JPH09240241A - 能動型サスペンション - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】能動型サスペンションの電源電圧低下時の車高
変動を防止しながら異常診断を行う場合の誤判断を防止
する。 【解決手段】電源電圧の低下時にマイクロコンピュータ
３２をリセット状態としてもホールド回路３４で圧力制
御弁及び圧力保持部との間に設けたフェイルセーフ弁
（切換弁）１２を開状態に保持すると共に、これに電力
を供給する遮断リレー４７をオン状態に保持し、マイク
ロコンピュータ３２のリセット状態が解除されたとき
に、所定時間内の再始動時にセットされる再始動フラグ
ＦＳ及び最初の電源投入時のリセット状態でセットされ
る異常診断禁止フラグＦＡが共にリセットされていれば
電源投入時のリセット状態と判断して遮断リレー４７及
びフェイルセーフ弁１２の異常診断を行ってから、何れ
かのフラグＦＳ，ＦＡがセットされているときには異常
診断を行うことなく姿勢変化抑制制御を実行して、異常
診断の誤判断を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体と各車輪との
間に流体シリンダを介装し、この流体シリンダに供給す
る作動流体を圧力制御弁等の制御弁で制御することによ
り、車両の車高、ロール，ピッチ等の姿勢変化を抑制す
る能動型サスペンション装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の能動型サスペンションとしては、
本出願人等が先に提案した特開平１−１４５２１５号公
報に記載されているものがある。

【０００３】この従来例は、車輪と車体との間に各々介
装された流体圧シリンダと、この各流体圧シリンダに対
する流体圧源からのライン圧を指令値に応じて個別に制
御する圧力制御弁と、流体圧源及び各圧力制御弁との間
における、供給側配管に介装したチェック弁及び戻り側
配管に介装したオペレートチェック弁で構成される圧力
保持部と、この圧力保持部のチェック弁と各圧力制御弁
との間に介装された切換弁とを備え、前記各圧力制御弁
に指令値を与える電気系の異常を検知する異常検知手段
で、異常を検知したときに、前記切換弁を前記流体圧源
からの作動流体の供給を遮断すると共に、各圧力制御弁
の供給側をオペレートチェック弁に連通させ、且つ圧力
制御弁の指令値を中立圧近傍となるように設定すること
により、制御系の異常発生時に流体圧シリンダの圧力を
中立圧に封入して車高の急変を防止するようにしてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の能動型サスペンションにあっては、異常検知手段で
異常を検知したときに切換弁を切換えるようにしている
ので、イグニッションスイッチがオン状態であるときに
制御系が異常となったときには非常に有効であるが、イ
グニッションスイッチをオフ状態とした直後に再度イグ
ニッションスイッチをオン状態に復帰させて再始動を行
う時に例えば車載バッテリの劣化等によってスタータを
駆動することにより電源電圧が瞬間的に急激に低下した
場合には車高変動を伴うという未解決の課題がある。

【０００５】すなわち、能動型サスペンションにおいて
は、特開平３−９０４１５号公報に記載されているよう
にイグニッションスイッチをオフ状態としたときの車高
急変を防止するために、電源電圧を自己保持しておき、
この間に各圧力制御弁に対する指令値を予め設定された
中立圧と等しい値となるまで徐々に変更するようにして
いる。したがって、イグニッションスイッチがオフ状態
となった後も暫くはパイロット操作形逆止弁（オペレー
トチェック弁）は開状態を維持している。

【０００６】このパイロット操作形逆止弁の開状態で、
再度イグニッションスイッチをオン状態としてからエン
ジン再始動状態としたときに、電源電圧が瞬間的に低下
すると、電源系統の異常と判断されることにより、各圧
力制御弁及び切換弁への通電が瞬時に停止される。

【０００７】このとき、各圧力制御弁は各輪の流体圧シ
リンダに対して個別に設けられているのに対し、切換弁
は全輪の流体圧を扱う関係で圧力制御弁の方が切換弁よ
り流体圧応答が約２００ｍｓｅｃ程度速いことに起因し
て、切換弁が切換わる前に各圧力制御弁の通電停止に応
答して流体圧シリンダをパイロット操作形逆止弁に連通
させることにより、流体圧シリンダの圧力が急激に低下
して車高が低下し、その後切換弁が切換わることによ
り、圧力制御弁の１次側圧力が低下してパイロット操作
形逆止弁が閉じ、これによってアキュムレータの蓄圧に
よって流体圧シリンダの内圧が所定の中立圧まで回復さ
れることになって車高変動を生じるという未解決の課題
がある。

【０００８】この未解決の課題を解決するために、エン
ジン再始動時に切換弁を閉状態とすることなく開状態に
維持することが考えられるが、前述した従来例に示され
ているように、圧力制御弁や切換弁の作動を保証するた
めに、通常制御系の異常検出を行う異常診断処理を行っ
ており、この異常診断処理では、各制御弁の開状態及び
閉状態の異常を検出する必要があるが、エンジン再始動
時に切換弁を開状態に維持する場合には、フェイルセー
フ処理時に閉状態異常と誤判断されることになり、これ
によって切換弁が強制的に閉状態に制御されてしまい姿
勢変化抑制制御を行うことができなくなるという新たな
課題がある。

【０００９】また、エンジン再始動時に、バッテリー電
圧が低下していて、スタータモータを回転駆動してもエ
ンジンが始動しない場合には、スタータモータの繰り返
しの回転駆動により、バッテリー電圧がますます低下
し、姿勢変化抑制制御処理を行う場合の電圧が不足して
車高が低下するという未解決の課題もある。

【００１０】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、エンジン再始動時
における車高変動を確実に抑制することができる能動型
サスペンションを提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る能動型サスペンションは、各車輪と
車体との間に介装された流体シリンダと、流体圧供給装
置に供給側管路及び戻り管路で接続され前記流体シリン
ダに供給する作動流体を制御する制御弁と、前記供給側
管路に介挿された制御弁側への流出を許容する逆止弁及
び前記戻り管路に介挿された前記逆止弁及び制御弁間の
供給圧がパイロット圧として入力され、当該パイロット
圧が設定値以下となったときに閉じるパイロット操作型
逆止弁を少なくとも有する圧力保持部と、該圧力保持部
と圧力制御弁との間に介挿した当該圧力保持部及び制御
弁間を連通状態とする第１の切換位置と圧力保持部側を
遮断し且つ圧力制御弁の入力側を共に前記パイロット操
作型逆止弁に連通状態とする第２の切換位置とを有する
切換弁と、少なくとも前記切換弁を含む制御系の異常診
断を行う異常診断手段と、常時は前記切換弁を第１の切
換位置に制御し、前記異常診断手段で制御系の異常状態
を検出したときに第２の切換位置に切換える異常制御手
段とを備えた能動型サスペンションにおいて、電源電圧
が所定値以下に低下したことを検出する電圧低下検出手
段を有し、前記異常制御手段は、前記電圧低下検出手段
で電圧低下を検出したときに前記切換弁を第１の切換位
置に保持すると共に、前記異常診断手段での当該切換弁
に対する異常診断を禁止するように構成されていること
を特徴としている。

【００１２】また、請求項２に係る能動型サスペンショ
ンは、請求項１の発明において、前記異常制御手段は、
電源電圧が所定値以下の状態を所定時間継続したときに
スタータモータへの電源供給を遮断するモータ電源遮断
手段を有することを特徴としている。

【００１３】

【発明の効果】請求項１に係る能動型サスペンションに
よれば、イグニッションスイッチをオフ状態とした後例
えば圧力保持部を構成するパイロット操作形逆止弁が開
状態を維持している時間内にエンジン再始動させると、
スタータモータの駆動により電源電圧が低下し、これが
電圧低下検出手段で検出され、この電源電圧低下検出時
に異常制御手段で切換弁を第１の切換位置に保持して圧
力保持部及び制御弁間の連通状態を継続すると共に、前
記異常診断手段での当該切換弁に対する異常診断を禁止
することにより、異常診断手段における切換弁が第１の
切換位置に保持されていることによる異常状態の誤検出
を確実に防止して、良好な制御状態を継続することがで
きるという効果が得られる。

【００１４】また、請求項２に係る能動型サスペンショ
ンによれば、バッテリ電圧が所定値以下の状態を所定時
間継続したときにモータ電源遮断手段でスタータモータ
への電源供給を遮断するので、スタータモータを回転駆
動してもエンジンが始動しない場合の電源電圧の低下を
抑制し、この間の制御電圧の低下に基づく車高低下を確
実に抑制することができるという効果が得られる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の第１実施形態を示
す油圧回路図である。

【００１６】図中、ＦＳは流体圧供給装置であって、回
転駆動源としてのエンジン２の出力軸２ａに連結されて
回転駆動され、吸込側がオイルタンク３に接続された油
圧ポンプ１と、その吐出側に逆止弁４を介して接続され
た供給側配管５と、オイルタンク３にオイルクーラー６
を介して接続された戻り側配管７とを備え、供給側配管
５には脈動吸収用のアキュムレータ８が接続されている
と共に、アキュムレータ８の下流側にフィルタ９が介挿
されている。フィルタ９には、これと並列にフィルタ７
の目詰まり時のバイパス流路が形成され、このバイパス
流路に逆止弁１０が介挿されている。

【００１７】そして、供給側配管５及び戻り側配管７の
他端が圧力保持部１１、フェイルセーフ弁１２を介して
各車輪に対応する圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの入力
ポート１３ｉ及び戻りポート１３ｏに接続されている。

【００１８】圧力保持部１１は、供給側配管５に介挿さ
れた逆止弁１４と、供給側配管５及び戻り側配管７間に
介挿された、通常状態のライン圧Ｐ_H （kg／cm² ）を設
定する通常ライン圧設定用リリーフ弁１５と、フェイル
セーフ弁１２の下流側即ち圧力制御弁１３ＦＬ〜１３Ｒ
Ｒ側のライン圧がパイロット圧Ｐ_P として供給されるパ
イロット操作形逆止弁１６と、逆止弁１４の直前に直列
に介装された電磁開閉弁１７及び絞り１８の並列回路と
を備えている。

【００１９】ここで、パイロット操作形逆止弁１６は、
パイロット圧Ｐ_P が予め設定された所定の中立圧Ｐ_N 以
上であるときには、逆止弁機能を解除してその戻り側配
管７を連通状態とする開状態となり、パイロット圧Ｐ_P
が中立圧Ｐ_N 未満であるときには、逆止弁機能が作用し
て、その戻り側配管７を遮断する閉状態となる。また、
電磁開閉弁１７は、後述する制御装置３０からの制御信
号ＣＳ₂ によって後述するイグニッションスイッチ４０
がオフ状態からオン状態に切換わったときに数秒程度の
所定時間だけソレノイド１７ａが通電されて閉状態に制
御される。

【００２０】フェイルセーフ弁１２は、スプリングオフ
セット形の４ポート２位置電磁開閉弁で構成され、圧力
保持部１１の逆止弁１４の下流側に接続されたＰポート
と、パイロット操作形逆止弁１６の入力ポート１６ｉに
接続されたＲポートと、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ
の入力ポート１３ｉに接続されたＡポートと、戻りポー
ト１３ｏに接続されたＢポートとを有し、ソレノイド１
２ａに後述する制御装置３２から供給される制御信号Ｃ
Ｓ₁ がオフ状態であり、リターンスプリング１２ｂによ
って切換えられたノーマル切換位置でＰポート及びＲポ
ートが遮断され且つＡポート及びＢポートが互いに連通
される状態となり、ソレノイド１２ａに供給される制御
信号ＣＳ₁ がオン状態となったオフセット切換位置でＰ
ポート及びＡポートを直接連通する連通路と、Ｒポート
及びＢポート間を直接連通する連通路とが形成される。
また、Ｒポート及びＢポート間が外部の絞り１２ｃを介
して連通されている。

【００２１】圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲのそれぞれ
は、入力ポート１３ｉ、戻りポート１３ｏ及び制御圧ポ
ート１３ｃを有すると共に、制御圧ポート１３ｃと入力
ポート１３ｉ及び戻りポート１３ｏとを遮断状態に又は
制御圧ポート１３ｃと入力ポート１３ｉ及び戻りポート
１３ｏの何れか一方とを連通させる連通状態に切換える
スプールを有し、このスプールの両端に供給圧と制御圧
とがパイロット圧として供給され、さらに供給圧側パイ
ロット圧を比例ソレノイド１３ｓによって制御されるポ
ペット弁で制御する構成を有し、制御圧ポート１３ｃの
圧力が常に比例ソレノイド１３ｓに後述する制御装置３
０から供給される励磁電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRに応じた圧力とな
るように制御される。

【００２２】そして、入力ポート１３ｉはフェイルセー
フ弁１２のＡポートに接続され、戻りポート１３ｏはフ
ェイルセーフ弁１２のＢポートに接続され、さらに制御
ポート１３ｃが各車輪と車体との間に介挿された各油圧
シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの圧力室１９ａに接続され
ている。

【００２３】ここで、励磁電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRと制御ポート
１３ｃから出力される制御油圧Ｐ_Cとの関係は、図２に
示すように、指令値Ｉ_FL〜Ｉ_RRが零近傍であるときにＰ
_MINを出力し、この状態から指令値Ｉ_FL〜Ｉ_RRが正方向
に増加すると、これに所定の比例ゲインＫ₁ をもって制
御油圧Ｐ_C が増加し、圧力保持部１１の設定ライン圧Ｐ
_H で飽和する。

【００２４】そして、圧力制御弁１３ＦＬ及びＦＲの戻
りポート１３ｏ及びフェイルセーフ弁１２のＢポート間
を連通する戻り側配管２０Ｆには、背圧吸収用アキュム
レータ２１Ｆが接続され、圧力制御弁１３ＲＬ及び１３
ＲＲの戻りポート１３ｏ及びフェイルセーフ弁１２のＢ
ポート間を連通する戻り側配管２０Ｒには、背圧吸収用
アキュムレータ２１Ｒが接続され、これらによって戻り
側配管２０Ｆ及び２０Ｒを流れる圧力油の管路抵抗等に
よって発生する背圧を吸収している。

【００２５】なお、２２Ｆはフェイルセーフ弁１２のＡ
ポート及び圧力制御弁１３ＦＬ，１３ＦＲの入力ポート
１３ｉ間の油圧配管に接続された蓄圧用のアキュムレー
タ、２２Ｒはフェイルセーフ弁１２のＡポート及び圧力
制御弁１３ＲＬ，１３ＲＲの入力ポート１３ｉ間の油圧
配管に接続された蓄圧用のアキュムレータ、２３ＦＬ〜
２３ＲＲ及び２４ＦＬ〜２４ＲＲは油圧シリンダ１９Ｆ
Ｌ〜１９ＲＲに入力される路面からの車両バネ下振動の
高周波域の圧力変動を吸収するための減衰バルブ及びア
キュムレータ、２５Ｆ，２５Ｒは戻り側配管２０Ｆ，２
０Ｒの異常高圧発生時に、この異常高圧を供給側配管５
側に逃がす逆止弁、２６は戻り側配管２０Ｆ，２０Ｒの
背圧を常に数kgf/cm² に保つことにより、戻り側配管２
０Ｆ，２０Ｒの油柱分離を防止するための絞りである。

【００２６】また、車体には、図３に示すように、姿勢
変化検出手段としての車体に発生する横加速度を検出す
る横加速度センサ２８と車体に発生する上下加速度を検
出する上下加速度センサ２９ＦＬ〜２９ＲＲとがそれぞ
れ適所に設けられている。

【００２７】横加速度センサ２８は、横加速度が零であ
るときに正の中立電圧Ｖ_N の横加速度検出値Ｙ_G0を、車
両の右旋回による左方向の横加速度が生じたときに、こ
れに比例した横加速度検出値Ｙ_G0より低い横加速度検出
値Ｙ_G を、車両の左旋回による右方向の横加速度が生じ
たときに、これに比例した横加速度検出値Ｙ_G0より高い
横加速度検出値Ｙ_G をそれぞれ出力する。

【００２８】同様に、上下加速度センサ２９ＦＬ〜２９
ＲＲも、上下加速度が零であるときに正の中立電圧Ｖ_N
の上下加速度検出値Ｚ_G0を、車体に上方に向かう加速度
が生じたときに、これに比例した上下加速度検出値Ｚ_G0
より低い上下加速度検出値Ｚ _G を、車体に下方に向かう
加速度が生じたときに、これに比例した上下加速度検出
値Ｚ_G0より高い上下加速度検出値Ｚ_G をそれぞれ出力す
る。

【００２９】そして、横加速度センサ２８及び上下加速
度センサ２９ＦＬ〜２９ＲＲの各検出値が制御装置３０
に入力される。この制御装置３０は、図３に示すよう
に、電源供給回路３１から電源が供給されるマイクロコ
ンピュータ３２と、このマイクロコンピュータ３２から
出力される各圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに対する圧
力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRが供給される制御弁駆動回路３３
と、同様にマイクロコンピュータ３２から出力される制
御信号ＣＳ₁ を保持するホールド回路３４と、このホー
ルド回路３４のホールド信号又は制御信号ＣＳ₁ に基づ
いて電源供給回路３１の遮断リレー４７とフェイルセー
フ弁１２とを個別に駆動するスイッチングトランジスタ
３６及び３７と、マイクロコンピュータ３２から出力さ
れる制御信号ＣＳ₂ に基づいて電磁開閉弁１７を駆動す
るスイッチングトランジスタ３８と、制御弁駆動回路３
３の制御電流を検出する電流検出回路３９及びスイッチ
ングトランジスタ３６及び３７のコレクタ電圧を検出す
る電圧検出回路４０とを少なくとも備えている。

【００３０】電源供給回路３１は、バッテリー４１に接
続された電源回路４２と、この電源回路４２の出力側に
接続された電源リレー４３とを有し、電源リレー４３の
出力がマイクロコンピュータ３２に電源として供給され
ると共に、電源リレー４３の一端が電源回路４２に接続
されたリレーコイル４３ａが一対のスイッチングトラン
ジスタ４４及び４５を介して接地されている。そして、
一方のスイッチングトランジスタ４４のベースはイグニ
ッションスイッチ４６を介してバッテリー４１に接続さ
れ、他方のスイッチングトランジスタ４５のベースにマ
イクロコンピュータ３２から出力される自己保持信号Ｓ
Ｓが供給される。

【００３１】また、電源供給回路３１は、バッテリー４
１とフェイルセーフ弁１２、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３
ＲＲ及、電磁開閉弁１７及び制御弁駆動回路３３との間
に介挿された遮断リレー４７を有し、この遮断リレー４
７のリレーコイル４７ａの一端がバッテリー４１に、他
端がスイッチングトランジスタ３６に接続されている。

【００３２】ここで、電源回路４２は、図４に示すよう
に、バッテリー電圧Ｖ_B をマイクロコンピュータ３２で
使用する所定電圧Ｖ_M に変換する安定化電源回路４２ａ
と、バッテリー４１に接続された十分大きな抵抗値を有
する電圧検出抵抗Ｒ_B のバッテリ電圧Ｖ_B を検出するバ
ッテリー電圧検出回路４２ｂと、バッテリー電圧検出回
路４２ｂで検出したバッテリー電圧Ｖ_B が入力され、こ
れに基づいてバッテリー４１の劣化状態を判断し、これ
に応じてマイクロコンピュータ３２への電源及びリセッ
ト信号の供給及び後述するスタータ回路７０への制御信
号ＣＳ_R の供給を制御するバッテリー異常制御回路４２
ｃとを備えている。

【００３３】そして、安定化電源回路４２ａの出力電圧
Ｖ_M が電源リレー４３を介してマイクロコンピュータ３
２に作動電源として供給されると共に、マイクロコンピ
ュータ３２の記憶装置３２ｄに直接バックアップ用電源
として供給され、さらにホールド回路３４に直接制御電
源として供給される。

【００３４】バッテリー異常制御回路４２ｃは、例えば
マイクロコンピュータで構成され、図５に示す処理を実
行して、バッテリ電圧Ｖ_B が第１の設定電圧Ｖ_BS以上で
ある正常状態では、リセット信号ＲＳを論理値“０”と
し、さらにスタータ回路７０でのスタータモータ７１の
駆動を許容する論理値“１”の制御信号ＣＳ_R を出力す
るが、バッテリ電圧Ｖ_B が第１の設定電圧Ｖ_BS未満とな
ると、リセット信号ＲＳを論理値“１”とし、さらにバ
ッテリ電圧Ｖ_B が第１の設定電圧Ｖ_BSより低い第２の設
定電圧Ｖ_BA未満となる状態が所定時間継続すると、スタ
ータ回路７０に対してスタータモータ７１の駆動を禁止
するように制御信号ＣＳ_R を論理値“０”に反転させ
る。

【００３５】マイクロコンピュータ３２は、少なくとも
入力インタフェース回路３２ａ、出力インタフェース回
路３２ｂ、演算処理装置３２ｃ及び記憶装置３２ｄを有
し、入力インタフェース回路３２ａには、横加速度セン
サ２８の横加速度検出値Ｙ_G、上下加速度センサ２９Ｆ
Ｌ〜２９ＲＲの上下加速度検出値Ｚ_GFL 〜Ｚ_GRR がそれ
ぞれＡ／Ｄ変換器５１、５２ＦＬ〜５２ＲＲを介して入
力されると共に、電流検出回路３９の検出信号が夫々Ａ
／Ｄ変換器５３ＦＬ〜５３ＲＲを介して、電圧検出回路
４０の検出信号が直接夫々入力され、さらにイグニッシ
ョンスイッチ４６のオン・オフ状態を検出する前述した
電圧検出回路４０と同様の構成を有する電圧検出回路４
８の検出信号Ｖ_IGが入力される。

【００３６】また、出力インタフェース回路３２ｂから
出力される圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRがＤ／Ａ変換器５４Ｆ
Ｌ〜５４ＲＲでアナログ電圧に変換された後ラッチ回路
５５で出力インタフェース回路３２ｂから出力されるラ
ッチパルスＬＰが入力される毎にラッチされて制御弁駆
動回路３５に供給されると共に、制御信号ＣＳ₁ 及びホ
ールド制御パルスＣ_HS，Ｃ_HRがホールド回路３４に供給
され、さらに制御信号ＣＳ₂ が直接スイッチングトラン
ジスタ３８のベースに供給されると共に、自己保持信号
ＳＳがスイッチングトランジスタ４５のベースに供給さ
れ、なおさらに警告信号ＡＳ₂ が警告表示装置５６に供
給される。

【００３７】演算処理装置３２ｃは、電源供給回路３１
の電源回路４２からリセット信号ＲＳが入力される毎に
図７のリセット処理を実行する。このリセット処理は、
リセット信号ＲＳの入力時の状態が電源投入時のリセッ
ト状態であるか再始動時或いはバッテリ電圧低下時のリ
セット状態であるかを判別し、電源投入時のリセット状
態ではフェイルセーフ弁１２及び遮断リレー４７のオフ
状態異常診断、オン状態異常診断及び制御弁駆動回路３
３の異常診断を行った結果正常であるときに姿勢変化抑
制制御処理に移行し、異常であるときにフェイル処理を
実行するが、再始動時等のバッテリ電圧低下時のリセッ
ト状態ではフェイルセーフ弁１２，遮断リレー４７及び
制御弁駆動回路３３の異常診断を行うことなく姿勢変化
抑制制御処理に移行する。

【００３８】姿勢変化抑制制御処理は、図８に示すよう
に、初期状態で制御信号ＣＳ₁ 及びＣＳ₂ をオン状態と
してから所定時間Ｔ₁ 経過後に制御信号ＣＳ₂ をオフ状
態し、その後電流検出回路３９及び電圧検出回路４０の
検出信号に基づいて同様にフェイルセーフ弁１２，遮断
リレー４７及び制御弁駆動回路３３の異常診断を行い、
正常状態であるときには、入力インタフェース回路３２
ａを介して横加速度センサ２８の横加速度検出値Ｙ_G を
読込んで、この横加速度検出値Ｙ_G に基づくロール抑制
圧力指令値ＰＬを算出すると共に、上下加速度センサ２
９ＦＬ〜２９ＲＲの上下加速度検出値Ｚ_GFL 〜Ｚ_GRR を
読込んで、この上下加速度検出値Ｚ_GFL〜Ｚ_GRR に基づ
きバウンス抑制圧力指令値ＰＢ_FL〜ＰＢ_RRを算出し、各
圧力指令値を加減算して車体の姿勢変化を抑制する圧力
指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRを算出し、これら圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ
_RRを出力インタフェース回路３２ｂを介してＤ／Ａ変換
器５４ＦＬ〜５４ＲＲに出力する姿勢変化抑制制御処理
を実行する。

【００３９】また、演算処理装置３２ｃは、フェイルセ
ーフ弁１２，遮断リレー４７及び制御弁駆動回路３３の
異常診断結果が異常状態であるときには、制御系に異常
が生じたものと判断し、圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRを徐々に
変化させて所定の中立圧Ｐ_Nに一致させた後制御信号Ｃ
Ｓ₁ をオフ状態としてフェイルセーフ弁１２を第２の切
換位置に切換える。

【００４０】記憶装置３２ｄは、ＲＯＭ，ＲＡＭ等で構
成され、前記演算処理装置３２ｃの演算処理に必要なプ
ログラムを予め記憶していると共に、演算処理装置３２
ｃの演算結果を逐次記憶し、さらに電源回路４２から常
時バックアップ電力が供給され、これによってリセット
処理で必要な再始動フラグＦＳ、異常診断禁止フラグＦ
Ａその他の必要なデータをマイクロコンピュータ３２へ
の電源供給遮断された状態でも保持する。

【００４１】また、制御弁駆動回路３３は、図５に示す
ように、非反転入力側にＤ／Ａ変換器５４ＦＬ〜５４Ｒ
Ｒの圧力指令電圧Ｖ_FL〜Ｖ_RRが入力されたオペアンプ６
１と、その出力電圧がベースに入力され、コレクタが圧
力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの電磁ソレノイド１３ｓを
介して正の直流電源に、エミッタがシャント抵抗６２を
介して接地に接続された増幅用トランジスタ６３とを有
し、トランジスタ６３のエミッタ及びシャント抵抗６２
間の電圧がオペアンプ６１の反転入力側に帰還されたフ
ローティング型の定電流回路を４つ備えており、入力さ
れる圧力指令電圧Ｖ_FL〜Ｖ_RRを励磁電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRに変
換して、これを各圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの比例
ソレノイド１３ｓに供給する。

【００４２】さらに、ホールド回路３４は、図３に示す
ように、マイクロコンピュータ３２の出力インタフェー
ス回路３２ｂから出力される制御信号ＣＳ₁ 及びホール
ド制御パルスＣ_HSが入力されるアンドゲート３４ａと、
このアンドゲート３４ａの出力がセット端子Ｓにマイク
ロコンピュータ３２の出力インタフェース回路３２ｂか
ら出力されるホールド制御パルスＣ_HRがリセット端子Ｒ
に夫々入力されるＲＳ型フリップフロップ回路３４ｂ
と、このフリップフロップ回路３４ｂの肯定出力端子Ｑ
の出力信号とマイクロコンピュータ３２の出力インタフ
ェース回路３２ｂから出力される制御信号ＣＳ₁ とが入
力されるオアゲート３４ｃと、このオアゲート３４ｃの
出力とマイクロコンピュータ３２の出力インタフェース
回路３２ｂから出力される制御信号ＣＳ₀ とが入力され
るオアゲート３４ｄとを有し、オアゲート３４ｃから出
力されるホールド信号ＨＳがスイッチングトランジスタ
３７のベースに供給されると共に、オアゲート３４ｄの
出力がスイッチングトランジスタ３６のベースに供給さ
れている。

【００４３】また、電流検出回路３９は、制御弁駆動回
路３３のトランジスタ６３のエミッタ及びシャント抵抗
６２間の電圧を検出し、実際に流れる励磁電流Ｉ_FL〜Ｉ
_RRに対応した検出信号をＡ／Ｄ変換器５３ＦＬ〜５３Ｒ
Ｒでディジタル信号に変換してマイクロコンピュータ３
２の入力インタフェース回路３２ａに入力する。

【００４４】したがって、マイクロコンピュータ３２で
出力した圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRと実際の励磁電流値Ｉ_FL
〜Ｉ_RRとを比較することにより、制御弁駆動回路３５の
異常診断を行うことができる。

【００４５】さらに、電圧検出回路４０は、図３に示す
ように、参照電圧Ｖ_THとスイッチングトランジスタ３７
のコレクタ電圧とが入力されるコンパレータ６５と、そ
のコレクタ電圧が入力される入力端子と接地間に配設さ
れ、且つフェイルセーフ弁１２のソレノイドのコイル抵
抗に比べて十分大きな抵抗値を有する電圧検出抵抗６６
とで構成されている。

【００４６】そして、コンパレータ６５は、マイクロコ
ンピュータ３２からの制御信号ＣＳ ₁ に応じてフェイル
セーフ弁１２のソレノイドが正常に作動しているか否か
を判断するための比較信号でなる電圧検出信号Ｖ_F をマ
イクロコンピュータ３２の入力インタフェース回路３２
ａに入力する。

【００４７】ここで、遮断リレー４７がオン状態である
場合に、正常状態では、マイクロコンピュータ３２から
論理値“０”の制御信号ＣＳ₁ が出力されてトランジス
タ３７がオフ状態となっているときには、コレクタ電圧
はバッテリー４１のバッテリー電圧Ｖ_B と同一電圧のハ
イレベルとなり、論理値“１”の制御信号ＣＳ₁ が出力
されてトランジスタ３７がオン状態となっているときに
は、コレクタ電圧はローレベルになる。

【００４８】しかしながら、フェイルセーフ弁１２のソ
レノイドが断線すると、トランジスタ３７がオフ状態の
ときにコレクタ電圧がローレベルになり、一方、フェイ
ルセーフ弁１２のソレノイドに短絡異常が発生すると、
トランジスタ３７がオン状態のときにトランジスタ３７
のコレクタ及びエミッタ間の抵抗の作用によりコレクタ
電圧がハイレベルとなる。また、遮断リレー４７の接点
が閉じなくなる接点開成異常や接点が開かなくなる接点
閉成異常時にもこの異常が同様にコレクタ電圧の変化と
して現れる。

【００４９】したがって、マイクロコンピュータ３２で
出力した制御信号ＣＳ₁ の論理値と電圧検出回路４０の
検出信号Ｖ_F とを比較することにより、フェイルセーフ
弁１２のソレノイド及び遮断リレーの異常診断を行うこ
とができる。

【００５０】なお、ラッチ回路５５は、内部に安定化電
源を有し、この安定化電源に遮断リレー４７を介してバ
ッテリー４１の電力が供給されることにより、マイクロ
コンピュータ３２とは独立してラッチ状態を保持するこ
とができるように構成されている。

【００５１】また、スタータ回路７０は、図３に示すよ
うに、一端が接地されたスタータモータ７１の他端がコ
ンタクタ７２を介し、さらに遮断リレー７３を介してバ
ッテリー４１に接続され、コンタクタ７２を駆動するプ
ランジャ７４に巻装されたプルインコイル７５及びホー
ルディングコイル７６の一端がスタータスイッチ７７を
介してバッテリー４１に接続され、プルインコイル７６
の他端がスタータモータ７１に接続されていると共に、
ホールディングコイル７６の他端が接地された構成を有
し、遮断リレー７３の一端がバッテリー４１に接続され
たリレーコイル７３ａの他端がスイッチングトランジス
タ７８のコレクタに接続され、このトランジスタ７８の
エミッタが接地されていると共に、ベースに電源回路４
２のバッテリ異常制御回路４２ｄからの制御信号ＣＳ_R
が入力される。

【００５２】次に、上記実施例の動作を電源供給回路３
１のバッテリー異常制御回路４２ｃの処理手順を示す図
６のフローチャート及びマイクロコンピュータ３２の演
算処理装置３２ｃの処理手順を示す図７及び図８のフロ
ーチャートを伴って説明する。

【００５３】先ずバッテリー異常制御回路４２ｃでは、
例えばイグニッションスイッチ４６がオン状態となった
ときに図６に示す処理を実行開始し、先ずステップＳ１
でスタータ回路７０のスイッチングトランジスタ７８に
対して論理値“１”の制御信号ＣＳ_R を出力し、これに
よってトランジスタ７８をオン状態として遮断リレー７
３をオン状態としてスタータモータ７１を駆動可能状態
とすると共に、マイクロコンピュータ３２に対して論理
値“１”のリセット信号ＲＳを出力して、マイクロコン
ピュータ３２をリセット状態に制御し、さらにバッテリ
ー異常状態を表す警告信号ＡＳ₁ を論理値“０”に設定
する。

【００５４】次いで、ステップＳ２に移行して、バッテ
リー電圧検出回路４２ｂで検出したバッテリー電圧Ｖ_B
を読込み、次いでステップＳ３に移行して、バッテリー
電圧Ｖ_B が予め設定した第１の設定電圧Ｖ_BS以下である
か否かを判定する。このとき、Ｖ_B ＞Ｖ_BSであるときに
は、バッテリー電圧Ｖ_B が十分高いものと判断して、ス
テップＳ４に移行し、エンジン始動後であるか否かを表
す制御状態フラグＦＶがエンジン始動後を表す“１”に
セットされているか否かを判定し、これが“０”にリセ
ットされているときにはそのまま前記ステップＳ２に戻
り、“１”にセットされているときにはステップＳ５に
移行して、リセット信号ＲＳを論理値“０”に反転さ
せ、次いでステップＳ６に移行して、警告信号ＡＳ₁ を
論理値“０”に設定してから前記ステップＳ２に移行す
る。

【００５５】一方、ステップＳ３の判定結果がＶ_B ≦Ｖ
_BSであるときにはスタータモータ７１の駆動によりバッ
テリ電圧Ｖ_B が低下しているものと判断してステップＳ
７に移行し、制御状態フラグＦＶを“１”にセットし、
次いでステップＳ８に移行して、バッテリー電圧Ｖ_B が
第１の設定電圧Ｖ_BSより低い第２の設定電圧Ｖ_BA未満で
あるか否かを判定する。この判定は、バッテリ電圧Ｖ_B
の低下状態がスタータ回路７０の動作に影響を与える状
態であるか否かを判断するものであり、Ｖ_B ＞Ｖ_BAであ
るときにはスタータ回路７０の動作に影響がないものと
判断してステップＳ９に移行し、後述する重度の劣化状
態を判断する基準となるタイマを停止させてから前記ス
テップＳ２に戻り、Ｖ_B ≦Ｖ_BAであるときにはステップ
Ｓ１０に移行する。

【００５６】このステップＳ１０では、タイマが起動さ
れているか否かを判定し、タイマが起動されていないと
きにはステップＳ１１に移行してタイマを起動して計時
を開始させてからステップＳ１２に移行し、タイマが起
動されているときには直接ステップＳ１２に移行する。

【００５７】このステップＳ１２では、タイマのタイマ
値ｔ_M が予め設定されたバッテリ電圧正常時においてス
タータモータ７１の回転によってエンジンが始動に至る
に十分な設定時間ｔ_S 以上となったか否かを判定し、ｔ
_M ＜ｔ_S であるときにはエンジンが始動したか又はその
途中であると判断して前記ステップＳ２に戻り、ｔ_M≧
ｔ_S であるときには、エンジンが始動しなかったものと
判断して、ステップＳ１３に移行する。

【００５８】このステップＳ１３では、スタータ回路７
０のスイッチングトランジスタ７８に対する制御信号Ｃ
Ｓ_R を論理値“０”に反転させ、これによってトランジ
スタ７８をオフ状態として遮断リレー７３をオフ状態と
し、スタータモータ７１へのバッテリー電源の供給を遮
断し、エンジンの始動を中止する。

【００５９】次いで、ステップＳ１４に移行して、運転
席の前面側に配設した警告表示装置５６に対して論理値
“１”の警告信号ＡＳ₁ を出力して、所定の警告表示を
点灯させ、バッテリー４１の重度の劣化状態を運転者に
報知する。

【００６０】次いでステップＳ１５に移行して、予め設
定したエンジンの再始動によるバッテー電圧の低下への
影響が少なくなる所定時間が経過したか否かを判定し、
所定時間が経過していないときにはこれが経過するまで
待機し、所定時間が経過したときにはステップＳ１６に
移行して、スタータ回路７０に対する制御信号ＣＳ_Rを
論理値“１”に復帰させ、これによって遮断リレー７３
をオン状態に復帰させて、次いでステップＳ１７に移行
してタイマを停止させてから前記ステップＳ２に戻る。

【００６１】また、マイクロコンピュータ３２の演算処
理装置３２ｃでは、バッテリー異常制御回路４２ｃから
のリセット信号ＲＳが論理値“１”から論理値“０”に
反転した時点で図７に示すリセット処理を実行する。

【００６２】このリセット処理は、先ずステップＳ２１
で初期化処理を行って、制御信号ＣＳ₀ を論理値“１”
に設定して、オアゲート３４ｄを介してスイッチングト
ランジスタ３６をオン状態とし、これによって遮断リレ
ー４７をオン状態に制御すると共に、制御に必要な保持
データ以外のデータを初期設定し、次いでステップＳ２
２に移行して、予め記憶装置３２ｄのＲＡＭに予め格納
しておいたキーワードを読出し、このキーワードがＲＯ
Ｍに格納されているキーワードと一致するか否かを判定
する。この判定は、マイクロコンピュータ３２に対する
作動電源の遮断時に記憶装置３２ｄでバックアップ電源
によってバックアップしている再始動フラグＦＳ、異常
診断禁止フラグＦＡ等のバックアップデータが正常であ
るか否かを判断するものであり、両キーワードが一致す
るときにはバックアップデータが正常であるものと判断
してステップＳ２３に移行し、両キーワードが不一致で
あるときには、バックアップデータが異常であると判断
してステップＳ２４に移行して、キーワードを記憶し直
してから後述するステップＳ２６に移行する。

【００６３】ステップＳ２３では、後述する姿勢制御抑
制制御処理によって再始動フラグＦＳが“１”にセット
されているか否かを判定し、これが“１”にセットされ
ているときには、イグニッションスイッチをオン状態か
らオフ状態とした後圧力保持部１１のパイロット操作形
逆止弁１６が閉状態となる迄の時間内にエンジンが再始
動されるものと判断して直接ステップＳ３２に移行し、
再始動フラグＦＳが“０”にリセットされているときに
は、エンジンの再始動状態ではないものと判断してステ
ップＳ２５に移行する。

【００６４】このステップＳ２５では、異常診断禁止フ
ラグＦＡが“１”にセットされているか否かを判定し、
これが“１”にセットされているときには前記ステップ
Ｓ２３と同様にステップＳ３２に移行し、“０”にリセ
ットされているときには前回の処理が自己保持信号ＳＳ
を論理値“０”にすることによる自己保持時間の満了に
よる終了であって、今回のリセットが電源投入時のリセ
ット状態であるものと判断して、ステップＳ２６に移行
する。

【００６５】このステップＳ２６では、異常診断禁止フ
ラグＦＡを“１”にセットし、次いでステップＳ２７に
移行して、フェイルセーフ弁１２及び遮断リレー４７の
オフ状態での異常診断を行う。この異常診断は、制御信
号ＣＳ₁ を論理値“０”とし、このときの電圧検出回路
４０の検出電圧Ｖ_F を読込み、これが論理値“０”であ
るときにはフェイルセーフ弁１２のソレノイドの断線又
は遮断リレー４７の異常であると判断してステップＳ２
８に移行し、論理値“１”の警告信号ＡＳ₂ を警告表示
装置５６に出力して、所定の警告表示を点灯させること
により、制御系の異常を運転者に報知してから処理を終
了し、検出電圧Ｖ_F が論理値“１”であるときにはフェ
イルセーフ弁１２のソレノイド及び遮断リレー４７が正
常であると判断してステップＳ２９に移行する。

【００６６】このステップＳ２９では、フェイルセーフ
弁１２及び遮断リレー４７のオン状態での異常診断を行
う。この異常診断は、制御信号ＣＳ₁ を論理値“１”と
し、このときの電圧検出回路４０の検出電圧Ｖ_F を読込
み、これが論理値“１”であるときにはフェイルセーフ
弁１２のソレノイドの短絡であると判断してステップＳ
２８に移行し、論理値“１”の警告信号ＡＳ₂ を警告表
示装置５６に出力して、所定の警告表示を点灯させるこ
とにより、制御系の異常を運転者に報知してから処理を
終了し、検出電圧Ｖ_F が論理値“０”であるときには正
常であると判断してステップＳ３０に移行する。

【００６７】このステップＳ３０では、制御弁駆動回路
３５の異常診断を行う。この異常診断は、制御弁駆動回
路３５に対して予め設定した所定値例えば中立圧指令値
Ｐ_Nでなる圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRを出力した後ラッチ回
路５５にラッチパルスＬＰを出力して、制御弁駆動回路
３５の出力電流を中立圧指令値Ｐ_N に相当する電流値Ｉ
_N に制御し、このときの電流検出回路３９の検出電流Ｉ
_FL〜Ｉ_RRをＡ／Ｄ変換器５３ＦＬ〜５３ＲＲを介して読
込み、これら検出電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRが上記電流値Ｉ_N の許
容範囲内であるか否かを判定し、検出電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRが
許容電流範囲より大きいときには、圧力制御弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲのソレノイド１３ｓの短絡、トランジスタ６
３のオン状態異常等の異常が発生したものと判断し、許
容電流範囲より小さいときには、ソレノイド１３ｓの断
線、トランジスタ６３のオフ状態異常等の異常が発生し
たものと判断し、何れの場合も前記ステップＳ２８に移
行し、検出電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRが許容電流範囲内であるとき
には制御弁駆動回路３５が正常であると判断してステッ
プＳ３１に移行する。

【００６８】このステップＳ３１では、異常診断の結
果、各部に異常が発生してない正常状態であるものと判
断して、ホールド回路３４に対して、ホールド開始を指
令するホールド制御パルスＣ_HSを出力する。

【００６９】このため、ホールド回路３４では、前記ス
テップＳ２９で制御信号ＣＳ₁ が論理値“１”となって
いるので、アンドゲート３４ａの出力が論理値“１”に
反転し、これによってフリップフロップ回路３４ｂがセ
ット状態となり、その肯定出力端子Ｑの出力信号が論理
値“１”となる。この出力信号がオアゲート３４ｃ及び
３４ｄを介してスイッチングトランジスタ３７及び３６
に供給されるので、これらトランジスタ３７及び３６が
フリップフロップ回路３４ｂがリセット状態となるまで
オン状態を継続する。

【００７０】次いで、ステップＳ３２に移行して、図８
に示す姿勢変化抑制制御処理を起動してから処理を終了
する。この図８の姿勢変化抑制制御処理は、先ずステッ
プＳ４１で制御信号ＣＳ₂ をオン状態として、フェイル
セーフ弁１２を開状態、電磁開閉弁１７を閉状態とする
と共に、自己保持信号ＳＳをオン状態とし、さらに各圧
力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに対する圧力指令値Ｐ_FL〜
Ｐ_RRを中立圧Ｐ_N に設定して出力すると共に、ラッチパ
ルスＬＰを出力して、Ｄ／Ａ変換器５４ＦＬ〜５４ＲＲ
から出力される中立圧Ｐ_N 相当のアナログ電圧をラッチ
回路５５でラッチさせる。

【００７１】次いで、ステップＳ４２に移行して、パイ
ロット操作形逆止弁１６が全開状態となるに十分な所定
時間Ｔ₁ （数秒程度）が経過したか否かを判定し、所定
時間Ｔ₁ が経過していないときにはこれが経過するまで
待機し、所定時間Ｔ₁ が経過したときには、ステップＳ
４３に移行して制御信号ＣＳ₂ を論理値“０”として電
磁開閉弁１７を開状態としてからステップＳ４４に移行
する。

【００７２】このステップＳ４４では、横加速度センサ
２８の横加速度検出値Ｙ_G を読込み、次いでステップＳ
４５に移行してこの横加速度検出値Ｙ_G から横加速度Ｙ
_G が零であるときの加速度検出値Ｙ_G0を減算することに
より、左旋回時の横加速度を正、右旋回時の横加速度を
負とする実際の横加速度に対応した実横加速度検出値Ｙ
_GRを算出し、次いでステップＳ４６に移行して実横加速
度検出値Ｙ_GRに所定のゲインＫ_Y を乗算してロール抑制
圧力指令値ＰＬを算出し、これを記憶装置３２ｄのロー
ル抑制圧力指令値記憶領域に更新記憶してからロール制
御処理を終了してステップＳ４７に移行する。

【００７３】このステップＳ４７では、上下加速度セン
サ２９ＦＬ〜２９ＲＲの上下加速度検出値Ｚ_GFL 〜Ｚ
_GRR を読込み、次いでステップＳ４８に移行して上下加
速度検出値Ｚ_GFL 〜Ｚ_GRR から上下加速度Ｚ_G が零であ
るときの加速度検出値Ｚ_G0を減算することにより、車体
が上方に移動する時の加速度を負、車体が下方に移動す
る時の加速度を正とする実際の上下加速度に対応した実
上下加速度検出値Ｘ_GRFL〜Ｘ_GRRRを算出し、次いでステ
ップＳ４９に移行して実上下加速度検出値Ｘ_GRFL〜Ｘ
_GRRRに所定のゲインＫ_Z を乗算してバウンス抑制圧力指
令値ＰＢ_FL〜ＰＢ_RRを算出し、これを記憶装置３２ｄの
バウンス抑制圧力指令値記憶領域に更新記憶してからバ
ウンス制御処理を終了してステップＳ５０に移行する。

【００７４】このステップＳ５０では、記憶装置３２ｄ
のロール抑制圧力指令値記憶領域及びバウンス抑制圧力
指令値記憶領域にそれぞれ記憶されている各圧力指令値
ＰＬ及びＰＢ_FL〜ＰＢ_RRを読出し、これらに基づいて下
記（１）〜（４）式の演算を行って各圧力制御弁１３Ｆ
Ｌ〜１３ＲＲに対する圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRを算出す
る。

【００７５】 Ｐ_FL＝Ｐ_NF−ＰＬ＋ＰＢ_FL …………（１） Ｐ_FR＝Ｐ_NF＋ＰＬ＋ＰＢ_FR …………（２） Ｐ_RL＝Ｐ_NR−ＰＬ＋ＰＢ_RL …………（３） Ｐ_RR＝Ｐ_NR＋ＰＬ＋ＰＢ_RR …………（４） 次いで、ステップＳ５１に移行して、ラッチ回路５５に
対してラッチパルスＬＰを出力して、Ｄ／Ａ変換器５４
ＦＬ〜５４ＲＲのアナログ電圧Ｖ_FL〜Ｖ_RRをラッチさ
せ、次いでステップＳ５２に移行して、上記ステップＳ
５０で算出した圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRをＤ／Ａ変換器５
４ＦＬ〜５４ＲＲに出力してからステップＳ５３に移行
する。

【００７６】このステップＳ５３では、各センサ２８，
２９ＦＬ〜２９ＲＲ、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ及
び制御装置３２を含む制御系に異常が発生したか否かを
判定する。この判定は、前述したリセット処理における
ステップＳ２８と同様のフェイルセーフ弁１２及び遮断
リレー４７のオン状態異常診断を行うと共に、電流検出
回路３９の検出電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRが現在の圧力指令値Ｐ_FL
〜Ｐ_RRに対応した許容電流範囲内であるか否かによって
制御弁駆動回路３３の異常診断を行い、さらに横加速度
センサ２８、上下加速度センサ２９ＦＬ〜２９ＲＲの異
常診断を行う。

【００７７】そして、これら制御系の異常診断を行った
結果、異常と判断されたときには、ステップＳ５４に移
行して、論理値“１”の警告信号ＡＳ₂ を警告表示装置
５６に出力して、所定の警告表示を行うことにより、運
転者に制御系の異常を報知してからステップＳ５５に移
行する。

【００７８】このステップＳ５５では、各圧力制御弁１
３ｉ（ｉ＝ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）に対する圧力指令
値Ｐ_i が中立圧Ｐ_N と等しいか否かを判定する。この判
定結果がＰ_i ＝Ｐ_N であるときには、ステップＳ５６に
移行して、ホール状態の解除を指令するホールド制御パ
ルスＣ_HRをホールド回路３４に出力し、これによってフ
リップフロップ回路３４ｂをリセット状態とし、その肯
定出力信号を論理値“０”に反転させてからステップＳ
５７に移行する。

【００７９】このステップＳ５７では、制御信号ＣＳ₀
及びＣＳ₁ を共に論理値“０”に反転させ、これによっ
て遮断リレー４７を非付勢状態として、各制御弁３５Ｆ
Ｌ〜３５ＲＲ及び３６Ａ〜３６Ｃへの通電を遮断すると
共に、フェイルセーフ弁１２を閉状態に切換えてから姿
勢変化抑制制御処理を終了する。

【００８０】また、ステップＳ５５の判定結果がＰ_i ≠
Ｐ_N であるときにはステップＳ５８に移行し、各圧力指
令値Ｐ_i が中立圧Ｐ_N を越えているか否かを判定し、Ｐ
_i ＞Ｐ_N であるときには、ステップＳ５９に移行して前
回の圧力指令値Ｐ_i(j-1)から所定値即ち大きな車高変化
を生じない程度の値ΔＰを減算して新たな圧力指令値Ｐ
_i(j)を算出してこれを更新記憶すると共に、圧力制御弁
１３ｉに出力し、次いでステップＳ６１でラッチパルス
ＬＰをラッチ回路５５に出力してからステップＳ５４に
戻り、Ｐ_i ＜Ｐ_N であるときには、ステップＳ６０に移
行して前回の圧力指令値Ｐ_i(j-1)に所定値ΔＰを加算し
て新たな圧力指令値Ｐ_i(j)を算出してこれを更新記憶す
ると共に、圧力制御弁１３ｉに出力してから前記ステッ
プＳ６１に移行する。

【００８１】一方、前記ステップＳ５３の異常診断結果
が正常であるときには、ステップＳ６２に移行し、イグ
ニッションスイッチ４６がオフ状態となったか否かを判
定し、オン状態を継続しているときには前記ステップＳ
４４に戻り、オフ状態となったときにはステップＳ６３
に移行する。

【００８２】このステップＳ６３では、イグニッション
スイッチ４６がオフ状態となった時点から予め設定した
圧力保持部１１のパイロット操作形逆止弁１６が全閉状
態となるに十分な所定時間Ｔ₂ が経過したか否かを判定
し、所定時間Ｔ₂ が経過していないときには、ステップ
Ｓ６４に移行して、各圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに
対する圧力指令値Ｐ_i が中立圧Ｐ_N と等しいか否かを判
定し、Ｐ_i ＝Ｐ_N であるときには、直接前記ステップＳ
６３に戻り、Ｐ_i ≠Ｐ_N であるときには、ステップＳ６
５に移行する。

【００８３】このステップＳ６５では、各圧力指令値Ｐ
_i が中立圧Ｐ_N を越えているか否かを判定し、Ｐ_i ＞Ｐ
_N であるときには、ステップＳ６６に移行して前回の圧
力指令値Ｐ_i(j-1)から所定値即ち大きな車高変化を生じ
ない程度の値ΔＰを減算して新たな圧力指令値Ｐ_i(j)を
算出してこれを更新記憶すると共に、圧力制御弁１３ｉ
に出力してからステップＳ６８に移行し、Ｐ_i ＜Ｐ_N で
あるときには、ステップＳ６７に移行して前回の圧力指
令値Ｐ_i(j-1)に所定値ΔＰを加算して新たな圧力指令値
Ｐ_i(j)を算出してこれを更新記憶すると共に、圧力制御
弁１３ｉに出力してからステップＳ６８に移行する。

【００８４】ステップＳ６８では、ラッチ回路５５に対
してラッチパルスＬＰを出力し、次いでステップＳ６９
に移行して、イグニッションスイッチ４６がオン状態に
復帰したか否かを判定し、イグニッションスイッチ４６
がオフ状態を継続しているときには、前記ステップＳ６
３に戻り、オフ状態からオン状態に復帰したときにはス
テップＳ７０に移行して、記憶装置３２ｄの所定バック
アップデータ記憶領域に形成されたフラグ格納領域に格
納される再始動状態を表す再始動フラグＦＳを“１”に
セットしてから処理を終了する。

【００８５】一方、ステップＳ６３で所定時間Ｔ₂ が経
過したと判定されたときには、ステップＳ７１に移行し
て、ホールド状態の解除を指令するホールド制御パルス
Ｃ_HRをホールド回路３４に出力してフリップフロップ回
路３４ｂをリセットし、次いでステップＳ７２に移行し
て、制御信号ＣＳ₀ 及びＣＳ₁ を論理値“０”に反転さ
せて、スイッチングトランジスタ３６及び３７をオフ状
態とし、遮断リレー４７をオフ状態とすると共にフェイ
ルセーフ弁１２を閉状態とする。

【００８６】次いで、ステップＳ７３に移行して、再始
動フラグＦＳを“０”にリセットし、次いでステップＳ
７４に移行して異常診断禁止フラグＦＡを“０”にリセ
ットしてからステップＳ７５に移行して自己保持信号Ｓ
Ｓをオフ状態として、電源供給回路３１のトランジスタ
４５をオフ状態としてマイクロコンピュータ３２への電
源の供給を遮断して姿勢変化抑制制御処理の実行を終了
する。

【００８７】なお、図６の処理、図７のステップＳ２２
〜Ｓ２６の処理及び図８のステップＳ５３〜Ｓ６１，Ｓ
６９，Ｓ７０の処理が異常制御手段に対応している。し
たがって、今、車両が平坦な路面でイグニッションスイ
ッチ４６、スタータスイッチ７７及びアクセサリースイ
ッチをオフ状態として所定時間Ｔ₂ 以上停車している状
態では、エンジン２が停止しているので、流体圧供給装
置ＦＳから出力される作動油圧は零となっており、圧力
保持部１１のパイロット操作形逆止弁１６が閉状態とな
って、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ側の油圧制御系が
閉回路となってその圧力がパイロット操作形逆止弁１６
の設定圧Ｐ_N 又はこれより僅かに低下した圧力に保持さ
れている。

【００８８】また、マイクロコンピュータ３２では電源
の供給が遮断されていると共に、前回のイグニッション
スイッチ２６をオフ状態とした後の処理終了時に異常診
断禁止フラグＦＡ及び再始動フラグＦＳが図９（ｋ）及
び（ｌ）に示すように共に“０”にリセットされてお
り、さらにホールド回路３４のフリップフロップ回路３
４ｂがリセットされて、オアゲート３４ｃから出力され
るホールド信号ＨＳが図９（ｊ）に示すように論理値
“０”に維持されている。

【００８９】この状態で、図９（ａ）に示すように、イ
グニッションスイッチ４６を時点ｔ ₁ でオン状態とする
と、これによって電源供給回路３１のバッテリー異常制
御回路４２ｃで図６の処理が実行開始されて、先ず制御
信号ＣＳ_R 及びリセット信号ＲＳが図９（ｃ）及び
（ｅ）に示すように共に論理値“１”に設定されると共
に、警告信号ＡＳ₁ が論理値“０”に設定される。

【００９０】このため、論理値“１”の制御信号ＣＳ_R
がスタータ回路７０のスイッチングトランジスタ７８の
ベースに供給されることにより、このトランジスタ７８
がオン状態となって、遮断リレー７３が付勢状態とな
り、コンタクタ７２に対向する入力端子にバッテリー電
圧が印加され、スタータモータ７１を回転駆動すること
が可能な状態となる。

【００９１】一方、イグニッションスイッチ４６がオン
状態となることにより、スイッチングトランジスタ４４
がオン状態となって電源リレー４３がオン状態となって
マイクロコンピュータ３２に安定化電源回路４２ａから
の制御電力が供給されるが、リセット信号ＲＳがオン状
態となっているため、マイクロコンピュータ３２では図
７及び図８の処理を開始しないリセット状態を維持して
いる。

【００９２】この状態から、時点ｔ₂ でスタータスイッ
チ７７をオン状態とすると、これによってスタータモー
タ７１が始動されることにより、バッテリー電圧Ｖ_B が
図９（ｂ）に示すように、第２の設定値Ｖ_BA以下に急激
に低下することになる。なお、スタータスイッチをオン
状態とすると、その間必要最低限の回路を除く他の回路
は通電遮断状態に制御されて、エンジンの始動が優先さ
れる。

【００９３】このため、図６の処理で、ステップＳ３か
らステップＳ７に移行して制御状態フラグＦＶが“１”
にセットされ、次いでステップＳ８を経てステップＳ１
０に移行し、タイマが停止状態であるので、ステップＳ
１１に移行してタイマを起動してカウントを開始させ、
次いでステップＳ１２に移行するが、タイマが起動され
た直後であるので、タイマ値ｔ_M は設定値ｔ_S 未満であ
るので、ステップＳ２に戻る。

【００９４】この状態で、スタータモータ７１が正常に
始動されると、これによってバッテリー電圧Ｖ_B が回復
し、時点ｔ₃ で第２の設定値以上となるとステップＳ９
に移行してタイマがクリアされて停止される。

【００９５】その後、時点ｔ₄ でバッテリー電圧Ｖ_B が
第１の設定値Ｖ_BS以上となると、ステップＳ３からステ
ップＳ４に移行し、制御状態フラグＦＶが“１”にセッ
トされていることにより、ステップＳ５に移行して、リ
セット信号ＲＳが論理値“０”に反転され、これによっ
てマイクロコンピュータ３２が作動状態となる。

【００９６】このため、マイクロコンピュータ３２で図
７の処理が実行開始され、制御信号ＣＳ₀ を論理値
“１”として、遮断リレー４７をオン状態に制御し、こ
れによってフェイルセーフ弁１２、圧力制御弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲ及び電磁開閉弁１７に対してバッテリー４１
の電力を印加し、且つ所定の初期化処理が行われる（ス
テップＳ２１）。

【００９７】次いで、キーワードチェックが行われて、
記憶装置３２ｄにバックアップされている再始動フラグ
ＦＳ及び異常診断禁止フラグＦＡが正常であるか否かを
判定し（ステップＳ２２）、正常であるときには図９
（ｋ）及び（ｌ）に示すように、再始動フラグＦＳ及び
異常診断禁止フラグＦＡが“０”にリセットされている
ことにより、電源投入時のリセット状態であると判断し
て異常診断禁止フラグＦＡを図９（ｊ）に示すように
“１”にセットする（ステップＳ２５）。

【００９８】次いで、図９（ｍ）に示すようにフェイル
セーフ弁１２及び遮断リレー４７のオフ状態異常診断を
実行する（ステップＳ２６）。このオフ状態異常診断
は、電圧検出回路４０の電圧検出値Ｖ_F を読込み、これ
が論理値“１”であるときにはバッテリー電圧Ｖ_B がフ
ェイルセーフ弁１２のソレノイドを介してスイッチング
トランジスタ３７のコレクタに印加されており遮断リレ
ー４７が正常で且つソレノイドに断線異常が発生してい
ない正常状態であると判断して時点ｔ₅ で次のオン状態
異常診断を開始する（ステップＳ２８）。

【００９９】このオン状態異常診断では、先ず、図９
（ｇ）に示すようにホールド回路３４に対して論理値
“１”の制御信号ＣＳ₁ を出力し、これによってスイッ
チングトランジスタ３７をオン状態として、フェイルセ
ーフ弁１２のソレノイドに通電を開始してこれを開状態
に制御し、この状態で電圧検出回路４０の検出信号Ｖ_F
を読込み、これが論理値“０”であるときにはソレノイ
ドに短絡異常が発生していない正常状態であると判断し
て次の駆動回路異常診断を開始する（ステップＳ２
９）。

【０１００】この駆動回路異常診断では、所定値例えば
中立圧Ｐ_N 相当の圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRを制御弁駆動回
路３３にＤ／Ａ変換器５４ＦＬ〜５４ＲＲを介して出力
すると共に、ラッチ回路５５にラッチパルスＬＰを出力
し、このときの電流検出回路３９の電流検出値Ｉ_FL〜Ｉ
_RRを読込み、これらが圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRに相当する
電流値Ｉ_N の許容範囲内であるか否かを判定し、許容範
囲内であるときには制御弁駆動回路３３が正常状態であ
ると判断して、ホールド制御信号Ｃ_HSを図９（ｈ）に示
すように時点ｔ₆ で所定時間論理値“１”とする。

【０１０１】このようにホールド制御信号Ｃ_HSが論理値
“１”となると、その前の時点ｔ₅で制御信号ＣＳ₁ が
論理値“１”となっていることからアンドゲート３４ａ
の出力が論理値“１”に反転し（ステップＳ３０）、こ
れによってフリップフロップ回路３４ｂがセット状態と
なり、その肯定出力が論理値“１”に反転し、これがオ
アゲート３４ｃ及び３４ｄを介してスイッチングトラン
ジスタ３７及び３６に供給される。

【０１０２】したがって、これらトランジスタ３７及び
３６は、マイクロコンピュータ３２がリセット状態とな
ってもフリップフロップ回路３４ｂがリセット状態とな
るまでオン状態を継続することになる。

【０１０３】なお、以上のリセット処理は、エンジン始
動による流体圧供給装置ＦＳの吐出圧が中立圧に達する
前の極短時間で終了し、圧力保持部１１は圧力保持状態
を継続している。

【０１０４】そして、時点ｔ₆ で、図８の姿勢変化抑制
処理が実行される。この姿勢変化抑制制御処理では、初
期時に制御信号ＣＳ₂ を図９（ｐ）に示すように論理値
“１”として電磁開閉弁１７を閉状態に制御することに
より、流体圧供給装置ＦＳからの作動油圧が絞り１８を
介してのみ逆止弁１４に供給される。このため、油圧制
御系の保持圧Ｐ_H が中立圧Ｐ_N より低下している場合に
は、流体圧供給装置ＦＳの作動油圧が保持圧Ｐ_H 以上と
なったときに、絞り１８のみを介して閉回路内に供給さ
れることになり、閉回路内の圧力が徐々に上昇し、これ
に伴って油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの圧力も徐々
に上昇するので、車高が徐々に上昇される。

【０１０５】その後、閉回路の圧力が中立圧Ｐ_N 以上と
なると、パイロット操作形逆止弁１６が全開状態とな
り、圧力保持状態が解除されるが、初期化によって圧力
制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの制御圧Ｐ_C が中立圧Ｐ_N を
維持しているので、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの
圧力は中立圧Ｐ_N に維持される。

【０１０６】その後、所定時間Ｔ₁ が経過する時点ｔ₇
で、演算処理装置３４ｃによって制御信号ＣＳ₂ が図９
（ｐ）に示すように論理値“０”に反転されるので、電
磁開閉弁１７が開状態となり、次いで、横加速度センサ
２８、上下加速度センサ２９ＦＬ〜２９ＲＲの検出値に
基づいてロール、バウンス等の姿勢変化を抑制するよう
に圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに対する圧力指令値Ｐ
_FL〜Ｐ_RRの制御が開始される。

【０１０７】したがって、この停止状態から車両を走行
させたときの横加速度又は上下加速度によって生じる車
両のロール又はバウンスを抑制して車体をフラットな状
態に維持することができる。

【０１０８】ところで、車両の走行中に、加速度センサ
２８，２９ＦＬ〜２９ＲＲ及び圧力制御弁１３ＦＬ〜１
３ＲＲ等の制御系に、コネクタの接触不良、電源電圧の
低下等に基づく異常状態が発生したときには、Ｓ５２か
らステップＳ４３〜Ｓ５９の異常処理が実行され、これ
によって、各圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに対する圧
力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRが中立圧Ｐ_N に徐々に収斂されると
共に、この圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRが順次ラッチ回路５５
でラッチされ、中立圧Ｐ_N に一致したときにホールド制
御パルスＣ_HRが出力されてホールド回路３４のフリップ
フロップ回路３４ｂがリセット状態となり、その肯定出
力が論理値“０”に復帰されると共に、制御信号ＣＳ₀
及びＣＳ₁ が共に論理値“０”に復帰されてフェイルセ
ーフ弁１２が閉状態となると共に、圧力制御弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲへの通電が遮断される。

【０１０９】したがって、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３Ｒ
Ｒに対する流体圧供給装置ＦＳからの作動油圧の供給が
遮断され、且つ圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの入力ポ
ート１３ｉが絞り１２ｃを介してパイロット操作形逆止
弁１６に連通される。その結果、パイロット操作形逆止
弁１６のパイロット圧Ｐ_P も低下し、これが中立圧Ｐ _N
に達するとパイロット操作形逆止弁１６が全閉状態とな
り、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ側の油圧制御系が閉
回路となり、その後戻り側配管２０Ｆ，２０Ｒ及び背圧
吸収用アキュムレータ２１Ｆ，２１Ｒの圧力上昇に伴っ
て、閉回路内の圧力が中立圧Ｐ_N より僅かに低下する。

【０１１０】この状態では、閉回路内の圧力が中立圧Ｐ
_N 近傍の一定値に保持されることにより、油圧シリンダ
１９ＦＬ〜１９ＲＲの圧力も中立圧Ｐ_N 近傍の圧力とな
り、標準積載時の車重を目標車高に保つことが可能とな
る。このとき、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲに車輪
側からばね下振動の高周波域の振動が入力されたときに
は、この振動入力を減衰バルブ２３ＦＬ〜２３ＲＲ及び
アキュムレータ２４ＦＬ〜２４ＲＲによって吸収するこ
とができると共に、路面の凹凸による比較的大きな振動
入力が入力されたときには、これによる油圧シリンダ１
９ＦＬ〜１９ＲＲの圧力上昇分を圧力制御弁１３ＦＬ〜
１３ＲＲの制御圧ポート１３ｃ及び戻りポート１３ｏ及
び逆止弁２５Ｆ，２５Ｒを介してアキュムレータ２２
Ｆ，２２Ｒで吸収することができ、その結果通常の受動
型サスペンションと同様の機能を発揮することができ
る。

【０１１１】一方、車両の走行状態から車両を停止させ
て、時点ｔ₁₀でイグニッションスイッチ４６をオフ状態
とすると、バッテリー異常制御回路４２ｃでは図６の処
理を終了するが、マイクロコンピュータ３２では自己保
持信号ＳＳが論理値“１”を継続するので、図８の処理
を継続し、ステップＳ６０からステップＳ６１を経てス
テップＳ６２に移行して、制御終了処理を実行する。

【０１１２】この制御終了処理は、所定時間Ｔ₂ が経過
するまでの間に前述した異常状態処理と同様に、各圧力
制御弁１３ｉに対する圧力指令値Ｐ_i を中立圧指令値Ｐ
_N に徐々に収斂させ、所定時間Ｔ₂ を経過すると、自己
保持信号ＳＳをオフ状態とすることにより、電源リレー
４３をオフ状態として自ら入力電源を遮断することによ
り、姿勢変化抑制制御処理を終了する。

【０１１３】ところで、イグニッションスイッチ４６を
オフ状態としてから所定時間Ｔ₂ が経過する前にエンジ
ンを再始動するために、時点ｔ₁₁でイグニッションスイ
ッチ４６を再度オン状態に復帰させると、ステップＳ６
６からステップＳ６７に移行して、再始動フラグＦＳを
“１”にセットした後姿勢変化抑制制御処理を終了す
る。

【０１１４】一方、イグニッションスイッチ４６のオン
状態によってバッテリー異常制御回路４２ｃでバッテリ
ー異常制御処理が実行開始されることにより、時点ｔ₁₁
より僅かに遅れた時点でリセット信号ＲＳが論理値
“１”となってマイクロコンピュータ３２はリセット状
態を継続する。

【０１１５】しかしながら、この状態では、前述したよ
うに、ホールド回路３４のフリップフロップ回路３４ｂ
がセット状態を維持するため、スイッチングトランジス
タ３７及び３６はオン状態を継続することから、フェイ
ルセーフ弁１２のソレノイドに対する通電状態は維持さ
れてフェイルセーフ弁１２は開状態を維持すると共に、
遮断リレー４７もオン状態を維持するので、フェイルセ
ーフ弁１２、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ、電磁開閉
弁１７及び制御弁駆動回路３３への通電状態が維持され
る。

【０１１６】また、マイクロコンピュータ３２は姿勢変
化抑制制御処理を終了した時点で、出力側インタフェー
ス回路３２ｂから出力される各圧力制御弁１３ＦＬ〜１
３ＲＲに対する圧力指令値Ｐ_FL(n) 〜Ｐ_RR(n) も“０”
となるが、ラッチ回路５５では、マイクロコンピュータ
３２からのラッチ制御信号ＬＳが入力されないことによ
り、前回制御終了処理におけるイグニッションスイッチ
４６がオン状態となる直前のＤ／Ａ変換器５４ＦＬ〜５
４ＲＲの中立圧Ｐ_N に近い圧力指令値Ｐ_FL(n-1) 〜Ｐ_RR
(n-1) に対応する出力電圧Ｖ_FL(n-1) 〜Ｖ_RR(n-1) を保
持している。

【０１１７】したがって、制御弁駆動回路３３からは中
立電流値Ｉ_N に近い制御電流Ｉ_FL〜Ｉ_RRが圧力制御弁１
３ＦＬ〜１３ＲＲに継続して出力され、これら圧力制御
弁１３ＦＬ〜１３ＲＲから中立圧Ｐ_N 近傍の制御圧が油
圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲに供給されて車高が変動
することなく一定値に維持される。

【０１１８】その後、時点ｔ₁₂でスタータスイッチ７７
をオン状態としてスタータモータ７１を回転駆動する
と、前述した時点ｔ₂ と同様にバッテリー電圧Ｖ_B が低
下し、次いで時点ｔ₁₃でバッテリー電圧Ｖ_B が第１の設
定値Ｖ_BS以上に復帰すると、バッテリー異常制御回路４
２ｃから出力されるリセット信号ＲＳが論理値“０”に
反転し、これによってマイクロコンピュータ３２のリセ
ット状態が解除されることにより、演算処理装置３２ｃ
で図７のリセット処理が実行開始される。

【０１１９】このリセット処理では、前述したようにイ
グニッションスイッチ４６のオン状態への復帰時に再始
動フラグＦＳが“１”にセットされており、これがバッ
クアップされているので、電源電圧低下によるリセット
状態であると判断してステップＳ２３から直接ステップ
Ｓ３１に移行し、直ちに図８の姿勢変化抑制制御が開始
される。このため、リセット処理におけるステップＳ２
６，Ｓ２７及びＳ２８の異常診断処理が実行されないこ
とになり、特にステップＳ２６のフェイルセーフ弁１２
のオフ状態異常診断でフェイルセーフ弁１２のオン状態
が継続していることによる誤診断を生じて異常終了処理
が行われることを確実に回避することができる。

【０１２０】その後、時点ｔ₁₄でイグニッションスイッ
チ４６をオフ状態とすると、図８の姿勢変化抑制制御処
理におていステップＳ６２からステップＳ６３を経てス
テップＳ６４〜Ｓ６９の終了処理によって圧力制御弁１
３ＦＬ〜１３ＲＲに対する圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRが中立
圧Ｐ_N に一致するように徐々に変化され、これに応じて
油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの圧力が徐々に中立圧
に移行して、車高が目標車高となる。

【０１２１】このイグニッションスイッチ４６のオフ状
態を継続して、時点ｔ₁₅で所定時間Ｔ₂ が経過すると、
ステップＳ６３からステップＳ７１に移行して、図９
（ｉ）に示すように、ホールド制御パルスＣ_HRがホール
ド回路３４のフリップフロップ回路３４ｂのリセット端
子Ｒに出力されることにより、このフリップフロップ回
路３４ｂがリセットされてその肯定出力が論理値“０”
に反転される（ステップＳ７１）。

【０１２２】次いで、制御信号ＣＳ₀ 及びＣＳ₁ が共に
論理値“０”に反転されることにより、スイッチングト
ランジスタ３６及び３７がオフ状態となり、これによっ
て遮断リレー４７がオフ状態となると共に、フェイルセ
ーフ弁１２が閉じ、これによって各圧力制御弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲの入力ポート１３ｉがパイロット操作形逆止
弁１６に連通されることにより、そのパイロット圧Ｐ_P
が中立圧Ｐ_N に低下するとパイロット操作形逆止弁１６
が閉じて、圧力保持状態となる。

【０１２３】これと同時に、再始動フラグＦＳ及び異常
診断禁止フラグＦＡが図９（ｋ）及び（ｌ）に示すよう
に共に“０”にリセットされ（ステップＳ７３，Ｓ７
４），次いで自己保持信号ＳＳを論理値“０”に反転さ
せて、スイッチングトランジスタ４５をオフ状態とする
ことにより、電源リレー４３がオフ状態となってマイク
ロコンピュータ３２に供給される制御電力が遮断され
る。

【０１２４】また、イグニッションスイッチ４６がオン
状態であるときに、何らかの原因でバッテリー電圧Ｖ_B
が低下したときには、再始動フラグＦＳは“０”にリセ
ットされた状態を継続するが、最初のイグニッションス
イッチ４６のオン時における時点ｔ₄ で異常診断禁止フ
ラグＦＡが“１”にセットされているので、バッテリー
電圧の低下をバッテリー異常制御回路４２ｃで検出し、
これに応じてリセット信号ＲＳが論理値“１”に反転さ
れた後、バッテリー電圧Ｖ_B が第１の設定電圧Ｖ_BS以上
に復帰して、リセット信号ＲＳが論理値“０”に反転さ
れたときに、マイクロコンピュータ３２の演算処理装置
３２ｃで図７のリセット処理が実行されると、再始動フ
ラグＦＳは“０”にリセットされているが、異常診断禁
止フラグＦＡが“１”にセットされていることにより、
上述した再始動時のリセット時と同様に、異常診断処理
を行うことなく、姿勢変化抑制制御処理に移行し、フェ
イルセーフ弁１２のオフ状態異常診断処理での誤診断に
よる異常終了処理を確実に回避することができる。

【０１２５】さらに、マイクロコンピュータ３２の演算
処理装置３２ｃで図７のリセット処理が実行されたとき
に、記憶装置３２ｄにバックアップされて記憶されてい
る所定のキーワードがＲＯＭに格納されているキーワー
ドと一致しないときには、バックアップデータが異常で
あるものと判断して、フラグ判定を行うことなく、キー
ワードを再記憶させてからステップＳ２６に移行して異
常診断禁止フラグＦＡを“１”にセットする。

【０１２６】この場合のバックアップデータの異常は、
イグニッションスイッチ４６がオン状態となっていると
きに生じる可能性は殆どなく、車両を長期間使用しない
ときやバッテリー４１の電圧が極端に低下している場合
に生じるものであり、最初にイグニッションスイッチ４
６をオン状態としたときに検出されるので、ステップＳ
２７，Ｓ２９，Ｓ３０の異常診断処理を実行しても何ら
問題がなく、寧ろ異常診断処理を行った方が好ましい。

【０１２７】また、電源投入時のイグニッションスイッ
チ４６のオン時にバッテリー電圧Ｖ _B が図９（ｂ）で破
線図示のように低下している状態で、スタータスイッチ
７７をオン状態として、スタータモータ７１を回転駆動
したときに駆動電圧が足りなくてエンジンが始動しない
場合には、スタータモータ７１の負荷が大きい状態を継
続することにより、バッテリー電圧Ｖ_B は第２の設定電
圧Ｖ_BAより低下したままとなる。

【０１２８】このときには、バッテリー異常制御回路４
２ｃで図６の処理を実行したときには、時点ｔ₂ でステ
ップＳ７からステップＳ１０を経てステップＳ１１に移
行してタイマを起動してカウントアップを開始し、その
後タイマのカウント値ｔ_M が図９（ｄ）で破線図示のよ
うに増加して予め設定した設定値ｔ_S 以上となる時点ｔ
₃ ′で制御信号ＣＳ_R が図９（ｃ）に示すように論理値
“０”に反転し、これによってスタータ回路７０のスイ
ッチングトランジスタ７８がオフ状態となることによ
り、遮断リレー７３がオフ状態となってスタータモータ
７１への電力の供給が遮断される。

【０１２９】このため、バッテリー電圧Ｖ_B は図９
（ｂ）で破線図示の如く略スタータモータ７１の駆動開
始前の状態に復帰することになり、マイクロコンピュー
タ３２での姿勢変化抑制制御を維持することが可能な状
態となり、図１０に示すように、車高が僅かに変動する
が、直ぐ元の状態に復帰し、車高低下を防止することが
できる。

【０１３０】因みに、バッテリー電圧Ｖ_B が低下し過ぎ
て、エンジン始動ができずにスタータモータ７１の回転
駆動を継続すると、バッテリー電圧が極端に低下して、
図１０（ａ）で破線図示のように電源供給回路３１で形
成する制御電圧がマイクロコンピュータ３２の動作を保
証する電圧以下となると、マイクロコンピュータ３２か
ら出力される圧力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRが実際の指令値より
低下することになり、これが制御弁駆動回路３３に供給
されて、この駆動回路３３から出力される励磁電流Ｉ_FL
〜Ｉ_RRが低下して、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの制
御圧が低下することにより、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１
９ＲＲの内圧が低下して車高が図１０（ｂ）で破線図示
のように低下してしまう。

【０１３１】以上のように、上記実施形態によれば、最
初にイグニッションスイッチ４６をオン状態としたとき
の電源投入時リセットが解除されたときのみフェイルセ
ーフ弁１２、圧力制御弁駆動回路３３の異常診断を行う
が、それ以外にバッテリ電圧Ｖ_B の低下によってマイク
ロコンピュータ３２がリセット状態となった後これが解
除されたたときには、その間に遮断リレー４７がオン状
態を継続し且つフェイルセーフ弁１２が開状態を継続
し、さらにラッチ回路５５でリセット状態となる前の圧
力指令値Ｐ_FL〜Ｐ_RRに対応するＤ／Ａ変換器５４ＦＬ〜
５４ＲＲの出力電圧Ｖ_FL〜Ｖ_RRをラッチして車高変動を
抑制している状態であるので、異常診断を禁止すること
により、異常診断での誤判断を確実に防止することがで
きる。

【０１３２】しかも、最初にイグニッションスイッチ４
６をオン状態としてスタータモータ７１を回転駆動した
ときにエンジンが始動せず、バッテリー電圧が低下して
マイクロコンピュータの動作を保証できなくなる場合に
は、スタータモータへの電源系統を遮断してバッテリー
電圧の低下を防止するようにしているので、エンジンが
始動しない状態での車高低下を確実に防止することがで
きる。

【０１３３】なお、上記実施形態においては、マイクロ
コンピュータ３２の演算処理装置３２ｃで図７のリセッ
ト処理を実行したときに、ステップＳ２７で遮断リレー
４７を予めオン状態とした状態で、フェイルセーフ弁１
２のソレノイドの断線異常を検出する場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、ホールド回路
３４のオアゲート３４ｄを省略して、オアゲート３４ｃ
の出力信号ＨＳでスイッチングトランジスタ３６及び３
７を同時に制御し、且つスイッチングトランジスタ３６
のコレクタ電圧を電圧検出回路４０と同一構成を有する
電圧検出回路で検出してマイクロコンピュータ３２に入
力し、さらに電圧検出回路４０でフェイルセーフ弁１２
と遮断リレー４７間の電圧を検出することにより、制御
信号ＣＳ ₁ を論理値“０”に維持している遮断状態で、
スイッチングトランジスタ３６のコレクタ電圧が高レベ
ルで且つスイッチングトランジスタ３７のコレクタ電圧
が低レベルであるときに遮断リレー４７が正常であると
判断し、トランジスタ３６のコレクタ電圧が低レベルで
あるときにはリレーコイルの断線異常、トランジスタ３
７のコレクタ電圧が高レベルであるときにリレー接点の
焼付き等による接点異常であると判断すると共に、制御
信号ＣＳ₁ を論理値“１”としたときに電圧検出回路４
０の検出信号Ｖ_F が論理値“０”であるときに正常であ
ると判断し、論理値“１”であるときにはフェイルセー
フ弁１２のソレノイドの断線による異常であると判断す
るようにしてもよい。

【０１３４】また、上記実施形態においては、バッテリ
ー電圧Ｖ_B が第２の設定電圧Ｖ_BAを低下している時間が
所定時間ｔ_S 以上であるときにスタータモータ７１への
電源供給を遮断するようにした場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、第２の設定電圧Ｖ
_BAを正常状態におけるスタータモータ７１の回転駆動で
低下する電圧より低い電圧に設定し、この設定電圧を下
回ったときにスタータモータ７１への電源供給を手段す
るようにしてもよい。

【０１３５】さらに、上記実施形態においては、バッテ
リー電圧Ｖ_B が第２の設定電圧Ｖ_BA以下となった状態を
所定時間ｔ_S だけ継続したときにスタータモータ７１に
対する電源供給を所定時間遮断する場合について説明し
たが、これに限らず、バッテリー異常と判断してステッ
プＳ１２からステップＳ１３に移行する回数を計数し、
これが所定回数に達したスタータモータ７１への電源供
給を遮断状態に保持したり、ステップＳ１２からステッ
プＳ１３に移行したとき直ちにスタータモータ７１への
電源供給を遮断状態に保持するようにしてもよい。

【０１３６】さらにまた、上記実施形態においては、圧
力保持部１１内に電磁開閉弁１７と絞り１８の並列回路
を設けた場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、流体圧供給装置ＦＳと圧力制御弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲとの間の供給側配管５の何れかの個所に設け
ればよく、さらに電磁開閉弁１７に代えてパイロット操
作形開閉弁を適用するようにしてもよい。

【０１３７】なおさらに、上記実施形態においては、各
圧力制御弁に対して共通の圧力保持部１１及びフェイル
セーフ弁１２を設けた場合について説明したが、これに
限らず、圧力保持部１１及びフェイルセーフ弁１２を個
別に設けるようにしてもよい。

【０１３８】また、油圧サスペンションの制御弁として
は上記圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに限定されるもの
ではなく、他の流量制御型サーボ弁等を適用し得るもの
である。

【０１３９】さらに、上記実施形態においては、作動流
体として作動油を適用した場合について説明したが、こ
れに限定されるものではなく、圧縮率の少ない流体であ
れば任意の作動流体を適用し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。

【図２】圧力制御弁の指令電流に対する制御圧の関係を
示す特性線図である。

【図３】制御装置の一例を示すブロック図である。

【図４】制御装置の電源供給装置の一例を示すブロック
図である。

【図５】制御弁駆動回路の一例を示すブロック図であ
る。

【図６】電源供給装置の電源供給制御処理の一例を示す
フローチャートである。

【図７】マイクロコンピュータのリセット処理の一例を
示すフローチャートである。

【図８】マイクロコンピュータの姿勢変化抑制制御処理
の一例を示すフローチャートである。

【図９】本発明の動作の説明に供するタイムチャートで
ある。

【図１０】本発明のバッテリ電圧低下時の動作の説明に
供するタイムチャートである。

【符号の説明】

ＦＳ 流体圧供給装置 ２ エンジン ５ 供給側配管 ７ 戻り側配管 １１ 圧力保持部 １２ フェイルセーフ弁 １３ＦＬ〜１３ＲＲ 圧力制御弁 １４ 逆止弁 １６ パイロット操作形逆止弁 １９ＦＬ〜１９ＲＲ 油圧シリンダ（流体シリンダ） ３０ 制御装置 ３１ 電源供給回路 ３２ マイクロコンピュータ ３３ 制御弁駆動回路 ３４ ホールド回路 ３６，３７ スイッチングトランジスタ ３９ 電流検出回路 ４０ 電圧検出回路 ４２ 電源回路 ４２ａ 安定化電源回路 ４２ｂ バッテリー電圧検出回路 ４２ｃ バッテリー異常制御回路 ５５ ラッチ回路 ７０ スタータ回路 ７１ スタータモータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 各車輪と車体との間に介装された流体シ
   リンダと、流体圧供給装置に供給側管路及び戻り管路で
   接続され前記流体シリンダに供給する作動流体を制御す
   る制御弁と、前記供給側管路に介挿された制御弁側への
   流出を許容する逆止弁及び前記戻り管路に介挿された前
   記逆止弁及び制御弁間の供給圧がパイロット圧として入
   力され、当該パイロット圧が設定値以下となったときに
   閉じるパイロット操作型逆止弁を少なくとも有する圧力
   保持部と、該圧力保持部と圧力制御弁との間に介挿した
   当該圧力保持部及び制御弁間を連通状態とする第１の切
   換位置と圧力保持部側を遮断し且つ圧力制御弁の入力側
   を共に前記パイロット操作型逆止弁に連通状態とする第
   ２の切換位置とを有する切換弁と、少なくとも前記切換
   弁を含む制御系の異常診断を行う異常診断手段と、常時
   は前記切換弁を第１の切換位置に制御し、前記異常診断
   手段で制御系の異常状態を検出したときに第２の切換位
   置に切換える異常制御手段とを備えた能動型サスペンシ
   ョンにおいて、電源電圧が所定値以下に低下したことを
   検出する電圧低下検出手段を有し、前記異常制御手段
   は、前記電圧低下検出手段で電圧低下を検出したときに
   前記切換弁を第１の切換位置に保持すると共に、前記異
   常診断手段での当該切換弁に対する異常診断を禁止する
   ように構成されていることを特徴とする能動型サスペン
   ション。
2. 【請求項２】 前記異常制御手段は、電源電圧が所定値
   以下の状態を所定時間継続したときにスタータモータへ
   の電源供給を遮断するモータ電源遮断手段を有すること
   を特徴とする請求項１記載の能動型サスペンション。