JP6699955B2 - 回転アクチュエータおよび直動アクチュエータ - Google Patents
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Description
図1は実施の形態1に係る回転アクチュエータを示す概略縦断面図である。回転アクチュエータ1は、1台の中空モータ2と、減速比が同一の2台の中空減速機3、4と、1本の回転軸5とを有している。中空モータ2を挟み、中心軸線1aの方向の両側に、それぞれ中空減速機3、4が同軸に配置されている。回転軸5は、中空モータ2および両側の中空減速機3、4の中心部分を、同軸に貫通した状態に配置されている。本例の中空減速機3、4は同一の減速機であり、中空モータ2を中心として、左右対称の状態に配置されている。中空減速機3、4として大きさ、構造の異なる中空減速機を用いることも可能である。
本例の回転アクチュエータ1では、回転軸5の両側の軸端部分51b、52bが、両側のエンドプレート37、47から突出している。換言すると、回転軸5は、回転アクチュエータ1の中心部を、中心軸線1aの方向に、貫通して延びている。例えば、中心軸線1aの方向における一方の側から回転出力を取り出せばよい場合においては、回転軸5の一方の軸端部分のみを回転アクチュエータ1の端面から突出させる。図2に示す回転アクチュエータ1Aでは、回転軸5の一方の軸部分52の軸端部分52bがエンドプレート47から突出している。回転軸5の他方の軸部分51は、エンドプレート37を貫通せずに、その内側に配置されている。また、軸部分51を支持するクロスローラベアリング36も省略されている。その他の回転アクチュエータ1Aの構成は、回転アクチュエータ1の場合と同一である。
図3は実施の形態2に係る直動アクチュエータを示す概略縦断面図である。直動アクチュエータ100は、1台の中空モータの出力回転を、2台の中空減速機で減速して、2個のボールねじナットを回転して、ボールねじ軸を直動させる。中空モータおよび2台の中空減速機は、図1の回転アクチュエータ1の中空モータ2、中空減速機3、4と同一である。
Claims (6)
- 1台の中空モータと、
減速比が同一の2台の中空減速機と、
1本の回転軸と
を有しており、
前記中空モータを挟み、中心軸線の方向の両側に、それぞれ前記中空減速機が同軸に配置されており、
前記中空モータは、中空モータ軸と、当該中空モータ軸の中空部によって規定され、前記中心軸線の方向に前記中空モータを貫通するモータ中空部とを備えており、
前記中空減速機のそれぞれは、中空入力軸と、中空出力軸と、前記中空入力軸の中空部によって規定され、前記中心軸線の方向に前記中空減速機を貫通する減速機中空部とを備えており、
前記回転軸は、前記モータ中空部内を同軸に貫通しており、
前記中空モータ軸の両側の軸端部に、前記中空減速機のそれぞれの前記中空入力軸が、同軸に連結されており、
前記モータ中空部の両端から突出している前記回転軸の両側の軸部分に、前記中空減速機のそれぞれの前記中空出力軸が、連結機構を介して、同軸に連結されており、
少なくとも一方の前記連結機構は、前記回転軸に対する前記中空出力軸の連結位置を当該中空出力軸の回転方向に所定角度だけ調整可能な調整部を備えている
回転アクチュエータ。 - 請求項1において、
前記中空入力軸のそれぞれは、前記中空モータ軸の前記軸端部の外周面に、スプライン結合により連結されており、
前記連結機構のそれぞれは、前記中空モータ軸の前記軸部分の外周面に、スプライン結合により連結された円筒部材と、前記円筒部材を前記中空出力軸に締結固定している締結ボルトとを備えており、
前記連結機構の前記調整部は、前記円筒部材あるいは前記中空出力軸に形成されている前記締結ボルトのボルト通し穴であり、当該ボルト通し穴は、前記締結ボルトが前記回転方向に遊びのある状態で通される長穴である回転アクチュエータ。 - 請求項2において、
前記中空減速機のそれぞれは、
円筒状の剛性の静止側内歯歯車および円筒状の剛性の駆動側内歯歯車と、
前記静止側内歯歯車および前記駆動側内歯歯車の内側に同軸に配置され、これらにかみ合い可能な円筒状の可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器と
を備えた波動歯車装置であり、
前記波動発生器は、非円形の外周面を備えた前記中空入力軸を備えており、
前記駆動側内歯歯車は、前記中空出力軸に一体形成されている回転アクチュエータ。 - 1台の中空モータと、
減速比が同一の2台の中空減速機と、
1本のねじ軸および2個のナットを備えた回転・直動変換部と
を有しており、
前記中空モータを挟み、中心軸線の方向の両側に、それぞれ前記中空減速機が同軸に配置されており、
前記中空モータは、中空モータ軸と、当該中空モータ軸の中空部によって規定され、前記中心軸線の方向に前記中空モータを貫通するモータ中空部とを備えており、
前記中空減速機のそれぞれは、中空入力軸と、中空出力軸と、前記中空入力軸の中空部によって規定され、前記中心軸線の方向に前記中空減速機を貫通する減速機中空部とを備えており、
前記ねじ軸は、前記モータ中空部内を同軸に貫通しており、
前記中空モータ軸の両側の軸端部に、前記中空減速機のそれぞれの前記中空入力軸が、同軸に連結されており、
前記モータ中空部の両端から突出している前記ねじ軸の両側の軸部分のそれぞれに、前記ナットが螺合しており、
前記ナットのそれぞれに、前記中空減速機の前記中空出力軸が、連結機構を介して、同軸に連結されており、
少なくとも一方の前記連結機構は、前記ナットに対する前記中空出力軸の連結位置を当該中空出力軸の回転方向に所定角度だけ調整可能な調整部を備えている
直動アクチュエータ。 - 請求項4において、
前記中空入力軸のそれぞれは、前記中空モータ軸の前記軸端部の外周面に、スプライン結合により連結されており、
前記連結機構のそれぞれは、前記ナットに前記中空出力軸を締結固定している締結ボルトを備えており、
前記連結機構の前記調整部は、前記ナットあるいは前記中空出力軸に形成されている前記締結ボルトのボルト通し穴であり、当該ボルト通し穴は、前記締結ボルトが前記回転方向に遊びのある状態で通される長穴である直動アクチュエータ。 - 請求項5において、
前記中空減速機のそれぞれは、
円筒状の剛性の静止側内歯歯車および円筒状の剛性の駆動側内歯歯車と、
前記静止側内歯歯車および前記駆動側内歯歯車の内側に同軸に配置され、これらにかみ合い可能な円筒状の可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器と
を備えた波動歯車装置であり、
前記波動発生器は、非円形の外周面を備えた前記中空入力軸を備えており、
前記駆動側内歯歯車は、前記中空出力軸に一体形成されている直動アクチュエータ。
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