CN110770472A - 旋转致动器以及直动致动器 - Google Patents

Abstract

在旋转致动器(1)中，中空减速机(3、4)同轴地配置于中空电动机(2)的两侧。旋转轴(5)配置为将中空电动机(2)的中空电动机轴(22)贯穿的状态。中空减速机(3、4)的中空输入轴(33、43)与中空电动机轴(22)的两侧的轴端部连结。中空减速机(3、4)的中空输出轴(34、44)与从中空电动机轴(22)的两端凸出的旋转轴(5)的部分连结。针对中空输出轴(34)相对于旋转轴(5)的连结位置而能够在旋转方向上进行调整。利用旋转轴(5)驱动负载旋转。通过增大中空电动机(2)的轴向长度，能够实现可获得较大扭矩的旋转输出的较小直径的旋转致动器。

Description

旋转致动器以及直动致动器

技术领域

本发明涉及具有由1台中空电动机驱动的2台中空减速机的旋转致动器以及直动致动器。

背景技术

致动器、例如旋转致动器通常具有1台电动机连接有1台减速机的结构。专利文献1、2中提出了作为减速机而使用波动齿轮装置的旋转致动器。对于专利文献1公开的减速机单元而言，形成为1台电动机和1台杯型波动齿轮减速机纵列地连结的构造。对于专利文献2公开的致动器而言，形成为1台中空电动机和1台礼帽型波动齿轮减速机纵列地连结的构造。

专利文献

专利文献1：日本特开2007-321879号公报

专利文献2：日本特许第4833028号公报

发明内容

这里，对于电动机而言，即使直径相同，通过增大轴向长度，也能够容易地增大所产生的扭矩。但是，对于减速机而言，在仅增大轴向长度而不增大外径的情况下，传递扭矩的增大存有限度。因此，对于具有电动机及减速机的致动器而言，增大所产生的扭矩而不增大外径尺寸并不容易。

本发明的课题在于，提供既能形成为较小直径又能容易地增大扭矩的旋转致动器。另外，本发明的课题在于，提供既能形成为较小直径又能容易地增大推力的直动致动器。

对于本发明涉及的旋转致动器而言，中空减速机同轴地配置于中空电动机的两侧。旋转轴配置为将中空电动机的中空电动机轴的中空部贯穿的状态。中空减速机的中空输入轴分别与中空电动机轴的两侧的端部连结。各中空减速机的中空输出轴分别借助连结机构而与以将中空电动机轴的中空部贯穿的方式延伸的旋转轴的两端连结。至少一方的连结机构是能够在旋转方向上对中空输出轴相对于旋转轴的连结位置进行调整的构造。

根据本发明，在增大中空电动机的轴向长度而增大所产生的扭矩的情况下，如果增大中空电动机的两侧的2台中空减速机的各自的轴向长度，则能够容易地应对所产生的扭矩的增大。因此，通过增大轴向长度而不增大致动器外径，能够容易地实现与以往的相同外径的旋转致动器相比能够产生较大扭矩的较小直径的旋转致动器。能够在至今无法设置的半径方向上存在制约的细长空间等中设置较大扭矩的旋转致动器。

另外，能够利用连结机构对2台中空减速机的输出轴之间的旋转位置的偏移进行调整。能够容易地避免因组装于1台中空电动机的2台中空减速机的旋转位置的偏移而引起的弊端。例如可以采用使用长孔的螺栓紧固、利用摩擦联轴器的紧固而实现这种连结机构。

这里，如果作为中空减速机而使用被称为环型或扁平型的波动齿轮装置，则能够容易地确保较大的中空部，能够配置较大直径的中空电动机轴。另外，如果使用波动齿轮装置，则软卷(soft wind-up)区域的旋转误差、扭转刚性之差等被吸收，2台中空减速机的相互干涉得到抑制，相对于相同外径的已有的旋转致动器，能够获得接近2倍的输出。

对于直动致动器也同样可以应用本发明。在本发明涉及的直动致动器中，中空减速机同轴地配置于中空电动机的两侧。直动式的螺杆轴配置为将中空电动机的中空电动机轴的中空部贯穿的状态。中空减速机的中空输入轴分别与中空电动机轴的两侧的端部连结。各中空减速机的中空输出轴分别与2个螺母连结，这2个螺母与螺杆轴螺合。另外，至少一方的将中空减速机的中空输出轴与螺母连结的连结机构，是能够在旋转方向上对中空输出轴相对于螺母的连结位置进行调整的构造。

根据本发明，在增大中空电动机的轴向长度而增大所产生的扭矩的情况下，如果增大中空电动机的两侧的2台中空减速机的各自的轴向长度，则能够容易地应对所产生的扭矩的增大。通过增大轴向长度而不增大致动器外径，能够容易地实现与以往的相同外径的直动致动器相比而能够产生更大的推力的较小直径的直动致动器。

附图说明

图1是表示应用了本发明的、实施方式1涉及的旋转致动器的概要纵剖视图。

图2是表示图1的旋转致动器的变更例的概要纵剖视图。

图3是表示应用了本发明的、实施方式2涉及的直动致动器的概要纵剖视图。

具体实施方式

[实施方式1]

图1是表示实施方式1涉及的旋转致动器的概要纵剖视图。旋转致动器1具有1台中空电动机2、减速比相同的2台中空减速机3、4以及1根旋转轴5。隔着中空电动机2，在中心轴线1a的方向的两侧，分别同轴地配置有中空减速机3、4。旋转轴5配置为同轴地将中空电动机2以及两侧的中空减速机3、4的中心部分贯穿的状态。本例中的中空减速机3、4是相同的减速机，它们以中空电动机2为中心而配置为左右对称的状态。作为中空减速机3、4，也可以使用大小、构造不同的中空减速机。

中空电动机2具有圆筒状的电动机壳体21、以及同轴地配置于该电动机壳体21的内侧的中空电动机轴22。由中空电动机轴22的圆形内周面22a限定在中心轴线1a的方向上将中空电动机2贯穿的电动机中空部。旋转轴5同轴地将电动机中空部内、即中空电动机轴22内贯穿。在中空电动机轴22的外周面组装有具有圆筒状的驱动磁铁24的电动机转子。在电动机壳体21的内周面组装有具有驱动线圈25的电动机定子。

在驱动磁铁24、驱动线圈25的两侧的位置，借助滚珠轴承26、27并利用两侧的圆盘状的凸缘31a、41a而将中空电动机轴22支撑为旋转自如的状态。中空电动机轴22的两侧的轴端部22b、22c超过凸缘31a、41a而向中空减速机3、4侧延伸。凸缘31a、41a一体形成于中空减速机3、4的圆筒状的减速机壳体31、41。减速机壳体31、41的外径与电动机壳体21的外径相同，利用多根紧固螺栓32、42而将减速机壳体31、41同轴地紧固固定于电动机壳体21。

中空减速机3、4是相同的中空减速机。一方的中空减速机3具有中空输入轴33和中空输出轴34。中空输入轴33及中空输出轴34同轴地配置于减速机壳体31的内侧。由中空输入轴33的圆形内周面33a限定在中心轴线1a的方向上将中空减速机3贯穿的减速机中空部。

在减速机中空部的内侧、即中空输入轴33的内侧，中空电动机轴22的一方的轴端部22b同轴地贯穿。在本例中，中空输入轴33的圆形内周面33a构成花键孔，轴端部22b构成花键轴。通过花键接合而将中空输入轴33与中空电动机轴22的轴端部22b同轴地连结。中空输入轴33的中心轴线1a的方向上的移动由固定环35a及止动环35b限制。

中空减速机3的中空输出轴34借助连结机构6而与从中空电动机轴22的一端凸出的旋转轴5的一方的轴部分51同轴地连结。连结机构6具有圆筒部件61、以及将圆筒部件61紧固固定于中空输出轴34的多根紧固螺栓62。借助滚珠轴承63并利用减速机壳体31而将圆筒部件61支撑为旋转自如的状态。

关于圆筒部件61，其圆形内周面构成花键孔，在旋转轴5的轴部分51，在从中空电动机轴22的端部凸出的部位形成有花键轴部分51a。通过花键接合而将圆筒部件61与旋转轴5的轴部分51同轴地连结。

相对于花键轴部分51a而在中心轴线1a的方向的外侧的部位，借助轴承、例如交叉滚子轴承36并利用圆盘状的端板37而将旋转轴5的轴部分51支撑为旋转自如的状态。端板37的外径与减速机壳体31的外径相同，利用多根紧固螺栓32而将该端板37同轴地紧固固定于减速机壳体31。在本例中，轴部分51的轴端部分51b以规定量而从端板37向外侧凸出。可以将负载侧部件(未图示)与轴端部分51b连结。

这里，将中空减速机3的中空输出轴34与旋转轴5的轴部分51连结的连结机构6具有调整部，该调整部对于中空输出轴34相对于旋转轴5的连结位置而能够在该中空输出轴34的旋转方向上以规定角度进行调整。本例中的调整部是形成于圆筒部件61的紧固螺栓62的螺栓通孔61a。螺栓通孔61a是使得紧固螺栓62以在旋转方向上具有规定的游隙的状态而通过的长孔。此外，将后述的中空减速机4的中空输出轴44与旋转轴5的另一方的轴部分52连结的连结机构7也可以同样地构成。

本例中的中空减速机3是被称为环型或扁平型的波动齿轮装置。中空减速机3具有圆筒状的刚性的静止侧内齿齿轮38以及圆筒状的刚性的驱动侧内齿齿轮34A。在静止侧内齿齿轮38及驱动侧内齿齿轮34A的内侧，同轴地配置有能够与它们啮合的圆筒状的挠性的外齿齿轮39。在外齿齿轮39的内侧嵌入有波动发生器33A。

波动发生器33A构成为包括：中空输入轴33；以及波动发生器轴承40，其装配于上述中空输入轴33的外周面与外齿齿轮39之间。中空输入轴33的外周面是非圆形的外周面，在本例中是椭圆形的外周面。利用波动发生器33A而使得外齿齿轮39挠曲成椭圆状、且在局部与静止侧内齿齿轮38、驱动侧内齿齿轮34A啮合。本例中的驱动侧内齿齿轮34A一体形成于中空输出轴34。

接下来，另一方的中空减速机4具有中空输入轴43和中空输出轴44。由中空输入轴43的圆形内周面43a限定在中心轴线1a的方向上将中空减速机4贯穿的减速机中空部。在中空输入轴43的内侧，中空电动机轴22的另一方的轴端部22c同轴地贯穿。中空输入轴43的圆形内周面43a构成花键孔，轴端部22c构成花键轴。通过花键接合而将中空输入轴43与中空电动机轴22的轴端部22c同轴地连结。中空输入轴43由固定环45a及止动环45b限制为无法沿中心轴线1a的方向移动。

中空输出轴44借助连结机构7而与从中空电动机轴22的另一端凸出的旋转轴5的另一方的轴部分52同轴地连结。连结机构7具有圆筒部件71、以及将圆筒部件71紧固固定于中空输出轴44的多根紧固螺栓72。借助滚珠轴承73并利用减速机壳体31而将圆筒部件71支撑为旋转自如的状态。关于圆筒部件71，其圆形内周面构成花键孔，在旋转轴5的轴部分52，在从中空电动机轴22的端部凸出的部位形成有花键轴部分52a。通过花键接合而将圆筒部件71与旋转轴5的轴部分52同轴地连结。

相对于花键轴部分52a而在中心轴线1a的方向的外侧的部位，借助轴承、例如交叉滚子轴承46并利用圆盘状的端板47而将旋转轴5的轴部分52支撑为旋转自如的状态。端板47的外径与减速机壳体41的外径相同，利用多根紧固螺栓42将该端板47同轴地紧固固定于减速机壳体41。轴部分52的轴端部分52b以规定量从端板47向外侧凸出。可以将负载侧部件(未图示)与轴端部分52b连结。

中空减速机4是波动齿轮装置，具有圆筒状的刚性的静止侧内齿齿轮48以及圆筒状的刚性的驱动侧内齿齿轮44A。在静止侧内齿齿轮48及驱动侧内齿齿轮44A的内侧，同轴地配置有能够与它们啮合的圆筒状的挠性的外齿齿轮49。在外齿齿轮49的内侧嵌入有波动发生器43A。

波动发生器43A构成为包括：中空输入轴43；以及波动发生器轴承50，其装配于上述中空输入轴43的外周面与外齿齿轮49之间。中空输入轴43的外周面是非圆形的外周面，在本例中是椭圆形的外周面。利用波动发生器43A而使得外齿齿轮49挠曲成椭圆状、且在局部与静止侧内齿齿轮48、驱动侧内齿齿轮44A啮合。本例中的驱动侧内齿齿轮44A一体形成于中空输出轴44。

在本例的旋转致动器1中，如果驱动中空电动机2旋转，则其输出的旋转朝与中空电动机轴22的两端部连结的中空减速机3、4的中空输入轴33、43、即波动发生器33A、43A传递。对于中空减速机3、4而言，以相同的减速比而使得输入旋转减速，从驱动侧内齿齿轮34A、44A、即中空输出轴34、44输出减速后的旋转。通过从中空减速机3、4输出的减速旋转而驱动旋转轴5旋转。

在中空电动机2的两侧，中空减速机3、4、连结机构6、7同轴地排列，旋转轴5以将在它们的中心部分形成的中空部贯穿的方式而延伸。通过增大中空电动机2的轴向长度，能够实现既能形成为较小直径又能获得较大扭矩的旋转输出的旋转致动器。

(变更例)

在本例的旋转致动器1中，旋转轴5的两侧的轴端部分51b、52b从两侧的端板37、47凸出。换言之，旋转轴5以在中心轴线1a的方向上将旋转致动器1的中心部贯穿的方式而延伸。例如，在只要从中心轴线1a的方向上的一侧获取旋转输出即可的情况下，仅使旋转轴5的一方的轴端部分从旋转致动器1的端面凸出。在图2所示的旋转致动器1A中，旋转轴5的一方的轴部分52的轴端部分52b从端板47凸出。旋转轴5的另一方的轴部分51未将端板37贯穿而是配置于其内侧。另外，对轴部分51进行支撑的交叉滚子轴承36也被省略。其他的旋转致动器1A的结构与旋转致动器1的情况相同。

[实施方式2]

图3是表示实施方式2涉及的直动致动器的概要纵剖视图。直动致动器100利用2台中空减速机对1台中空电动机的输出旋转进行减速，使2个滚珠丝杆螺母旋转而对滚珠丝杆轴进行直动驱动。中空电动机及2台中空减速机与图1的旋转致动器1的中空电动机2、中空减速机3、4相同。

参照图3进行说明，直动致动器100具有1台中空电动机2、减速比相同的2台中空减速机3、4、以及滚珠丝杆(旋转、直动转换部)，该滚珠丝杆具有滚珠丝杆轴8以及2个滚珠丝杆螺母11、12。隔着中空电动机2，在中心轴线100a的方向的两侧，分别同轴地配置有中空减速机3、4。本例中的中空减速机3、4是相同的减速机，以中空电动机2为中心而配置为左右对称的状态。

滚珠丝杆轴8以将电动机中空部及减速机中空部贯穿的方式而延伸。即，滚珠丝杆轴8以同轴地将中空电动机轴22及中空减速机3、4的中空输入轴33、43的内侧贯穿的方式而延伸。与滚珠丝杆轴8螺合的滚珠丝杆螺母11、12相对于中空减速机3、4而在中心轴线100a的方向的外侧相邻配置。借助推力滚珠轴承13、14、例如多推力角接触滚珠轴承(thrustangular ball bearing)并利用减速机壳体31、41而将滚珠丝杆螺母11、12支撑为旋转自如的状态。滚珠丝杆螺母11、12从减速机壳体31、41的开口端露出，滚珠丝杆轴8的两侧的轴端部8a、8b以从滚珠丝杆螺母11、12向外侧凸出的方式而延伸。

对于中空减速机3、4而言，通过花键接合而将中空输入轴33、43与中空电动机轴22的轴端部22b、22c同轴地连结。利用多根紧固螺栓15、16(连结机构)而将中空减速机3、4的中空输出轴34、44与滚珠丝杆螺母11、12同轴地连结。

这里，对于中空输出轴34相对于滚珠丝杆螺母11的连结位置，可以在该中空输出轴34的旋转方向上以规定角度进行调整。在滚珠丝杆螺母11形成的紧固螺栓15的螺栓通孔11a是使得紧固螺栓15以在旋转方向上具有规定的游隙的状态而通过的长孔。将中空减速机4的中空输出轴44与滚珠丝杆螺母12连结的连结机构也可以同样地构成。

在本例的直动致动器100中，如果驱动中空电动机2驱动，则其输出的旋转朝与中空电动机轴22的两端部连结的中空减速机3、4的中空输入轴33、43、即波动发生器33A、43A传递。对于中空减速机3、4而言，以相同的减速比对输入旋转进行减速，从驱动侧内齿齿轮34A、44A、即中空输出轴34、44输出减速后的旋转。通过从中空减速机3、4输出的减速旋转而分别驱动滚珠丝杆螺母11、12旋转。如果滚珠丝杆螺母11、12旋转，则使得滚珠丝杆轴8沿中心轴线1a的方向移动。

在中空电动机2的两侧，中空减速机3、4、滚珠丝杆螺母11、12同轴地排列，滚珠丝杆轴8以将在它们的中心部分形成的中空部贯穿的方式而延伸。通过增大中空电动机2的轴向长度，能够实现既能形成为较小直径又能产生较大推力的直动致动器。

Claims (6)

1.一种旋转致动器，其中，

所述旋转致动器具有：

1台中空电动机；

减速比相同的2台中空减速机；以及

1根旋转轴，

隔着所述中空电动机，在中心轴线的方向的两侧，分别同轴地配置有所述中空减速机，

所述中空电动机具有：中空电动机轴；以及电动机中空部，其由所述中空电动机轴的中空部限定，且在所述中心轴线的方向上将所述中空电动机贯穿，

所述中空减速机分别具有：中空输入轴；中空输出轴；以及减速机中空部，其由所述中空输入轴的中空部限定，且在所述中心轴线的方向上将所述中空减速机贯穿，

所述旋转轴同轴地将所述电动机中空部内贯穿，

所述中空减速机的各自的所述中空输入轴同轴地与所述中空电动机轴的两侧的轴端部连结，

借助连结机构而将所述中空减速机的各自的所述中空输出轴与从所述电动机中空部的两端凸出的所述旋转轴的两侧的轴部分同轴地连结，

至少一方的所述连结机构具有调整部，该调整部针对所述中空输出轴相对于所述旋转轴的连结位置而能够在该中空输出轴的旋转方向上以规定角度进行调整。

2.根据权利要求1所述的旋转致动器，其中，

所述中空输入轴分别通过花键接合而与所述中空电动机轴的所述轴端部的外周面连结，

所述连结机构分别具有：圆筒部件，其通过花键接合而与所述中空电动机轴的所述轴部分的外周面连结；以及紧固螺栓，其将所述圆筒部件紧固固定于所述中空输出轴，

所述连结机构的所述调整部是在所述圆筒部件或所述中空输出轴形成的所述紧固螺栓的螺栓通孔，该螺栓通孔是使得所述紧固螺栓以在所述旋转方向上具有游隙的状态而穿过的长孔。

3.根据权利要求2所述的旋转致动器，其中，

所述中空减速机分别为如下波动齿轮装置，该波动齿轮装置具有：

圆筒状的刚性的静止侧内齿齿轮以及圆筒状的刚性的驱动侧内齿齿轮；

圆筒状的挠性的外齿齿轮，其同轴地配置于所述静止侧内齿齿轮以及所述驱动侧内齿齿轮的内侧、且能够与它们啮合；以及

波动发生器，其嵌入于所述外齿齿轮的内侧，

所述波动发生器具有具备非圆形的外周面的所述中空输入轴，

所述驱动侧内齿齿轮一体形成于所述中空输出轴。

4.一种直动致动器，其中，

所述直动致动器具有：

1台中空电动机；

减速比相同的2台中空减速机；以及

旋转、直动转换部，其具有1根螺杆轴及2个螺母，

隔着所述中空电动机，在中心轴线的方向的两侧，分别同轴地配置有所述中空减速机，

所述中空电动机具有：中空电动机轴；以及电动机中空部，其由所述中空电动机轴的中空部限定，且在所述中心轴线的方向上将所述中空电动机贯穿，

所述中空减速机分别具有：中空输入轴；中空输出轴；以及减速机中空部，其由所述中空输入轴的中空部限定，且在所述中心轴线的方向上将所述中空减速机贯穿，

所述螺杆轴同轴地将所述电动机中空部内贯穿，

所述中空减速机的各自的所述中空输入轴同轴地与所述中空电动机轴的两侧的轴端部连结，

所述螺母与从所述电动机中空部的两端凸出的所述螺杆轴的两侧的轴部分分别螺合，

所述中空减速机的所述中空输出轴借助连结机构而同轴地与所述螺母分别连结，

至少一方的所述连结机构具有调整部，该调整部针对所述中空输出轴相对于所述螺母的连结位置而能够在该中空输出轴的旋转方向上以规定角度进行调整。

5.根据权利要求4所述的直动致动器，其中，

所述中空输入轴分别通过花键接合而与所述中空电动机轴的所述轴端部的外周面连结，

所述连结机构分别具有将所述中空输出轴紧固固定于所述螺母的紧固螺栓，

所述连结机构的所述调整部是在所述螺母或所述中空输出轴形成的所述紧固螺栓的螺栓通孔，该螺栓通孔是使得所述紧固螺栓以在所述旋转方向上具有游隙的状态而穿过的长孔。

6.根据权利要求5所述的直动致动器，其中，

所述中空减速机分别为如下波动齿轮装置，该波动齿轮装置具有：

圆筒状的刚性的静止侧内齿齿轮以及圆筒状的刚性的驱动侧内齿齿轮；

圆筒状的挠性的外齿齿轮，其同轴地配置于所述静止侧内齿齿轮以及所述驱动侧内齿齿轮的内侧、且能够与它们啮合；以及

波动发生器，其嵌入于所述外齿齿轮的内侧，

所述波动发生器具有具备非圆形的外周面的所述中空输入轴，

所述驱动侧内齿齿轮一体形成于所述中空输出轴。

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