御弁２１と同様に、ブレーキＥＣＵ１６によりホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒ側の液圧をマスタシリンダ１３側の液圧に対してよりも所定の制御差圧分高い圧力に保持できるようになっている。

左前輪液圧制御部３２および右後輪液圧制御部３３は、ホイールシリンダＷＣｆｌ，ＷＣｒｒに供給する液圧をそれぞれ制御可能なものであり、左後輪液圧制御部２２と同様に、それぞれ増圧弁３２ａと減圧弁３２ｂ、増圧弁３３ａと減圧弁３３ｂから構成されている。増圧弁３２ａと減圧弁３２ｂ、増圧弁３３ａと減圧弁３３ｂがブレーキＥＣＵ１６の指令によりそれぞれ制御されて、ホイールシリンダＷＣｆｌ内およびホイールシリンダＷＣｒｒ内の液圧がそれぞれ増圧・保持・減圧され得るようになっている。

第２減圧部３４は、第１減圧部２４と同様に、ポンプ３４ａ、ポンプ用モータ２４ｂ（第１減圧部２４と共用）、調圧リザーバ３４ｃを含んで構成されている。ポンプ３４ａは、調圧リザーバ２４ｃと同様な調圧リザーバ３４ｃ内のブレーキ液を汲み上げて、そのブレーキ液を差圧制御弁３１と増圧弁３２ａ，３３ａとの間に供給するようになっている。このポンプ３４ａは、ブレーキＥＣＵ１６の指令にしたがって駆動するポンプ用モータ２４ｂによって駆動されるようになっている。

このように構成されたブレーキアクチュエータ１５は、通常ブレーキの際には全ての電磁弁が非励磁状態にされて、ブレーキペダル１１の操作力に応じたブレーキ液圧、すなわち基礎液圧をホイールシリンダＷＣ＊＊にそれぞれ供給できるようになっている。なお、＊＊は、各輪に対応する添え字であって、ｆｌ，ｆｒ，ｒｌ，ｒｒのいずれかであり、左前、右前、左後、右後を示している。以下の説明及び図面において同じである。

また、ポンプ用モータ２４ｂすなわちポンプ２４ａ，３４ａを駆動するとともに差圧制御弁２１，３１を励磁すると、マスタシリンダ１３からの基礎液圧に制御液圧を加えたブレーキ液圧をホイールシリンダＷＣ＊＊にそれぞれ供給できるようになっている。

さらに、ブレーキアクチュエータ１５は、増圧弁２２ａ，２３ａ，３２ａ，３３ａ、および減圧弁２２ｂ，２３ｂ，３２ｂ，３３ｂを制御することでホイールシリンダＷＣ＊＊の液圧を個別に調整できるようになっている。これにより、ブレーキＥＣＵ１６からの指示により、例えば、周知のアンチスキッド制御、前後制動力配分制御、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）である横滑り防止制御（具体的には、アンダステア抑制制御、オーバステア抑制制御）、トラクションコントロール、車間距離制御等を達成できるようになっている。

また、液圧ブレーキ装置は、車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒを備えている。車輪速度センサＳｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒは、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒの付近にそれぞれ設けられており、各車輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒの回転に応じた周波数のパルス信号をブレーキＥＣＵ１６に出力している。

なお、液圧ブレーキ装置は、ブレーキペダル１１が踏まれるとオンされ、踏み込みが解除されるとオフされるストップスイッチ１７を備えている。このストップスイッチ１７のオン・オフ信号はブレーキＥＣＵ１６に入力されるようになっている。

ブレーキＥＣＵ１６は、電源であるバッテリＢＡＴからの電力供給を受けて電動機であるポンプ用モータ２４ｂの駆動を制御する駆動制御回路４０を備えている。駆動制御回路４０は、図２に示すように、マイクロプロセッサ４１、モータ制御部４２、モータ駆動回路４３および電位検出回路４４を備えている。

モータ制御部４２は、マイクロプロセッサ４１からの制御指令信号（駆動要求）を入力しその制御指令信号に応じて制御対象のポンプ用モータ２４ｂに供給する駆動電流（駆動電圧）をオン・オフ制御（デューティ制御）するものである。詳しくは、モータ制御部４２は、マイクロプロセッサ４１からの駆動要求に応じたオン・オフ信号（所定のデューティ比のＰＷＭ信号でもよい。）をモータ駆動回路４３（第１および第２ＳＷ素子６１，６２）に送信してポンプ用モータ２４ｂの通電・非通電を制御する。

モータ駆動回路４３は、ポンプ用モータ２４ｂを回転・停止させる回路である。モータ駆動回路４３は、直流電源であるバッテリＢＡＴ（例えば＋１２Ｖ）とポンプ用モータ２４ｂとの間に直列に接続されてポンプ用モータ２４ｂへの給電・停止を切り替える第１ＳＷ素子６１および第２ＳＷ素子６２を備えている。

第１ＳＷ素子６１は、第１ＳＷ部６１ａと第１ダイオード部（第１寄生ダイオード）６１ｂとからなる。第１ＳＷ素子６１は、例えばＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ型電界効果トランジスタ）にて構成される。

第１ＳＷ部６１ａは、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１に直列に接続され、バッテリＢＡＴとポンプ用モータ２４ｂとの間の接続を開閉する第１スイッチング部である。第１ＳＷ部６１ａのドレイン（入力端）は直流電源であるバッテリＢＡＴ（例えば＋１２Ｖ）の正極にコイル４５ａを介して接続されている。第１ＳＷ部６１ａのソース（出力端）はポンプ用モータ２４ｂの一方の端子２４ｂ１（ハイサイド側の電源接続端子）に接続されるとともに、還流ダイオード４６のカソードに接続されている。

第１ダイオード部６１ｂのカソードは第１ＳＷ部６１ａのドレインに接続され、アノードは第１ＳＷ部６１ａのソースに接続されている。

第２ＳＷ素子６２は、第２ＳＷ部６２ａと第２ダイオード部（第２寄生ダイオード）６２ｂとからなる。第２ＳＷ素子６２も、第１ＳＷ素子６１と同様、例えばＭＯＳＦＥＴにて構成される。

第２ＳＷ部６２ａは、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２に直列に接続され、バッテリＢＡＴとポンプ用モータ２４ｂとの間の接続を開閉する第２スイッチング部である。第２ＳＷ部６２ａのドレイン（入力端）はポンプ用モータ２４ｂのもう一方の端子２４ｂ２（ローサイド側の電源接続端子）に接続されるとともに、還流ダイオード４６のアノードに接続されている。第２ＳＷ部６２ａのソース（出力端）は直流電源であるバッテリＢＡＴの負極に接続されている。

第２ダイオード部６２ｂのカソードは第２ＳＷ部６２ａのドレインに接続され、アノードは第２ＳＷ部６２ａのソースに接続されている。

第１ＳＷ部６１ａおよび第２ＳＷ部６２ａの各ゲート（信号入力端）はモータ制御部４２の出力ポート４２ａ，４２ｂにそれぞれ接続されている。モータ制御部４２からオン信号が供給されると第１および第２ＳＷ素子６１，６２はオンし、オフ信号が供給されると第１および第２ＳＷ素子６１，６２はオフする。

本実施形態では、ポンプ用モータ２４ｂを駆動する際には、第２ＳＷ素子６２をオンし、第１ＳＷ素子６１をＰＷＭ制御している。また、第１ＳＷ素子６１がオン故障した際に、第２ＳＷ素子６２はポンプ用モータ２４ｂの給電を停止するフェールセーフとして働く。

モータ駆動回路４３は、ローパスフィルタ回路４５を備えている。ローパスフィルタ回路４５は、第１ＳＷ素子６１とバッテリＢＡＴとの間に直列に接続されたコイル４５ａと、コイル４５ａのバッテリＢＡＴ側の第１コンデンサ４５ｂと、コイル４５ａのバ第１ＳＷ素子６１側の第２コンデンサ４５ｃから構成されている。

第１コンデンサ４５ｂは、バッテリＢＡＴ、第１ＳＷ素子６１、ポンプ用モータ２４ｂおよび第２ＳＷ素子６２からなる電力供給回路７３のうち第１ＳＷ素子６１とバッテリＢＡＴ側の部位との間の部分と、電力供給回路７３のうちポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分との間に、第１ＳＷ素子６１とポンプ用モータ２４ｂとからなる直列回路７１に対して、並列に接続されたコンデンサである。具体的には、第１コンデンサ４５ｂの一端はコイル４５ａとバッテリＢＡＴ（正極）との間の部分に接続され、他端はポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分に接続されている。

第２コンデンサ４５ｃも、第１コンデンサ４５ｂと同様、直列回路７１に対して並列に接続されたコンデンサである。具体的には、第２コンデンサ４５ｃの一端はコイル４５ａと第１ＳＷ素子６１との間の部分に接続され、他端はポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分に接続されている。

第１および第２コンデンサ４５ｂ，４５ｃは、ＥＳＲ（等価直列抵抗）が小さいコンデンサが望ましく、例えばセラミックコンデンサがよい。

第１および第２コンデンサ４５ｂ，４５ｃは、デューティ制御されるポンプ用モータ２４ｂを短時間でオンする作用を有する。また、第２コンデンサ４５ｃは、コイル４５ａと協働してバッテリＢＡＴからの入力（矩形波）を平滑化してポンプ用モータ２４ｂに出力する作用を有する。また、第１コンデンサ４５ｂは、コイル４５ａと協働して駆動制御回路４０で発生したノイズを平滑化して（ローパスフィルタして）バッテリＢＡＴ側に出力する作用を有する。

さらに、モータ駆動回路４３は、ポンプ用モータ２４ｂと並列に接続される還流ダイオード４６を備えている。すなわち、還流ダイオード４６のカソードがポンプ用モータ２４ｂの端子２４ｂ１に接続され、アノードがポンプ用モータ２４ｂの端子２４ｂ２に接続されている。よって、ポンプ用モータ２４ｂへの給電が停止された際にポンプ用モータ２４ｂの両端子間に生じる電圧（フライバックエネルギー）を還流ダイオード４６により吸収して、第１および第２ＳＷ素子６１，６２へのフライバックエネルギーの負担は低減される。さらに、コンデンサ４５ｂ、４５ｃのショート故障が発生している場合に、同コンデンサ４５ｂ、４５ｃおよびポンプ用モータ２４ｂによる電流経路に加え、同コンデンサ４５ｂ、４５ｃおよび還流ダイオード４６による電流経路が形成される。これにより、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位が、コンデンサ４５ｂ、４５ｃのショート故障に有無に応じて大きく変化するため、コンデンサ４５ｂ、４５ｃのショート故障の有無をより正確に判定することができる。

電位検出回路４４は、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位を検出する検出部であり、コンパレータ４４ａと、基準電圧回路４４ｂから構成されている。コンパレータ４４ａは、第１入力ポート４４ａ１から比較対象である入力電圧を入力するとともに第２入力ポート４４ａ２から基準電圧を入力し、基準電圧に対して入力電圧の大小を判別し、判別結果を出力ポート４４ａ３からマイクロプロセッサ４１に出力する。

第１入力ポート４４ａ１は、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１に接続されている。これにより、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位（電圧）を電位検出回路４４で検出することができる。なお、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位でなく、ローサイド側の電源接続端子２４ｂ２の電位を検出するようにしてもよく、またはそれらの相関値を検出するようにしてもよい。

基準電圧回路４４ｂは、電源Ｖとグランド間に直列に接続された２つの抵抗器４４ｂ１，４４ｂ２から構成されている。２つの抵抗器４４ｂ１，４４ｂ２の間の部分が第２入力ポート４４ａ２に接続されている。基準電圧は電源Ｖの電圧を２つの抵抗器４４ｂ１，４４ｂ２で分圧した値に設定される。本実施形態では、検出部を、検出電圧が基準電圧より大きいか否かの判別結果をマイクロプロセッサ４１に出力する電位検出回路４４により構成するようにしたが、検出電圧を直接検出してその検出値をマイクロプロセッサ４１に出力する電位検出回路４４により構成するようにしてもよい。

なお、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１とコンパレータ４４ａの第１入力ポート４４ａ１との間の部分と、バッテリＢＡＴ（負極）と第２ＳＷ部６２ａのソースとの間の部分との間に、抵抗器４７が接続されている。この抵抗器４７は、第１ＳＷ部６１ａと第２ＳＷ部６２ａとを共にＯＦＦ（オフ）した場合に電位検出回路４４ａ１の電圧レベルをグランドレベルに固定するためのものである。

次に、上記のように構成したブレーキＥＣＵ１６のイニシャルチェックについて図３に示すフローチャートを参照して説明する。ブレーキＥＣＵ１６は、イニシャルチェックが正常に終了すると、液圧ブレーキ装置の制御プログラムの実行を開始する。イニシャルチェックでは、各弁２１，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ，３１，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ、ポンプ用モータ２４ｂ、第１および第２ＳＷ部６１ａ，６２ａなどの異常の有無を確認するが、ここでは、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの故障の有無について詳述する。

図示しないイグニションスイッチがオンされると、ブレーキＥＣＵ１６はイニシャルチェックのうちコンデンサ４５ｂ，４５ｃに係るイニシャルチェックを開始する。ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ１０２において、第１ＳＷ素子６１をオフするとともに第２ＳＷ素子６２をオフする。

そして、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ１０４において、電位検出回路４４によりポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の接続端子２４ｂ１の電位を検出し、その検出値が判定値以上であるか否かを判定する。本実施形態では、ブレーキＥＣＵ１６は、コンパレータ４４ａからの判別結果から判定している。なお、本実施形態では、バッテリＢＡＴが１２Ｖである場合には判定値は３Ｖに設定されている。

以下に、第１および第２ＳＷ素子６１，６２をそれぞれオフし（開状態とし）、その状態において電位検出回路４４により検出されたポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値に基づいて、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにショート故障が発生しているか否かを判定することができる理由を説明する。

第１および第２ＳＷ素子６１，６２をオフした状態において、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかにショート故障が発生している場合には、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２がショート故障しているコンデンサ４５ｂ（および／または４５ｃ）を介してバッテリＢＡＴに接続されるため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位は電源電圧（バッテリＢＡＴの正極の電位）とほぼ等しくなる。一方、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れにもショート故障が発生していない場合には、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２は正常なコンデンサを介してバッテリＢＡＴに接続されるため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位はショート故障が発生している場合と比べて低くなる。具体的には、電位はバッテリＢＡＴの負極の電位と等しくほぼ０Ｖとなる。

よって、第１および第２ＳＷ素子６１，６２をオフした状態におけるポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値が判定値（所定の閾値）よりも高い場合に、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにショート故障が発生していると判定することができる。

コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかにショート故障が発生している場合には、電位検出回路４４により検出された電位は判定値以上となるので、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ１０４で「ＹＥＳ」と判定し、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかがショート故障であると判定する（ステップ１０６）。一方、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れにもショート故障が発生していない場合には、電位検出回路４４により検出された電位は判定値未満となるので、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ１０４で「ＮＯ」と判定し、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れもショート故障でないと判定する（ステップ１０８）。

上述した説明から明らかなように、本第１の実施形態によれば、第１および第２ＳＷ素子６１，６２をそれぞれオフし（開状態とし）、その状態において電位検出回路４４（検出部）により検出されたポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位またはその相関値に基づいて、コンデンサ４５ｃ，４５ｂの何れかにショート故障が発生しているか否かを判定することができる。

また、コンデンサ４５ｃ，４５ｂの何れかにショート故障が発生していると判定した場合には、第２ＳＷ素子６２をオフすることにより、ショート故障しているコンデンサ４５ｃ，４５ｂの何れかとバッテリＢＡＴ（電源）の接続を開状態とすることで、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大を抑制することができる。このように、ポンプ用モータ２４ｂに並列に接続されたコンデンサ４５ｂ，４５ｃの異常を早期かつ確実に発見し対処することができる。

さらに、セラミックコンデンサはアルミ電解コンデンサよりもＥＳＲ（等価直列抵抗）が低いため、アルミ電解コンデンサからセラミックコンデンサへの置き換えには、ＥＭＩエミッションノイズの低減効果が期待できる。しかしながら、セラミックコンデンサの故障モードとしてはショート故障が多いことから、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大が懸念され、上記セラミックコンデンサへの置き換えは進んでいない。

本第１の実施形態によれば、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにショート故障が発生したことを判定することができ、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大を抑制することができるため、上記セラミックコンデンサへの置き換えが可能となる。これにより、ＥＭＩエミッションノイズを低減することができる。

さらに、コンデンサによるフィルタ効果は、当該コンデンサをノイズ発生源の近くに設けるほど高くなる。第１ＳＷ素子６１よりもバッテリＢＡＴ側の部分と第２ＳＷ素子６２よりもポンプ用モータ２４ｂの部分との間にコンデンサ４５ｂ，４５ｃを設けたこと、すなわちノイズ発生源であるポンプ用モータ２４ｂおよび第１ＳＷ素子６１の近くにコンデンサ４５ｂ，４５ｃを設けたことにより、第１ＳＷ素子６１よりもバッテリＢＡＴ（正極）側の部分と第２ＳＷ素子６２よりもバッテリＢＡＴ（負極）側の部分との間にコンデンサ４５ｂ，４５ｃを設けた場合と比較して、コンデンサ４５ｂ，４５ｃによるフィルタ効果を高めることができる。

２）第２の実施形態
次に、第２の実施形態について図４〜図６を参照して説明する。本第２の実施形態は、図４に示すように、上記電力供給回路７３のうちバッテリＢＡＴと第１ＳＷ素子６１との間の部分と、電力供給回路７３のうちポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分との間に、上記直列回路７１（第１ＳＷ素子６１とポンプ用モータ２４ｂとからなる）およびコンデンサ４５ｂ，４５ｃに対して、並列に接続された抵抗器４８をさらに備えたという点で第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。

さらに、上記のように構成したブレーキＥＣＵ１６のイニシャルチェックについて図５に示すフローチャートを参照して説明する。ブレーキＥＣＵ１６は、第１の実施形態に示すコンデンサのショート故障の有無の判定後にオープン故障の判定を行うようになっている。第１の実施形態と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。

ブレーキＥＣＵ１６は、抵抗器４８がある場合にも、第１の実施形態と同様にショート故障を判定できる。コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかがショート故障すると、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位は電源電圧（バッテリＢＡＴの正極の電位）とほぼ等しくなるからである。

ブレーキＥＣＵ１６は、コンデンサ４５ｂ，４５ｃがショート故障でないと判断すると（ステップ１０４で「ＮＯ」）、コンデンサ４５ｂ，４５ｃがオープン故障であるか否かを判定する。具体的には、図６に示す時刻ｔ１にブレーキＥＣＵ１６は第１ＳＷ素子６１をオフしたまま、第２ＳＷ素子６２をオンする（ステップ２０４）。第２ＳＷ素子６２がオンされると、バッテリＢＡＴからの電流が抵抗器４８および第２ＳＷ素子６２の第２ＳＷ部６２ａを通って流れる。よって、このとき、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２の電位（すなわちハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位）は、バッテリＢＡＴの正極の電圧より抵抗器４８の電圧降下分だけ低い電圧となる。

その後、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２の電位が電圧降下分だけ低い電圧で安定したところで（第２ＳＷ素子６２をオフからオンした時点から所定時間Ｔ１が経過した時点（時刻ｔ２）に）、ブレーキＥＣＵ１６は、第２ＳＷ素子６２を再びオフする（ステップ２０６）とともに、経過時間Ｔ３のカウントを開始する（ステップ２０８）。この経過時間Ｔ３は、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（時刻ｔ２）から、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位が判定値以上となった時点（時刻ｔ３）までの経過時間である。なお、ブレーキＥＣＵ１６は、フラグＦａを１に設定する（ステップ２１０）。フラグＦａは、コンデンサのオープン故障を判定しているか否かを示すフラグであり、１でオープン故障の判定中を示し、０でオープン故障を判定していないことを示している。フラグＦａを１に設定することで、上述したショート故障の判定、および経過時間Ｔ３のカウント開始を省略することができる。

そして、ブレーキＥＣＵ１６は、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（時刻ｔ２）から、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位が判定値以上となった時点までの経過時間Ｔ３を導出する。

具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（時刻ｔ２）以降であって、電位検出回路４４により検出される、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位が判定値未満である場合には、ステップ２０２，２１２でそれぞれ「ＹＥＳ」、「ＮＯ」の判定を繰り返し実行し、経過時間Ｔ３のカウントを継続する。一方、ブレーキＥＣＵ１６は、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（時刻ｔ２）以降であって、電位検出回路４４により検出される、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位が判定値以上となれば、ステップ２０２，２１２でそれぞれ「ＹＥＳ」と判定し、経過時間Ｔ３のカウントを終了する（ステップ２１４）。なお、ステップ２１２の判定値は、例えば３Ｖに設定されている。なお、第２実施形態では、バッテリＢＡＴに抵抗器４８、還流ダイオード４６、抵抗器４７が直列に接続されており、電流が流れ続けるが、抵抗器４７の抵抗値を変更することでその電流値を小さく抑制している。

このように、ブレーキＥＣＵ１６は、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（時刻ｔ２）から、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位が判定値以上となった時点までの経過時間Ｔ３を導出する。

そして、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ２１６において、導出された経過時間Ｔ３が所定時間Ｔ２以下であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、所定時間Ｔ２は抵抗器４８とコンデンサ４５ｂに基づいて設定されており、例えば０．１秒に設定されている。

以下に、第１ＳＷ素子６１をオフし（開状態とし）第２ＳＷ素子６２をオンし（閉状態とし）、その状態で第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点からのポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値の推移に基づいて、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生しているか否かを判定することができる理由を説明する。

コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れにもオープン故障が発生していない場合には、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした際に、バッテリＢＡＴに並列に接続されたコンデンサ４５ｂ，４５ｃの作用により、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（および２４ｂ１）の電位は緩やかに上昇する。一方、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生している場合には、コンデンサは存在しないと同じであり前述したコンデンサの作用はないため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（および２４ｂ１）の電位は、オープン故障が発生していない場合と比べて急峻に上昇する。

よって、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（時刻ｔ２）からポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値が所定値（判定値）に達するまでの経過時間Ｔ３を導出し、その経過時間Ｔ３が所定の閾時間（所定時間）より短い場合に、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生していると判定することができる。

コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかにオープン故障が発生している場合には、導出された経過時間Ｔ３が所定時間以下となるので、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ２１６で「ＹＥＳ」と判定し、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかがオープン故障であると判定する（ステップ２１８）。一方、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れにもオープン故障が発生していない場合には、導出された経過時間Ｔ３が所定時間より長くなるので、ブレーキＥＣＵ１６は、ステップ２１６で「ＮＯ」と判定し、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れもオープン故障でないと判定する（ステップ２２２）。なお、ブレーキＥＣＵ１６は、いずれの場合も判定後にフラグＦａを０にリセットする（ステップ２２０，２２４）。

上述した説明から明らかなように、本第２の実施形態によれば、第１ＳＷ素子６１をオフし（開状態とし）第２ＳＷ素子６２をオンし（閉状態とし）、その状態で第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点からのポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値の推移に基づいて、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかにオープン故障が発生しているか否かを判定することができる。

また、コンデンサ４５ｃ，４５ｂの何れかにオープン故障が発生していると判定した場合には、その旨を警告することができる。

さらに、ブレーキＥＣＵ１６とブレーキアクチュエータ１５は一体構造体であり、この一体構造体はコネクタ１６ａを有しており、バッテリＢＡＴからの線材や他のＥＣＵとからの線材などはこのコネクタ１６ａを介して脱着可能に接続されている。よって、ブレーキＥＣＵ１６を交換する際には、それら線材をコネクタ１６ａから外す必要がある。

本第２の実施形態によれば、ブレーキＥＣＵ１６からバッテリＢＡＴを外した際に、コンデンサ４５ｂ，４５ｃに蓄えられている電荷は、抵抗器４８で放電される。すなわち、抵抗器４８を放電抵抗として利用することができる。よって、コネクタ１６ａの接続端子１６ａ１に接触しても感電することはない。

さらに、イグニッションスイッチがオフされているときに、第２ＳＷ素子６２をオフすることで、抵抗器４８に電流（暗電流）が流れるのを防止することができる。よって、イグニッションスイッチがオフされているときの暗電流の増加を全体として抑制することができる。

なお、本第２の実施形態においては、コンデンサのオープン故障を次のように行ってもよい。すなわち、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（時刻ｔ２）から所定時間Ｔ２が経過した時点（時刻ｔ３）のポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位またはその相関値を検出し、その値が所定の閾値より高い場合に、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生していると判定するようにしてもよい。

具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、図７に示すフローチャートに沿ってコンデンサの故障を判定する。図５に示すフローチャートのステップ２１２の処理に代えてステップ３０２の処理が行われ、ステップ２１６の処理に代えてステップ３０４の処理を行われる。ステップ３０２において、上述したステップ２１６と同様に、カウントされている経過時間Ｔ３が所定時間Ｔ２以下であるか否かを判定する。ステップ３０４において、上述したステップ２１２と同様に、ポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側の電源接続端子２４ｂ１の電位が判定値以上であるか否かを判定する。

また、本第２の実施形態においては、第２ＳＷ素子６２をオフからオンした時点から所定時間Ｔ２が経過した時点のポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位またはその相関値を検出し、その値が所定の閾値より低い場合に、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生していると判定するようにしてもよい。

３）第３の実施形態
次に、第３の実施形態について図８、図９を参照して説明する。本第３の実施形態は、図８に示すように、コンデンサ４５ｂ，４５ｃと抵抗器４８（第２抵抗器）とからなる並列回路７２に直列に接続され、並列回路７２と、電力供給回路７３のうちポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分との接続を開閉する第３ＳＷ素子６３と、電力供給回路７３のうちポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分と、電力供給回路７３のうち第２ＳＷ素子６２とバッテリＢＡＴとの間の部分との間に、第２ＳＷ素子６２に対して、並列に接続された抵抗器４９（第３抵抗器）と、をさらに備えたという点で第２の実施形態と異なる。第２の実施形態と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。

第３ＳＷ素子６３は、第１ＳＷ素子６１と同様に、第３ＳＷ部６３ａと第３ダイオード部（第３寄生ダイオード）６３ｂからなる。第３ＳＷ部６３ａのドレイン（入力端）はコンデンサ４５ｂ，４５ｃと抵抗器４８に接続されており、ソース（出力端）はポンプ用モータ２４ｂの電源接続端子２４ｂ２（ローサイド側の電源接続端子）に接続されるとともに、第２ＳＷ部６２ａのドレインに接続されている。第３ダイオード部６３ｂのカソードは第３ＳＷ部６３ａのドレインに接続され、アノードは第３ＳＷ部６３ａのソースに接続されている。第３ＳＷ部６３ａのゲート（信号入力端）はモータ制御部４２の出力ポート４２ｃに接続されている。
抵抗器４９一端は第２ＳＷ部６２ａのドレインに接続され、他端はソースに接続されている。

さらに、上記のように構成したブレーキＥＣＵ１６のイニシャルチェックについて図９に示すフローチャートを参照して説明する。ブレーキＥＣＵ１６は、第１の実施形態に示すコンデンサのショート故障の有無の判定後にオープン故障の判定を行うようになっている。図５に示すフローチャートと同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。

具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、図９に示すフローチャートに沿ってコンデンサの故障を判定する。図５に示すフローチャートのステップ１０２の処理に代えてステップ４０２の処理が行われ、ステップ２０４の処理に代えてステップ４０４の処理を行われる。ステップ４０２において、第１および第２ＳＷ素子６１，６２をオフするとともに第３ＳＷ素子６３をオンする。ステップ４０４において、第１ＳＷ素子６１をオフしたまま、第３ＳＷ素子６３をオンからオフするとともに第２ＳＷ素子６２をオフからオンする。

第３の実施形態によれば、第１および第２ＳＷ素子６１，６２をオフする（開状態とする）とともに第３ＳＷ素子６３をオンした（閉状態とする）状態において、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにショート故障が発生している場合には、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２がショート故障しているコンデンサ４５ｂ、４５ｃおよび第３ＳＷ素子６３を介してバッテリＢＡＴに接続されるため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（および２４ｂ１）の電位は電源電圧とほぼ等しくなる。一方、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにショート故障が発生していない場合には、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２は抵抗器４８（第２抵抗器）および第３ＳＷ素子６３を介してバッテリＢＡＴに接続されるため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２の電位はショート故障が発生している場合と比べて抵抗器４８（第２抵抗器）の電圧降下分低くなる。

よって、第１および第２ＳＷ素子６１，６２をオフするとともに第３ＳＷ素子６３をオン（ステップ４０２）した状態におけるポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位またはその相関値が判定値（所定の閾値）よりも高い場合に（ステップ１０４で「ＹＥＳ」と判定され）、コンデンサ４５ｂ，４５ｃの何れかにショート故障が発生していると判定することができる。また、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにショート故障が発生していると判定した場合には、第２ＳＷ素子６２または／および第３ＳＷ素子６３をオフすることにより、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大を抑制することができる。

また、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生していない場合には、第１および第３ＳＷ素子６１，６３をそれぞれオフした状態で第２ＳＷ素子６２をオンからオフした際に（または第２素子６２をオフからオンした際に）、バッテリＢＡＴに並列に接続されたコンデンサの作用により、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（および２４ｂ１）の電位は緩やかに上昇する（または下降する）。一方、コンデンサ４５ｂ、４５ｃにオープン故障が発生している場合には、前述したコンデンサの作用はないため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位は、オープン故障が発生していない場合と比べて急峻に上昇する（または下降する）。

よって、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（またはオフからオンした時点）からのポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子２４ｂ１，２４ｂ２の電位またはその相関値の変化に基づいて、コンデンサ４５ｂ、４５ｃにオープン故障が発生していると判定することができる。

さらに、ポンプ用モータ２４ｂの非駆動時（例えばイグニッションスイッチのオフ時）において、すなわち第１および第２ＳＷ素子６１，６２をそれぞれオフしている場合において、第３ＳＷ素子６３をオフした状態では、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２，２４ｂ１の電位は、抵抗器４８（第２抵抗器）、第３ＳＷ素子６３のオフ抵抗、および抵抗器４９（第３抵抗器）の分圧で決定され、その電位はほとんど０Ｖとすることができる。よって、ポンプ用モータ２４ｂの非駆動時に印加する電圧を比較的低く抑制することで、ポンプ用モータ２４ｂにおける電食（マイグレーション）を抑制することができる。

４）第４の実施形態
次に、第４の実施形態について図１０、図１１を参照して説明する。本第４の実施形態は、図１０に示すように、抵抗器４８（第４抵抗器）に直列に接続され、抵抗器４８と、電力供給回路７３のうちポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分との接続を開閉する第４ＳＷ素子６４と、電力供給回路７３のうちポンプ用モータ２４ｂと第２ＳＷ素子６２との間の部分と、電力供給回路７３のうち第２ＳＷ素子６２とバッテリＢＡＴとの間の部分との間に、第２ＳＷ素子６２に対して、並列に接続された抵抗器４９（第５抵抗器）と、をさらに備えたという点で第２の実施形態と異なる。第３の実施形態と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。

第４ＳＷ素子６４は、第１ＳＷ素子６１と同様に、第４ＳＷ部６４ａと第４ダイオード部（第４寄生ダイオード）６４ｂからなる。第４ＳＷ部６４ａのドレイン（入力端）は抵抗器４８に接続されており、ソース（出力端）はポンプ用モータ２４ｂの電源接続端子２４ｂ２（ローサイド側の電源接続端子）に接続されるとともに、第２ＳＷ部６２ａのドレインに接続されている。第４ダイオード部６４ｂのカソードは第４ＳＷ部６４ａのドレインに接続され、アノードは第４ＳＷ部６４ａのソースに接続されている。第４ＳＷ部６４ａのゲート（信号入力端）はモータ制御部４２の出力ポート４２ｃに接続されている。すなわち、直列に接続された抵抗器４８と第４ＳＷ素子６４はコンデンサ４５ｂ，４５ｃに並列に接続されている。

さらに、上記のように構成したブレーキＥＣＵ１６のイニシャルチェックについて図１１に示すフローチャートを参照して説明する。ブレーキＥＣＵ１６は、第１の実施形態に示すコンデンサのショート故障の有無の判定後にオープン故障の判定を行うようになっている。図９に示すフローチャートと同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。

具体的には、ブレーキＥＣＵ１６は、図１１に示すフローチャートに沿ってコンデンサの故障を判定する。図９に示すフローチャートのステップ４０２の処理に代えてステップ５０２の処理が行われ、ステップ４０４の処理に代えてステップ５０４の処理を行われる。ステップ５０２において、第１および第２ＳＷ素子６１，６２をオフするとともに第４ＳＷ素子６４をオフする。ステップ５０４において、第１ＳＷ素子６１をオフしたまま、第２および第４ＳＷ素子６２，６４をオフからオンする。

第４の実施形態によれば、第１、第２および第４ＳＷ素子６１，６２，６４をオフした（開状態とする）状態において、コンデンサ４５ｂ、４５ｃにショート故障が発生している場合には、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２がショート故障しているコンデンサ４５ｂ、４５ｃを介してバッテリＢＡＴに接続されるため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（２４ｂ１）の電位は電源電圧とほぼ等しくなる。一方、コンデンサ４５ｂ、４５ｃにショート故障が発生していない場合には、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側の電源接続端子２４ｂ２は正常なコンデンサ４５ｂ、４５ｃを介してバッテリＢＡＴに接続されるため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（２４ｂ１）の電位はショート故障が発生している場合と比べて低くなる。

よって、第１、第２および第４ＳＷ素子６１，６２，６４をオフした状態におけるポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値が所定の閾値よりも高い場合に、コンデンサ４５ｂ、４５ｃにショート故障が発生していると判定することができる。また、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにショート故障が発生していると判定した場合には、第２ＳＷ素子６２をオフすることにより、当該ショート故障に起因する故障箇所の拡大を抑制することができる。

また、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生していない場合には、第１ＳＷ素子６１をオフするとともに第４ＳＷ素子６４をオンした状態で第２ＳＷ素子６２をオンからオフした際に（または第２ＳＷ素子６２をオフからオンした際に）、バッテリＢＡＴに並列に接続されたコンデンサ４５ｂ，４５ｃの作用により、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（および２４ｂ１）の電位は緩やかに上昇する（または下降する）。一方、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生している場合には、前述したコンデンサの作用はないため、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２（２４ｂ１）の電位は、オープン故障が発生していない場合と比べて急峻に上昇する（または下降する）。

よって、第２ＳＷ素子６２をオンからオフした時点（またはオフからオンした時点）からのポンプ用モータ２４ｂのハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値の変化に基づいて、コンデンサ４５ｂ，４５ｃにオープン故障が発生していると判定することができる。

さらに、ポンプ用モータ２４ｂの非駆動時において（例えばイグニッションスイッチのオフ時）、すなわち第１および第２ＳＷ素子６１，６２をそれぞれオフしている場合において、第４ＳＷ素子６４をオフした状態では、ポンプ用モータ２４ｂのローサイド側（およびハイサイド側）の電源接続端子２４ｂ２，２４ｂ１の電位は、抵抗器４８（第４抵抗器）、第４ＳＷ素子６４のオフ抵抗、および抵抗器４９（第５抵抗器）の分圧で決定され、その電位はほとんど０Ｖとすることができる。よって、ポンプ用モータ２４ｂの非駆動時に印加する電圧を比較的低く抑制することで、ポンプ用モータ２４ｂにおける電食（マイグレーション）を抑制することができる。

１１…ブレーキペダル、１２…真空式制動倍力装置、１３…マスタシリンダ、１４…リザーバタンク、１５…ブレーキアクチュエータ、１６…ブレーキＥＣＵ、２１，３１…差圧制御弁（リニアソレノイド弁）、２２…左後輪液圧制御部、２３…右前輪液圧制御部、２４…第１減圧部、３２…左前輪液圧制御部、３３…右後輪液圧制御部、３４…第２減圧部、４１…マイクロプロセッサ、４２…モータ制御部、４３…モータ駆動回路、４４…電位検出回路（検出部）、４５…ローパスフィルタ回路、４５ｂ，４５ｃ…コンデンサ、４６…還流ダイオード、４７…抵抗器、４８…抵抗器（第１抵抗器、第２抵抗器、第４抵抗器）、４９…抵抗器（第３抵抗器、第５抵抗器）、６１〜６４…第１〜第４ＳＷ素子（第１〜第４スイッチング部）、７１…直列回路、７２…並列回路、７３…電力供給回路、Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ…車輪、Ｓｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒ…車輪速センサ、ＷＣｆｌ，ＷＣｆｒ，ＷＣｒｌ，ＷＣｒｒ…ホイールシリンダ。

Claims (4)

1. 電源（ＢＡＴ）からの電力供給を受けて電動機（２４ｂ）を駆動する駆動制御回路（４０）において、
   前記電動機のハイサイド側の電源接続端子（２４ｂ１）に直列に接続され、前記電源と前記電動機との間の接続を開閉する第１スイッチング部（６１）と、
   前記電動機のローサイド側の電源接続端子（２４ｂ２）に直列に接続され、前記電源と前記電動機との間の接続を開閉する第２スイッチング部（６２）と、
   前記電源、前記第１スイッチング部、前記電動機および前記第２スイッチング部からなる電力供給回路（７３）のうち前記第１スイッチング部と前記電源側の部位との間の部分と、前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分との間に、前記第１スイッチング部と前記電動機とからなる直列回路（７１）に対して、並列に接続されたコンデンサ（４５ｂ、４５ｃ）と、
   前記電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値を検出する検出部（４４）と、
   前記電力供給回路のうち前記電源と前記第１スイッチング部との間の部分と、前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分との間に、前記直列回路および前記コンデンサに対して、並列に接続された第１抵抗器（４８）と、を備えていることを特徴とする電動機の駆動制御回路。
2. 電源（ＢＡＴ）からの電力供給を受けて電動機（２４ｂ）を駆動する駆動制御回路（４０）において、
   前記電動機のハイサイド側の電源接続端子（２４ｂ１）に直列に接続され、前記電源と前記電動機との間の接続を開閉する第１スイッチング部（６１）と、
   前記電動機のローサイド側の電源接続端子（２４ｂ２）に直列に接続され、前記電源と前記電動機との間の接続を開閉する第２スイッチング部（６２）と、
   前記電源、前記第１スイッチング部、前記電動機および前記第２スイッチング部からなる電力供給回路（７３）のうち前記第１スイッチング部と前記電源側の部位との間の部分と、前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分との間に、前記第１スイッチング部と前記電動機とからなる直列回路（７１）に対して、並列に接続されたコンデンサ（４５ｂ、４５ｃ）と、
   前記電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値を検出する検出部（４４）と、
   前記コンデンサに対し並列に接続された第２抵抗器（４８）と、
   前記コンデンサと前記第２抵抗器とからなる並列回路（７２）に直列に接続され、前記並列回路と、前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分との接続を開閉する第３スイッチング部（６３）と、
   前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分と、前記電力供給回路のうち前記第２スイッチング部と前記電源との間の部分との間に、前記第２スイッチング部に対して、並列に接続された第３抵抗器（４９）と、
   を備えていることを特徴とする電動機の駆動制御回路。
3. 電源（ＢＡＴ）からの電力供給を受けて電動機（２４ｂ）を駆動する駆動制御回路（４０）において、
   前記電動機のハイサイド側の電源接続端子（２４ｂ１）に直列に接続され、前記電源と前記電動機との間の接続を開閉する第１スイッチング部（６１）と、
   前記電動機のローサイド側の電源接続端子（２４ｂ２）に直列に接続され、前記電源と前記電動機との間の接続を開閉する第２スイッチング部（６２）と、
   前記電源、前記第１スイッチング部、前記電動機および前記第２スイッチング部からなる電力供給回路（７３）のうち前記第１スイッチング部と前記電源側の部位との間の部分と、前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分との間に、前記第１スイッチング部と前記電動機とからなる直列回路（７１）に対して、並列に接続されたコンデンサ（４５ｂ、４５ｃ）と、
   前記電動機のハイサイド側およびローサイド側の少なくとも何れか一方の電源接続端子の電位またはその相関値を検出する検出部（４４）と、
   前記コンデンサに対し並列に接続された第４抵抗器（４８）と、
   前記第４抵抗器に直列に接続され、前記第４抵抗器と、前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分との接続を開閉する第４スイッチング部（６４）と、
   前記電力供給回路のうち前記電動機と前記第２スイッチング部との間の部分と、前記電力供給回路のうち前記第２スイッチング部と前記電源との間の部分との間に、前記第２スイッチング部に対して、並列に接続された第５抵抗器（４９）と、
   を備えていることを特徴とする電動機の駆動制御回路。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項において、前記電動機のローサイド側をアノードに接続するとともにハイサイド側をカソードに接続するように、前記電動機に並列に接続された還流ダイオード（４６）をさらに備えていることを特徴とする電動機の駆動制御回路。

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