JP2543410B2 - 流体圧式サスペンション - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車等の車輌のサスペンションに係り、
更に詳細には流体圧式のサスペンションに係る。

従来の技術 自動車等の車輌の流体圧式サスペンションは、従来よ
り一般に、作動流体室に対し作動流体が給排されること
により車高を増減するアクチュエータと、作動流体室へ
作動流体を供給する作動流体供給通路と、作動流体室よ
り作動流体を排出する作動流体排出通路と、作動流体室
と連通する接続通路と、接続通路と作動流体供給通路又
は作動流体排出通路とを選択的に連通接続し作動流体室
に対する作動流体の給排を制御する制御弁とを有してい
る。

かかる流体圧式のサスペンションに於て、作動流体供
給通路へ高圧の作動流体を供給するポンプの停止中や作
動流体供給通路等に異常が生じた場合に作動流体室より
作動流体が流出することに起因して車高が低下すること
を防止すべく、例えば実開昭62−202404号公報や特開昭
63−106132号公報に記載されている如く、制御弁とアク
チュエータとの間の接続通路の途中に開閉弁を組込むこ
とが既に提案されている。

またかかる開閉弁が組込まれた流体圧式のサスペンシ
ョンに於ては、その作動開始時に開閉弁の両側に比較的
大きく差圧が存在する状態で開閉弁が開弁されると、開
閉弁を経て比較的多量の作動流体が流れ、これに起因し
て車高が一時的に急激に変動するショックが生じるとい
う問題があり、かかる問題に対処すべく、例えば本願出
願人と同一の出願人の出願にかかる特願昭63−307188号
明細書に記載されている如く、作動開始時に圧力制御弁
をその制御圧が圧力検出手段により検出された作動流体
室内の圧力に実質的に等しくなるよう制御することも既
に提案されている。

発明が解決しようとする課題 作動開始時に上述の如く圧力制御弁の制御圧が制御さ
れる流体圧式のサスペンションに於ては、作動開始時に
開閉弁の両側に比較的大きい差圧が存在する状態で開閉
弁が開弁されることが回避されるので、開閉弁の開弁時
に車体にショックが生じることを確実に回避することが
できる。

しかし圧力検出手段に異常が生じた場合、例えばその
電気回路にオープンやショートの如き異常が生じた場合
には、該圧力検出手段は対応する作動流体室内の圧力を
検出することができず、実際の圧力とは異なる値を出力
し、従ってサスペンションの作動開始時に圧力制御弁の
制御圧が対応する作動流体室内の実際の圧力とは異なる
圧力に制御され、そのため開閉弁の開弁時に車体にショ
ックが生じることがある。

本発明は、圧力検出手段に異常が生じた場合にも開閉
弁の開弁時に車体にショックが生じることを確実に回避
することができるよう改良された流体圧式のサスペンシ
ョンを提供することを目的としている。

課題を解決するための手段 上述の如き目的は、本発明によれば、作動流体室に対
し作動流体が給排されることにより車高を増減する複数
個のアクチュエータと、各作動流体室内の圧力を検出す
る圧力検出手段と、前記作動流体室へ供給圧の作動流体
を供給する作動流体供給通路と、前記作動流体室より作
動流体を排出する作動流体排出通路と、前記作動流体供
給通路及び前記作動流体排出通路の途中に設けられ前記
供給圧が所定値を越えるときにはこれに応答して開弁す
る遮断弁と、前記作動流体供給通路及び前記作動流体排
出通路の途中に設けられ対応する前記作動流体室に対す
る作動流体の給排を制御すると共にその圧力を制御する
圧力制御弁と、作動開始時には前記圧力制御弁をその制
御圧が前記圧力検出手段により検出された対応する前記
作動流体室内の圧力に実質的に等しくなるよう制御する
第一の制御手段と、前記圧力検出手段の異常及び異常な
前記圧力検出手段の数Ｎを検出する手段と、前記圧力検
出手段の異常が検出されたときには全ての前記作動流体
室内の圧力の合計値をPaとし正常な圧力検出手段の検出
結果の合計値をPxとして異常な圧力検出手段により検出
されるべき前記作動流体室内の圧力Piを（Pa−Px）/Nと
推定し、対応する前記圧力制御弁をその制御圧が推定さ
れた圧力に実質的に等しくなるよう制御する第二の制御
手段とを有する流体圧式サスペンションによって達成さ
れる。

発明の作用 上述の如き構成によれば、何れかの圧力検出手段に異
常が生じたときにはその異常及び異常な圧力検出手段の
数Ｎが圧力検出手段の異常を検出する手段によって検出
され、第二の制御手段により異常な圧力検出手段により
検出されるべき作動流体室内の圧力Piが正常な圧力検出
手段の検出結果に基き（Pa−Px）/Nと推定され、対応す
る圧力制御弁がその制御圧が推定された圧力に実質的に
等しくなるよう制御される。

従って圧力検出手段に異常が生じても異常な圧力検出
手段の数に拘らず異常な圧力検出手段により検出される
べき作動流体室内の圧力Piが確実に推定され、これによ
り圧力制御弁の制御圧が対応する作動流体室内の実際の
圧力と実質的に同一の圧力に制御され、従って遮断弁の
両側に比較的大きい差圧が存在する状態で遮断弁が開弁
すること及びこれに起因して車体にショックが生じるこ
とが確実に回避される。

以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施例につい
て詳細に説明する。

実施例 第１図は本発明による流体圧式サスペンションの一つ
の実施例の流体回路を示す概略構成図である。図示のサ
スペンションの流体回路は、それぞれ図には示されてい
ない車輌の右前輪、左前輪、右後輪、左後輪に対応して
設けられたアクチュエータ1FR、1FL、1RR、1RLを有して
おり、これらのアクチュエータはそれぞれ作動流体室2F
R、2FL、2RR、2RLを有している。

また図に於て、４は作動流体としての作動油を貯容す
るリザーブタンクを示しており、リザーブタンク４は途
中に異物を除去するフィルタ８が設けられた吸入流路10
によりポンプ６の吸入側と連通接続されている。ポンプ
６にはその内部にて漏洩した作動流体をリザーブタンク
４に回収するドレン流路12が接続されている。ポンプ６
はエンジン14により回転駆動されるようになっており、
エンジン14の回転数が回転数センサ16により検出される
ようになっている。

ポンプ６の吐出側には高圧流路18が接続されている。
高圧流路18の途中にはポンプより各アクチュエータへ向
かう作動流体の流れのみを許す逆止弁20が設けられてお
り、ポンプ６と逆止弁20との間にはポンプより吐出され
た作動流体の圧力脈動を吸収してその圧力変化を低減す
るアテニュエータ22が設けられている。高圧流路18には
前輪用高圧流路18F及び後輪用高圧流路18Rの一端が接続
されており、これらの高圧流路にはそれぞれアキュムレ
ータ24及び26が接続されている。これらのアキュムレー
タはそれぞれ内部に高圧ガスが封入され作動流体の圧力
脈動を吸収すると共に蓄圧作用をなすようになってい
る。また高圧流路18F及び18Rにはそれぞれ右前輪用高圧
流路18FR、左前輪用高圧流路18FL及び右後輪用高圧流路
18RR、左後輪用高圧流路18RLの一端が接続されている。
高圧流路18FR、18FL、18RR、18RLの途中にはそれぞれフ
ィルタ28FR、28FL、28RR、28RLが設けられており、これ
らの高圧流路の他端はそれぞれ圧力制御弁32、34、36、
38のパイロット操作型の３ポート切換え制御弁40、42、
44、46のＰポートに接続されている。

圧力制御弁32は切換え制御弁40と、高圧流路18FRと右
前輪用の低圧流路48FRとを連通接続する流路50と、該流
路の途中に設けられた固定絞り52及び可変絞り54とより
なっている。切換え制御弁40のＲポートには低圧流路48
FRが接続されており、Ａポートには接続流路56が接続さ
れている。切換え制御弁40は固定絞り52と可変絞り54と
の間の流路50内の圧力Pp及び接続流路56内の圧力Paをパ
イロット圧力として取込むスプール弁であり、圧力Ppが
圧力Paより高いときにはポートＰとポートＡとを連通接
続する切換え位置40aに切換わり、圧力Pp及びPaが互い
に等しいときには全てのポートの連通を遮断する切換え
位置40bに切換わり、圧力Ppが圧力Paより低いときには
ポートＲとポートＡとを連通接続する切換え位置40cに
切換わるようになっている。また可変絞り54はそのソレ
ノイド58へ通電される電流を制御されることにより絞り
の実効通路断面積を変化し、これにより固定絞り52と共
働して圧力Ppを変化させるようになっている。

同様に圧力制御弁34〜38はそれぞれ圧力制御弁32の切
換え制御弁40に対応するパイロット操作型の３ポート切
換え制御弁42、44、46と、流路50に対応する流路60、6
2、64と、固定絞り52に対応する固定絞り66、68、70
と、可変絞り54に対応する可変絞り72、74、76とよりな
っており、可変絞り72〜76はそれぞれソレノイド78、8
0、82を有している。

また切換え制御弁42、44、46は切換え制御弁40と同様
に構成されており、そのＲポートにはそれぞれ左前輪用
の低圧流路48FL、右後輪用の低圧流路48RR、左後輪用の
低圧流路48RLの一端が接続されており、Ａポートにはそ
れぞれ接続流路84、86、88の一端が接続されている。ま
た切換え制御弁42〜46はそれぞれ対応する固定絞りと可
変絞りとの間の流路60〜64内の圧力Pp及び対応する接続
流路84〜88内の圧力Paをパイロット圧力として取込むス
プール弁であり、圧力Ppが圧力Paより高いときにはポー
トＰとポートＡとを連通接続する切換え位置42a,44a,46
aに切換わり、圧力Pp及びPaが互いに等しいときには全
てのポートの連通を遮断する切換え位置42b、44b、46b
に切換わり、圧力Ppが圧力Paより低いときにはポートＲ
とポートＡとを連通接続する切換え位置42c、44c、46c
に切換わるようになっている。

第１図に解図的に示されている如く、各アクチュエー
タ1FR、1FL、1RR、1RLはそれぞれ作動流体室2FR、2FL、
2RR、2RLを郭定するシリンダ106FR、106FL、106RR、106
RLと、それぞれ対応するシリンダに嵌合するピストン10
8FR、108FL、108RR、108RLとよりなっており、それぞれ
シリンダにて図には示されていない車体に連結され、ピ
ストンのロッド部の先端にて図には示されていないサス
ペンションアームに連結されている。尚図には示されて
いないが、ピストンのロッド部に固定されたアッパシー
トとシリンダに固定されたロアシートとの間にはサスペ
ンションスプリングが弾装されている。

また各アクチュエータのシリンダ106FR、106FL、106R
R、106RLにはドレン流路110、112、114、116の一端が接
続されている。ドレン流路110、112、114、116の他端は
ドレン流路118に接続されており、該ドレン流路はフィ
ルタ120を介してリザーブタンク４に接続されており、
これにより作動流体室より漏洩した作動流体がリザーブ
タンクへ戻されるようになっている。

作動流体室2FR、2FL、2RR、2RLにはそれぞれ絞り12
4、126、128、130を介してアキュムレータ132、134、13
6、138が接続されている。またピストン108FR、108FL、
108RR、108RLにはそれぞれ流路140FR、140FL、140RR、1
40RLが設けられている。これらの流路はそれぞれ対応す
る流路56、84〜88と作動流体室2FR、2FL、2RR、2RLとを
連通接続し、それぞれ途中にフィルタ142FR、142FL、14
2RR、142RLを有している。またアクチュエータ1FR、1F
L、1RR、1RLに近接した位置には、それぞれ各車輪に対
応する部位の車高XFR、XFL、XRR、XRLを検出する車高セ
ンサ144FR、144FL、144RR、144RLが設けられている。

接続流路56、84〜88の途中にはそれぞれパイロット操
作型の遮断弁150、152、154、156が設けられており、こ
れらの遮断弁はそれぞれ対応する圧力制御弁40、42、4
4、46より上流側の高圧流路18FR、18FL、18RR、18RL内
の圧力とドレン流路110、112、114、116内の圧力との間
の差圧が所定値以下のときには閉弁状態を維持するよう
になっている。また接続流路56、84〜88の対応する圧力
制御弁と遮断弁との間の部分がそれぞれ流路158、160、
162、164により対応する圧力制御弁の流路50、60、62、
64の可変絞りより下流側の部分と連通接続されている。
流路158〜164の途中にはそれぞれリリーフ弁166、168、
170、172が設けられており、これらのリリーフ弁はそれ
ぞれ対応する流路158、160、162、164の上流側の部分、
即ち対応する接続流路の側の圧力をパイロット圧力とし
て取込み、該パイロット圧力が所定値を越えるときには
開弁して対応する接続流路内の作動流体の一部を流路5
0、60〜64へ導くようになっている。

尚遮断弁150〜156はそれぞれ高圧流路18FR、18FL、18
RR、18RL内の圧力と大気圧との差圧が所定値以下のとき
に閉弁状態を維持するように構成されてもよい。

低圧流路48FR及び48FLの他端は前輪用の低圧流路48F
の一端に連通接続され、低圧流路48RR及びRLの他端は後
輪用の低圧流路48Rの一端に連通接続されている。低圧
流路48F及び48Rの他端は低圧流路48の一端に連通接続さ
れている。低圧流路48は途中にオイルクーラ174を有し
他端にてフィルタ176を介してリザーブタンク４に接続
されている。高圧流路18の逆止弁20とアテニュエータ22
との間の部分は流路178により低圧流路48と連通接続さ
れている。流路178の途中には予め所定の圧力に設定さ
れたリリーフ弁180が設けられている。

図示の実施例に於ては、高圧流路18R及び低圧流路48R
は途中にフィルタ182、絞り184、及び常開型の流量調整
可能な電磁開閉弁186を有する流路188により互いに接続
されている。電磁開閉弁186はそのソレノイド190が励磁
されその励磁電流が変化されることにより開弁すると共
に弁を通過する作動流体の流量を調整し得るように構成
されている。また高圧流路18R及び低圧流路48Rは途中に
パイロット操作型の開閉弁192を有する流路194により互
いに接続されている。開閉弁192は絞り184の両側の圧力
をパイロット圧力として取込み、絞り184の両側に差圧
が存在しないときには閉弁位置192aを維持し、絞り184
に対し高圧流路18Rの側の圧力が高いときには開弁位置1
92bに切換わるようになっている。かくして絞り184、電
磁開閉弁186及び開閉弁192は互いに共働して高圧流路18
Rと低圧流路48R、従って高圧流路18と低圧流路48とを選
択的に連通接続して高圧流路より低圧流路へ流れる作動
流体の流量を制御するバイパス弁196を構成している。

更に図示の実施例に於ては、高圧流路18R及び低圧流
路48Rにはそれぞれ圧力センサ197及び198が設けられて
おり、これらの圧力センサによりそれぞれ高圧流路内の
作動流体の圧力Ph及び低圧流路内の作動流体の圧力P1が
検出されるようになっている。また接続流路56、84、8
6、88にはそれぞれ圧力センサ199FR、199FL、199RR、19
9RLが設けられており、これらの圧力センサによりそれ
ぞれ作動流体室2FR、2FL、2RR、2RL内の圧力が検出され
るようになっている。更にリザーブタンク４には該タン
クに貯容された作動流体の温度Ｔを検出する温度センサ
195が設けられている。

電磁開閉弁186及び圧力制御弁32〜38は第２図に示さ
れた電気式制御装置200により制御されるようになって
いる。電気式制御装置200はマイクロコンピュータ202を
含んでいる。マイクロコンピュータ202は第２図に示さ
れている如き一般的な構成のものであってよく、中央処
理ユニット（CPU）204と、リードオンリメモリ（ROM）2
06と、ランダムアクセスメモリ（RAM）208と、入力ポー
ト装置210と、出力ポート装置212とを有し、これらは双
方性のコモンバス214により互いに接続されている。

入力ポート装置210には回転数センサ16よりエンジン1
4の回転数Nrを示す信号、温度センサ195より作動流体の
温度Ｔを示す信号、圧センサ197及び198よりそれぞれ高
圧流路内の圧力Ph及び低圧流路内の圧力P1を示す信号、
圧力センサ199FL、199FR、199RL、199RRよりそれぞれ作
動流体室2FL、2FR、2RL、2RR内の圧力Psi（ｉ＝１、
２、３、４）を示す信号、イグニッションスイッチ（IG
SW）216よりイグニッションスイッチがオン状態にある
か否かを示す信号、車高センサ144FL、144FR、144RL、1
44RRよりそれぞれ左前輪、右前輪、左後輪、右後輪に対
応する部位の車高Xi（ｉ＝１、２、３、４）を示す信号
がそれぞれ入力されるようになっている。

また入力ポート装置210には車速センサ234より車速Ｖ
を示す信号、前後Ｇ（加速度）センサ236より前後加速
度Gaを示す信号、横Ｇ（加速度）センサ238より横加速
度Glを示す信号、操舵角センサ240より操舵角θを示す
信号、車高設定スイッチ248より設定された車高制御の
モードがハイモードであるかノーマルモードであるかを
示す信号がそれぞれ入力されるようになっている。

入力ポート装置210はそれに入力された信号を適宜に
処理し、ROM206に記憶されているプログラムに基くCPU2
04の指示に従いCPU及びRAM208へ処理された信号を出力
するようになっている。ROM206は第３図及び第６図に示
された制御フロー、第４図及び第５図に示されたマップ
を記憶しており、CPUは各制御フローに基く信号の処理
を行うようになっている。出力ポート装置212はCPU204
の指示に従い、駆動回路220を経て電磁開閉弁186へ制御
信号を出力し、駆動回路222〜228を経て圧力制御弁32〜
38、詳細にはそれぞれ可変絞り54、72、74、76のソレノ
イド58、78、80、82へ制御信号を出力し、駆動回路230
を経て表示器232へ制御信号を出力するようになってい
る。

次に第３図に示されたフローチャートを参照して図示
の実施例の作動について説明する。

尚、第３図に示された制御フローはイグニッションス
イッチ216が閉成されることにより開始される。また第
３図に示されたフローチャートに於て、フラグFcは高圧
流路内の作動流体の圧力Phが遮断弁150〜156を完全に開
弁させる敷居値圧力Pc以上になったことがあるか否かに
関するものであり、１は圧力Phが圧力Pc以上になったこ
とがあることを示し、フラグFsは圧力制御弁32〜38の後
述のスタンバイ圧力Pbi（ｉ＝１、２、３、４）に対応
するスタンバイ圧力電流Ibi（ｉ＝１、２、３、４）が
設定されているか否かに関するものであり、１はスタン
バイ圧力電流が設定されていることを示している。

まず最初のステップ10に於ては、図には示されていな
いメインリレーがオン状態にされ、しかる後ステップ20
へ進む。

ステップ20に於ては、RAM208に記憶されている記憶内
容がクリアされると共に全てのフラグが０にリセットさ
れ、しかる後ステップ30へ進む。

ステップ30に於ては、回転数センサ16により検出され
たエンジン14の回転数Nrを示す信号、温度センサ195に
より検出された作動流体の温度Ｔを示す信号、圧力セン
サ197により検出された高圧流路内の圧力Phを示す信
号、圧力センサ198により検出された低圧流路内の圧力P
1を示す信号、圧力センサ199FL、199FR、199RL、199RR
により検出された作動流体室2FL、2FR、2RL、2RR内の圧
力Psiを示す信号、イグニッションスイッチ216がオン状
態にあるか否かを示す信号、車高センサ144FL、144FR、
144RL、144RRにより検出された車高Xiを示す信号、車速
センサ234により検出された車速Ｖを示す信号、前後Ｇ
センサ236により検出された前後加速度Gaを示す信号、
横Ｇセンサ238により検出された横加速度Glを示す信
号、操舵角センサ240により検出された操舵角θを示す
信号、車高設定スイッチ248により設定されたモードが
ハイモードであるかノーマルモードであるかを示す信号
の読込みが行われ、しかる後ステップ40へ進む。

ステップ40に於ては、イグニッションスイッチがオフ
状態にあるか否かの判別が行われ、イグニッションスイ
ッチがオフ状態にある旨の判別が行われたときにはステ
ップ200へ進み、イグニッションスイッチがオン状態に
ある旨の判別が行われたときにはステップ50へ進む。

ステップ50に於ては、回転数センサ16により検出され
ステップ30に於て読込まれたエンジンの回転数Nrが所定
値を越えているか否かを判別することによりエンジンが
運転されているか否かの判別が行われ、エンジンが運転
されてはいない旨の判別が行われたときにはステップ90
へ進み、エンジンが運転されている旨の判別が行われた
ときにはステップ60へ進む。

尚エンジンが運転されているか否かの判別は、エンジ
ンにより駆動される図には示されていない発電機の発電
電圧が所定値以上であるか否かの判別により行われても
よい。

ステップ60に於ては、エンジンの運転が開始された時
点より後述のステップ150に於て圧力制御弁32〜38のス
タンバイ圧力Pbiが設定される時点までの時間Tsに関す
るタイマの作動が開始され、しかる後ステップ70へ進
む。尚この場合タイマTsが既に作動されている場合には
そのままタイマのカウントが継続される。

ステップ70に於ては、バイパス弁196の電磁開閉弁186
のソレノイド190へ通電される電流IbがROM206に記憶さ
れている第４図に示されたグラフに対応するマップに基
き、 Ib＝Ib＋ΔIbs に従って演算され、しかる後ステップ80へ進む。

ステップ80に於ては、ステップ70に於て演算された電
流Ibが電磁開閉弁186のソレノイド190へ通電されること
によりバイパス弁196が閉弁方向へ駆動され、しかる後
ステップ90へ進む。

ステップ90に於ては、高圧流路内の圧力Phが敷居値Pc
以上であるか否かの判別が行われ、Ph≧Pcではない旨の
判別が行われたときにはステップ120へ進み、Ph≧Pcで
ある旨の判別が行われたときにはステップ100へ進む。

ステップ100に於ては、フラグFcが１にセットされ、
しかる後ステップ110へ進む。

ステップ110に於ては、車輌の乗心地制御及び車体の
姿勢制御を行うべく、ステップ30に於て読込まれた各種
の信号に基きアクティブ演算が行われることにより、各
圧力制御弁の可変絞り54、72〜76のソレノイド58、78、
80、82へ通電される電流Iuiが演算され、しかる後ステ
ップ170へ進む。

尚このステップに於て行われるアクティブ演算は本発
明の要旨をなすものではなく、その詳細な説明を省略す
るが、このアクティブ演算は例えば本願出願人と同一の
出願人の出願にかかる特願昭63−331042号明細書に記載
されている如く行われてよく、また実際の車高との偏差
に基き電流Iuiが演算されてもよい。

ステップ120に於ては、フラグFcが１であるか否かの
判別が行われ、Fc＝１である旨の判別、即ち高圧流路内
の作動流体の圧力Phが敷居値圧力Pc以上になった後これ
よりも低い値になった旨の判別が行われたときにはステ
ップ110へ進み、Fc＝１ではない旨の判別、即ち圧力Ph
が敷居値圧力Pc以上になったことがない旨の判別が行わ
れたときにはステップ130へ進む。

ステップ130に於ては、フラグFsが１であるか否かの
判別が行われ、Fs＝１である旨の判別が行われたときに
はステップ170へ進み、Fs＝１ではない旨の判別が行わ
れたときにはステップ140へ進む。

ステップ140に於ては、時間Tsが経過したか否かの判
別が行われ、時間Tsが経過してはいない旨の判別が行わ
れたときにはステップ170へ進み、時間Tsが経過した旨
の判別が行われたときにはステップ145へ進む。

ステップ145に於ては、第６図に示されたルーチンに
従って圧力センサ199FL、199FR、199RL、199RRが正常で
あるか否かのチェックが行われると共に、必要に応じて
各アクチュエータの作動流体室内の圧力Piが演算され、
しかる後ステップ150へ進む。

ステップ150に於ては、Tsタイマの作動が停止され、
またステップ145に於て求められた圧力Piがスタンバイ
圧力PbiとしてRAM208に記憶されると共に、ROM206に記
憶されている第５図に示されたグラフに対応するマップ
に基き、各圧力制御弁と遮断弁との間の接続流路56、84
〜88内の作動流体の圧力をスタンバイ圧力Pbiに実質的
に等しい圧力にすべく、圧力制御弁34、32、38、36の可
変絞り72、54、76、74のソレノイド78、58、82、80へ通
電される電流Ibi（ｉ＝１、２、３、４）が演算され、
しかる後ステップ160へ進む。

ステップ160に於ては、フラグFsが１にセットされ、
しかる後ステップ170へ進む。

ステップ170に於ては、ステップ70に於て演算された
電流Ibが基準値Ibo以上であるか否かの判別が行われ、I
b≧Iboではない旨の判別が行われたときにはステップ30
へ戻り、Ib≧Iboである旨の判別が行われたときにはス
テップ180へ進む。

ステップ180に於ては、ステップ30に於て読込まれた
高圧流路内の作動流体の圧力Phが基準値Pho以上である
か否かの判別が行われ、Ph≧Phoではない旨の判別が行
われたときにはステップ30へ戻り、Ph≧Phoである旨の
判別が行われたときにはステップ190へ進む。

ステップ190に於ては、ステップ150に於て演算された
電流Ibi又はステップ110に於て演算された電流Iuiが各
圧力制御弁の可変絞りのソレノイド58、78〜82へ出力さ
れることにより各圧力制御弁が駆動されてその制御圧力
が制御され、しかる後ステップ30へ戻り、上述のステッ
プ30〜190が繰り返される。

ステップ200に於ては、電磁開閉弁186のソレノイド19
0への通電が停止されることにより、バイパス弁196が開
弁され、しかる後ステップ210へ進む。

ステップ210に於ては、メインリレーがオフに切換ら
れ、これにより第３図に示された制御フローが終了され
ると共に、第２図に示された電気式制御装置200への通
電が停止される。

尚上述の作動開始時に於けるバイパス弁による圧力制
御は本発明の要部をなすものではなく、この圧力制御の
詳細については本願出願人と同一の出願人の出願にかか
る特願昭63−307189号を参照されたい。また作動停止時
に於けるバイパス弁による圧力制御も本願出願人と同一
の出願人の出願にかかる特願昭63−307190号に記載され
ている如く行なわれてもよい。

次に第６図を参照して圧力センサのチェック及び圧力
Pi演算のルーチンについて説明する。

尚第６図に於て、ｉ＝１〜４はそれぞれ左前輪、右前
輪、左後輪、右後輪を意味し、Psi（ｉ＝１〜４）はそ
れぞれ圧力センサ199FL、199FR、199RL、199RRにより検
出された対応する作動流体室内の圧力を意味し、Pxは正
常な圧力センサの検出圧力の合計値を意味し、Paは４つ
のアクチュエータの作動流体室2FL、2FR、2RL、2RR内の
圧力の合計値を意味し、車輌の基準積載時（例えば２名
乗車時）の値がROM206に記憶されており、Ｎは異常であ
る圧力センサの数を意味し、フラグFi（ｉ＝１〜４）は
それぞれ対応する圧力センサが異常であるか否かに関す
るものであり、１は対応する圧力センサが異常であるこ
とを意味する。

まずステップ300に於ては、ｉが４未満であるか否か
の判別が行われ、ｉ＜４ではない旨の判別が行われたと
きにはステップ380へ進み、ｉ＜４である旨の判別が行
われたときにはステップ310へ進む。

ステップ310に於ては、ｉが１インクレメントされ、
しかる後ステップ320へ進む。

ステップ320に於ては、圧力センサにより検出された
作動流体室内の圧力Psiが基準値Cl未満であるか否かの
判別が行われ、Psi＜Clである旨の判別が行われたとき
にはステップ360へ進み、Psi＜Clではない旨の判別が行
われたときにはステップ330へ進む。

ステップ330に於ては、各圧力センサにより検出され
た作動流体室内の圧力Psiが基準値Chを越えているか否
かの判別が行われ、Psi＞Chである旨の判別が行われた
ときにはステップ360へ進み、Psi＞Chではない旨の判別
が行われたときにはステップ340へ進む。

尚基準値Cl及びChはサスペンションの通常の作動時に
は作動流体室の圧力がとり得ない値に設定される。

ステップ340に於ては、フラグFiが０にリセットさ
れ、しかる後ステップ350へ進む。

ステップ350に於ては、正常な圧力センサの検出圧力
の合計値PxがPx＋Psiにオーバライトされ、しかる後ス
テップ300へ戻る。

ステップ360に於ては、フラグFiが１にセットされ、
しかる後ステップ370へ進む。

ステップ370に於ては、異常である圧力センサの数を
示すＮが１インクレメントされ、しかる後ステップ300
へ戻る。

ステップ380に於ては、Ｎが０であるか否かの判別が
行われ、Ｎ＝０ではない旨の判別が行われたときにはス
テップ400へ進み、Ｎ＝０である旨の判別が行われたと
きにはステップ390へ進む。

ステップ390に於ては、圧力の合計値PaがPxにオーバ
ライトされ、しかる後第３図のステップ150へ進む。

ステップ400に於ては、ｉが０にリセットされ、しか
る後ステップ410へ進む。

ステップ410に於ては、ｉが４未満であるか否か判別
が行われ、ｉ＜４ではない旨の判別が行われたときには
第３図のステップ150へ進み、ｉ＜４である旨の判別が
行われたときにはステップ420へ進む。

ステップ420に於ては、ｉが１インクレメントされ、
しかる後ステップ430へ進む。

ステップ430に於ては、Ｎが１であるか否かの判別が
行われ、Ｎ＝１ではない旨の判別が行われたときにはス
テップ470へ進み、Ｎ＝１である旨の判別が行われたと
きにはステップ440へ進む。

ステップ440に於ては、フラグFiが１であるか否かの
判別が行われ、Fi＝１ではない旨の判別が行われたとき
にはステップ460へ進み、Fi＝１である旨の判別が行わ
れたときにはステップ450へ進む。

ステップ450に於ては、圧力Piが下記の式に従って設
定され、しかる後ステップ410へ戻る。

Pi＝Pa−Px ステップ460に於ては、圧力PiがPsiに設定され、しか
る後ステップ410へ戻る。

ステップ470に於ては、Ｎが２であるか否かの判別が
行われ、Ｎ＝２ではない旨の判別が行われたときにはス
テップ510へ進み、Ｎ＝２である旨の判別が行われたと
きにはステップ480へ進む。

ステップ480に於ては、フラグFiが１であるか否かの
判別が行われ、Fi＝１ではない旨の判別が行われたとき
にはステップ500へ進み、Fi＝１である旨の判別が行わ
れたときにはステップ490へ進む。

ステップ490に於ては、圧力Piが下記の式に従って設
定され、しかる後ステップ410へ戻る。

Pi＝（Pa−Px）/2 ステップ500に於ては、圧力PiがPsiに設定され、しか
る後ステップ410へ戻る。

ステップ510に於ては、Ｎが３であるか否かの判別が
行われ、Ｎ＝３ではない旨の判別が行われたときにはス
テップ550へ進み、Ｎ＝３である旨の判別が行われたと
きにはステップ520へ進む。

ステップ520に於ては、フラグFiが１であるか否かの
判別が行われ、Fi＝１ではない旨の判別が行われたとき
にはステップ540へ進み、Fi＝１である旨の判別が行わ
れたときにはステップ530へ進む。

ステップ530に於ては、圧力Piが下記の式に従って設
定され、しかる後ステップ410へ戻る。

Pi＝（Pa−Px）/3 ステップ540に於ては、圧力PiがPsiに設定され、しか
る後ステップ410へ戻る。

ステップ550に於ては、圧力Piが下記の式に従って設
定され、しかる後ステップ410へ戻る。

Pi＝Pa/4 かくして図示の実施例に於ては、ステップ300〜370に
於て圧力センサが正常であるか否か及び異常な圧力セン
サの数Ｎが判定され、ステップ400〜550に於て圧力セン
サが正常である車輪については圧力センサの検出値Psi
がそのまま対応するアクチュエータの作動流体室内の圧
力Piとして設定され、また圧力センサが異常である車輪
については４つのアクチュエータの作動流体室内の圧力
の合計値Pa、正常な圧力センサによる検出値Psiの合計
値Px及び異常な圧力センサの数Ｎに基き対応するアクチ
ュエータの作動流体室内の圧力Piが（Pa−Px）/Nと推定
演算される。

また上述の実施例に於ては、サスペンションの作動開
始時にはステップ70及び80により高圧流路内の圧力Phが
漸次上昇され、圧力Phが基準値Pcを越えて遮断弁が開弁
する前にステップ145に於て各圧力制御弁のスタンバイ
圧力Pbiが圧力センサの検出圧力Psiに制御され、圧力Ph
がPcを越えて遮断弁が開弁し、各圧力制御弁によって対
応するアクチュエータの作動流体室内の圧力が制御され
始める際のショックが回避される。

この場合圧力センサに異常が生じても、その圧力セン
サに対応するアクチュエータの作動流体室内の圧力Piが
上述の如く実際の圧力に実質的に等しい圧力に設定され
るので、オープン、ショートの如き異常を生じている圧
力センサの検出結果（例えば電圧０又は最大値）に基き
スタンバイ圧力Pbiが実際の圧力とは大きく異る圧力に
制御されること及びこれに起因する遮断弁開弁時のショ
ックが確実に防止される。

以上に於ては本発明を特定の実施例について詳細に説
明したが、本発明はかかる実施例に限定されるものでは
なく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であ
ることは当業者にとって明らかであろう。例えばFi＝１
であるときには、対応する圧力センサが異常であること
を示す警報が表示器232に表示されるように構成されて
もよい。

発明の効果 以上の説明より明らかである如く、本発明によれば、
何れかの圧力検出手段に異常が生じたときにはその異常
及び異常な圧力検出手段の数Ｎが圧力検出手段の異常を
検出する手段によって検出され、第二の制御手段により
異常な圧力検出手段により検出されるべき作動流体室内
の圧力Piが正常な圧力検出手段の検出結果に基き（Pa−
Px）/Nと推定され、対応する圧力制御弁がその制御圧が
推定された圧力に実質的に等しくなるよう制御される。

従って圧力検出手段に異常が生じても異常な圧力検出
手段の数に拘らず異常な圧力検出手段により検出される
べき作動流体室内の圧力Piを確実に推定することがで
き、これにより圧力制御弁の制御圧を対応する作動流体
室内の実際の圧力と実質的に同一の圧力に制御すること
ができ、従って遮断弁の両側に比較的大きい差圧が存在
する状態で遮断弁が開弁すること及びこれに起因して車
体にショックが生じることを確実に防止することができ
る。

また作動流体供給通路及び作動流体排出通路の連通を
制御する開閉弁が例えば制御信号により開閉される電磁
式の開閉弁である場合には、サスペンションの作動開始
時に開閉弁より上流側の作動流体供給通路内の圧力を圧
力制御弁による正常な圧力制御が可能な所定値以上に増
圧することと、異常が生じた圧力検出手段に対応する圧
力制御弁の制御圧を作動流体室内の推定圧力に制御する
ことと、開閉弁を開弁させることとのタイミングが相互
に適正に制御されなければならないのに対し、本願発明
によれば、作動流体供給通路及び作動流体排出通路の途
中に設けられた遮断弁は供給圧が所定値を越えるとこれ
に応答して開弁するので、供給圧が圧力制御弁の制御圧
を確実に推定値にすることができる圧力になった段階で
遮断弁を自動的に開弁させることができ、従って圧力制
御弁の制御圧の制御を遥かに容易に達成しサスペンショ
ンの構造を簡略化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による流体圧式サスペンションの一つの
実施例の流体回路を示す概略構成図、第２図は第１図に
示された実施例の電気式制御装置を示すブロック線図、
第３図は第２図に示された電気式制御装置により達成さ
れる制御フローを示すフローチャート、第４図はアクテ
ィブサスペンションの作動開始時にバイパス弁へ供給さ
れる電流Ibを演算する際に供されるマップを示すグラ
フ、第５図は各アクチュエータの作動流体室内の圧力Pi
と各圧力制御弁へ供給される電流Ibiとの間の関係を示
すグラフ、第６図は第３図に示されたフローチャートの
ステップ145に於て行われる圧力センサのチェック及び
圧力Pi演算のルーチンを示すフローチャートである。 1FR、1FL、1RR、1RL……アクチュエータ,2FR、2FL、2R
R、2RL……作動流体室,4……リザーブタンク,6……ポン
プ,8……フィルタ,10……吸入流路,12……ドレン流路,1
4……エンジン,16……回転数センサ,18……高圧流路,20
……逆止弁,22……アテニュエータ,24、26……アキュム
レータ,32、34、36、38……圧力制御弁,40、42、44、46
……切換え制御弁,48……低圧流路,52……固定絞り,54
……可変絞り,56……接続流路,58……ソレノイド,66、6
8、70……固定絞り,72、74、76……可変絞り,78、80、8
2……ソレノイド、84、86、88……接続流路,110〜118…
…ドレン流路,120……フィルタ,124〜130……絞り,132
〜138……アキュムレータ,144FR、144FL、144RR、144RL
……車高センサ,150〜156……遮断弁,166〜172……リリ
ーフ弁,174……オイルクーラ,176……フィルタ,180……
リリーフ弁,182……フィルタ,184……絞り,186……電磁
開閉弁,190……ソレノイド,192……開閉弁,196……バイ
パス弁,197、198、199FR,199FL、199RR、199RL……圧力
センサ,200……電気式制御装置,202……マイクロコンピ
ュータ,204……CPU,206……ROM,208……RAM,210……入
力ポート装置,212……出力ポート装置,216……IGSW,220
〜230……駆動回路,232……表示器,234……車速センサ,
236……前後Ｇセンサ,238……横Ｇセンサ,240……操舵
角センサ,248……車高設定スイッチ

フロントページの続き (72)発明者 油谷 敏男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 佐藤 国仁 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 河西 正樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 小久保 浩一 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機株式会社内 (72)発明者 田川 真一 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−213510（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−251317（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作動流体室に対し作動流体が給排されるこ
   とにより車高を増減する複数個のアクチュエータと、各
   作動流体室内の圧力を検出する圧力検出手段と、前記作
   動流体室へ供給圧の作動流体を供給する作動流体供給通
   路と、前記作動流体室より作動流体を排出する作動流体
   排出通路と、前記作動流体供給通路及び前記作動流体排
   出通路の途中に設けられ前記供給圧が所定値を越えると
   きにはこれに応答して開弁する遮断弁と、前記作動流体
   供給通路及び前記作動流体排出通路の途中に設けられ対
   応する前記作動流体室に対する作動流体の給排を制御す
   ると共にその圧力を制御する圧力制御弁と、作動開始時
   には前記圧力制御弁をその制御圧が前記圧力検出手段に
   より検出された対応する前記作動流体室内の圧力に実質
   的に等しくなるよう制御する第一の制御手段と、前記圧
   力検出手段の異常及び異常な前記圧力検出手段の数Ｎを
   検出する手段と、前記圧力検出手段の異常が検出された
   ときには全ての前記作動流体室内の圧力の合計値をPaと
   し正常な圧力検出手段の検出結果の合計値をPxとして異
   常な圧力検出手段により検出されるべき前記作動流体室
   内の圧力Piを（Pa−Px）/Nと推定し、対応する前記圧力
   制御弁をその制御圧が推定された圧力に実質的に等しく
   なるよう制御する第二の制御手段とを有する流体圧式サ
   スペンション。