JP2012105483A - 回転電機、ロボット、回転電機の製造方法、中空軸 - Google Patents

Abstract

【課題】中空回転軸の外周部に回転子を圧入する際に、回転軸の変形や倒れが生じないようにする。
【解決手段】回転電機１は、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品が外周部に圧入された中空構造のシャフト３０を備えており、このシャフト３０は、内周部３４に治具９０を係合可能な凹部３３を有している。回転電機１の組み立て工程において、シャフト３０の外周部に回転子２０等の圧入部品を圧入する際に、シャフト３０の内周部３４に挿入した治具９０によってシャフト３０を支持する。
【選択図】図１

Description

本発明は、中空回転軸を有する回転電機、これを備えたロボット、回転電機の製造方法並びに中空軸に関するものである。

従来の回転電機において、その内部に配線等を挿通できるように、回転軸を中空構造としたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

実公平７−４２２１５号公報（第３図）

一般に回転電機の組み立て工程においては、回転軸に回転子等を圧入する作業が行われる。通常、圧入作業では回転軸の軸端を支持することで押す力を受けるが、この場合、圧入部位と支持部位との距離が大きいため、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるおそれがある。特に、中空回転軸の場合には中実の回転軸と比べて剛性が弱いため、回転軸の変形が懸念される。

本発明の目的は、中空回転軸の外周部に回転子を圧入する際に、回転軸の変形や倒れを防止することができる回転電機、ロボット、回転電機の製造方法並びに中空軸を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明においては、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機であって、前記回転子を含む圧入部品が外周部に圧入された中空構造の回転軸を備え、前記回転軸は、内周部に治具を係合可能な係合部を有している。

本発明の回転電機は、回転子を含む圧入部品が外周部に圧入された中空構造の回転軸を備えている。この回転軸は、内周部に治具を係合可能な係合部を有している。これにより、回転電機の組み立て工程において、回転軸の外周部に回転子や軸受等の圧入部品を圧入する際に、回転軸の内周部に挿入した治具によって回転軸を支持することができる。

このとき、回転軸の内部に挿入した治具によって回転軸を支持するので、圧入の際に回転軸を軸端で支持する場合に比べ、圧入部位と支持部位との距離を小さくすることができる。したがって、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子や軸受等の圧入部品を回転軸に確実に組み付けることができる。

好ましくは、前記係合部は、前記内周部の周方向全体に亘って連続または非連続に形成された凹部である。

係合部は、回転軸の内周部に凹部として形成されている。これにより、治具を確実に係合させることができる。また、凹部は内周部の周方向全体に亘って連続または非連続に形成されている。これにより、治具を凹部の周方向全体、あるいは周方向複数箇所に係合させることができる。その結果、回転軸の支持面積を増大できると共に、回転軸を周方向において偏重することなく安定して支持することができる。

また好ましくは、前記凹部は、前記内周部における前記圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成されている。

凹部を内周部における圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成することで、圧入部位と支持部位との距離を極力小さくすることができる。これにより、回転軸に変形や倒れが生じるのをより確実に防止することができる。

また好ましくは、前記圧入部品は、前記回転軸に対し軸方向一方側より圧入されており、前記凹部は、前記軸方向一方側に対応する側に、前記回転軸の軸心に略直角な係合端面を有している。

凹部が軸方向一方側に対応する側に回転軸の軸心に略直角な係合端面を有することにより、凹部に係合した治具が係合端面に当接し、圧入により回転軸に作用する力をその力の方向に対して略直角な面で受けることができる。したがって、回転軸を安定して支持することができる。

また好ましくは、前記凹部は、前記軸方向一方側より軸方向他方側に向けて、徐々に深さが浅くなるように形成されている。

本発明の回転電機においては、圧入作業の際、軸方向他方側より回転軸の内周部に治具が挿入される。そして、例えば治具の爪部が拡径して凹部に係合し、回転軸が支持された状態で、軸方向一方側より回転子等の圧入部品が圧入される。圧入作業が終了すると、治具の爪部が縮径して凹部との係合が解除され、軸方向他方側に向けて治具が回転軸から引き抜かれる。

このとき、凹部が軸方向一方側より他方側に向けて徐々に深さが浅くなるように形成されている。これにより、例えば治具の爪部が弾性的に径方向に変形可能な構造である場合には、爪部を弾性的に縮径させた状態で治具が回転軸の内周部に挿入されて凹部まで押し込まれた際に、凹部の形状によって爪部が徐々に拡径し、凹部に自動的に係合することができる。また、圧入作業が終了し治具が軸方向他方側に向けて引き抜かれる際には、凹部の形状によって爪部が徐々に縮径されるので、自動的に爪部と凹部との係合が解除され、そのまま治具を容易に引き抜くことができる。このようにすることで、圧入作業における治具の爪部の縮径及び拡径手順が各々不要となるので、作業性を向上し、作業に要する時間を大幅に短縮することができる。

また好ましくは、減速機部を一体的に備え、前記回転軸は前記減速機部の入力軸を兼ねている。

本発明によれば、回転電機と減速機を一体化構成とするために形状や組み立てに制限を受ける減速機一体型の回転電機においても、回転軸に回転子や軸受等の圧入部品を圧入する際に、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。

また好ましくは、前記回転子は、前記回転軸にトルクを発生させる磁石を備えた回転子ヨークを有しており、前記回転子ヨークが、前記回転軸の外周部に圧入される。

本発明によれば、回転軸に回転子ヨークを圧入する際に、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止できる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子ヨークを回転軸に確実に組み付けることができる。

また好ましくは、前記回転子を回転可能に支持する軸受をさらに備え、前記軸受は、前記回転軸の外周部に圧入される。

本発明によれば、回転軸に軸受を圧入する際に、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止できる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、軸受を回転軸に確実に組み付けることができる。

また好ましくは、前記回転子ヨークは、略円盤形状の薄肉部と、前記薄肉部よりも長い軸方向寸法を備え、当該薄肉部の径方向内側において当該薄肉部よりも少なくとも軸方向一方側に突出するように設けられ、前記回転軸の外周に固定される厚肉部と、を備えており、前記軸受は、前記回転子ヨークの前記厚肉部のうち前記軸方向に突出した突出部分の径方向外側に設けられ、前記厚肉部を回転可能に支持する。

本発明の回転電機は、回転軸と回転子ヨークとを備える回転子を有している。回転子ヨークは回転軸に固定されており、回転子ヨークに備えられた磁石が固定子側からの磁束によってトルクを発生させ、これによって回転子が回転する。

このとき、回転子ヨークは、軸方向寸法が短い略円盤形状の薄肉部と、軸方向寸法が長い厚肉部とを備えている。厚肉部は、薄肉部より、軸方向の少なくとも一方側に突出するように設けられている。言い換えれば、薄肉部は、厚肉部よりも軸方向に凹んだ形状であり、軸方向寸法が短く薄肉化されている。本発明では、厚肉部の突出部分の径方向外側、すなわち、上記薄肉部が薄肉化している部分に軸受を設け、この軸受により回転子ヨークの厚肉部を回転可能に支持する。このように、軸受を、軸方向寸法が短い薄肉部の凹み形状により空いたスペースに設けることにより、軸受を配置するために別途軸方向スペースを確保する必要がなくなる。この結果、軸受と回転子ヨークとを軸方向に並べて配置し軸受で回転軸を支持する場合のように、軸受を配置するための軸方向スペースが必要である構造に比べ、回転電機全体の軸方向寸法を低減し、回転電機の小型化を図ることができる。

一方、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性は、回転子ヨークと回転軸との接触面積の大きさに対応しており、接触面積が小さくなると低下する。本発明においては、上記のように軸受を配置するために回転子ヨークの薄肉部の軸方向寸法を短くする一方、回転子ヨークの厚肉部は薄肉部よりも突出させ、軸方向寸法を長くしている。これにより、上記の小型化を図る場合であっても、厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を、小さくすることなく同程度に確保することができる。ここで、回転子ヨークと回転軸との接触面積は、径が同一という条件では、軸方向寸法が長いほどが大きく、軸方向寸法が短いほど小さくなる。したがって、上記のように厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を確保することにより、回転子ヨークと回転軸との接触面積の低下を防止することができ、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性の低下を防止できる。

以上のようにして、本発明の回転電機によれば、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性を低下させることなく、全体の小型化を図ることができる。

また好ましくは、前記回転子ヨークは、前記薄肉部の径方向最外周の縁部に、前記磁石を備える。

回転子ヨークの最外周に設けた磁石によりトルクを発生させる構造では、磁石の周囲に生じる磁束は径方向中心部にはほとんど到達しない。したがって、最外周の磁石から径方向距離が大きな回転子ヨークの厚肉部の形状を、軸方向に突出した形状としたり、軸受を設けたりしても、磁気的な影響を与えることはほとんどない。この結果、本発明のように薄肉部の径方向最外周の縁部に磁石を設ける構造に適用することで、磁気的性能に影響を及ぼすことなく全体の小型化を図ることができる。

また好ましくは、前記回転子ヨークの前記厚肉部は、前記回転軸とトルクを伝達するためのキーを収納するヨーク側キー溝を径方向最内周部に備えており、前記回転軸は、外周部のうち、前記回転子ヨークの前記厚肉部の前記突出部分の径方向内側に位置する部位に、前記キーを収納する回転軸側キー溝を備える。

回転軸側キー溝が、厚肉部の突出部分、すなわち軸受が設けられている部分の径方向内側に位置している。これにより、キーにより回転軸と回転子ヨークとの間のトルク伝達が行われる部位を軸受が支持することになるので、安定的なトルク伝達を図ることができる。

上記目的を達成するために、また本発明は、複数のリンクと、前記複数のリンクのうち隣接するリンクどうしを屈曲可能に連結する複数の関節と、駆動対象の前記リンクへの駆動力を発生するアクチュエータと、を有するロボットアームを備え、前記アクチュエータは、上記第１乃至第１１発明のいずれかに記載の回転電機である。

本発明のロボットは、複数のリンクが複数の関節により屈曲可能に連結された、多関節構造のロボットアームを備えている。アクチュエータが発生する駆動力が駆動対象のリンクに伝えられることにより、ロボットアームは種々の姿勢をとることができる。

ロボットアームに備えられたアクチュエータは、回転軸と回転子ヨークとを備える回転子を有している。回転子ヨークは回転軸に固定されており、回転子ヨークに備えられた磁石が固定子側からの磁束によってトルクを発生させ、これによって回転子が回転する。

このとき、回転子ヨークは、軸方向寸法が短い略円盤形状の薄肉部と、軸方向寸法が長い厚肉部とを備えている。厚肉部は、薄肉部より、軸方向の少なくとも一方側に突出するように設けられている。言い換えれば、薄肉部は、厚肉部よりも軸方向に凹んだ形状であり、軸方向寸法が短く薄肉化されている。本発明では、厚肉部の突出部分の径方向外側、すなわち、上記薄肉部が薄肉化している部分に軸受を設け、この軸受により回転子ヨークの厚肉部を回転可能に支持する。このように、軸受を、軸方向寸法が短い薄肉部の凹み形状により空いたスペースに設けることにより、軸受を配置するために別途軸方向スペースを確保する必要がなくなる。この結果、軸受と回転子ヨークとを軸方向に並べて配置し軸受で回転軸を支持する場合のように、軸受を配置するための軸方向スペースが必要である構造に比べ、アクチュエータ機全体の軸方向寸法を低減し、アクチュエータの小型化を図ることができる。

一方、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性は、回転子ヨークと回転軸との接触面積の大きさに対応しており、接触面積が小さくなると低下する。本発明においては、上記のように軸受を配置するために回転子ヨークの薄肉部の軸方向寸法を短くする一方、回転子ヨークの厚肉部は薄肉部よりも突出させ、軸方向寸法を長くしている。これにより、上記の小型化を図る場合であっても、厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を、小さくすることなく同程度に確保することができる。ここで、回転子ヨークと回転軸との接触面積は、径が同一という条件では、軸方向寸法が長いほどが大きく、軸方向寸法が短いほど小さくなる。したがって、上記のように厚肉部が回転軸と接触する部位の軸方向寸法を確保することにより、回転子ヨークと回転軸との接触面積の低下を防止することができ、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性の低下を防止できる。

以上のようにして、本発明によれば、回転子ヨークと回転軸との取り付け剛性を低下させることなく、アクチュエータの小型化を図ることができる。このアクチュエータをロボットアームに設けることによって、ロボットアームを小型化することができる。

上記目的を達成するために、また本発明は、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機の製造方法であって、中空構造の回転軸の内部に挿入された治具を前記回転軸の内周部に係合させる係合手順と、前記治具が前記内周部に係合した状態で、前記回転子を含む圧入部品を前記回転軸の外周部に圧入する圧入手順と、を有する。

本発明の回転電機の製造方法によれば、回転軸の外周部に回転子や軸受等の圧入部品を圧入する際に、回転軸の内部に挿入されその内周部に係合された治具によって回転軸を支持することができる。

このとき、回転軸の内部に挿入した治具によって回転軸を支持するので、圧入の際に回転軸を軸端で支持する場合に比べ、圧入部位と支持部位との距離を小さくすることができる。したがって、回転軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子や軸受等の圧入部品を回転軸に確実に組み付けることができる。

上記目的を達成するために、また本発明は、圧入部品が外周部に圧入された中空軸であって、前記中空軸は、内周部に治具を係合可能な係合部を有している。

本発明の中空軸によれば、外周部に圧入部品を圧入する際に、中空軸の内部に挿入されその内周部に係合された治具によって中空軸を支持することができる。このとき、中空軸の内部に挿入した治具によって中空軸を支持するので、圧入の際に中空軸を軸端で支持する場合に比べ、圧入部位と支持部位との距離を小さくすることができる。したがって、中空軸に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、圧入部品を中空軸に確実に組み付けることができる。

本発明によれば、中空回転軸の外周部に回転子を圧入する際に、回転軸の変形や倒れを防止することができる。

本発明の第１実施形態による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。 治具がシャフトの内周部に形成された凹部に係合する際の動作を説明するための断面図である。 第１比較例による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。 凹部の他の形状の一例を表す回転電機の全体構造を表す縦断面図である。 凹部が他の形状の場合において、治具が凹部に係合する際の動作を説明するための断面図である。 本発明の第２実施形態による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。 第２比較例による回転電機の全体構造を表す縦断面図である。 磁石の周囲に生じる磁束の挙動を表す概念図である。 本発明の回転電機をロボットアームに応用した変形例を表す透視図である。

以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。

＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態による回転電機１の全体構造を表す縦断面図である。図１に示すように、本実施形態の回転電機はこの例では一般産業用機械の動力源として用いられるいわゆるＡＣサーボモータであり、モータ部２と、減速機部３と、エンコーダ部４とを有している。

（Ａ）モータ部の構成
モータ部２は、固定子１０と回転子２０とを備えている。

固定子１０は、ハウジング１１の内側に固定された固定子コア１２と、固定子コア１２に設けられたボビン１３と、ボビン１３に巻回した電気巻線からなるコイル１４と、を備えている。本実施形態では、この固定子１０が特許請求の範囲に記載の電機子を構成する。

回転子２０は、シャフト３０の外周部に軸方向一方側（図１中左側）より圧入された回転子ヨーク２１と、この回転子ヨーク２１の径方向最外周の縁部に設けられ、シャフト３０にトルクを発生させるための永久磁石２２とを備えている。この永久磁石２２は、上記コイル１４に空隙を介して対向するように配設されている。本実施形態では、この回転子が特許請求の範囲に記載の界磁を構成する。

シャフト３０は中空構造であり、その内部にシャフトカバー３１が挿通されている。このシャフトカバー３１により、シャフト３０の中空部分を通るリード線等が保護され、損傷を防止することができる。シャフト３０の軸方向一方側（図１中左側）は、シャフト３０の外周部に軸方向一方側（図１中左側）より圧入され、ハウジング１１の軸受ホルダ部１１ａに設けられた軸受５０によって、外周側を回転可能に支持されている。なお、シャフト３０が、各請求項記載の回転軸を構成する。

また、回転子ヨーク２１は、この例では、径方向最内周部の軸方向の全寸法にわたり、ヨーク側キー溝２４を備えている。これに対応して、シャフト３０は、外周部のうち上記ヨーク側キー溝２４に位置する部位に、シャフト側キー溝３２を備えている。これらシャフト側キー溝３２とヨーク側キー溝２４との間に、シャフト３０と回転子ヨーク２１との間でトルクを伝達するためのキー６０が収納される。この結果、回転子ヨーク２１、キー６０の軸方向（図１中左右方向）位置がほぼ同一となり、図１中の上下方向において、これらはほぼ一直線に並んだ配置となっている。

シャフト３０における回転子ヨーク２１の軸方向他方側（図１中右側）の外周部には、オイルシール４０が設けられている。このオイルシール４０は、後述する減速機部３の可撓性ベアリング７４のグリスがモータ部２に浸入しないようにするためのものである。オイルシール４０は、負荷側ブラケット７５に固定されたオイルシールホルダ４１によって支持されている。

上記構成のモータ部２において、通電されたコイル１４が磁束を発生することにより、永久磁石２２がトルクを発生し、このトルクによって回転子ヨーク２１とシャフト３０とが回転する。

（Ｂ）減速機部の構成
回転電機１は、減速機部３を一体的に備えている。減速機部３は、公知のハーモニック減速機であり、ウェーブジェネレータ７１と、サーキュラスプライン７２と、フレクスプライン７３とを備えている。

ウェーブジェネレータ７１は、シャフト３０に一体的に形成されており、すなわちシャフト３０は減速機部３の入力軸を兼ねた構成となっている。このウェーブジェネレータ７１は、例えば、楕円形のカム板（図示せず）の外周に可撓性ベアリング７４を取り付けたものである。フレクスプライン７３は、例えば、外周に歯溝が刻まれた薄肉円筒形の金属弾性体（図示せず）であり、その内部に上記ウェーブジェネレータ７１がはめ込まれ、楕円形に撓んでいる。サーキュラスプライン７２は、例えば、歯溝が刻まれた真円形の内周を持つ厚肉円環状の剛体（図示せず）であり、ハウジング１１の減速機部３側に固定された負荷側ブラケット７５の内周部に固定されている。そして、サーキュラスプライン７２の内周の歯溝は、フレクスプライン７３の外周の歯溝と噛み合っている。

上記構成の減速機部３において、フレクスプライン７３は楕円形に撓んでいるので、その歯溝は楕円の長軸にあたるところでサーキュラスプライン７２の歯溝と噛み合い、短軸にあたるところでは両者は離れている。したがってシャフト３０とともにウェーブジェネレータ７１が回転すると、ウェーブジェネレータ７１によって内周側から駆動されるフレクスプライン７３の歯溝とその外周側にあるサーキュラスプライン７２との歯溝が順次噛み合いつつ、フレクスプライン７３はサーキュラスプライン７２との歯数の差に応じてサーキュラスプライン７２に対して相対回転する。フレクスプライン７３には、出力軸７６が固定されており、この結果、シャフト３０の回転が、フレクスプライン７３とサーキュラスプライン７２の歯数差に応じた減速比で減速され、出力軸７６から取り出される。

なお、フレクスプライン７３に固定された出力軸７６と、上記負荷側ブラケット７５とで、公知のクロスローラベアリングを構成している。すなわち、出力軸７６は、クロスローラベアリングの内輪として機能し、負荷側ブラケット７５はクロスローラベアリングの外輪として機能する。そして、これら出力軸７６と負荷側ブラケット７５との間には、クロスローラベアリングのころ部材７７が介在配置されている。また、フレクスプライン７３の出力軸７６と反対側には軸受ホルダ７８が固定されており、この軸受ホルダ７８に設けられた軸受７９によって、シャフト３０の減速機部３側（図１中右側）の端部が回転可能に支持されている。

（Ｃ）エンコーダ部の構成
エンコーダ部４は、ハウジング１１のエンコーダ部４側（図１中の左側）に取り付けられた磁気検出素子８１と、この磁気検出素子８１の径方向外周側に設けられたバックヨーク８２と、シャフト３０のエンコーダ部４側の端部に軸方向一方側（図１中左側）より圧入により取り付けられ、例えば永久磁石（図示せず）を備えた回転部８３と、を備えている。

回転部８３の永久磁石には、１対又は複数対の磁気回路（図示せず）が形成されている。この永久磁石の磁界を、ＭＲ素子やホール素子からなる磁気検出素子８１で検出することにより、シャフト３０の回転位置を検出する。

バックヨーク８２は、例えば磁性材料から構成されており、回転部８３の永久磁石の磁束を径方向に集中させる役割を果たす。磁気検出素子８１は回転部８３の径方向外周にあり、バックヨーク８２と回転部８３の永久磁石にはさまれる構成となっており、磁気検出素子８１に効率的に磁束を通すことが出来る。なお、回転部８３との接触を回避するために、ハウジング１１は、上記磁気検出素子８１の近傍部位で回転子ヨーク２１側に曲がった形状（曲折部１１ｂ）となっている。上記軸受５０は、ハウジング１１の当該曲折部１１ｂよりもさらに径方向内側に設けられている。

なお、上記では、エンコーダ部４として磁気式エンコーダを用いて説明したが、シャフト３０の回転位置を検出できるものであれば、光学式エンコーダ等の他の手法でもよい。

（Ｄ）シャフトの構成
シャフト３０の内周部３４には、治具９０を係合可能な凹部３３が形成されている。凹部３３は、内周部３４における圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成されている。なお本実施形態では、上述したようにシャフト３０に圧入される圧入部品は回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等であるが、これらの圧入部品が設けられるシャフト３０の部位は他の部分より厚みが薄く、十分な係合面積を確保し難いため、当該部分よりも厚みが大きいオイルシール４０と同じ軸方向位置に形成することによって、凹部３３を圧入部品側に極力近づけた構成となっている。その結果、凹部３３はシャフト３０の軸方向略中心部に位置している。なおこの際、凹部３３をシャフト３０の減速機構成部分（ウェーブジェネレータ７１部分）には設けない構成となっている。これにより、減速機構成部分におけるシャフト３０の変形を回避し、減速機部３の性能の低下を防止できる。

凹部３３は、シャフト３０の内周部３４の周方向全体に亘って連続的に形成されている。凹部３３の断面形状は略矩形状となっており、軸方向一方側（図１中左側）に対応する側に、シャフト３０の軸心ＡＸに略直角な係合端面３３ａを有している。なお、凹部３３が、特許請求の範囲に記載の係合部に相当する。

なお、シャフト３０の圧入部品に対応する軸方向位置の部位が治具９０による係合面積を十分に確保できる程度に厚みを有する場合には、凹部３３を図１に示す位置よりも軸方向一方側（図１中左側）寄りに設けてもよい。また、凹部３３は必ずしも連続的に形成する必要はなく、例えば周方向に等間隔に配置された非連続の凹部としてもよい。

（Ｅ）回転電機の組み立て手順
上記構成である回転電機１の組み立て手順の一例について説明する。まず、シャフト３０の軸方向他方側（図１中右側）端部に軸受７９を圧入する。一方で、軸受ホルダ７８を減速機部３の出力軸７６に対しボルト孔７８ａにボルト（図示せず）を締結することにより固定する。次に、シャフト３０と軸受７９とで構成されたシャフト体の軸方向他方側を、減速機部３に挿入する。このとき、軸受ホルダ７８が有するインローにシャフト体の軸受７９が取り付けられる。そして、シャフト３０と減速機部３との位置調整を行うことで、シャフト３０が減速機部３に一体的に取り付けられる。

その後、減速機部３と一体となったシャフト３０の軸方向一方側より、オイルシール４０を内周側に取り付けたオイルシールホルダ４１を挿入して固定する。この状態で、治具９０がシャフト３０の内部に軸方向他方側より挿入され、内周部３４に係合される。そして、シャフト３０の軸方向一方側より、回転子２０（回転子ヨーク２１）、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品を順に圧入して固定する。圧入作業が終了すると、治具９０の係合が解除され、治具９０が軸方向他方側に向けてシャフト３０より引き抜かれる。

上記組み立て手順において、シャフト３０の内部に挿入された治具９０を内周部３４に係合させる手順が、特許請求の範囲に記載の係合手順に相当し、治具９０が内周部３４に係合した状態で、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品をシャフト３０の外周部に圧入する手順が、圧入手順に相当する。

（Ｆ）治具の係合動作
図２は、上記係合手順において、治具９０がシャフト３０の内周部３４に形成された凹部３３に係合する際の動作を説明するための断面図であり、図２（ａ）は係合前、図２（ｂ）は係合後の状態を示している。

図２に示すように、治具９０は外径ｒ１がシャフト３０の内径ｒ２より小さい円柱状の部材であり、シャフト３０の内側に挿入可能である。治具９０は、先端部に周方向に複数（例えば４つ）に分割された脚部９１を備えており、各脚部９１は先端部に径方向外側に突出した爪部９２を有している。各脚部９１は、治具９０の径方向中心部に設けられた駒部材９３の軸方向（図２中左右方向）の進退動作により、径方向に弾性変形して拡大又は縮小動作する。駒部材９３の軸方向他方側（図２中右側）には、脚部９１の基端部に形成されたネジ孔９４に螺合したボルト９５が設けられ、駒部材９３の軸方向一方側（図２中左側）には、駒部材９３を回転させるためのヘッド９６が設けられている。

図２（ａ）に示すように、係合前においては、ボルト９５のネジ穴９４に対する螺合量を少なくし、駒部材９３を脚部９１の基端部より比較的離した状態とする。このとき爪部９２は縮径した状態であり、その外径が治具９０の外径ｒ１とほぼ同等、すなわちシャフト３０の内径ｒ２より小さくなっている。この状態で、治具９０はシャフト３０の内側に軸方向他方側（図２中右側）より挿入される。

図２（ｂ）に示すように、治具９０の爪部９２がシャフト３０の凹部３３に到達した位置において、ヘッド９６を介して駒部材９３を回転させてボルト９５のネジ穴９４に対する螺合量を多くし、駒部材９３を脚部９１の基端部に比較的近い状態とする。これにより、爪部９２は拡径し、凹部３３内に進入して係合端面３３ａと係合する。その結果、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品をシャフト３０に対し軸方向一方側（図２中左側）より圧入する際に、凹部３３に係合した治具９０の爪部９２が係合端面３３ａに当接し、圧入によりシャフト３０に作用する力を受けることができる。

なお、圧入作業が終了すると、再び治具９０が図２（ａ）に示す状態とされて凹部３３との係合が解除され、治具９０が軸方向他方側（図２中右側）に向けてシャフト３０より引き抜かれる。

以上のように構成した本実施形態の回転電機１においては、以下のような効果を奏する。すなわち、回転電機１は、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品が外周部に圧入された中空構造のシャフト３０を備えており、このシャフト３０は、内周部３４に治具９０を係合可能な凹部３３を有している。これにより、回転電機１の組み立て工程において、シャフト３０の外周部に回転子２０等の圧入部品を圧入する際に、シャフト３０の内周部３４に挿入した治具９０によってシャフト３０を支持することができる。これにより、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。この作用を説明するための比較例を図３に示す。なお、図３においては、上記図１と同等の部分に同一の符号を付している。

図３に示す第１比較例による回転電機１′においては、シャフト３０′が内周部３４に凹部３３を有していない。この結果、圧入作業においてはシャフト３０′を軸方向他方側（図３中右側）の軸端で支持することになる。回転電機１′では、シャフト３０′の軸方向他方側には減速機部３の軸受ホルダ７８や出力軸７６が設けられているため、シャフト３０′を軸端で支持する形態の一例として、例えば図３に示すように、減速機固定用のボルト孔７８ａを利用して複数のピンＰ等を用いて支持することが考えられる。

このようにして、シャフト３０′を軸方向他方側の軸端で支持した場合には、圧入部位（この例では回転子ヨーク２１の圧入部位）と支持部位との距離Ｄ１が比較的大きくなるため、圧入の際にシャフト３０′に座屈等の変形や倒れが生じるおそれがある。また、ピンＰによる支持では軸端の支持面積が小さいため、支持が不安定となり圧入部品の圧入を確実に行えず、また大きな荷重をかけた場合にはピンＰの変形が生じるおそれがあるという問題がある。仮に、ピンＰを用いずに減速機部３で力を受けて圧入を行った場合には、軸受７９に荷重が作用して当該軸受７９に打痕が形成されてしまうという問題がある。

これに対し、本実施形態では、シャフト３０の内部に挿入した治具９０によって支持するので、図１に示すように圧入部位（この例では回転子ヨーク２１の圧入部位）と支持部位との距離Ｄ２を比較的小さくすることができる。したがって、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。また、圧入の際に大きな荷重をかけることが可能となるので、回転子２０、軸受５０、及び回転部８３等の圧入部品をシャフト３０に確実に組み付けることができる。さらに、上記第１比較例のようにピンＰを用いないのでピンＰの変形等が生じることはなく、また軸受７９に荷重は作用しないので打痕が生じることもない。

また、本実施形態では特に、凹部３３はシャフト３０の内周部３４の周方向全体に亘って連続的に形成されている。これにより、治具９０を凹部３３の周方向全体に係合させることができる。その結果、シャフト３０の支持面積を増大できると共に、シャフト３０を周方向において偏重することなく安定して支持することができる。

また、本実施形態では特に、凹部３３をシャフト３０の内周部３４における圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成する。これにより、圧入作業時における圧入部位と支持部位との距離Ｄ２を極力小さくすることができる。これにより、シャフト３０に変形や倒れが生じるのをより確実に防止することができる。さらに、凹部３３をシャフト３０の減速機構成部分に設けないことで、減速機構成部分におけるシャフト３０の変形を回避し、減速機部３の性能の低下を防止できる。

また、本実施形態では特に、凹部３３が軸方向一方側に対応する側にシャフト３０の軸心ＡＸに略直角な係合端面３３ａを有することにより、凹部３３に係合した治具９０が係合端面３３ａに当接し、圧入によりシャフト３０に作用する力をその力の方向に対して略直角な面で受けることができる。したがって、シャフト３０を安定して支持することができる。

また、本実施形態では特に、回転電機１が減速機部３を一体的に有している。これにより、本実施形態のように回転電機と減速機を一体化構成とするために形状や組み立てに制限を受ける減速機一体型の回転電機１においても、シャフト３０に回転子２０等の圧入部品を圧入する際に、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。

なお、上記第１実施形態では凹部３３の断面形状を矩形状としたが、係合端面３３ａを有していれば他の形状としてもよい。図４は、凹部の他の形状の一例を表す回転電機１Ａの全体構造を表す縦断面図である。なお、図４においては、上記図１と同等の部分に同一の符号を付している。

図４に示すように、本変形例の回転電機１Ａのシャフト３０Ａの凹部３３Ａは、軸方向一方側（図４中左側）より軸方向他方側（図４中右側）に向けて、徐々に深さが浅くなるように、すなわち断面略三角形状に形成されている。

本変形例の凹部３３Ａの形状は、特に治具の爪部が弾性的に径方向に変形可能な構造である場合に有効である。この内容について、図５を用いて説明する。図５は、爪部９２Ａが弾性的に径方向に変形可能な治具９０Ａがシャフト３０Ａの内周部３４に形成された凹部３３Ａに係合する際の動作を説明するための断面図であり、図５（ａ）は係合前、図５（ｂ）は係合開始時、図５（ｃ）は係合終了時の状態を示している。なお、図５においては、上記図２と同等の部分に同一の符号を付している。

本変形例の治具９０Ａは、先端部に周方向に複数（例えば４つ）に分割された脚部９１Ａを備えており、初期状態では爪部９２の外径が治具９０Ａの外径ｒ１及びシャフト３０の内径ｒ２よりも大きくなっている（図５（ｃ）に示す状態）。各脚部９１Ａは、弾性的に径方向に変形可能な構造となっており、先端部に径方向内側に向けて力を加えることにより、各脚部９１は径方向に縮小動作する（図５（ａ）、（ｂ）に示す状態）。

すなわち、まず図５（ａ）に示すように、各脚部９１Ａを弾性的に縮径させた状態で治具９０Ａをシャフト３０の内側に挿入する。次に、図５（ｂ）に示すように、治具９０Ａの爪部９２がシャフト３０の凹部３３Ａまで挿入されると、凹部３３Ａの形状によって各脚部９１Ａが徐々に拡径する。そして、図５（ｃ）に示すように、爪部９２の端部が凹部３３Ａの係合端面３３ａまで到達すると、各脚部９１Ａが開き切り、爪部９２が凹部３３Ａに係合する。このようにして、治具９０Ａを凹部３３Ａに自動的に係合させることができる。また、圧入作業が終了し、治具９０Ａを軸方向他方側に向けて引き抜く際には、凹部３３Ａの形状によって各脚部９１Ａが徐々に縮径されるので、自動的に爪部９２と凹部３３Ａとの係合が解除され、そのまま治具９０Ａを容易に引き抜くことができる。

本変形例によれば、上述のように、前述の第１実施形態のような駒部材９３を用いた治具の爪部の縮径及び拡径作業が不要となるので、作業性を向上し、作業に要する時間を大幅に短縮することができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と同様の部分は説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。

図６は、本発明の第２実施形態による回転電機１Ｂの全体構造を表す縦断面図である。図６において、本実施形態の回転子ヨーク２３は、比較的短い軸方向寸法ｔｏを備えた略円盤形状の薄肉部２３Ａと、薄肉部２３Ａよりも長い軸方向寸法ｔｉを備えた、厚肉部２３Ｂと、を備えている。

薄肉部２３Ａは、その径方向最外周の縁部に永久磁石２２を備えている。厚肉部２３Ｂは、薄肉部２３Ａの径方向内側において当該薄肉部２３Ａよりも少なくとも軸方向一方側（この例では図６中左側）に突出するように設けられ、シャフト３０の外周部に圧入により固定される。厚肉部２３Ｂのうち、上記薄肉部２３Ａよりも突出した突出部分２３Ｂａは、軸受５０によって外周側を回転可能に支持される。すなわち、言い換えれば、薄肉部２３Ａは厚肉部２３Ｂよりも軸方向に凹んだ形状で、突出部分２３Ｂａの径方向外側、すなわち上記薄肉部２３Ａの薄肉化している部分に、軸受５０を設けている。

また、厚肉部２３Ｂは、この例では、径方向最内周部の軸方向の全寸法にわたり、ヨーク側キー溝２４を備えている。これに対応して、シャフト３０は、外周部のうち、上記突出部分２３Ｂａの径方向内側に位置する部位に、シャフト側キー溝３２（回転軸側キー溝）を備えている。これらシャフト側キー溝３２とヨーク側キー溝２４との間に、シャフト３０と回転子ヨーク２３との間でトルクを伝達するためのキー６０が収納される。この結果、軸受５０、突出部分２３Ｂａ、キー６０の軸方向（図６中左右方向）位置がほぼ同一となり、図６中の上下方向において、これらはほぼ一直線に並んだ配置となっている。

上記以外の構成については、前述の第１実施形態と同様である。

以上のように構成した本実施形態の回転電機１Ｂにおいては、以下のような効果を奏する。すなわち、回転電機１Ｂにおいては、回転子ヨーク２３は軸方向寸法ｔｏが短い略円盤形状の薄肉部２３Ａと軸方向寸法ｔｉが長い厚肉部２３Ｂとを備え、薄肉部２３Ａが薄肉化している部分に軸受５０を設け厚肉部２３Ｂを回転可能に支持している。このように、軸受５０を、軸方向寸法ｔｏが短い薄肉部２３Ａの凹み形状により空いたスペースに設けることにより、軸受５０を配置するために別途軸方向スペースを確保する必要がなくなる。この作用を説明するための第２比較例を図７に示す。なお、図７においては、上記図６と同等の部分に同一の符号を付している。

図７に示す第２比較例による回転電機１Ｂ′において、回転子ヨーク２３′は、上記回転電機１Ｂのような薄肉部２３Ａ及び厚肉部２３Ｂを備えず、全体的にほぼ一様な軸方向寸法ｔｍ（上記図６の軸報告寸法ｔｉとほぼ等しい。又はわずかに大きい）を備えた円盤状の形状となっている。この結果、軸受５０と回転子ヨーク２３′とが軸方向（図７中左右方向）に並んで配置され、軸受５０は回転子ヨーク２３′ではなくシャフト３０を支持するようになっている。この場合、上記図６の第２実施形態のような、軸受５０と回転子ヨーク２３の厚肉部２３Ｂとが径方向に重畳する構造とはならないため、上記軸方向寸法ｔｍを要する回転子ヨーク２３′のスペースとは別に、軸受５０を配置するための軸方向寸法ｔｂが必要となる。この結果、回転電機１Ｂ′全体の軸方向寸法が大型化する。

これに対し、上記実施形態の回転電機１Ｂは、前述した軸受５０と厚肉部２３Ｂとを径方向に重畳させる構造により、軸受５０のための軸方向スペースを別途確保する必要がなく軸方向寸法を低減できるので、（図６と図７とを比較すると明らかなように）上記第２比較例の回転電機１Ｂ′よりも小型化することができる。

一方、回転子ヨーク２３と回転軸３０との取り付け剛性は、回転子ヨーク２３とシャフト３０との接触面積の大きさに対応しており、接触面積が小さくなると低下する。本第２実施形態の回転電機１Ｂにおいては、上記のように軸受５０を配置するために回転子ヨーク２３の薄肉部２３Ａの軸方向寸法ｔｏを短くする一方、厚肉部２３Ｂは薄肉部２３Ａよりも突出させ、軸方向寸法ｔｉを長くしている。これにより、上記の小型化を図る場合であっても、厚肉部２３Ｂがシャフト３０と接触する部位の軸方向寸法を、小さくすることなく同程度に確保することができる。回転子ヨーク２３とシャフト３０との接触面積は、径が同一という条件では、軸方向寸法が長いほどが大きく、軸方向寸法が短いほど小さくなる。したがって、上記のように厚肉部２３Ｂがシャフト３０と接触する部位の軸方向寸法を確保することにより、回転子ヨーク２３とシャフト３０との接触面積の低下を防止することができ、回転子ヨーク２３とシャフト３０との取り付け剛性の低下を防止できる。

以上のようにして、本第２実施形態の回転電機１Ｂによれば、回転子ヨーク２３とシャフト３０との取り付け剛性を低下させることなく、全体の小型化を図ることができる。また、軸受５０を大型化できることにより、軸受寿命を長くできるという効果もある。

また、本実施形態では特に、回転子ヨーク２３の薄肉部２３Ａの最外周部に磁石２２を設けている。これには、以下のような意義がある。すなわち、このように回転子ヨーク２３の最外周に設けた磁石２２によりトルクを発生させる構造の場合、図８に概念的に示すように、磁石２２の周囲に生じる磁束Ｂは回転子ヨーク２３の径方向中心部にはほとんど到達しない。したがって、上記のように、最外周の磁石２２からの径方向距離が大きい回転子ヨーク２３の厚肉部２３Ｂの形状を軸方向に突出した形状としたり、当該突出した突出部分２３Ｂａに軸受５０を設けたりしても、磁気的な影響を与えることはほとんどない。したがって、本第２実施形態の回転電機１Ｂでは、磁気的性能に影響を及ぼすことなく、全体の小型化を図ることができる。

また、本実施形態では特に、シャフト側キー溝３２が、回転子ヨーク２３の厚肉部２３Ｂの突出部分２３Ｂａ、すなわち軸受５０が設けられている部分の径方向内側に位置している。これにより、前述したように、軸受５０、突出部分２３Ｂａ、キー６０の軸方向位置がほぼ同一となり、これらはほぼ一直線に並んだ配置となる。この結果、キー６０によりシャフト３０と回転子ヨーク２３との間のトルク伝達が行われる部位を、軸受５０が支持することになるので、安定的なトルク伝達を図ることができる。

なお、本発明は、上記第１及び第２実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。

（１）ロボットに応用した場合
図９は、上記実施形態の回転電機１，１Ａ，１Ｂをロボットの動力源に応用したときの、当該ロボットの多関節型のロボットアーム１００を表す透視図である。

図９に示すように、このロボットに備えられるロボットアーム１００は、複数（この例では５個）のリンクＬ１〜Ｌ５と、これら５個のリンクＬ１〜Ｌ５のうち隣接するリンクＬどうし、及び、リンクＬ１と固定部１０１、を屈曲可能に連結する複数の関節Ｓ１〜Ｓ６と、駆動対象のリンクＬ１〜Ｌ５への駆動力を発生するアクチュエータＡ１〜Ａ６と、を備えている。このとき、アクチュエータＡ１〜Ａ６として、上記実施形態の回転電機１，１Ａ，１Ｂを用いることができる。アクチュエータＡ１〜Ａ６が発生する駆動力が駆動対象のリンクＬ１〜Ｌ５に伝えられることにより、ロボットアーム１００は種々の姿勢をとることができる。

本変形例においては、前述のようにして圧入時にシャフト３０に変形や倒れが生じるのを防止した、あるいは小型化したアクチュエータＡ１〜Ａ６を用いることにより、ロボットアーム１００の小型化等を図ることができる。また、前述のようにしてアクチュエータＡ１〜Ａ６において安定的なトルク伝達を図ることができる結果、ロボットアーム１００の動作信頼性・確実性を向上することができる。

（２）その他
上記第１実施形態において、治具９０を係合可能な係合部として、シャフト３０の内周部３４に凸部あるいは段付き部を設けてもよい。このような係合部でも、シャフト３０に座屈等の変形や倒れが生じるのを防止することができる。但しこの場合、シャフト３０の内径が縮小されるため、内部に挿通される配線等の邪魔となる等、機能的に劣ることとなる。したがって、係合部としては凹部を形成することが好ましい。

また上記第２実施形態において、図６で、回転子ヨーク２３の軸方向一方側（図６中左側）にのみ突出していたが、これに限られず、軸方向両側を突出させ、両方に軸受５０を設けるようにしてもよい。この場合、２つの軸受５０，５０でシャフト３０の２箇所を回転可能に支持することになる。またこのように回転子ヨーク２３の両側に軸受５０を設ける場合、さらにオイルシールを追加した場合において小型化できる効果もある。

また以上においては、固定子１０が電機子、回転子２０が界磁である回転電機を例にとって説明したが、反対に固定子１０が界磁、回転子２０が電機子である回転電機に本発明を適用してもよい。

また、以上においては、減速機構を搭載したモータに本発明を適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、減速機構を搭載しないモータ単体に対しても適用可能であり、この場合も同様の効果を得る。

また、以上においては、減速機構を搭載したモータからなる回転電機に本発明を適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、増速機構を搭載した発電機からなる回転電機に対しても適用可能である。また、発電機単体に対しても適用可能であり、この場合も同様の効果を得る。

また以上においては、減速機部３がハーモニック減速機である場合を一例として説明したが、これに限らず、遊星減速機や、サイクロ減速機等、他の減速機を用いてもよい。

また以上においては、回転電機のシャフトに対し本発明を適用した場合を例にとって説明したが、これに限られず、中空構造を有する中空軸に対し圧入部品が外周側に圧入される場合であれば、回転電機以外の中空軸に対しても本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ 回転電機
１Ａ 回転電機
１Ｂ 回転電機
３ 減速機部
１０ 固定子（電機子）
２０ 回転子（界磁、圧入部品）
２１ 回転子ヨーク
２２ 磁石
２３ 回転子ヨーク
２３Ａ 薄肉部
２３Ｂ 厚肉部
２３Ｂａ 突出部分
２４ ヨーク側キー溝
３０ シャフト（回転軸）
３０Ａ シャフト（回転軸）
３２ シャフト側キー溝（回転軸側キー溝）
３３ 凹部（係合部）
３３Ａ 凹部（係合部）
３３ａ 係合端面
３４ 内周部
５０ 軸受（圧入部品）
６０ キー
８３ 回転部（圧入部品）
９０ 治具
９０Ａ 治具
１００ ロボットアーム
ＡＸ 軸心

Claims (14)

1. 界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機であって、
   前記回転子を含む圧入部品が外周部に圧入された中空構造の回転軸を備え、
   前記回転軸は、
   内周部に治具を係合可能な係合部を有している
   ことを特徴とする回転電機。
2. 前記係合部は、
   前記内周部の周方向全体に亘って連続または非連続に形成された凹部である
   ことを特徴とする請求項１記載の回転電機。
3. 前記凹部は、
   前記内周部における前記圧入部品に対応する軸方向位置近傍に形成されている
   ことを特徴とする請求項２記載の回転電機。
4. 前記圧入部品は、
   前記回転軸に対し軸方向一方側より圧入されており、
   前記凹部は、
   前記軸方向一方側に対応する側に、前記回転軸の軸心に略直角な係合端面を有している
   ことを特徴とする請求項３に記載の回転電機。
5. 前記凹部は、
   前記軸方向一方側より軸方向他方側に向けて、徐々に深さが浅くなるように形成されている
   ことを特徴とする請求項４に記載の回転電機。
6. 減速機部を一体的に備え、
   前記回転軸は前記減速機部の入力軸を兼ねている
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の回転電機。
7. 前記回転子は、
   前記回転軸にトルクを発生させる磁石を備えた回転子ヨークを有しており、
   前記回転子ヨークが、
   前記回転軸の外周部に圧入される
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の回転電機。
8. 前記回転子を回転可能に支持する軸受をさらに備え、
   前記軸受は、
   前記回転軸の外周部に圧入される
   ことを特徴とする請求項７に記載の回転電機。
9. 前記回転子ヨークは、
   略円盤形状の薄肉部と、
   前記薄肉部よりも長い軸方向寸法を備え、当該薄肉部の径方向内側において当該薄肉部よりも少なくとも軸方向一方側に突出するように設けられ、前記回転軸の外周に固定される厚肉部と、を備えており、
   前記軸受は、
   前記回転子ヨークの前記厚肉部のうち前記軸方向に突出した突出部分の径方向外側に設けられ、前記厚肉部を回転可能に支持する
   ことを特徴とする請求項８に記載の回転電機。
10. 前記回転子ヨークは、
    前記薄肉部の径方向最外周の縁部に、前記磁石を備える
    ことを特徴とする請求項９記載の回転電機。
11. 前記回転子ヨークの前記厚肉部は、
    前記回転軸とトルクを伝達するためのキーを収納するヨーク側キー溝を径方向最内周部に備えており、
    前記回転軸は、
    外周部のうち、前記回転子ヨークの前記厚肉部の前記突出部分の径方向内側に位置する部位に、前記キーを収納する回転軸側キー溝を備える
    ことを特徴とする請求項９又は請求項１０記載の回転電機。
12. 複数のリンクと、前記複数のリンクのうち隣接するリンクどうしを屈曲可能に連結する複数の関節と、駆動対象の前記リンクへの駆動力を発生するアクチュエータと、を有するロボットアームを備え、
    前記アクチュエータは、請求項１乃至１１のいずれかに記載の回転電機である
    ことを特徴とするロボット。
13. 界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機の製造方法であって、
    中空構造の回転軸の内部に挿入された治具を前記回転軸の内周部に係合させる係合手順と、
    前記治具が前記内周部に係合した状態で、前記回転子を含む圧入部品を前記回転軸の外周部に圧入する圧入手順と、
    を有することを特徴とする回転電機の製造方法。
14. 圧入部品が外周部に圧入された中空軸であって、
    前記中空軸は、
    内周部に治具を係合可能な係合部を有している
    ことを特徴とする中空軸。

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