JP6960501B2 - 紡糸巻取設備 - Google Patents
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Description
第2発明に係る紡糸巻取設備は、紡糸装置から紡出された複数の糸を引き取る引取部と、前記引取部の下方に配置され、前記引取部で引き取った複数の糸を、水平な第1方向に並んだ複数のボビンに巻き取って複数のパッケージを形成する巻取部とをそれぞれ有し、水平で且つ前記第1方向と直交する第2方向に並んだ複数の引取ユニットと、前記複数の引取ユニットに対して共通に設けられ、前記第1方向における前記巻取部の一方側に配置され、各引取ユニットの前記引取部に糸掛けを行う糸掛けロボットと、前記第2方向に延び、前記糸掛けロボットが吊り下げられたガイドレールと、を備え、前記糸掛けロボットは、前記ガイドレールに吊り下げられた状態で、前記ガイドレールに沿って前記第2方向に移動可能に構成され、前記第1方向における前記巻取部及び前記引取部の前記一方側において、作業者の作業スペースが、前記複数の引取ユニットの設置面から、前記第2方向に移動するときの前記糸掛けロボットの下端高さにかけて上下方向に連続的に設けられ、前記糸掛けロボットは、前記ガイドレールに吊り下げられた状態で前記第2方向に移動可能に構成された本体部と、前記本体部に取り付けられたアーム部と、前記アーム部の先端部に取り付けられ、複数の糸を保持する糸保持部と、を有し、前記アーム部の下端が前記糸掛けロボットの下端であり、前記第2方向に移動するときの移動姿勢において、糸掛けを行うときの糸掛け姿勢よりも、前記アーム部が上方に位置する。
また、第2の発明によると、糸掛けロボットにおいて、糸掛け時にはアーム部を下げて糸掛けを行うことができる。一方、第2方向への移動時には、アーム部を糸掛け時よりも上方に位置させることにより、アーム部及び糸保持部を、作業者や別の装置等と干渉しにくくすることができる。
第3の発明に係る紡糸巻取設備は、第2の発明に係る紡糸巻取設備において、前記移動姿勢は、前記糸掛けロボットの前記第2方向への投影面積が最小となるような姿勢である。
本発明によると、糸掛けロボットを、移動姿勢となった状態で、第2方向への投影面積が最小となるようにすれば、第2方向に移動する糸掛けロボットを、作業者や別の装置等と最も接触しにくくすることができる。
本実施の形態に係る紡糸巻取設備1は、図示しない紡糸装置から紡出される複数の糸Yを引き取り、複数のボビンBにそれぞれ巻き取って複数のパッケージPを形成するためのものである。紡糸巻取設備1は、図1〜図4に示すように、複数の引取ユニット3と、これら複数の引取ユニット3に対して共通に設けられた、1つの糸掛けロボット4及び1つのパッケージ回収装置5と、を備えている。
各引取ユニット3は、アスピレータ11(本発明の「第1吸引保持部」)と、第1ゴデットローラ12と、糸規制ガイド19と、第2ゴデットローラ13と、巻取部14とを備えている。アスピレータ11は、左右方向に沿って延びている。アスピレータ11は、ゴデットローラ12、13及び巻取部14への糸掛けを行う前に、紡糸装置から紡出されてきた複数の糸Yを予め吸引して保持するためのものである。
次に、糸掛けロボット4について説明する。糸掛けロボット4は、本体部31と、ロボットアーム32と、糸掛けユニット33(本発明の「糸保持部」)とを備えている。本体部31は、略直方体形状に構成され、内部に、ロボットアーム32や糸掛けユニット33の動作を制御するための糸掛け制御装置102(図7参照)などを搭載している。また、複数の引取ユニット3の前側には、前後方向に間隔をあけて配置され、複数の引取ユニット3にわたって左右方向にそれぞれ延びた2本ガイドレール35が配置されている。本体部31は、2本のガイドレール35に吊り下げられ、2本のガイドレール35に沿って左右方向に移動可能となっている。
パッケージ回収装置5は、昇降部41と、支柱部42とを有している。昇降部41は、水平に延びた略直方体形状を有している。昇降部41の内部には、ボビンホルダ24とほぼ同じ長さにわたって、昇降部41の長手方向に延びたシャフト43が設けられている。シャフト43は、後述するようにパッケージPを回収する際に、パッケージPに挿通される。支柱部42は、糸掛けロボット4よりも前方に配置され、鉛直方向に延びている。昇降部41は、支柱部42に昇降可能に支持されている。昇降部41には、シリンダ131(図7参照)が接続され、シリンダ131を駆動させると、昇降部41が支柱部42に沿って昇降する。また、支柱部42は、鉛直方向の両端部が、それぞれ、左右方向に延びたガイドレール44、45に支持されているとともに、ガイドレール44、45に沿って左右方向に移動可能となっている。支柱部42にはシリンダ132(図7参照)が接続されており、シリンダ132を駆動させると、支柱部42を左右方向に移動する。支柱部42が左右方向に移動すると、支柱部42に取り付けられた昇降部41も左右方向に移動する。また、支柱部42は、モータ133(図7参照)に接続されている。そして、モータ133を駆動させると、支柱部42が上下端の位置が固定された状態で回転する。支柱部42が回転すると、支柱部42に取り付けられた昇降部41も回転する。これにより、パッケージ回収装置5では、昇降部41は、図1、図2に示すように、シャフト43が前後方向とほぼ平行となった回収姿勢と、図3、図4に示すように、シャフト43が左右方向とほぼ平行となった搬送姿勢とを取ることができる。昇降部41は、回収姿勢となっている状態では、その一部分が、前後方向において、糸掛けロボット4が配置される範囲内に位置する。また、昇降部41は、搬送姿勢となっている状態では、その全体が、糸掛けロボット4よりも前方に位置する。
次に、紡糸巻取設備1の電気的構成について説明する。紡糸巻取設備1では、図7に示すように、各引取ユニット3に引取ユニット制御装置101が設けられ、引取ユニット制御装置101が、第1ゴデットモータ111、第2ゴデットモータ112、シリンダ113、114、118、119、トラバースモータ115、ターレットモータ116、巻取モータ117等の動作を制御する。なお、各引取ユニット3は、巻取モータ117を2つ備えているが、図7では、巻取モータ117を1つだけ図示している。また、図7では、1つの引取ユニット制御装置101についてのみ、その制御対象である第1ゴデットモータ111、第2ゴデットモータ112、シリンダ113、114、トラバースモータ115、ターレットモータ116、巻取モータ117及びシリンダ118を図示している。
次に、糸掛けロボット4に、ゴデットローラ12、13及び複数の支点ガイド21への糸掛けを行わせる方法について説明する。
次に、パッケージ回収装置5を用いてパッケージPを回収する方法について説明する。パッケージ回収装置5を用いてパッケージPを回収するためには、昇降部41を、下側のボビンホルダ24と同じ高さまで降下させるとともに、上記搬送姿勢とした状態で、パッケージPの回収が行われる引取ユニット3の前方まで移動させる。続いて、昇降部41を約90度回転させて回収姿勢とする。そして、この状態で、図9に示すように、プッシャー26により、下側のボビンホルダ24に保持された複数のパッケージPを押し出す。これにより、シャフト43が、ボビンホルダ24から押し出された複数のパッケージPに挿通され、これら複数のパッケージPがシャフト43に保持される。
3 引取ユニット
4 糸掛けロボット
5 パッケージ回収装置
11 アスピレータ
12 第1ゴデットローラ
13 第2ゴデットローラ
14 巻取部
19 糸規制ガイド
21 支点ガイド
26 プッシャー
31 本体部
35 ガイドレール
37 エリアセンサ
38 カッター
39 アスピレータ
32 アーム部
100 制御装置
102 糸掛け制御装置
121 移動モータ
122 アームモータ
R パッケージ排出空間
Claims (10)
- 紡糸装置から紡出された複数の糸を引き取る引取部と、前記引取部の下方に配置され、前記引取部で引き取った複数の糸を、水平な第1方向に並んだ複数のボビンに巻き取って複数のパッケージを形成する巻取部とをそれぞれ有し、水平で且つ前記第1方向と直交する第2方向に並んだ複数の引取ユニットと、
前記複数の引取ユニットに対して共通に設けられ、前記第1方向における前記巻取部の一方側に配置され、各引取ユニットの前記引取部及び巻取部に糸掛けを行う糸掛けロボットと、
前記第2方向に延び、前記糸掛けロボットが吊り下げられたガイドレールと、を備え、
前記糸掛けロボットは、前記ガイドレールに吊り下げられた状態で、前記ガイドレールに沿って前記第2方向に移動可能に構成され、
前記糸掛けロボットは、
前記第1方向における前記巻取部の前記一方側の、前記巻取部から複数のパッケージが排出されるパッケージ排出空間よりも上方を、前記第2方向に移動可能に構成され、
前記巻取部に糸掛けを行うときにパッケージ排出空間に侵入することを特徴とする紡糸巻取設備。 - 紡糸装置から紡出された複数の糸を引き取る引取部と、前記引取部の下方に配置され、前記引取部で引き取った複数の糸を、水平な第1方向に並んだ複数のボビンに巻き取って複数のパッケージを形成する巻取部とをそれぞれ有し、水平で且つ前記第1方向と直交する第2方向に並んだ複数の引取ユニットと、
前記複数の引取ユニットに対して共通に設けられ、前記第1方向における前記巻取部の一方側に配置され、各引取ユニットの前記引取部に糸掛けを行う糸掛けロボットと、
前記第2方向に延び、前記糸掛けロボットが吊り下げられたガイドレールと、を備え、
前記糸掛けロボットは、前記ガイドレールに吊り下げられた状態で、前記ガイドレールに沿って前記第2方向に移動可能に構成され、
前記第1方向における前記巻取部及び前記引取部の前記一方側において、作業者の作業スペースが、前記複数の引取ユニットの設置面から、前記第2方向に移動するときの前記糸掛けロボットの下端高さにかけて上下方向に連続的に設けられ、
前記糸掛けロボットは、
前記ガイドレールに吊り下げられた状態で前記第2方向に移動可能に構成された本体部と、
前記本体部に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部の先端部に取り付けられ、複数の糸を保持する糸保持部と、を有し、
前記アーム部の下端が前記糸掛けロボットの下端であり、
前記第2方向に移動するときの移動姿勢において、糸掛けを行うときの糸掛け姿勢よりも、前記アーム部が上方に位置することを特徴とする紡糸巻取設備。 - 前記移動姿勢は、前記糸掛けロボットの前記第2方向への投影面積が最小となるような姿勢であることを特徴とする請求項2に記載の紡糸巻取設備。
- 前記第1方向に間隔を空けて配置された2本の前記ガイドレール、を備え、
前記糸掛けロボットは、当該2本のガイドレールに沿って前記第2方向に移動可能に構成されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 - 前記糸掛けロボットは、
前記ガイドレール上で転動する車輪と、
前記車輪を回転駆動する移動モータと、を有することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 - 前記第2方向に移動するときの前記糸掛けロボットの下端の、前記複数の引取ユニットの設置面からの高さが、1700mm以上であることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の紡糸巻取設備。
- 前記糸掛けロボットと前記第2方向に重なる空間内の障害物を検出する障害物センサと、
前記障害物センサにより障害物が検出されたときに、前記糸掛けロボットの移動を停止させる移動停止手段と、を備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 - 前記複数の引取ユニットの動作と前記糸掛けロボットの動作とを制御する制御装置、を備え、
前記引取部は、前記引取ユニットの、前記第1方向における前記一方側の端部に位置する糸掛け位置と、前記糸掛け位置よりも前記第1方向における他方側に位置する巻取位置との間で移動可能に構成されたゴデットローラを有し、
前記制御装置は、
前記糸掛けロボットに前記ゴデットローラへの糸掛けを行わせる前に、
前記ゴデットローラを前記糸掛け位置に位置させておくことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 - 前記巻取部は、前記第1方向に並び、前記ゴデットローラから送られてきた複数の糸を前記複数のボビンに分配する複数の分配ガイドを有し、
前記制御装置は、
前記糸掛けロボットに前記複数の分配ガイドへの糸掛けを行わせる前に、
前記複数の分配ガイドを、前記引取ユニットの、前記第1方向における前記一方側の端部に寄せておくことを特徴とする請求項8に記載の紡糸巻取設備。 - 前記糸掛けロボットは、複数のモータによって駆動され、
前記糸掛けロボットに障害物が接触したときに、前記複数のモータに対してトルク制限を行うトルク制限手段、を備えていることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の紡糸巻取設備。
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