WO2023108528A1 - 减速器、减速传动系统及包括减速传动系统的机器人关节和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种减速传动系统以及包括该减速传动系统的机器人关节和机器人。该减速器配置为实现从传动输入轴向传动输出轴的减速传动，并包括：波发生器，其安装至传动输入轴；被固定的刚轮；和柔轮，其位于刚轮与波发生器之间，包括齿轮部分和喇叭口部分。其中，喇叭口部分被配置为连接至传动输出轴。

Description

减速器、减速传动系统及包括减速传动系统的机器人关节和机器人

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年12月13日提交中国专利局、申请号为2021115220023的中国专利申请的优先权，所述专利申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及减速器技术领域，具体地涉及一种减速器、减速传动系统以及包括减速传动系统的机器人关节和机器人。

背景技术

近年来，机器人技术一直保持着高度的突破与发展。由于机器人能够完成一些高精度的、复杂性以及重复性的工作，大量减少了人为操作的时间和精力，因此机器人被广泛应用于工业生产中。谐波减速器作为一种降低转速、增加扭矩的减速机构而通常用于机器人中，以调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩，实现谐波减速传动。谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形引起刚性齿轮的齿与柔性齿轮的齿之间的相对错齿来传递运动和力的新型机械传动。谐波减速器通常由波发生器、刚轮、柔轮组成。谐波减速器内部还可集成有交叉滚子轴承等零件。

通常地，当谐波减速器的波发生器由电机轴带动而高速旋转时，波发生器旋转挤压柔轮使柔轮发生低速旋转，进而带动与柔轮或刚轮相连的其他负载的旋转。在这个过程中，通常柔轮的一端被固定，刚轮与其他负载相连并驱动其他负载旋转。例如，如图1中所示，在减速传动系统1000中，电机1与传动输入轴2固定连接，传动输入轴2与波发生器3固定连接。如此，电机1可带动传动输入轴2同步旋转，从而电机1、传动输入轴2和波发生器3可进行同步旋转。波发生器3、刚轮4和柔轮5构成谐波减速器。柔轮5呈筒状结构并具有喇叭口状部分，并被固定于减速传动系统1000的壳体，刚轮4与其他负载相连并旋转驱动其他负载。由此，当波发生器3在电机1的驱动下高速旋转时，波发生器3可带动刚轮4发生低速旋转，刚轮4可带动其他负载旋转，进而实现减速传动。

然而，在上述谐波减速器的构造中，由于柔轮5的喇叭口状部分朝向靠近电机1的方向被固定于减速传动系统1000的壳体，且刚轮4与其他负载相连并旋转驱动其他负载，因此，在 柔轮5组装至传动输入轴2时，柔轮5的朝内的喇叭口状部分和筒状部分将不得不占据传动输入轴2的一部分零件安装空间，导致传动输入轴2的长度不可避免地较长，进而质量较大，这使得在工作过程中整个减速传动系统1000的质量和动能输入端的转动惯量都会较大，影响减速传动系统1000的动态响应。

发明内容

根据本公开的各种实施例，提供一种减速器、减速传动系统以及包括其的机器人关节和机器人。

根据本申请的一方面，一种减速器，其配置为实现从传动输入轴向传动输出轴的减速传动，包括：波发生器，其安装至所述传动输入轴；被固定的刚轮；和柔轮，其位于所述刚轮与所述波发生器之间，包括齿轮部分和喇叭口部分；其中，所述喇叭口部分被配置为连接至所述传动输出轴。

在其中一个实施例中，负载连接至所述喇叭口部分。

在其中一个实施例中，所述波发生器为凸轮。

在其中一个实施例中，所述喇叭口部分距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离可大于所述刚轮距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离。

根据本申请的另一方面，提供一种减速传动系统。该减速传动系统包括：传动输入轴；电机，其安装在所述传动输入轴的一端；减速器，其安装在所述传动输入轴的另一端，所述减速器包括波发生器、刚轮和位于所述刚轮与所述波发生器之间的柔轮；以及传动输出轴，其连接至所述柔轮；其中，所述刚轮被固定连接，所述柔轮包括齿轮部分和喇叭口部分，所述喇叭口部分连接至所述传动输出轴，以实现从所述传动输入轴至所述传动输出轴的减速传动。

在其中一个实施例中，负载连接至所述柔轮。

在其中一个实施例中，所述喇叭口部分可朝向所述波发生器的远离所述电机的一侧。

在其中一个实施例中，所述波发生器可安装于所述传动输入轴的所述另一端，所述电机、所述传动输入轴和所述波发生器可同步旋转。

在其中一个实施例中，所述波发生器为凸轮。

在其中一个实施例中，所述减速传动系统还可包括壳体，所述刚轮固定于所述壳体。

在其中一个实施例中，所述喇叭口部分距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离可大于所述刚轮距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离。

在其中一个实施例中，所述负载通过紧固件直接连接至所述柔轮的所述喇叭口部分。

在其中一个实施例中，所述减速传动系统还可包括连接件。所述连接件可通过紧固件连接至所述柔轮的所述喇叭口部分，并固定连接至所述传动输出轴。

在其中一个实施例中，负载可固定连接至所述连接件。

在其中一个实施例中，所述负载和所述连接件可以为两个独立的部件，或者所述负载和连接件可一体成形。

在其中一个实施例中，所述连接件上可设置有第一安装孔，所述喇叭口部分可设置有第二安装孔。所述第一安装孔的位置与所述第二安装孔的位置相对应。负载和所述连接件经由所述紧固件连接至所述喇叭口部分。

在其中一个实施例中，所述减速传动系统还可包括支撑轴承，所述支撑轴承安装在所述传动输入轴上。

在其中一个实施例中，所述支撑轴承的数量为一个。

在其中一个实施例中，所述减速传动系统还包括交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承可设置在所述柔轮的喇叭口部分与所述刚轮之间。

在其中一个实施例中，所述交叉滚子轴承的远离所述喇叭口部分的一端可设置有轴承油封。

在其中一个实施例中，所述传动输入轴与所述传动输出轴同轴安装，并且所述传动输入轴套设在所述传动输出轴外。

在其中一个实施例中，所述紧固件为螺丝或螺栓。

根据本申请的另一方面，还提供一种机器人关节，所述机器人关节包括根据如上任一实施例所述的减速传动系统。

根据本申请的另一方面，还提供一种机器人，所述机器人包括根据如上所述的机器人关节。

本申请的一个或多个实施例的细节将在下面的附图和描述中进行阐述。本申请的其它特征和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得显而易见。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据现有技术的减速传动系统的结构示意简图。

图2是根据现有技术的减速传动系统的局部截面示意图。

图3是根据本申请的减速传动系统的结构示意简图。

图4是根据本申请的减速传动系统的局部截面示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“轴向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

根据背景技术中所述，在现有技术中，通常谐波减速器的柔轮被固定，刚轮驱动负载转动，因此，柔轮和刚轮将要组装至其上的传动输入轴的长度和质量较大，这不利于减速传送系统的动态响应。为了提高减速传动系统的动态响应，本申请提供一种减速器和减速传动系统。该减速器配置为实现从传动输入轴向传动输出轴的减速传动，其包括：波发生器，其安装至传动输入轴；被固定的刚轮；和柔轮，其位于刚轮与波发生器之间，包括齿轮部分和喇叭口部分。其中，该喇叭口部分被配置为连接至传动输出轴。该减速传动系统，包括：传动输入轴；电机， 其安装在传动输入轴的一端；减速器，其安装在传动输入轴的另一端，该减速器包括波发生器、刚轮和位于刚轮与波发生器之间的柔轮；以及传动输出轴，其连接至柔轮。其中，刚轮被固定连接，柔轮包括齿轮部分和喇叭口部分，该喇叭口部分连接至传动输出轴，以实现从传动输入轴至传动输出轴的减速传动。

在减速传动的工作过程中，波发生器随着电机一起旋转，柔轮在随着波发生器转动的过程中，柔轮的一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈。波发生器的旋转圈数与柔轮的旋转圈数(1圈)之比为减速器的减速比。以此方式，传动输入轴的旋转速度被减速器降低，从而可实现减速传动。

以下将参照图3详细描述根据本申请的减速传动系统的结构和优点。

图3是根据本申请一个实施例的减速传动系统的结构示意简图。减速传动系统100主要包括电机10、传动输入轴20、和减速器30。电机10固定地安装在传动输入轴20的一端，并驱动传动输入轴20旋转。电机10具有转子结构。在一些实施例中，传动输入轴20可以是电机的转子转轴。

在一实施例中，减速传动系统100还包括壳体、定子、刹车组件等部件。壳体、定子是固定不动的部件，用于支撑传动输入轴20的旋转运动、电机10的转子的旋转运动。刹车组件用于向传动输入轴20提供制动力。由于壳体、定子、刹车组件等是减速传动系统中常见的基本部件，因此，壳体、定子、刹车组件等的具体结构可从现有技术中获得，例如，其可根据需要从市场上购得，并可根据需要进行数量的增加和减少，对此本文在此不做具体限定。由于壳体、定子、刹车组件等必需部件的存在，传动输入轴20的长度很难通过减少这些部件的数量或减少这些部件的尺寸而被缩短。

减速器30安装在传动输入轴20的另一端。减速器30可包括：波发生器31，其安装至传动输入轴20；被固定的刚轮32；和柔轮33，其位于刚轮32与波发生器31之间，包括齿轮部分和喇叭口部分。波发生器31可固定地安装在传动输入轴20上。波发生器31具有凸轮结构。刚轮33可固定于减速传动系统100的壳体。刚轮33是指刚性较强的齿轮。

在本申请的实施例中，柔轮33安装在波发生器31与刚轮32之间，以实现减速器30的减速传动。柔轮33连接至一负载，以驱动该负载转动。具体地，柔轮33呈薄壁筒体状。柔轮33具有筒体部331和喇叭口部分332。喇叭口部分332连接至负载。负载是跟随柔轮33一起旋转的结构。换句话说，负载是柔轮33要驱动的对象。负载是具有一定的质量的物体，用于向柔轮33提供抑制力，以使柔轮33产生抑制力矩，该抑制力矩可有助于降低来自传动输入轴 20的高转速。该抑制力矩将会在下文作进一步说明。负载通过紧固件连接至柔轮。紧固件可以为螺丝等，本文在此不对其进行具体限定。

在本申请的实施例中，柔轮33的喇叭口部分332朝向波发生器31的外侧。在本文中，波发生器31的外侧被定义为波发生器31的远离电机10的一侧，相应地，波发生器31的内侧被定义为波发生器31的靠近电机10的一侧。在本申请的实施例中，当柔轮33安装至传动输入轴20上时，柔轮33位于波发生器31与刚轮32之间。具体地，柔轮33的筒体部331的远离喇叭口部分332的齿轮部分3311位于波发生器31与刚轮32之间，从而实现与传动输入轴20的传动连接，柔轮33的喇叭口部分332连接至负载。当波发生器31随电机10高速旋转时，刚轮32固定于减速传动系统100的壳体，波发生器31旋转挤压柔轮33使柔轮33发生低速旋转，进而柔轮33带动连接至其的负载进行旋转，进而实现减速传动。

根据本申请，通过如上所述构造减速器30，减速器30的柔轮33的仅齿轮部分3311(即，其为远离喇叭口部分332的一部分)位于波发生器31与刚轮32之间，减速器30的柔轮33的其余部分(除上述齿轮部分331之外的部分)远离传动输入轴20并连接至负载，这相当于柔轮33的所述其余部分在空间上并不安装至传动输入轴20上，从而柔轮33的所述其余部分不占据传动输入轴20上的零件安装空间。

在现有技术中，柔轮的喇叭口状部分朝向波发生器的内侧被固定于减速传动系统的壳体，柔轮的筒体部的未位于波发生器与刚轮之间的部分以及喇叭口状部分将不得不占据传动输入轴上的零件安装空间。然而，在本申请中，通过如上所述构造减速器30，柔轮33的未位于波发生器31与刚轮32之间的部分将不占据传动输入轴20上的零件安装空间。由此，相比于现有技术，根据本申请的减速器30的构造可节省传动输入轴20上的零件安装空间。如此，传动输入轴20的长度就不需要太长，从而可缩短传动输入轴20的长度。具体地，如图3中所示，现有技术中的传动输入轴的长度可用L1来表示，根据本申请的传动输入轴20的长度可用L2来表示，根据本申请的传动输入轴20相比于现有技术的长度缩短量用ΔL来表示，则ΔL＝L1-L2。通过该构造，传动输入轴20的轴向尺寸减小，从而传动输入轴20变得更加容易被加工，这可降低减速传动系统100的加工成本和材料用量。

由于传动输入轴20的轴向尺寸减小，因此传动输入轴20的质量也随之减小。已知转动惯量公式如下：

J＝mr^2，

其中，J表示转动惯量，m表示传动输入轴20的质量，r表示传动输入轴20的旋转中心 轴线O与传动输入轴20的垂直距离。根据转动惯量公式可知，在传动输入轴20的形状不变或者r不变的情况下，当传动输入轴20的质量减小时，传动输入轴20的转动惯量也减小，从而减速传动系统100的动能输入端(即，提供动能的电机10所在的端部)的转动惯量可被降低，这有利于提高减速传动系统的动态响应性能。

此外，由于减速器30连接至负载以实现减速传动，因此减速器30可相对于减速传动系统100的动能输入端产生抑制力矩，以降低传动输入轴20的高旋转力。已知抑制力矩公式如下：

T＝μFD，

其中，T表示抑制力矩，F表示抑制力，D表示抑制力臂，μ表示抑制系数。

在本申请中，抑制力臂D可指从减速器30与负载的连接处至减速传动系统100的动能输入端的传动输入轴20的旋转中心轴线O的距离。

在现有技术中，柔轮固定于减速传动系统的壳体，刚轮连接至负载以实现减速传动，如图1中所示，则减速器的与负载连接的刚轮相对于减速传动系统的动能输入端可产生抑制力矩，减速器所能产生的抑制力矩T1＝μF1D1。而在本申请中，减速器30的刚轮32固定于减速传动系统100的壳体，柔轮33连接至负载以实现减速传动。具体地，柔轮33的喇叭口部分332连接至负载，从而减速器30的柔轮33的喇叭口部分332相对于减速传动系统100的动能输入端产生抑制力矩，减速器30所能产生的抑制力矩T2＝μF1D2。在减速器30所连接的负载的形状和构造皆不发生变化的情况下，F1＝F2。然而，由于柔轮33的喇叭口部分332连接至负载，且柔轮33的喇叭口部分332距传动输入轴20的旋转中心轴线O的距离大于刚轮32距传动输入轴20的旋转中心轴线O的距离，因此，根据本申请的减速器30的抑制力臂D2(参见图3)大于现有技术中的减速器的抑制力臂D1(参见图1)，即D2>D1。因此，由于F1＝F2，且D1<D2，则T1<T2。也就是说，相比于现有技术，在相同的空间限制条件下，根据本申请的减速器30可产生更大的抑制力矩。在规格相同的减速器的情况下，相比与现有技术，根据本申请的减速器30的柔轮33的变形更小，从而增大了减速传动系统200的减速传动的刚度，这对于减速传动系统200的减速传动是非常有利的。

具体地，将参照图4具体描述上述减速传动系统100的结构以及减速传动系统100的优点。如图4中所示，减速传动系统100可包括电机10，其包括转子11；传动输入轴20；减速器30，其安装在传动输入轴20上，并包括波发生器31、刚轮32以及位于波发生器31与刚轮32之间的柔轮33，柔轮33包括筒体部331和喇叭口部分332；连接件60，其连接至柔轮33；传动输出轴80，其固定连接至连接件60，从而经由连接件60连接至减速器30；以及壳体90。

在本申请的实施例中，减速器30连接在传动输入轴20与传动输出轴80之间，以进行减速传动，将来自传动输入轴20的高转速运动转变为低转速运动进而将其传递至传动输出轴80。具体地，减速器30的刚轮32固定于壳体90。减速器30的柔轮33的喇叭口部分332连接至负载(未图示)。

此外，减速传动系统100还包括交叉滚子轴承40。交叉滚子轴承40设置在柔轮33的喇叭口部分332与刚轮32之间，以保证柔轮33相对于刚轮32的平稳旋转。交叉滚子轴承40的远离喇叭口部分332的一端可设置有轴承油封41，以防止减速器30内部的油的外泄，保证减速器30的正常运行。

在本申请的实施例中，连接件60通过紧固件50连接至柔轮33的喇叭口部分332，从而将柔轮33的喇叭口部分332连接至传动输出轴80。由此，减速器30可经由连接件60将来自传动输入轴20的旋转运动传递至传动输出轴80。紧固件50可以为例如螺丝、螺栓等。只要将柔轮33的喇叭口部分332牢固地连接至连接件60，紧固件50可具有任意结构，本申请对此不作具体限定。

连接件60上可设置有第一安装孔61。柔轮33的喇叭口部分332上可设置有第二安装孔333。交叉滚子轴承40上可设置有第三安装孔。第一安装孔61、第二安装孔333和第三安装孔的位置彼此相对应。紧固件50可安装至第一安装孔61、第二安装孔333和第三安装孔中，以将连接件60、柔轮33和交叉滚子轴承40固定在一起。在其中一个实施例中，负载可经由紧固件50通过第一安装孔61和第二安装孔72直接连接至柔轮33的喇叭口部分332。在其他实施例中，连接件60可设置有其他安装孔(未示出)，以连接至负载，从而使得负载可向减速器30的柔轮33的喇叭口部分332提供抑制力，以帮助降低速来自电机10的转子11的高旋转力。即，负载可经由连接件60连接至柔轮33的喇叭口部分332。由于减速器30将来自传动输入轴20的转速运动经由柔轮33的喇叭口部分332传递至传动输出轴80，因此只要负载能够向柔轮33的喇叭口部分332提供抑制力，减速器30便可产生自柔轮33的喇叭口部分332至传动输入轴20的旋转中心轴线O的抑制力矩，与负载相对于喇叭口部分332的安装位置无关。因此，无论负载是直接连接至柔轮33的喇叭口部分332，还是间接连接至柔轮33的喇叭口部分332，都不对该抑制力矩产生影响，该抑制力矩主要取决于负载的质量和减速器30的用于连接负载的部分的位置。因此，负载与连接件60可以是两个独立部件，也可一体成形，本申请对此不进行具体限制。

此外，传动输入轴20与传动输出轴80同轴安装。传动输入轴20套设在传动输出轴80 外。减速传动系统100还包括支撑轴承70。支撑轴承70用于支撑传动输入轴20和传动输出轴80，以保证传动输入轴20和传动输出轴80的平稳旋转。支撑轴承70通过轴承挡圈安装在传动输入轴20上。具体地，传动输入轴20上可开设有挡圈槽。轴承挡圈安装在该挡圈槽内。

如上所述，由于根据本申请的减速器30的柔轮33的喇叭口部分322朝向波发生器的外侧，从而大大降低了柔轮33在传动输入轴20上的占据空间，使得传动输入轴20的长度减小，因此，根据本申请的减速传动系统100的结构相对于现有技术更为紧凑，支撑轴承70的数可仅为一个，便可保证减速传动系统100的正常运行。进一步地，由于减速传动系统100中的用于支撑旋转的轴承的质量降低，因此，减速传动系统100的动能输入端的质量也进一步降低，这有利于降低减速传动系统100的动能输入端的转动惯量。

此外，在根据现有技术的减速传动系统中，当将刚轮连接至负载，柔轮固定于例如减速传动系统的壳体时，由于传动输入轴的长度较长，该减速传动系统则需包括至少两个轴承，例如，第一轴承和第二轴承，以保证传动输入轴的正常旋转。如图2所示，第一轴承6安装在传动输入轴与传动输出轴之间，用于支撑传动输入轴和传动输出轴，并保证传动输入轴与传动输出轴的正常旋转。第二轴承7安装在柔轮5与传动输入轴之间，用于支撑传动输入轴，保证传动输入轴的正常旋转。第一轴承6和第二轴承7分别通过第一轴承挡圈和第二轴承挡圈安装在传动输入轴上。传动输入轴上需开设有第一安装槽和第二安装槽，以分别安装第一轴承挡圈和第二轴承挡圈。如此，传动输入轴上则不可避免地开设有用于安装轴承挡圈的至少两个安装槽，并且将不可避免地具有较大的质量。而且，在传动输入轴上开设的槽越多，则传动输入轴上产生应力集中的部分越多，传动输入轴整体所承受的负荷将越多，这将加速传动输入轴的磨损。

然而，在根据本申请的减速传动系统100中，减速器30的刚轮32固定于减速传动系统100的壳体90，柔轮32通过其喇叭口部分332连接至负载，减速传动系统100可仅需要一个支撑轴承70。相比与如上所述的现有技术，在本申请中，支撑轴承的数量大大减少，从而用于安装支撑轴承的轴承挡圈的数量减少，传动输入轴20上用安装轴承挡圈的挡圈槽的数量减少，这大大降低了传动输入轴20上的产生应力集中的部分的数量。进一步地，这可使得传动输入轴20上的受力更加均匀，减少对传动输入轴20的磨损。

此外，由于支撑轴承的数量减少，传动输入轴20的长度可进一步降低。进一步地，传动输出轴80的长度也相应可降低。这可大大降低整个减速传动系统100的动能输入端的质量，减少减速传动过程中的无效损失，提高减速传动系统100的动态响应性能。由于传动输入轴20无需开设多个挡圈槽，因此，可便于传动输入轴20的制造和安装，进而便于减速传动系统 100的安装。

本领域技术人员可以理解的是，图3和图4中所示出的结构仅为本申请的实施例的各种示例，并不构成对本申请的技术方案应用于其他设备上的限定。

根据本申请的各种实施例，还提供一种机器人关节。该机器人关节可包括夹爪；如上所述的减速传动系统100。该夹爪连接至该减速传动系统100的动能输出端。该减速传动系统100包括传动输入轴；电机，其安装在传动输入轴的一端；减速器，其安装在传动输入轴的另一端，该减速器包括波发生器、刚轮和位于刚轮与波发生器之间的柔轮；以及传动输出轴，其连接至柔轮。其中，刚轮被固定连接，柔轮包括齿轮部分和喇叭口部分，喇叭口部分连接至传动输出轴，以实现从传动输入轴至传动输出轴的减速传动。具体地，该夹爪连接至传动输出轴。

根据本申请的各种实施例，还提供一种机器人。该机器人可包括如上所述的机器人关节。

相比于现有技术，上述机器人关节和机器人可具有较为紧凑的结构，并且可节省加工成本和材料用量，具有较高的动态响应性能。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (24)

1. 一种减速器，其配置为实现从传动输入轴向传动输出轴的减速传动，包括：

   波发生器，其安装至所述传动输入轴；

   被固定的刚轮；和

   柔轮，其位于所述刚轮与所述波发生器之间，包括齿轮部分和喇叭口部分；

   其中，所述喇叭口部分被配置为连接至所述传动输出轴。
2. 根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，负载连接至所述喇叭口部分。
3. 根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述波发生器为凸轮。
4. 根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述喇叭口部分距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离大于所述刚轮距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离。
5. 一种减速传动系统，包括：

   传动输入轴；

   电机，其安装在所述传动输入轴的一端；

   减速器，其安装在所述传动输入轴的另一端，所述减速器包括波发生器、刚轮和位于所述刚轮与所述波发生器之间的柔轮；以及

   传动输出轴，其连接至所述柔轮；

   其中，所述刚轮被固定连接，所述柔轮包括齿轮部分和喇叭口部分，所述喇叭口部分连接至所述传动输出轴，以实现从所述传动输入轴至所述传动输出轴的减速传动。
6. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，负载连接至所述柔轮。
7. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述喇叭口部分朝向所述波发生器的远离所述电机的一侧。
8. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述波发生器安装于所述传动输入轴的另一端，所述电机、所述传动输入轴和所述波发生器同步旋转。
9. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述波发生器为凸轮。
10. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述减速传动系统还包括壳体，所述刚轮固定于所述壳体。
11. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述喇叭口部分距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离大于所述刚轮距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离。
12. 根据权利要求6所述的减速传动系统，其特征在于，所述负载通过紧固件直接连接至所述柔轮的所述喇叭口部分。
13. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述减速传动系统还包括连接件，所述连接件通过紧固件连接至所述柔轮的所述喇叭口部分，并固定连接至所述传动输出轴。
14. 根据权利要求13所述的减速传动系统，其特征在于，负载固定连接至所述连接件。
15. 根据权利要求14所述的减速传动系统，其特征在于，所述负载和所述连接件为两个独立的部件，或者所述负载和连接件一体成形。
16. 根据权利要求13所述的减速传动系统，其特征在于，所述连接件上设置有第一安装孔，所述喇叭口部分设置有第二安装孔，所述第一安装孔的位置与所述第二安装孔的位置相对应，负载和所述连接件经由所述紧固件连接至所述喇叭口部分。
17. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述减速传动系统还包括支撑轴承，所述支撑轴承安装在所述传动输入轴上。
18. 根据权利要求17所述的减速传动系统，其特征在于，所述支撑轴承的数量为一个。
19. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述减速传动系统还包括交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承设置在所述柔轮的喇叭口部分与所述刚轮之间。
20. 根据权利要求19所述的减速传动系统，其特征在于，所述交叉滚子轴承的远离所述喇叭口部分的一端设置有轴承油封。
21. 根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述传动输入轴与所述传动输出轴同轴安装，并且所述传动输入轴套设在所述传动输出轴外。
22. 根据权利要求16所述的减速传动系统，其特征在于，所述紧固件为螺丝或螺栓。
23. 一种机器人关节，包括根据权利要求5-22中任一项所述的减速传动系统。
24. 一种机器人，包括根据权利要求23所述的机器人关节。

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