JP7286385B2 - 繊維機械 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る紡糸引取機1(本発明の繊維機械)の正面図である。紡糸引取機1は、複数の引取ユニット3(本発明の糸処理装置)と、糸掛ロボット4(本発明の作業ロボット)とを備える。複数の引取ユニット3は、左右方向に配列され、各々が、上方に配置された不図示の紡糸装置から紡出される糸Yを引き取り、複数のボビンBに巻き取ってパッケージPを形成する。糸掛ロボット4は、左右方向に移動可能に構成され、引取ユニット3によるパッケージ形成の前に、引取ユニット3を構成する部材に糸Yを掛ける糸掛作業を行う。
次に、各引取ユニット3の構成について、図2を参照しつつ説明する。図2は、引取ユニット3の側面図である。
次に、糸掛ロボット4について図3(a)~(c)を参照しつつ説明する。図3(a)は、糸掛ロボット4全体の側面図である。図3(b)は、図3(a)の拡大図であり、糸掛ロボット4の上端部を示す説明図である。図3(c)は、糸掛ロボット4の上端部を後方から見た図である。
次に、紡糸引取機1の電気的構成について、図4のブロック図を参照しつつ説明する。図4に示すように、紡糸引取機1では、各引取ユニット3に引取ユニット制御装置101が設けられ、引取ユニット制御装置101が、第1ゴデットモータ111、第2ゴデットモータ112、モータ113、トラバースモータ114、巻取モータ115等の動作を制御する。なお、各引取ユニット3は、トラバースモータ114を複数備え、巻取モータ115を2つ備えているが、図4では、これらのモータをそれぞれ1つだけ図示している。
次に、糸掛ロボット4による糸掛作業の概略について説明する。図5(a)、(b)は、第1ゴデットローラ12及び第2ゴデットローラ13への糸掛けの動作を示す説明図である。糸掛けを開始する前に、糸掛けの対象である引取ユニット3の引取ユニット制御装置101は、モータ113を制御して、第2ゴデットローラ13を第1ゴデットローラ12に近接させておく(図2の一点鎖線参照)。
揺動抑制部40について、図6(a)~(c)を参照しつつ説明する。図6(a)、(b)は、糸掛ロボット4の上側部分の側面図である。図6(c)は、糸掛ロボット4の平面図である。なお、図6(c)においては、図面の見やすさのため、レール部材35を二点鎖線で示している。
3 引取ユニット(糸処理装置)
4 糸掛ロボット(作業ロボット)
5 床面
31 本体部
31e 外郭線
32 ロボットアーム(作業部)
33 糸掛ユニット(作業部)
34 移動部
35 レール部材(固定部)
35e 上面(接触面)
35f 下面(接触面)
36 車輪(挟持部)
40 揺動抑制部
41 Vブロック(規制部、接触部材)
41a 第1面
41b 第2面
42 シリンダ(状態切換部、駆動装置)
91 ブロック(挟持部)
Claims (7)
- 鉛直方向と交差する所定方向に並べて設置された複数の糸処理装置と、
前記所定方向に沿って延びた1本のレール部材と、
前記1本のレール部材に吊り下げられた状態で前記所定方向に移動し、前記複数の糸処理装置に対して所定の作業を行う作業ロボットと、を備える繊維機械であって、
前記複数の糸処理装置が設置された床面から離れた位置に固定配置された固定部を有し、
前記作業ロボットは、
前記レール部材に吊り下げられた本体部と、
前記本体部を前記所定方向に移動させる移動部と、
前記本体部に設けられた、前記移動部の動作が停止しているときに前記所定の作業を行うための作業部と、
前記本体部に設けられ、鉛直方向及び前記所定方向の両方と直交する直交方向における前記本体部の揺動を抑制する揺動抑制部と、を有し、
前記揺動抑制部及び前記固定部の何れか一方は、
前記作業部の動作中に、少なくとも前記直交方向において、前記揺動抑制部及び前記固定部のうち残りの他方を挟むように位置している規制部を有し、
前記揺動抑制部は、
前記揺動抑制部及び前記固定部のうち前記他方と前記規制部とが互いに接触している接触状態と、これらが互いに接触していない非接触状態との間で状態を切り換える状態切換部を有し、
前記揺動抑制部が前記接触状態であるとき、前記規制部によって前記揺動抑制部及び前記固定部のうち前記他方が前記直交方向において挟まれて把持されることを特徴とする繊維機械。 - 前記固定部は、前記レール部材であることを特徴とする請求項1に記載の繊維機械。
- 前記揺動抑制部が、前記規制部を有することを特徴とする請求項2に記載の繊維機械。
- 前記規制部は、
鉛直方向に対して傾きを有し、前記レール部材の前記直交方向における一方側の端部に当接可能な第1面と、同じく鉛直方向に対して傾きを有し、前記レール部材の前記直交方向における他方側の端部に当接可能な第2面と、が形成された接触部材を有し、
前記揺動抑制部は、
前記接触部材を少なくとも鉛直方向に移動駆動することにより、前記接触部材と前記レール部材とが互いに接触している接触状態と、これらが互いに接触していない非接触状態との間で状態を切り換える駆動装置を有することを特徴とする請求項3に記載の繊維機械。 - 前記揺動抑制部は、前記本体部の下端よりも上側に配置されていることを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の繊維機械。
- 前記揺動抑制部は、
鉛直方向から見たとき、前記本体部の外郭線の内側に配置されていることを特徴とする請求項1~5のいずれかに記載の繊維機械。 - 鉛直方向と交差する所定方向に並べて設置された複数の糸処理装置と、
前記所定方向に沿って延びた1本のレール部材と、
前記1本のレール部材に吊り下げられた状態で前記所定方向に移動し、前記複数の糸処理装置に対して所定の作業を行う作業ロボットと、を備える繊維機械であって、
前記複数の糸処理装置が設置された床面から離れた位置に固定配置された固定部を有し、
前記作業ロボットは、
前記レール部材に吊り下げられた本体部と、
前記本体部を前記所定方向に移動させる移動部と、
前記本体部に設けられた、前記移動部の動作が停止しているときに前記所定の作業を行うための作業部と、
前記本体部に設けられ、鉛直方向及び前記所定方向の両方と直交する直交方向における前記本体部の揺動を抑制する揺動抑制部と、を有し、
前記固定部は、
前記直交方向に沿うように配置された一対の接触面を有し、
前記揺動抑制部は、
前記作業部の動作中に、前記一対の接触面に接触して前記固定部を挟持している挟持部を有し、
前記揺動抑制部は、
前記一対の接触面と前記挟持部とが互いに接触している接触状態と、前記一対の接触面の一方の接触面と前記挟持部とが互いに接触していない非接触状態との間で状態を切り換える状態切換部を有することを特徴とする繊維機械。
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