CN109070868B - 制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够不依赖于状况地降低马达自我诊断时的马达驱动音的制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法。制动控制方法包括：驱动指令步骤，反复进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值升高的方式驱动马达；端子电压检测步骤，检测在驱动指令步骤进行的接通断开驱动时的马达的端子电压；马达锁定异常判定步骤，基于在端子电压检测步骤检测到的接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定马达有无锁定异常。

Description

制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法

技术领域

本发明涉及制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法。

背景技术

在专利文献1中公开有在制动装置中判定驱动泵的马达有无锁定异常的方法。在该现有技术中，将马达以低于100％的占空比(オンデューティ比)驱动一定时间，仅在该驱动结束时未能判定为无锁定异常的情况下，才会以占空比100％驱动马达来判定有无锁定异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2001－268782号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在上述现有技术中，在电源电压降低时或低温环境下需要将马达以占空比100％驱动一定时间，因此，存在不能降低马达驱动音的问题。

本发明的目的在于，提供能够不依赖于状况地降低马达自我诊断时的马达驱动音的制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法。

用于解决问题的技术方案

在本发明一个实施方式的制动装置中，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动马达，基于接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定马达有无锁定异常。

因此，能够不依赖于状况地降低马达自我诊断时的马达驱动音。

附图说明

图1是表示应用了实施方式1的制动装置的车辆制驱动系统的系统结构图。

图2是实施方式1的制动装置的液压回路图。

图3是实施方式1的马达驱动回路的结构图。

图4是表示实施方式1的马达锁定异常判定处理流程的流程图。

图5是表示在实施方式1的马达锁定异常判定处理中未发生马达锁定情况下的动作的时间图。

图6是表示在实施方式1的马达锁定异常判定处理中产生马达锁定情况下的动作的时间图。

图7是表示实施方式2的马达锁定异常判定处理流程的流程图。

图8是实施方式3的马达驱动回路的结构图。

图9是表示实施方式3的马达电气异常判定处理流程的流程图。

图10是表示在实施方式3的马达锁定异常判定处理及马达电气异常判定处理中未发生马达电气异常的情况下的动作的时间图。

图11是表示在实施方式3的马达锁定异常判定处理及马达电气异常判定处理中产生马达电气异常的情况下的动作的时间图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

图1是表示应用了实施方式1的制动装置的车辆制驱动系统的系统结构图。

实施方式1的制动装置适用于发动机车。制动装置将液压产生的摩擦制动力施加给车辆的各车轮(左前轮FL、右前轮FR、左后轮RL、右后轮RR)。在各车轮FR～RR设有制动动作单元BU。制动动作单元BU是包含轮缸W/C的制动力产生部。制动动作单元BU例如是盘式，具有制动钳(液压式制动钳)。制动钳具备制动盘及制动块。制动盘是与轮胎一体旋转的刹车片。制动块相对于制动盘带着规定的余隙配置，通过轮缸W/C的液压移动而与制动盘接触。制动块通过与制动盘接触来产生摩擦制动力。

发动机E经由自动变速器AT、差速齿轮DG与左右前轮FL、FR的前驱动轴FDS(FL)、FDS(FR)分别连结，基于来自发动机控制单元ECU的指令对左右前轮FL、FR施加驱动力。

发动机控制单元ECU基于来自发动机转速传感器99的发动机转速、吸入空气量、冷却水温、节气门的开度(节气门开度)等运行状态控制发动机E的燃料喷射量及点火时机。

制动控制单元(控制单元)BCU基于来自检测主缸液压的压力传感器17的主缸液压、来自设于各车轮FL～RR的各车轮速度传感器100FL、100FR、100RL、100RR的各车轮速度、来自转向操纵角传感器101的方向盘102的转向操纵角、来自横摆率传感器103的横摆率、来自前后G传感器104的前后加速度、来自横G传感器105的横加速度、来自制动开关BS的制动踏板BP的操作信号等，向液压单元HU发送指令。液压单元HU根据来自制动控制单元BCU的指令增减或保持各制动动作单元BU的轮缸液压。

图2是实施方式1的制动装置的液压回路图。

实施方式1的制动装置具有双系统(主P系统、次S系统)的制动配管。制动配管形式例如是X配管形式。以下，在区分与P系统对应的部位和与S系统对应的部位的情况下，在各符号的末尾标注P、S。在不区分与P系统对应的部位和与S系统对应的部位的情况下，省略末尾标注的P、S。另外，在分别区分与左前轮FL对应的部位、与右前轮FR对应的部位、与左后轮RL对应的部位、与右后轮RR对应的部位的情况下，在各符号的末尾标注FL、FR、RL、RR。在不区分与左前轮FL对应的部位、与右前轮FR对应的部位、与左后轮RL对应的部位、与右后轮RR对应的部位的情况下，省略末尾标注的FL、FR、RL、RR。制动装置经由制动配管向各制动动作单元供给制动液，对各车轮FL～RR施加制动力。

制动踏板BP经由输入杆IR与主缸M/C连接。输入到制动踏板BP的踏板踏力通过制动助力器BB增力。制动助力器BB利用发动机产生的进气负压将制动操作力增力。主缸M/C从储液箱RSV补给制动液，产生与制动踏板BP的操作对应的主缸液压。主缸M/C和轮缸W/C经由液压单元HU连接。在P系统上连接有左前轮FL的轮缸W/C(FL)、右后轮RR的轮缸W/C(RR)。在S系统上连接有左后轮RL的轮缸W/C(RL)、右前轮FR的轮缸W/C(FR)。另外，在P系统、S系统上设置有油泵(泵)PP、PS。油泵PP、PS由一个马达M驱动。马达M是旋转式电动机。马达M例如是有刷马达。油泵PP、PS例如是柱塞泵。

在液压单元HU的内部设置有将主缸M/C和轮缸W/C连接的液路1及液路2。液路2S被分支为液路2RL、2FR，液路2RL与轮缸W/C(RL)连接，液路2FR与轮缸W/C(FR)连接。液路2P被分支为液路2FL、2RR，液路2FL与轮缸W/C(FL)连接，液路2RR与轮缸W/C(RR)连接。在液路1上设置有常开型的电磁阀即流出闸阀(以下称为G/V－OUT)3。在P系统的的液路1P中比G/V－OUT 3P靠主缸侧的位置设置有检测主缸液压的压力传感器17。在液路1上，与G/V－OUT3并列地设置有液路4。在液路4上设置有止回阀5。止回阀5允许制动液从主缸M/C向轮缸W/C流动，禁止相反方向的流动。在液路2上设置有与各轮缸W/C对应的常开型的电磁阀即流入电磁阀(以下称为Sol/V－IN)6。在液路2上，与Sol/V－IN6并列地设置有液路7。在液路7上设置有止回阀8。止回阀8允许制动液从轮缸W/C向朝向主缸M/C的方向流动，禁止相反方向的流动。

油泵P的排出侧和液路2通过液路9连接。在液路9上设置有排出阀10。排出阀10允许制动液从油泵P向朝向液路2的方向流动，禁止相反方向的流动。液路1中比G/V－OUT3靠主缸侧的位置和油泵P的吸入侧通过液路11和液路12连接。在液路11和液路12之间设置有调压储液箱13。液路2中比Sol/V－IN6靠轮缸侧的位置和调压储液箱13通过液路14连接。液路14S被分支为液路14RL、14FR，液路14P被分支为液路14FL、14RR，与对应的轮缸W/C连接。在液路14上设置有常闭型的电磁阀即流出电磁阀(以下称作Sol/V－OUT)15。调压储液箱13具备储液箱活塞13a、储液箱弹簧13b及止回阀16。储液箱活塞13a在储液箱内部可上下移动地设置。储液箱活塞13a随着流入到储液箱内部的制动液量增加而下降，随着制动液量减少而上升。储液箱弹簧13b对储液箱活塞13a向上升的方向施力。止回阀16具有球阀16a及阀座16b。球阀16a与储液箱活塞13a一体地设置，根据储液箱活塞13a的行程而上下动作。球阀16a被未图示的阀弹簧向下降方向施力。阀弹簧的弹力被设定为比储液箱弹簧13b的弹力弱。阀座16b在球阀16a下降时与球阀16a抵接。

储液箱活塞13a在从液路14流入了制动液的情况下克服储液箱弹簧13b的弹力而下降。由此，向储液箱内部流入制动液。流入到储液箱内部的制动液经由液路12向油泵P的吸入侧供给。此时，伴随着储液箱活塞13a的下降，球阀16a也下降，通过阀弹簧的弹力而落座(抵接)于阀座16b。由此，止回阀16成为闭阀状态。因此，如果在油泵P动作时多于油泵P的吸引能力的制动液流入调压储液箱13，止回阀16会成为闭阀状态，从主缸侧向调压储液箱13的制动液流入停止。另一方面，如果在油泵P动作时向调压储液箱13流入的制动液少于油泵P的吸引能力的情况下，因液路12内的压力降低，储液箱活塞13a将会上升。此时，伴随着储液箱活塞13a的上升，球阀16a也上升而从阀座16b离开。由此，止回阀16成为开阀状态。因此，主缸侧和油泵P的吸入侧连通，所以制动液从主缸侧流入调压储液箱13。此外，在驾驶员踏下了制动踏板BP等液路11内的压力成为超过规定压的高压的情况下，止回阀16成为闭阀状态。由此，不会引起制动液从主缸侧向调压储液箱13的流动，能够防止高压作用于油泵P的吸入侧。

作为制动控制，制动控制单元BCU实施防抱死制动(ABS)控制。ABS控制是：如果在驾驶员进行制动操作时检测到车轮有锁定倾向，为了对该车轮防止锁定的同时产生最大的制动力，反复进行轮缸液压的减压、保持、增压的控制。在ABS减压控制时，从图2的状态(各阀关闭的状态)关闭Sol/V－IN6并且打开Sol/V－OUT15，通过将轮缸W/C的制动液排放到调压储液箱13，使轮缸液压降低。在ABS保持控制中，通过同时关闭Sol/V－IN6及Sol/V－OUT15，保持轮缸液压。在ABS增压控制中，将Sol/V－IN6向开阀方向控制并且关闭Sol/V－OUT15，通过从主缸M/C向轮缸W/C供给制动液，使轮缸液压增加。

另外，作为制动控制，制动控制单元BCU可以通过使各阀及油泵P动作，可实施车辆行为稳定控制、制动辅助控制、前车追随控制等自动制动控制。车辆行为稳定控制是：如果在车辆转弯时检测到转向过度倾向或转向不足倾向强，通过控制规定的控制对象轮的轮缸液压来实现车辆行为稳定化的控制。制动辅助控制是：在驾驶员的制动操作时，使轮缸W/C产生比实际由主缸M/C产生的压力高的压力的控制。前车追随控制是：通过自动行驶控制，根据与前车的相对关系自动地产生制动力的控制。

图3是实施方式1的马达驱动回路的结构图。

制动控制单元BCU具有：CPU21a、高压侧马达驱动FET21b、低压侧马达驱动FET21c、高压侧电压监视器21d、低压侧电压监视器21e、高压侧低通滤波器21f、低压侧低通滤波器21g及回流二极管21h。CPU21a根据安装于内部的程序计算马达M的目标占空比，将与目标占空比对应的马达驱动信号输出到低压侧马达驱动FET21c。目标占空比是为了在制动控制中实现目标轮缸液压而所需的马达M的占空比。另外，CPU21a在系统正常工作时总是将高压侧马达驱动FET21b设为接通状态，在故障时或系统切断时通过将高压侧马达驱动FET21b设为断开状态来防止故障导致的马达误动作等。高压侧马达驱动FET21b设置在车载蓄电池BAT和马达M的高压侧端子之间，起到故障保护继电器的作用。低压侧马达驱动FET21c设置在地线GND和马达M的低压侧端子之间，在输入马达驱动信号时(马达驱动信号接通)，连接地线GND和马达M的低压侧端子，另一方面，在马达驱动信号的非输入时(马达驱动信号断开)，切断地线GND和马达M的低压侧端子的连接。高压侧电压监视器21d检测马达M的高压侧端子的电压，并将检测值读入CPU21a内部。低压侧电压监视器21e检测马达M的低压侧端子的电压，并将检测值读入CPU21a内部。高压侧低通滤波器21f从输入到高压侧电压监视器21d的信号中除去噪声。低压侧低通滤波器21g从输入到低压侧电压监视器21e的信号中除去噪声。回流二极管21h与马达M并联设置，对低压侧马达驱动FET21c断开时的电流进行整流，通过对PWM驱动中的马达转速进行平滑化并吸收低压侧马达驱动FET21c接通时产生的电涌，减轻低压侧马达驱动FET21c的负荷。

[马达锁定异常判定处理]

制动控制单元BCU的CPU21a为了判定有无马达M的锁定异常，实施以下所示的马达锁定异常判定处理作为马达M的自我诊断。作为用于实施马达锁定异常判定处理的结构，CPU21a具有驱动指令部22a、端子电压检测部22b及马达锁定异常判定部22c。

图4是表示实施方式1的马达锁定异常判定处理流程的流程图。

在步骤S1中，在马达锁定异常判定部22c根据马达驱动次数对设定接通时间进行设定，进入步骤S2。在马达驱动次数为1次及2次的情况下，将设定接通时间设为同样最短的时间(例如，1msec)，在马达驱动次数为3次以上的情况下，马达驱动次数越多，设定接通时间越长(例如，3次时2msec、4次时3msec、5次时20msec)。在此，马达驱动次数表示将马达驱动信号接通和马达驱动信号断开相加的接通断开驱动视为1次时的驱动次数。

在步骤S2中，在驱动指令部22a，输出马达驱动信号(马达驱动信号接通)，进入步骤S3。将目标占空比设为100％。

在步骤S3中，在马达锁定异常判定部22c，判定计数器T1是否尚未达到在步骤S1中设定的设定接通时间。在“是”的情况下进入步骤S4，在“否”的情况下进入步骤S5。

在步骤S4中，在马达锁定异常判定部22c，计数器T1的计数增加，并返回到步骤S3。

在步骤S5中，在驱动指令部22a，停止马达驱动信号的输出(马达驱动信号断开)，在马达锁定异常判定部22c，将计数器T1清零，进入步骤S6。步骤S2及步骤S5是反复多次进行马达M的接通断开驱动，以越靠后的接通断开驱动时马达转速的峰值越升高的方式驱动马达M的驱动指令步骤。

在步骤S6中，在马达锁定异常判定部22c，判定计数器T2是否尚未达到规定断开时间。在“是”的情况下进入步骤S7，在“否”的情况下进入步骤S8。规定断开时间设为：

比在常温环境下无锁定异常的正常马达M在初次的接通断开驱动的断开时开始惯性旋转之后到马达转速成为零为止的时间短的时间(例如，5msec)。规定断开时间事先通过实验等求得。

在步骤S7中，在马达锁定异常判定部22c，计数器T2计数增加，返回步骤S6。

在步骤S8中，判定马达驱动次数是否大于0次。在“是”的情况下进入步骤S9，在“否”的情况下返回步骤S1。

在步骤S9中，在端子电压检测部22b，根据马达M的高压侧端子电压和低压侧端子电压之间的差值的绝对值计算端子电压，在马达锁定异常判定部22c判定端子电压是否为锁定检查电压阈值以上。在“是”的情况下进入步骤S10，在“否”的情况下进入步骤S11。步骤S9是检测通过驱动指令步骤进行的接通断开驱动时的马达M的端子电压的端子电压检测步骤。

在步骤S10中，在马达锁定异常判定部22c判定为“无锁定异常”，结束马达锁定异常判定处理。

在步骤S11中，在马达锁定异常判定部22c判定马达驱动次数是否为上限次数(规定的次数)以上。在“是”的情况下进入步骤S12，在“否”的情况下进入步骤S13。上限次数设为多次，是与马达M的个体差异等偏差无关地能够可靠地可判定有无锁定异常的次数。

在步骤S12中，在马达锁定异常判定部22c判定为“有锁定异常”，结束马达锁定异常判定处理。步骤S10及步骤S12是基于在端子电压检测步骤检测出的接通断开驱动的断开时的端子电压特性来判定有无锁定异常的马达锁定异常判定步骤。

在步骤S13中，使马达驱动次数计数增加，并返回步骤S1。

CPU21a在通过马达锁定异常判定处理判定为有锁定异常的情况下，将表示锁定异常的日志储存于非易失性存储器等，点亮警告灯，禁止制动控制。

接着，对实施方式1的马达锁定异常判定处理的动作进行说明。

(正常时)

图5是表示在实施方式1的马达锁定异常判定处理中没有发生马达锁定的情况下的动作的时间图。马达驱动次数的上限次数设为3次。

在时刻t1，开始马达锁定异常判定处理。接通马达M(以占空比100％驱动)，开始初次的接通断开驱动。由于马达M为正常(没有锁定)，所以在时刻t1～t2的区间，与端子电压的上升对应地，马达转速也上升。

在时刻t2，由于从时刻t1经过了设定接通时间，因此，断开(停止驱动)马达M。由于马达M开始惯性旋转，因此，产生反向电动势。在时刻t2～t3的区间，与马达转速的降低对应地，端子电压也降低。

在时刻t3，虽然从时刻t2经过了规定断开时间，但在初次的接通断开驱动的断开时不判定马达锁定异常的有无，因此，接通马达M，开始第二次的接通断开驱动。在时刻t3～t4的区间，与端子电压的上升对应地，马达转速也上升。

在时刻t4，由于从时刻t3经过了设定接通时间，因此，断开马达M。这时，马达转速的峰值(达到转速)比时刻t2的初次的接通断开驱动时的峰值高。在时刻t4～t5的区间，与马达转速的降低对应地，端子电压也降低。

在时刻t5，由于从时刻t4经过了规定断开时间，因此，通过端子电压和锁定检查电压阈值的比较进行有无马达锁定异常的判定。这时，由于端子电压比锁定检查电压阈值高，因此，判定为无马达锁定异常，结束马达锁定异常判定处理。

(异常时)

图6是表示在实施方式1的马达锁定异常判定处理中发生马达锁定的情况下的动作的时间图。马达驱动次数的上限次数设为3次。

在时刻t1，开始马达锁定异常判定处理。接通马达M，开始初次的接通断开驱动。由于马达M为锁定，因此，在时刻t1～t2的区间，端子电压上升，而马达转速维持为零。

在时刻t2，由于从时刻t1经过了设定接通时间，因此，断开马达M。由于马达M锁定，因此，端子电压成为零。在时刻t2～t3的区间，端子电压及马达转速均维持为零。

在时刻t3，虽然从时刻t2经过了规定断开时间，但在初次的接通断开驱动的断开时不判定马达锁定异常的有无，因此，接通马达M，开始第二次的接通断开驱动。在时刻t3～t4的区间，端子电压上升，而马达转速维持为零。

在时刻t4，由于从时刻t3经过了设定接通时间，因此，断开马达M。端子电压成为零。在时刻t4～t5的区间，端子电压及马达转速均维持为零。

在时刻t5，由于从时刻t4经过了规定断开时间，因此，通过端子电压和锁定检查电压阈值的比较进行有无马达锁定异常的判定。这时，由于端子电压比锁定检查电压阈值低，因此，接通马达M，开始第3次的接通断开驱动。在时刻t5～t6的区间，端子电压上升，而马达转速维持为零。

在时刻t6，由于从时刻t5经过了设定接通时间，因此，断开马达M。端子电压成为零。在时刻t6～t7的区间，端子电压及马达转速均维持为零。

在时刻t7，由于从时刻t6经过了规定断开时间，因此，通过端子电压和锁定检查电压阈值的比较进行有无马达锁定异常的判定。这时，端子电压比锁定检查电压阈值低，而且马达驱动次数达到了上限次数(3次)，因此，判定为有马达锁定异常，结束马达锁定异常判定处理。

[马达自我诊断时的驱动音降低]

以往，在不具有检测马达转速的传感器的制动装置中，作为马达的自我诊断，对马达进行接通断开驱动，并根据断开时的端子电压特性来判定有无锁定异常。在未发生锁定异常的情况下，在断开时马达惯性旋转，因感应电压而产生端子电压，相比之下，在发生锁定异常的情况下，在断开时马达不会惯性旋转，不会产生端子电压。因此，通过监视断开时的端子电压特性，能够判定有无锁定异常。在此，为了使端子电压特性在正常时和异常时产生能够判定有无锁定异常的差异，需要在接通时使马达转速达到某种程度的高转速。这时，如果以占空比100％接通马达，马达驱动音会变大，给乘员带来不适感。因此，在以往的制动装置中，以比100％低的占空比将马达驱动一定时间，并仅在此驱动结束时无法判定为无锁定异常的情况下，才通过以占空比100％驱动马达一定时间来判定有无锁定异常。在该现有技术中，虽然在蓄电池电压高的情况或常温环境下能够降低马达驱动音，但是，在电源电压低时或马达的旋转阻力比常温环境增大的低温环境下，马达驱动音变大。

相比之下，在实施方式1的马达锁定异常判定处理中。反复多次进行接通断开驱动，以使断开时的马达转速不会变为零且越靠后接通时马达转速的峰值变得越高的方式驱动马达M。在上述现有技术中，在第1次的接通断开驱动(低于占空比100％)的断开时停止惯性旋转之后，开始第二次的接通断开驱动(占空比100％)。因此，在第2次的接通断开驱动中，为了将马达转速提高至能够判定有无锁定异常的转速，需要足够长的接通时间。如果以占空比100％将马达驱动一定时间，就会产生较大的马达驱动音。另一方面，在实施方式1的马达锁定异常判定处理中，在惯性旋转停止前就开始下次的接通断开驱动，因此，使1次接通断开驱动的接通时间比以往短，并且，越靠后接通时马达转速的峰值越高。这时，虽然会间歇地产生马达驱动音，但即使为占空比100％，因接通时间越短则马达驱动音越小，因此，也能够比以往降低马达驱动音。另外，由于是在每次接通断开驱动时稍微提高马达转速的峰值的同时判定有无锁定异常，因此，即使在电源电压降低时或低温环境下，也无需延长各接通时间，而且以所需最低限度的马达驱动次数将马达转速提高至能够判定有无锁定异常的转速。因此，在实施方式1的马达锁定异常判定处理中，可不依赖状况地降低马达M自我诊断时的马达驱动音。

在此，在低温环境下，制动液变成高粘度而使马达M的旋转阻力比常温环境下增大，因此，即使马达M未锁定，在规定断开时间的期间马达转速也会成为零，马达转速的峰值有可能不会上升。因此，在实施方式1的马达锁定异常判定处理中，随着马达驱动次数的增加，逐渐地延长接通时间。由此，能够不依赖状况地、可靠地判定有无锁定异常。

在实施方式1中获得以下效果。

(1)制动装置具备液压单元HU和制动控制单元BCU，液压单元HU具有对于设置在车轮FL～RR的制动动作单元BU产生制动液压的泵P和旋转驱动泵P的马达M；制动控制单元BCU具有：驱动指令部22a，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越上升的方式驱动马达M；端子电压检测部22b，检测通过驱动指令部22a进行的接通断开驱动时的马达M的端子电压；马达锁定异常判定部22c，基于由端子电压检测部22b检测的接通断开驱动的断开时的端子电压特性来判定马达M有无锁定异常。

因此，能够不依赖状况地、以必要最低限度的接通断开驱动次数降低马达自我诊断时的马达驱动音。

(2)马达锁定异常判定部22c基于由端子电压检测部22b检测到的接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无锁定异常。

因此，能够基于马达M的端子电压的绝对值来判定有无马达锁定异常。

(3)马达锁定异常判定部22c在通过驱动指令部22a进行的第二次接通断开驱动的断开时开始有无锁定异常的判定。

初次接通断开驱动时马达转速的峰值低，因此，有可能不发生能够判定有无锁定异常的端子电压。因此，通过从第二次接通断开驱动起开始有无锁定异常的判定，能够提高判定精度。

(4)马达锁定异常判定部22c在将通过驱动指令部22a进行的接通断开驱动反复进行上限次数也无法判定为无锁定异常的情况下，判定为有锁定异常。

因此，能够抑制接通断开驱动的次数不必要地增加，能够缩短有无锁定异常的判定时间。

(5)制动控制方法是具有对于设置在车轮FL～RR的制动动作单元BU产生制动液压并通过马达M进行旋转驱动的泵P的制动控制方法，包括：驱动指令步骤(S2、S5)，反复进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越上升的方式驱动马达M；端子电压检测步骤(S9)，检测通过驱动指令步骤进行的接通断开驱动时的马达M的端子电压；马达锁定异常判定步骤(S10、S12)，基于在端子电压检测步骤检测到的接通断开驱动的断开时的端子电压特性来判定有无锁定异常。

因此，能够不依赖状况地、以必要最低限度的接通断开驱动次数降低马达自我诊断时的马达驱动音。

(6)在马达锁定异常判定步骤中，基于在端子电压检测步骤检测到的接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无锁定异常。

因此，能够基于马达M的端子电压绝对值判定有无马达锁定异常。

(7)在马达锁定异常判定步骤中，在通过驱动指令步骤进行的第二次接通断开驱动的断开时开始有无锁定异常的判定。

初次接通断开驱动时马达转速的峰值低，因此，有可能不发生能够判定有无锁定异常的端子电压。因此，通过从第二次接通断开驱动起开始有无锁定异常的判定，能够提高判定精度。

(8)在马达锁定异常判定步骤中，在将通过驱动指令步骤进行的接通断开驱动反复进行上限次数也无法判定为无锁定异常的情况下，判定为有锁定异常。

因此，能够抑制接通断开驱动的次数不必要地增加，能够缩短有无锁定异常的判定时间。

(9)马达异常判定方法包括：驱动指令步骤(S2、S5)，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越上升的方式驱动马达M；端子电压检测步骤(S9)，检测通过驱动指令步骤进行的接通断开驱动时的马达M的端子电压；马达锁定异常判定步骤(S10、S12)，基于在端子电压检测步骤检测到的接通断开驱动的断开时的端子电压的特性来判定有无锁定异常。

因此，能够不依赖状况地、以必要最低限度的接通断开驱动次数降低马达自我诊断时的马达驱动音。

〔实施方式2〕

接着，对实施方式2进行说明。由于基本的结构与实施方式1相同，因此仅对不同点进行说明。

[马达锁定异常判定处理]

图7是表示实施方式2的马达锁定异常判定处理流程的流程图。此外，在与图4相同的处理步骤中标注相同的步骤编号并省略说明。

在步骤S5中，在驱动指令部22a停止马达驱动信号的输出，在马达锁定异常判定部22c将计数器T1清零，同时，在端子电压检测部22b根据马达M的高压侧端子的电压和低压侧端子的电压之间的差值绝对值计算端子电压，进入步骤S6。

在步骤S21中，在端子电压检测部22b根据马达M的高压侧端子的电压和低压侧端子的电压之间的差值绝对值计算端子电压，根据求得的端子电压和在步骤S5中求得的端子电压计算端子电压的减少梯度(斜率)，并且，在马达锁定异常判定部22c判定端子电压的梯度是否在梯度阈值以上。在“是”的情况下进入步骤S10，在“否”的情况下进入步骤S11。步骤S9为端子电压检测步骤。

实施方式2的马达锁定异常判定处理动作除了通过端子电压的减少梯度和梯度阈值的比较进行有无锁定异常的判定这一点之外，与图5及图6所示的实施方式1相同，因此，省略图示及说明。

在实施方式2中得到以下效果。

(10)马达锁定异常判定部22c基于由端子电压检测部22b检测到的接通断开驱动的断开时的端子电压的变化率是否比规定的变化率大来判定有无锁定异常。

因此，能够基于马达M的端子电压的变化率判定有无马达锁定异常。

〔实施方式3〕

接着，对实施方式3进行说明。由于基本的结构与实施方式1相同，因此，仅对不同点进行说明。

图8是实施方式3的马达驱动回路的结构图。

为了判定马达M有无电气异常，制动控制单元BCU的CPU21a在开始马达锁定异常判定处理的同时实施马达电气异常判定处理。CPU21a具有马达电气异常判定部22d。

[马达锁定异常判定处理]

实施方式3的马达锁定异常判定处理与图4所示的实施方式1大致相同，但步骤S6中的规定断开时间与实施方式1不同。在马达驱动次数为1次以上的情况下，规定断开时间设为与实施方式1相同的时间(例如，5msec)，在马达驱动次数为0次的情况下，规定断开时间设为比1次以上的情况长的时间(例如，15msec)。另外，在实施方式3中，在马达电气异常判定处理中判定为有电气异常的情况下，中止马达锁定异常判定处理，不判定有无锁定异常。

[马达电气异常判定处理]

图9是表示实施方式3的马达电气异常判定处理流程的流程图。马达电气异常判定处理与马达锁定异常判定处理同时开始。

在步骤S31中，在马达电气异常判定部22d判定马达驱动信号是否接通。在“是”的情况下进入步骤S32，在“否”的情况下反复步骤S31。

在步骤S32中，端子电压检测部22b根据马达M的高压侧端子的电压和低压侧端子的电压之间的差值的绝对值计算端子电压，在马达电气异常判定部22d中判定端子电压是否为电气检查电压阈值以上。“是”的情况下进入步骤S33，“否”的情况下进入步骤S34。

在步骤S33中，在马达电气异常判定部22d判定马达驱动信号是否接通。在“是”的情况下进入步骤S35，在“否”的情况下重复步骤S33。

在步骤S34中，在马达电气异常判定部22d判定马达驱动信号是否断开。在“是”的情况下进入步骤S37，在“否”的情况下返回步骤S32。

在步骤S35中，在端子电压检测部22b根据马达M的高压侧端子的电压和低压侧端子的电压之间的差值的绝对值计算端子电压，在马达电气异常判定部22d判定端子电压是否在电气检查电压阈值以上。在“是”的情况下进入步骤S38，在“否”的情况下进入步骤S36。

在步骤S36中，在马达电气异常判定部22d判定马达驱动信号是否断开。在“是”的情况下进入步骤S37，在“否”的情况下返回步骤S35。

在步骤S37中，在马达电气异常判定部22d判定为“有电气异常”，结束马达电气异常判定处理。

在步骤S38中，在马达电气异常判定部22d判定为“无电气异常”，结束马达电气异常判定处理。

接着，对实施方式3的马达锁定异常判定处理及马达电气异常判定处理的动作进行说明。

(正常时)

图10是表示在实施方式3的马达锁定异常判定处理及马达电气异常判定处理中未发生马达电气异常的情况下的动作的时间图。马达锁定也未发生。

在时刻t1，接通马达M，开始初次的接通断开驱动。由于马达M没有电气异常，因此，在时刻t1～t2的区间，端子电压上升。另外，由于马达M未锁定，因此，与端子电压的上升对应地，马达转速也上升。在时刻t1～t2，端子电压超过了电气检查电压阈值，因此，马达锁定异常判定处理继续。

在时刻t2，由于从时刻t1经过了设定接通时间，因此，断开马达M。在时刻t2～t3的区间，与马达转速的降低对应地，端子电压也降低。

在时刻t3，由于从时刻t2经过了规定断开时间，因此，接通马达M，开始第二次接通断开驱动。在时刻t3～t4的区间，由于端子电压超过了电气检查电压阈值，因此，判定为无电气异常，结束马达电气异常判定处理。由于判定为无电气异常，马达锁定判定处理继续。

在时刻t4，由于从时刻t3经过了设定接通时间，因此，断开马达M。在时刻t4～t5的区间，与马达转速的降低对应地，端子电压也降低。

在时刻t5，由于从时刻t4经过了规定断开时间，因此，通过端子电压和锁定检查电压阈值的比较进行有无马达锁定异常的判定。这时，由于端子电压比锁定检查电压阈值低，因此，接通马达M，开始第3次接通断开驱动。

在时刻t6，由于从时刻t5经过了设定接通时间，因此，断开马达M。

在时刻t7，由于从时刻t6经过了规定断开时间，因此，通过端子电压和锁定检查电压阈值的比较进行有无马达锁定异常的判定。这时，由于端子电压比锁定检查电压阈值高，因此，判定为无马达锁定异常，结束马达锁定异常判定处理。

(异常时)

图11是表示在实施方式3的马达锁定异常判定处理及马达电气异常判定处理中发生马达电气异常的情况下的动作的时间图。

在时刻t1，接通马达M，开始初次的接通断开驱动。由于马达M发生了电气异常，因此，在时刻t1～t2的区间，端子电压维持为零。

在时刻t2中，由于从时刻t1经过了设定接通时间，因此，断开马达M。由于在初次的接通时端子电压未达到电气检查电压阈值，因此，判定为有电气异常，结束马达电气异常判定处理。由于判定为有电气异常，马达锁定判定处理也结束。

在实施方式3中，基于不判定有无锁定异常的初次接通断开驱动时的端子电压判定有无马达电气异常。在发生马达电气异常的情况下，断开后不产生端子电压。因此，在判定有无锁定异常之前判定有无马达电气异常，由此，能够抑制将马达电气异常的发生误判为锁定异常。另外，在判定为有马达电气异常的情况下，中断有无锁定异常的判定，由此，能够防止将马达电气异常的发生误判为锁定异常。进而，能够将初次的接通断开驱动用于有无马达电气异常的判定中。另外，可通过在第二次接通断开驱动时也进行有无马达电气异常的判定，能够提高判定的可靠性。

实施方式3得到以下效果。

(11)制动控制单元BCU具备马达电气异常判定部22d，马达电气异常判定部22d基于通过驱动指令部22a进行的初次接通断开驱动的接通时的端子电压来判定马达M有无电气异常。

因此，能够将不判定有无锁定异常的初次的接通断开驱动用于有无电气异常的判定中。另外，能够抑制有无锁定异常的误判。

(12)在由马达电气异常判定部22d判定为有电气异常的情况下，马达锁定异常判定部22c中断有无锁定异常的判定。

因此，能够抑制将马达电气异常的发生误判为锁定异常。

〔其它实施方式〕

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的具体结构不限于实施方式所示的结构，即使有不脱离发明构思的范围的设计变更等，也包含于本发明中。另外，在能够解决上述问题的至少一部分的范围或起到效果的至少一部分的范围内，可任意地组合或省略在要求保护的范围及说明书中记载的各结构要素。

如果在反复多次进行接通断开驱动时，以越靠后接通断开驱动马达转速的峰值越上升的方式驱动马达，则占空比也可以低于100％。

马达驱动次数只要为多次即可。

马达的设定接通时间也可以不依赖马达驱动次数而设为一定。另外，也可以测量外气温或制动液的温度且仅在外气温或制动液温度低于低温判定阈值的情况下，才使越靠后的接通断开驱动具有越长的设定接通时间。

也可以并行地进行有无锁定异常的判定和有无电气异常的判定。

从以上说明的实施方式中理解得到的技术构思如以下记载。

在其一个方式中，制动装置具备：液压单元，其具有对于设置在车轮的制动力产生部产生制动液压的泵和对上述泵进行旋转驱动的马达；控制单元，其具有：驱动指令部，该驱动指令部反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动所述马达；端子电压检测部，检测通过上述驱动指令部进行的上述接通断开驱动时的上述马达的端子电压；马达锁定异常判定部，基于由上述端子电压检测部检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压特性来判定上述马达有无锁定异常。

在更优选的方式中，在上述方式中，上述马达锁定异常判定部基于由上述端子电压检测部检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无锁定异常。

在另一优选的方式中，在上述任一方式中，上述马达锁定异常判定部在通过上述驱动指令部进行的第二次的接通断开驱动的断开时开始有无锁定异常的判定。

在又一优选的方式中，在上述任一方式中，上述马达锁定异常判定部在将通过上述驱动指令部进行的接通断开驱动反复进行规定次数也无法判定为无锁定异常的情况下，判定为有锁定异常。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，上述控制单元具备马达电气异常判定部，所述马达电气异常判定部基于通过上述驱动指令部进行的初次接通断开驱动的接通时的端子电压来判定上述马达有无电气异常。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，上述马达锁定异常判定部在由所述马达电气异常判定部判定为有电气异常的情况下中断有无锁定异常的判定。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，上述马达电气异常判定部在通过上述驱动指令部进行的第二次接通断开驱动的接通时也判定有无电气异常。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，上述马达锁定异常判定部基于由上述端子电压检测部检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压的变化率是否比规定的变化率大来判定有无锁定异常。

另外，从其它观点来看，在制动控制方法的某种方式为具有对于设置在车轮的制动力产生部产生制动液压并通过马达旋转驱动的泵的制动控制方法，该控制方法包括：驱动指令步骤，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后的接通时马达转速的峰值越高的方式驱动上述马达；端子电压检测步骤，检测通过上述驱动指令步骤进行的上述接通断开驱动时的上述马达的端子电压；马达锁定异常判定步骤，基于在所述端子电压检测步骤检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压特性来判定有无上述锁定异常。

优选的是，在上述方式中，在上述马达锁定异常判定步骤中，基于在上述端子电压检测步骤检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无锁定异常。

在另外优选的方式中，在上述任一方式中，在上述马达锁定异常判定步骤中，在通过上述驱动指令步骤进行的第二次接通断开驱动的断开时开始有无锁定异常的判定。

在另外优选的方式中，在上述任一方式中，在上述马达锁定异常判定步骤中，在即使将通过上述驱动指令步骤进行的接通断开驱动反复进行规定的次数也无法判定为无锁定异常的情况下，判定为有锁定异常。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，包括马达电气异常判定步骤，基于通过上述驱动指令步骤进行的初次接通断开驱动的接通时的端子电压，判定上述马达有无电气异常。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，在上述马达锁定异常判定步骤中，在上述马达电气异常判定步骤中判定为有电气异常的情况下，中断有无锁定异常的判定。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，在上述马达电气异常判定步骤中，在通过上述驱动指令步骤进行的第二次接通断开驱动的接通时也判定有无电气异常。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，上述马达锁定异常判定步骤基于在上述端子电压检测步骤检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压的变化率是否比规定的变化率大来判定有无锁定异常。

另外，从其它观点来看，马达锁定异常判定方法在某一方式中包括：驱动指令步骤，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后的接通时马达转速的峰值越高的方式驱动上述马达；端子电压检测步骤，检测通过上述驱动指令步骤进行的上述接通断开驱动时的上述马达的端子电压；马达锁定异常判定步骤，基于在所述端子电压检测步骤检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压特性来判定有无上述锁定异常。

优选的是，在上述方式中，在上述马达锁定异常判定步骤中，基于在上述端子电压检测步骤检测到的上述接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无锁定异常。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，在上述马达锁定异常判定步骤中，在通过上述驱动指令步骤进行的第二次接通断开驱动的断开时开始有无锁定异常的判定。

在又一个优选的方式中，在上述任一方式中，在上述马达锁定异常判定步骤中，在将通过上述驱动指令部进行的接通断开驱动反复进行规定的次数也无法判定为无锁定异常的情况下，判定为有锁定异常。

本申请基于2016年3月18日申请的日本专利申请号2016－55818号主张优先权。包括2016年3月18日申请的日本专利申请号2016－55818号的说明书、要求保护的范围、附图及摘要的全部公开内容通过参照作为整体编入本申请。

符号说明

BCU制动控制单元(控制单元)、BU制动动作单元(制动力产生部)、FL～RR车轮、HU液压单元、M马达、P油泵(泵)、22a驱动指令部、22b端子电压检测部、22c马达锁定异常判定部、22d马达电气异常判定部。

Claims (17)

1.一种制动装置，其具备：

液压单元、和

控制单元，

所述液压单元具备：

泵，其对于设置在车轮的制动力产生部产生制动液压；

马达，其对所述泵进行旋转驱动，

所述控制单元具备：

驱动指令部，其反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动所述马达；

端子电压检测部，其检测通过所述驱动指令部进行所述接通断开驱动时的所述马达的端子电压；

马达锁定异常判定部，其基于由所述端子电压检测部检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定所述马达有无锁定异常，

所述马达锁定异常判定部基于由所述端子电压检测部检测出的所述接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无所述锁定异常。

2.如权利要求1所述的制动装置，其中，

所述马达锁定异常判定部在通过所述驱动指令部进行的第二次的接通断开驱动的断开时开始有无所述锁定异常的判定。

3.如权利要求2所述的制动装置，其中，

所述马达锁定异常判定部在将通过所述驱动指令部进行的接通断开驱动反复进行规定次数也未作出无所述锁定异常的判定的情况下，判定为有所述锁定异常。

4.如权利要求3所述的制动装置，其中，

所述控制单元具备马达电气异常判定部，所述马达电气异常判定部基于通过所述驱动指令部进行的初次接通断开驱动的接通时的端子电压是否为电气检查电压阈值以上，判定所述马达有无电气异常。

5.如权利要求4所述的制动装置，其中，

所述马达锁定异常判定部在通过所述马达电气异常判定部判定为有所述电气异常的情况下，中断有无所述锁定异常的判定。

6.如权利要求4所述的制动装置，其中，

所述马达电气异常判定部除基于所述初次接通断开驱动的接通时的端子电压是否为电气检查电压阈值以上之外，还基于通过所述驱动指令部进行的第二次接通断开驱动的接通时的端子电压是否为电气检查电压阈值以上，判定有无所述电气异常。

7.一种制动装置，其具备：

液压单元、和

控制单元，

所述液压单元具备：

泵，其对于设置在车轮的制动力产生部产生制动液压；

马达，其对所述泵进行旋转驱动，

所述控制单元具备：

驱动指令部，其反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动所述马达；

端子电压检测部，其检测通过所述驱动指令部进行所述接通断开驱动时的所述马达的端子电压；

马达锁定异常判定部，其基于由所述端子电压检测部检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定所述马达有无锁定异常，

所述马达锁定异常判定部基于由所述端子电压检测部检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压的变化率是否比规定的变化率大来判定有无所述锁定异常。

8.一种制动控制方法，是具备对于设置在车轮的制动力产生部产生制动液压且通过马达旋转驱动的泵的制动装置的制动控制方法，包括：

驱动指令步骤，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动所述马达；

端子电压检测步骤，检测在所述驱动指令步骤进行的所述接通断开驱动时的所述马达的端子电压；

马达锁定异常判定步骤，基于在所述端子电压检测步骤检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定所述马达有无锁定异常，

在所述马达锁定异常判定步骤中，基于在所述端子电压检测步骤检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无所述锁定异常。

9.如权利要求8所述的制动控制方法，其中，

在所述马达锁定异常判定步骤中，在通过所述驱动指令步骤进行的第二次接通断开驱动的断开时开始有无所述锁定异常的判定。

10.如权利要求9所述的制动控制方法，其中，

在所述马达锁定异常判定步骤中，在将通过所述驱动指令步骤进行的接通断开驱动反复进行规定次数也未作出无所述锁定异常的判定的情况下，判定为有所述锁定异常。

11.如权利要求10所述的制动控制方法，其中，

包括马达电气异常判定步骤，基于通过所述驱动指令步骤进行的初次接通断开驱动的接通时的端子电压是否为电气检查电压阈值以上，判定所述马达有无电气异常。

12.如权利要求11所述的制动控制方法，其中，

在所述马达锁定异常判定步骤中，在所述马达电气异常判定步骤中判定为有所述电气异常的情况下，中断有无所述锁定异常的判定。

13.如权利要求11所述的制动控制方法，其中，

在所述马达电气异常判定步骤中，除基于所述初次接通断开驱动的接通时的端子电压是否为电气检查电压阈值以上之外，还基于通过所述驱动指令步骤进行的第二次接通断开驱动的接通时的端子电压是否为电气检查电压阈值以上，判定有无所述电气异常。

14.一种制动控制方法，是具备对于设置在车轮的制动力产生部产生制动液压且通过马达旋转驱动的泵的制动装置的制动控制方法，包括：

驱动指令步骤，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动所述马达；

端子电压检测步骤，检测在所述驱动指令步骤进行的所述接通断开驱动时的所述马达的端子电压；

马达锁定异常判定步骤，基于在所述端子电压检测步骤检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定所述马达有无锁定异常，

所述马达锁定异常判定步骤基于在所述端子电压检测步骤检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压的变化率是否比规定的变化率大来判定有无所述锁定异常。

15.一种马达的异常判定方法，其包括：

驱动指令步骤，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动所述马达；

端子电压检测步骤，检测通过所述驱动指令步骤进行的所述接通断开驱动时的所述马达的端子电压；

马达锁定异常判定步骤，基于在所述端子电压检测步骤检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定所述马达有无锁定异常，

在所述马达锁定异常判定步骤中，基于在所述端子电压检测步骤检测到的所述接通断开驱动的断开时的端子电压是否比规定的阈值大来判定有无所述锁定异常。

16.如权利要求15所述的马达的异常判定方法，其中，

在所述马达锁定异常判定步骤中，在通过所述驱动指令步骤进行的第二次接通断开驱动的断开时开始有无所述锁定异常的判定。

17.如权利要求16所述的马达的异常判定方法，其中，

在所述马达锁定异常判定步骤中，在将通过所述驱动指令步骤进行的接通断开驱动反复进行规定次数也未作出无所述锁定异常的判定的情况下，判定为有所述锁定异常。

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