TWI762624B - 旋轉致動器及線性致動器 - Google Patents

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Abstract

旋轉致動器(1)，係在中空馬達(2)的兩側將中空減速機(3、4)呈同軸地配置。旋轉軸(5)是以貫穿中空馬達(2)之中空馬達軸(22)的狀態配置。在中空馬達軸(22)之兩側的軸端部連結中空減速機(3、4)之中空輸入軸(33、43)。中空減速機(3、4)之中空輸出軸(34、44)是連結在從中空馬達軸(22)之兩端突出之旋轉軸(5)的部分。中空輸出軸(34)對於旋轉軸(5)的連結位置可在旋轉方向上進行調整。利用旋轉軸(5)使負載進行旋轉驅動。藉由將中空馬達(2)之軸向長度增大，能夠實現可獲得大轉矩的旋轉輸出之小徑的旋轉致動器。

Description

旋轉致動器及線性致動器
本發明係關於具備有藉由1台中空馬達驅動的2台中空減速機之旋轉致動器及線性致動器。
致動器，例如旋轉致動器，一般是在1台馬達連接1台減速機而構成。使用諧波齒輪裝置作為減速機之旋轉致動器，在專利文獻1、2中被提出。專利文獻1所揭示的減速機單元，是將1台馬達和1台杯型(cup type)諧波齒輪減速機串列連結而構成。專利文獻2所揭示的致動器，是將1台中空馬達和1台禮帽型(silk hat type)諧波齒輪減速機串列連結而構成。
[專利文獻1] 日本特開2007-321879號公報 　　[專利文獻2] 日本特許第4833028號公報
[發明所欲解決之問題]
在此，馬達縱使為同一直徑，藉由將軸向長度增大，可輕易地將產生轉矩增大。然而，減速機若不讓外徑增加而使將軸向長度增大，要讓傳遞轉矩增大是有限度的。因此，在具備有馬達及減速機之致動器，不讓外徑尺寸增加而要將產生轉矩增大並不容易。
本發明的課題是為了提供可維持小徑並將轉矩輕易地增大之旋轉致動器。此外，本發明的課題是為了提供可維持小徑並將推力輕易地增大之線性致動器。 [解決問題之技術手段]
本發明之旋轉致動器，是在中空馬達的兩側將中空減速機同軸地配置。旋轉軸是以貫穿中空馬達之中空馬達軸之中空部的狀態配置。在中空馬達軸之兩側的端分別連結中空減速機之中空輸入軸。各個中空減速機之中空輸出軸，分別透過連結機構來連結於貫穿中空馬達軸之中空部而延伸之旋轉軸的兩端。至少一方的連結機構是構成為，可將中空輸出軸對於旋轉軸之連結位置在旋轉方向上進行調整。
依據本發明，要將中空馬達之軸向長度增大而將產生轉矩增大的情況，只要將中空馬達的兩側之2台中空減速機各個的軸向長度增大，就能輕易地對應於產生轉矩的增加。如此，不讓致動器外徑增加而將軸向長度增大，就能輕易地實現可產生比習知之同一外徑的旋轉致動器更大的轉矩之小徑旋轉致動器。在迄今為止無法設置之半徑方向受限之細長空間等，能夠設置大轉矩的旋轉致動器。
此外，利用連結機構，能夠調整2台中空減速機的輸出軸間的旋轉位置的偏差。能夠輕易地避免起因於組裝在1台中空馬達上之2台中空減速機之旋轉位置偏差的弊害發生。這樣的連結機構，例如可藉由使用長孔之螺栓緊固、利用摩擦接頭的緊固來實現。
在此，當作為中空減速機是採用被稱為環型(ring type)或扁平型(flat type)之諧波齒輪裝置時，可輕易地確保較大的中空部，而能夠配置大徑的中空馬達軸。此外，當採用諧波齒輪裝置時，可吸收軟繞緊(soft wind-up)區域的旋轉誤差、扭轉剛性的差等，可抑制2台中空減速機之相互干渉，而獲得對於同一外徑之既有的旋轉致動器為接近2倍的輸出。
本發明也同樣適用於線性致動器。本發明之線性致動器，是在中空馬達的兩側將中空減速機同軸地配置。線性運動式的螺桿軸，是以貫穿中空馬達之中空馬達軸之中空部的狀態配置。在中空馬達軸之兩側的端，分別連結中空減速機之中空輸入軸。各個中空減速機之中空輸出軸，連結在螺合於螺桿軸之2個螺帽各個。此外，用於將至少一方的中空減速機之中空輸出軸連結於螺帽之連結機構是構成為，可將中空輸出軸對於螺帽的連結位置在旋轉方向上調整。
依據本發明，要將中空馬達的軸向長度增大而將產生轉矩增大的情況，只要將中空馬達之兩側的2台中空減速機各個的軸向長度增大，就能輕易地對應於產生轉矩的增加。不讓致動器外徑增加而將軸向長度增大，就能輕易地實現可產生比習知之同一外徑的線性致動器更大的推力之小徑線性致動器。
[實施形態1] 　　圖1係顯示實施形態1的旋轉致動器之概略縱剖面圖。旋轉致動器1係具備：1台的中空馬達2、減速比相同之2台的中空減速機3、4、及1根的旋轉軸5。隔著中空馬達2在中心軸線1a方向的兩側分別將中空減速機3、4同軸地配置。旋轉軸5是以同軸地貫穿中空馬達2及兩側的中空減速機3、4之中心部分的狀態配置。本例的中空減速機3、4為相同的減速機，是以中空馬達2為中心而呈左右對稱的狀態配置。作為中空減速機3、4，也能使用大小、構造不同的中空減速機。
中空馬達2係具備圓筒狀的馬達殼體21及同軸地配置於其內側之中空馬達軸22。利用中空馬達軸22之圓形內周面22a，來界定沿中心軸線1a方向貫穿中空馬達2之馬達中空部。旋轉軸5係同軸地貫穿馬達中空部內、亦即中空馬達軸22內。在中空馬達軸22的外周面，組裝著具備有圓筒狀的驅動磁鐵24之馬達轉子。在馬達殼體21的內周面，組裝著具備有驅動線圈25之馬達定子。
中空馬達軸22，係在驅動磁鐵24、驅動線圈25之兩側的位置，透過滾珠軸承26、27，藉由兩側之圓盤狀的凸緣31a、41a以可旋轉自如的狀態支承。中空馬達軸22之兩側的軸端部22b、22c是跨越凸緣31a、41a而往中空減速機3、4側延伸。凸緣31a、41a是與中空減速機3、4之圓筒狀的減速機殼體31、41形成為一體。減速機殼體31、41是與馬達殼體21具有相同的外徑，且是藉由複數根的緊固螺栓32、42呈同軸地緊固固定於馬達殼體21。
中空減速機3、4係相同的中空減速機。一方的中空減速機3係具備中空輸入軸33及中空輸出軸34。中空輸入軸33及中空輸出軸34係同軸地配置於減速機殼體31之內側。利用中空輸入軸33之圓形內周面33a，來界定沿中心軸線1a方向貫穿中空減速機3之減速機中空部。
在減速機中空部之內側、亦即中空輸入軸33之內側，讓中空馬達軸22之一軸端部22b呈同軸地貫穿。在本例，中空輸入軸33之圓形內周面33a成為栓槽孔，軸端部22b成為栓槽軸。中空輸入軸33是藉由栓槽結合而呈同軸地連結於中空馬達軸22之軸端部22b。中空輸入軸33之中心軸線1a方向上的移動，係被固定環35a及扣環35b拘束。
中空減速機3之中空輸出軸34，係透過連結機構6而呈同軸地連結在從中空馬達軸22之一端突出之旋轉軸5之一方的軸部分51。連結機構6係具備：圓筒構件61、及用於將圓筒構件61緊固固定於中空輸出軸34之複數根的緊固螺栓62。圓筒構件61，係透過滾珠軸承63而藉由減速機殼體31以可旋轉自如的狀態支承。
圓筒構件61之圓形內周面成為栓槽孔，在旋轉軸5之軸部分51之從中空馬達軸22之端突出的部位形成有栓槽軸部分51a。藉由栓槽結合，使圓筒構件61呈同軸地連結於旋轉軸5之軸部分51。
旋轉軸5之軸部分51，在比栓槽軸部分51a更靠中心軸線1a方向之外側的部位，係透過軸承、例如交叉滾子軸承36而藉由圓盤狀的端板37以可旋轉自如的狀態支承。端板37是具有與減速機殼體31相同的外徑，且是藉由複數根的緊固螺栓32呈同軸地緊固固定於減速機殼體31。在本例，軸部分51之軸端部分51b是由端板37往外方突出既定量。可在軸端部分51b連結負載側構件(未圖示)。
在此，用於將中空減速機3之中空輸出軸34連結於旋轉軸5的軸部分51之連結機構6係具備：可將中空輸出軸34對於旋轉軸5之連結位置在該中空輸出軸34的旋轉方向上以既定角度進行調整之調整部。本例的調整部係形成於圓筒構件61之緊固螺栓62的螺栓插穿孔61a。螺栓插穿孔61a是讓緊固螺栓62以在旋轉方向具有既定游隙的狀態插穿之長孔。用於將後述的中空減速機4之中空輸出軸44連結於旋轉軸5之另一方的軸部分52之連結機構7，也能採用同樣的構造。
本例的中空減速機3，是被稱為環型(ring type)或扁平型(flat type)之諧波齒輪裝置。中空減速機3係具備：圓筒狀之剛性的靜止側內齒齒輪38、及圓筒狀之剛性的驅動側內齒齒輪34A。在靜止側內齒齒輪38及驅動側內齒齒輪34A的內側，呈同軸地配置可與其等嚙合之圓筒狀之可撓性的外齒齒輪39。在外齒齒輪39之內側嵌入波動產生器33A。
波動產生器33A係包含：中空輸入軸33、及裝設在其外周面和外齒齒輪39間之波動產生器培林40。中空輸入軸33的外周面為非圓形的外周面，在本例是橢圓形的外周面。利用波動產生器33A使外齒齒輪39呈橢圓狀撓曲而與靜止側內齒齒輪38、驅動側內齒齒輪34A局部地嚙合。本例的驅動側內齒齒輪34A是與中空輸出軸34形成為一體。
其次，另一方的中空減速機4係具備中空輸入軸43及中空輸出軸44。利用中空輸入軸43之圓形內周面43a來界定沿中心軸線1a方向貫穿中空減速機4之減速機中空部。在中空輸入軸43之內側，讓中空馬達軸22之另一方的軸端部22c呈同軸地貫穿。中空輸入軸43之圓形內周面43a成為栓槽孔，軸端部22c成為栓槽軸。中空輸入軸43是藉由栓槽結合而呈同軸地連結在中空馬達軸22之軸端部22c。中空輸入軸43，是被固定環45a及扣環45b拘束成無法沿中心軸線1a方向移動。
中空輸出軸44係透過連結機構7而呈同軸地連結在從中空馬達軸22之另一端突出之旋轉軸5之另一方的軸部分52。連結機構7係具備：圓筒構件71、及用於將圓筒構件71緊固固定於中空輸出軸44之複數根的緊固螺栓72。圓筒構件71，係透過滾珠軸承73而藉由減速機殼體31以可旋轉自如的狀態支承。圓筒構件71之圓形內周面成為栓槽孔，在旋轉軸5之軸部分52之從中空馬達軸22之端突出的部位形成有栓槽軸部分52a。藉由栓槽結合，使圓筒構件71呈同軸地連結於旋轉軸5之軸部分52。
旋轉軸5之軸部分52，在比栓槽軸部分52a更靠中心軸線1a方向之外側的部位，係透過軸承、例如交叉滾子軸承46而藉由圓盤狀的端板47以可旋轉自如的狀態支承。端板47是具有與減速機殼體41相同的外徑，且是藉由複數根的緊固螺栓42呈同軸地緊固固定於減速機殼體41。軸部分52之軸端部分52b是由端板47往外方突出既定量。可在軸端部分52b連結負載側構件(未圖示)。
中空減速機4係諧波齒輪裝置，且具備圓筒狀之剛性的靜止側內齒齒輪48、及圓筒狀之剛性的驅動側內齒齒輪44A。在靜止側內齒齒輪48及驅動側內齒齒輪44A的內側，呈同軸地配置可與其等嚙合之圓筒狀的可撓性的外齒齒輪49。在外齒齒輪49之內側嵌入波動產生器43A。
波動產生器43A係包含：中空輸入軸43、及裝設在其外周面和外齒齒輪49間之波動產生器培林50。中空輸入軸43的外周面為非圓形的外周面，在本例是橢圓形的外周面。利用波動產生器43A使外齒齒輪49呈橢圓狀撓曲而與靜止側內齒齒輪48、驅動側內齒齒輪44A局部地嚙合。本例的驅動側內齒齒輪44A是與中空輸出軸44形成為一體。
在本例的旋轉致動器1，當將中空馬達2旋轉驅動時，其輸出旋轉會傳遞到在中空馬達軸22之兩端部所連結之中空減速機3、4的中空輸入軸33、43，亦即傳遞到波動產生器33A、43A。在中空減速機3、4以同一減速比將輸入旋轉減速，而從驅動側內齒齒輪34A、44A、亦即中空輸出軸34、44將減速旋轉輸出。藉由從中空減速機3、4輸出之減速旋轉將旋轉軸5進行旋轉驅動。
在中空馬達2的兩側，使中空減速機3、4、連結機構6、7呈同軸地排列，且以貫穿在其等的中心部分所形成之中空部的方式讓旋轉軸5延伸。藉由將中空馬達2之軸向長度增大，能夠實現可維持小徑並獲得大轉矩的旋轉輸出之旋轉致動器。
(變形例) 　　在本例的旋轉致動器1，旋轉軸5的兩側之軸端部分51b、52b是從兩側的端板37、47突出。換言之，旋轉軸5是以沿中心軸線1a方向貫穿旋轉致動器1之中心部的方式延伸。例如，當只要從中心軸線1a方向之一側將旋轉輸出取出即可的情況，係僅讓旋轉軸5之一方的軸端部分從旋轉致動器1的端面突出。在圖2所示的旋轉致動器1A，旋轉軸5之一方的軸部分52之軸端部分52b是從端板47突出。旋轉軸5之另一方的軸部分51，並未貫穿端板37而配置於其內側。此外，支承軸部分51之交叉滾子軸承36也被省略。旋轉致動器1A之其他構造則是與旋轉致動器1的情況相同。
[實施形態2] 　　圖3係顯示實施形態2的線性致動器之概略縱剖面圖。線性致動器100，係將1台的中空馬達之輸出旋轉用2台的中空減速機減速後，將2個滾珠螺桿螺帽旋轉而讓滾珠螺桿軸進行線性運動。中空馬達及2台的中空減速機是與圖1的旋轉致動器1之中空馬達2、中空減速機3、4相同。
參照圖3做說明，線性致動器100係具有：1台的中空馬達2、減速比相同之2台的中空減速機3、4、以及具備有滾珠螺桿軸8及2個滾珠螺桿螺帽11、12之滾珠螺桿(旋轉-線性運動轉換部)。隔著中空馬達2在中心軸線100a方向的兩側分別將中空減速機3、4同軸地配置。本例的中空減速機3、4是相同的減速機，是以中空馬達2為中心而呈左右對稱的狀態配置。
滾珠螺桿軸8係貫穿馬達中空部及減速機中空部而延伸。亦即，滾珠螺桿軸8是呈同軸地貫穿中空馬達軸22及中空減速機3、4之中空輸入軸33、43的內側而延伸。螺合於滾珠螺桿軸8之滾珠螺桿螺帽11、12，是在中空減速機3、4之中心軸線100a方向的外側相鄰地配置。滾珠螺桿螺帽11、12，係透過推力滾珠軸承13、14、例如多列推力角接觸滾珠軸承而藉由減速機殼體31、41以可旋轉自如的狀態支承。滾珠螺桿螺帽11、12是從減速機殼體31、41之開口端露出，滾珠螺桿軸8之兩側的軸端部8a、8b是以從滾珠螺桿螺帽11、12往外側突出的方式延伸。
在中空減速機3、4中，藉由栓槽結合將中空輸入軸33、43呈同軸地連結於中空馬達軸22之軸端部22b、22c。中空減速機3、4之中空輸出軸34、44是藉由複數根的緊固螺栓15、16(連結機構)而呈同軸地連結於滾珠螺桿螺帽11、12。
在此，中空輸出軸34對於滾珠螺桿螺帽11的連結位置可在該中空輸出軸34的旋轉方向上以既定角度進行調整。形成於滾珠螺桿螺帽11之緊固螺栓15的螺栓插穿孔11a，係讓緊固螺栓15以在旋轉方向具有既定游隙的狀態插穿之長孔。用於將中空減速機4之中空輸出軸44連結 於滾珠螺桿螺帽12之連結機構也具有同樣的構造。
在本例的線性致動器100中，當將中空馬達2旋轉驅動時，其輸出旋轉會傳遞到在中空馬達軸22之兩端部所連結的中空減速機3、4之中空輸入軸33、43，亦即傳遞到波動產生器33A、43A。在中空減速機3、4以同一減速比將輸入旋轉減速，而從驅動側內齒齒輪34A、44A、亦即中空輸出軸34、44將減速旋轉輸出。藉由從中空減速機3、4輸出之減速旋轉將滾珠螺桿螺帽11、12分別進行旋轉驅動。當滾珠螺桿螺帽11、12旋轉時，滾珠螺桿軸8會沿中心軸線100a方向移動。
在中空馬達2的兩側，使中空減速機3、4、滾珠螺桿螺帽11、12呈同軸地排列，且以貫穿在其等的中心部分所形成之中空部的方式讓滾珠螺桿軸8延伸。藉由將中空馬達2的軸向長度增大，能夠實現可維持小徑並產生大推力之線性致動器。
1:旋轉致動器
1A:旋轉致動器
1a:中心軸線
2:中空馬達
3:中空減速機
4:中空減速機
5‧‧‧旋轉軸6‧‧‧連結機構7‧‧‧連結機構8‧‧‧滾珠螺桿軸8a‧‧‧軸端部8b‧‧‧軸端部11‧‧‧滾珠螺桿螺帽11a‧‧‧螺栓插穿孔12‧‧‧滾珠螺桿螺帽13‧‧‧推力滾珠軸承14‧‧‧推力滾珠軸承15‧‧‧緊固螺栓16‧‧‧緊固螺栓21‧‧‧馬達殼體22‧‧‧中空馬達軸22a‧‧‧圓形內周面22b‧‧‧軸端部22c‧‧‧軸端部24‧‧‧驅動磁鐵25‧‧‧驅動線圈26‧‧‧滾珠軸承27‧‧‧滾珠軸承31‧‧‧減速機殼體31a‧‧‧凸緣32‧‧‧緊固螺栓33‧‧‧中空輸入軸33A‧‧‧波動產生器33a‧‧‧圓形內周面34‧‧‧中空輸出軸34A‧‧‧驅動側內齒齒輪35a‧‧‧固定環35b‧‧‧扣環36‧‧‧交叉滾子軸承37‧‧‧端板38‧‧‧靜止側內齒齒輪39‧‧‧外齒齒輪40‧‧‧波動產生器培林41‧‧‧減速機殼體41a‧‧‧凸緣42‧‧‧緊固螺栓43‧‧‧中空輸入軸43A‧‧‧波動產生器43a‧‧‧圓形內周面44‧‧‧中空輸出軸44A‧‧‧驅動側內齒齒輪45a‧‧‧固定環45b‧‧‧扣環46‧‧‧交叉滾子軸承47‧‧‧端板48‧‧‧靜止側內齒齒輪49‧‧‧外齒齒輪50‧‧‧波動產生器培林51‧‧‧軸部分51a‧‧‧栓槽軸部分51b‧‧‧軸端部分52‧‧‧軸部分52a‧‧‧栓槽軸部分52b‧‧‧軸端部分61‧‧‧圓筒構件61a‧‧‧螺栓插穿孔62‧‧‧緊固螺栓63‧‧‧滾珠軸承71‧‧‧圓筒構件72‧‧‧緊固螺栓73‧‧‧滾珠軸承100‧‧‧線性致動器100a‧‧‧中心軸線
圖1係顯示運用本發明之實施形態1的旋轉致動器之概略縱剖面圖。 　　圖2係顯示圖1的旋轉致動器之變形例之概略縱剖面圖。 　　圖3係顯示運用本發明之實施形態2的線性致動器之概略縱剖面圖。
1‧‧‧旋轉致動器
1a‧‧‧中心軸線
2‧‧‧中空馬達
3‧‧‧中空減速機
4‧‧‧中空減速機
5‧‧‧旋轉軸
6‧‧‧連結機構
7‧‧‧連結機構
21‧‧‧馬達殼體
22‧‧‧中空馬達軸
22a‧‧‧圓形內周面
22b‧‧‧軸端部
22c‧‧‧軸端部
24‧‧‧驅動磁鐵
25‧‧‧驅動線圈
26‧‧‧滾珠軸承
27‧‧‧滾珠軸承
31‧‧‧減速機殼體
31a‧‧‧凸緣
32‧‧‧緊固螺栓
33‧‧‧中空輸入軸
33A‧‧‧波動產生器
33a‧‧‧圓形內周面
34‧‧‧中空輸出軸
34A‧‧‧驅動側內齒齒輪
35a‧‧‧固定環
35b‧‧‧扣環
36‧‧‧交叉滾子軸承
37‧‧‧端板
38‧‧‧靜止側內齒齒輪
39‧‧‧外齒齒輪
40‧‧‧波動產生器培林
41‧‧‧減速機殼體
41a‧‧‧凸緣
42‧‧‧緊固螺栓
43‧‧‧中空輸入軸
43A‧‧‧波動產生器
43a‧‧‧圓形內周面
44‧‧‧中空輸出軸
44A‧‧‧驅動側內齒齒輪
45a‧‧‧固定環
45b‧‧‧扣環
46‧‧‧交叉滾子軸承
47‧‧‧端板
48‧‧‧靜止側內齒齒輪
49‧‧‧外齒齒輪
50‧‧‧波動產生器培林
51‧‧‧軸部分
51a‧‧‧栓槽軸部分
51b‧‧‧軸端部分
52‧‧‧軸部分
52a‧‧‧栓槽軸部分
52b‧‧‧軸端部分
61‧‧‧圓筒構件
61a‧‧‧螺栓插穿孔
62‧‧‧緊固螺栓
63‧‧‧滾珠軸承
71‧‧‧圓筒構件
72‧‧‧緊固螺栓
73‧‧‧滾珠軸承

Claims (6)

  1. 一種旋轉致動器，係具有：1台的中空馬達、減速比相同之2台的中空減速機、及1根的旋轉軸，隔著前述中空馬達在中心軸線方向的兩側分別將前述中空減速機呈同軸地配置，前述中空馬達係具備：中空馬達軸、及由該中空馬達軸的中空部所界定且沿前述中心軸線方向貫穿前述中空馬達之馬達中空部，前述中空減速機各個係具備：中空輸入軸、中空輸出軸、及由前述中空輸入軸的中空部所界定且沿前述中心軸線方向貫穿前述中空減速機之減速機中空部，前述旋轉軸是呈同軸地貫穿前述馬達中空部內，前述中空減速機各個的前述中空輸入軸是呈同軸地連結於前述中空馬達軸之兩側的軸端部，前述中空減速機各個之前述中空輸出軸，是透過連結機構呈同軸地連結在從前述馬達中空部之兩端突出之前述旋轉軸的兩側之軸部分，至少一方的前述連結機構係具備調整部，該調整部可將前述中空輸出軸對於前述旋轉軸之連結位置在該中空輸出軸之旋轉方向上以既定角度進行調整。
  2. 如請求項1所述之旋轉致動器，其中，前述中空輸入軸各個，是藉由栓槽結合而連結在前述 中空馬達軸之前述軸端部的外周面，前述連結機構各個係具備：藉由栓槽結合而連結在前述旋轉軸之前述軸部分的外周面之圓筒構件、及用於將前述圓筒構件緊固固定於前述中空輸出軸之緊固螺栓，前述連結機構之前述調整部是形成於前述圓筒構件或前述中空輸出軸之前述緊固螺栓的螺栓插穿孔，該螺栓插穿孔是讓前述緊固螺栓以在前述旋轉方向具有游隙的狀態插穿之長孔。
  3. 如請求項2所述之旋轉致動器，其中，前述中空減速機都是諧波齒輪裝置，該諧波齒輪裝置係具備：圓筒狀之剛性的靜止側內齒齒輪及圓筒狀之剛性的驅動側內齒齒輪、呈同軸地配置在前述靜止側內齒齒輪及前述驅動側內齒齒輪的內側且可與其等嚙合之圓筒狀的可撓性的外齒齒輪、以及嵌合於前述外齒齒輪的內側之波動產生器，前述波動產生器係具備前述中空輸入軸，該中空輸入軸具有非圓形的外周面，前述驅動側內齒齒輪是與前述中空輸出軸形成為一體。
  4. 一種線性致動器，係具有：1台的中空馬達、減速比相同之2台的中空減速機、具備1根螺桿軸及2個螺帽之旋轉-線性運動轉換部， 隔著前述中空馬達在中心軸線方向的兩側分別將前述中空減速機呈同軸地配置，前述中空馬達係具備：中空馬達軸、及由該中空馬達軸之中空部所界定且沿前述中心軸線方向貫穿前述中空馬達之馬達中空部，前述中空減速機各個係具備：中空輸入軸、中空輸出軸、及由前述中空輸入軸的中空部所界定且沿前述中心軸線方向貫穿前述中空減速機之減速機中空部，前述螺桿軸是呈同軸地貫穿前述馬達中空部內，前述中空減速機各個的前述中空輸入軸是呈同軸地連結在前述中空馬達軸之兩側的軸端部，在從前述馬達中空部之兩端突出之前述螺桿軸之兩側的軸部分，分別螺合前述螺帽，在前述螺帽各個，是透過連結機構呈同軸地連結前述中空減速機之前述中空輸出軸，至少一方的前述連結機構係具備調整部，該調整部可將前述中空輸出軸對於前述螺帽的連結位置在該中空輸出軸之旋轉方向上以既定角度進行調整。
  5. 如請求項4所述之線性致動器，其中，前述中空輸入軸各個，是藉由栓槽結合連結於前述中空馬達軸之前述軸端部的外周面，前述連結機構各個係具備：用於將前述中空輸出軸緊固固定於前述螺帽之緊固螺栓， 前述連結機構之前述調整部是形成於前述螺帽或前述中空輸出軸之前述緊固螺栓的螺栓插穿孔，該螺栓插穿孔是讓前述緊固螺栓以在前述旋轉方向具有游隙的狀態插穿之長孔。
  6. 如請求項5所述之線性致動器，其中，前述中空減速機都是諧波齒輪裝置，該諧波齒輪裝置係具備：圓筒狀之剛性的靜止側內齒齒輪及圓筒狀之剛性的驅動側內齒齒輪、呈同軸地配置在前述靜止側內齒齒輪及前述驅動側內齒齒輪的內側且可與其等嚙合之圓筒狀的可撓性的外齒齒輪、以及嵌合於前述外齒齒輪的內側之波動產生器，前述波動產生器係具備前述中空輸入軸，該中空輸入軸具有非圓形的外周面，前述驅動側內齒齒輪是與前述中空輸出軸形成為一體。
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