JP6394399B2 - 回転角検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転角検出装置に関する。

従来、磁気センサを用いてモータの回転角度を検出することが知られている。例えば特許文献１では、２組の導線が設けられることを前提とし、対応する相が磁気センサに対して点対称となるように配置し、導線に流れる電流による漏れ磁束をキャンセルすることで角度検出精度を向上させている。

特開２０１２−３９７３７号公報

しかしながら、特許文献１では、シャフトとともに回転するマグネット、磁気センサ、および、導線の組み付け誤差により、相対的な位置ずれや傾きによって、検出角度に誤差が生じる。また、製造制約等で、導線を点対称配置できない場合、導線を流れる電流によって発生する磁束により、検出角度に誤差が生じる。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転電機の回転角度を精度よく検出可能な回転角検出装置を提供することにある。

本発明の回転角検出装置は、シャフト、シャフトと一体に回転するロータ、巻線が巻回されるステータを有する回転電機の回転角度を検出するものであって、センサ部と、制御部と、を備える。
センサ部は、シャフトと一体に回転する被検出部の磁界の変化を検出する。

制御部は、補正前角度演算手段と、第１補正演算手段と、第２補正演算手段と、を有する。
補正前角度演算手段は、センサ部の検出値に基づいて補正前機械角を演算する。
第１補正演算手段は、被検出部とセンサ部との組み付け誤差により生じる角度誤差を補正する第１補正値に基づいて補正前機械角を補正する。
第２補正演算手段は、巻線への通電による漏れ磁束により生じる角度誤差を補正する第２補正値に基づいて補正前機械角を補正する。
第１態様では、巻線と接続される接続線（３５、４５）は、センサ部が実装される実装面上に配置される。第２補正値は、センサ部と接続線との距離、および、接続線に流れる電流に係る情報に基づく値である。
第２態様では、ロータは、ｎ極対の磁極を有する。第２補正値は、（ｎ−１）次および（ｎ＋１）次の三角関数の合成関数で表される磁界強度に基づく値である。
第３態様では、第２補正値は、所定のｑ軸電流を通電したときの角度誤差である基準第２補正値、および、巻線に通電されるｑ軸電流に基づく値である。
第４態様では、第２補正値は、ｄ軸電流に応じた位相ずれに基づく値である。

本発明では、第１補正値で補正前機械角を補正することにより、組み付け誤差に起因する初期誤差を適切に補正することができる。また、通電による漏れ磁束に起因する角度誤差を第２補正値で補正する。これにより、例えば製造制約等で、巻線と接続される接続線を漏れ磁束をキャンセルできる箇所に配置できない場合であっても、漏れ磁束に起因する誤差を適切に補正することができる。したがって、部品の位置や構造によらず、回転電機の回転角度を精度よく検出することができる。
センサ部が実装される実装面上に接続線が配置される場合、漏れ磁束の影響が比較的大きくなるので、第２補正値による補正を行うことは特に有効である。

本発明の第１実施形態による電動パワーステアリングシステムの概略構成図である。 本発明の第１実施形態による駆動装置を示す回路図である。 本発明の第１実施形態による駆動装置の平面図である。 図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。 図３のＶ−Ｖ線断面図である。 図４のＶＩ−ＶＩ線断面図である。 図４のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。 本発明の第１実施形態によるマイコンを示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による第１補正値を説明する説明図である。 本発明の第１実施形態による回転角センサ、マグネット、および、モータ線の配置を示す模式図である。 本発明の第１実施形態によるマグネットおよびＵ１モータ線に流れる電流による磁界を説明する説明図である。 本発明の第１実施形態による第２補正値を説明する説明図である。 本発明の第１実施形態による第２補正値を説明する説明図である。 本発明の第２実施形態による第２補正値を説明する説明図である。 本発明の第３実施形態による第２補正値を説明する説明図である。

以下、本発明による回転角検出装置を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による回転角検出装置を図１〜図１３に基づいて説明する。
図１〜図８に示すように、本実施形態の回転角検出装置１は、回転電機としてのモータ１０の回転角度を検出するものである。モータ１０は、運転者によるステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置２に適用される。
図１は、電動パワーステアリング装置２を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるハンドル（ステアリングホイール）９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置２等から構成される。

ハンドル９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、運転者がハンドル９１を操作することにより入力される操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。ステアリングシャフト９２の先端にはピニオンギア９６が設けられ、ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
これにより、運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の変位量に応じた角度に一対の車輪９８が操舵される。

電動パワーステアリング装置２は、モータ１０およびコントロールユニット５０等を有する駆動装置５、および、モータ１０の回転を減速してステアリングシャフト９２またはラック軸９７に伝える出力対象としての減速ギア８９等を備える。
モータ１０は、バッテリ８（図２参照）から電力が供給されることにより駆動し、減速ギア８９を正逆回転させる。

駆動装置５の回路構成を図２に基づいて説明する。
図２に示すように、モータ１０は、３相ブラシレスモータであって、第１巻線組３０および第２巻線組４０を有する。本実施形態では、第１巻線組３０および第２巻線組４０が「巻線」に対応し、以下適宜、「巻線３０、４０」という。本実施形態では、第１巻線組３０の通電制御に係る構成を第１系統１０１とし、第２巻線組４０の通電制御に係る構成を第２系統１０２とする。

第１巻線組３０は、Ｕ１コイル３１、Ｖ１コイル３２、および、Ｗ１コイル３３から構成され、第２巻線組４０は、Ｕ２コイル４１、Ｖ２コイル４２、および、Ｗ２コイル４３から構成される。本実施形態では、Ｕ１コイル３１に流れる電流をＵ１電流Ｉｕ１、Ｖ１コイル３２に流れる電流をＶ１電流Ｉｖ１、Ｗ１コイル３３に流れる電流をＷ１電流Ｉｗ１とする。また、Ｕ２コイル４１に流れる電流をＵ２電流Ｉｕ２、Ｖ２コイル４２に流れる電流をＶ２電流Ｉｖ２、Ｗ２コイル４３に流れる電流をＷ２電流Ｉｗ２とする。

コントロールユニット５０は、基板５１（図３等参照）に実装される電子部品を中心に構成され、回転角検出装置１、第１インバータ部６０、第２インバータ部７０、チョークコイル８０、コンデンサ８１、８２、および、ＡＳＩＣ８７（図６参照）等を備える。回転角検出装置１は、センサ部としての回転角センサ８６、および、制御部としてのマイコン８５を備える。

第１インバータ部６０は、６つのスイッチング素子６１〜６６がブリッジ接続され、第１モータ線３５により、第１巻線組３０と接続される。
第１モータ線３５は、Ｕ１モータ線３６、Ｖ１モータ線３７、および、Ｗ１モータ線３８から構成される。Ｕ１モータ線３６は、Ｕ相の高電位側に接続されるスイッチング素子６１と低電位側に接続されるスイッチング素子６４との接続点と、Ｕ１コイル３１とを接続する。Ｖ１モータ線３７は、Ｖ相の高電位側に接続されるスイッチング素子６２と低電位側に接続されるスイッチング素子６５との接続点と、Ｖ１コイル３２とを接続する。Ｗ１モータ線３８は、Ｗ相の高電位側に接続されるスイッチング素子６３と低電位側に接続されるスイッチング素子６６との接続点と、Ｗ１コイル３３とを接続する。

第２インバータ部７０は、６つのスイッチング素子７１〜７６がブリッジ接続され、第２モータ線４５により、第２巻線組４０と接続される。
第２モータ線４５は、Ｕ２モータ線４６、Ｖ２モータ線４７、および、Ｗ２モータ線４８から構成される。Ｕ２モータ線４６は、Ｕ相の高電位側に接続されるスイッチング素子７１と低電位側に接続されるスイッチング素子７４との接続点と、Ｕ２コイル４１とを接続する。Ｖ２モータ線４７は、Ｖ相の高電位側に接続されるスイッチング素子７２と低電位側に接続されるスイッチング素子７５との接続点と、Ｖ２コイル４２とを接続する。Ｗ２モータ線４８は、Ｗ相の高電位側に接続されるスイッチング素子７３と低電位側に接続されるスイッチング素子７６との接続点と、Ｗ２コイル４３とを接続する。
本実施形態では、モータ線３５、４５が「接続線」に対応する。

チョークコイル８０およびコンデンサ８１、８２は、パワーフィルタを構成し、バッテリ８を共有する他の装置から伝わるノイズや、他の装置へ伝わるノイズを低減する。
マイコン８５は、モータ１０全体の制御を司るものであり、トルクセンサ９４から入力されるトルク検出値や、回転角センサ８６から入力される検出値等に基づいて各種演算を行うマイクロコンピュータである。

回転角センサ８６は、磁気抵抗効果素子により構成される。本実施形態の回転角センサ８６は、ＴＭＲ素子により構成されるが、ＡＭＲ素子やＧＭＲ素子としてもよい。回転角センサ８６は、磁界の大きさ、および、方向を検出し、検出値をマイコン８５へ出力する。マイコン８５では、回転角センサ８６から取得された検出値に基づき、ロータ１４（図３参照）の回転角度である機械角θｍを演算する。
機械角θｍの検出方法については、後述する。

図３〜図７に示すように、モータ１０は、ステータ１２、フロントフレームエンド１３、ロータ１４、シャフト１５、および、リアフレームエンド２０等を備える。
ステータ１２は、ステータコアを有し、ステータコアには、第１巻線組３０および第２巻線組４０（図３参照）が巻回される。第１巻線組３０は、第１モータ線３５と接続され、第２巻線組４０は、第２モータ線４５と接続される。第１モータ線３５および第２モータ線４５は、リアフレームエンド２０に形成されるモータ線取出部２５に挿通されてコントロールユニット５０側に取り出され、基板５１と接続される。

ステータ１２のコントロールユニット５０と反対側には、フロントフレームエンド１３が嵌合等により固定される。
ロータ１４は、ステータ１２と同軸となるように、ステータ１２の径方向内側に回転可能に設けられる、ロータ１４は、略円筒状に形成され、外周面にはＮ極とＳ極とが交互になるように、着磁される。本実施形態では、Ｎ極およびＳ極が５対（計１０極）である５極対モータとする。

シャフト１５は、例えば金属により形成され、ロータ１４の軸中心に固定される。シャフト１５は、フロントフレームエンド１３に固定される軸受１７およびリアフレームエンド２０に固定される軸受１８により回転可能に支持される。これにより、シャフト１５は、ロータ１４と一体となって回転する。本実施形態では、シャフト１５の軸中心を延長した仮想線を「モータ軸線Ｏ」という。

シャフト１５のコントロールユニット５０と反対側の端部である一端１５１は、フロントフレームエンド１３の略中心に形成される孔部１３１に挿通される。また、シャフト１５の一端１５１には、出力端１６が設けられる。出力端１６は、減速ギア８９（図１参照）と接続される。これにより、ロータ１４と一体に回転するシャフト１５の回転が、減速ギア８９を介してステアリングシャフト９２に伝達される。

シャフト１５のコントロールユニット５０側の端部である他端１５２には、被検出部材としてのマグネット１９が設けられる。マグネット１９は、略円板状に形成され、径方向の一側がＮ極、他側がＳ極である１極対の永久磁石である。マグネット１９は、その表面における中心がモータ軸線Ｏ上であって、後述する基板５１と水平となるように設けられる。

リアフレームエンド２０は、アルミ等の熱伝導性のよい材料により形成され、ステータ１２のフロントフレームエンド１３と反対側に嵌合等により固定される。
リアフレームエンド２０の軸中心には、孔部２１が形成される。孔部２１には、軸受１８が設けられ、シャフト１５の他端１５２が挿通される。

リアフレームエンド２０には、段差部２３が径方向外側に形成される。段差部２３には、コネクタ５５が配置される。コネクタ５５の外周には、突出部５５５が形成される。
また、リアフレームエンド２０には、２つのモータ線取出部２５が形成される。一方のモータ線取出部２５には、第１モータ線３５が挿通され、他方のモータ線取出部２５には、第２モータ線４５が挿通される。
カバー部材２９は、有底筒状に形成され、コネクタ５５の突出部５５５よりも開口側を露出した状態にて、コントロールユニット５０を覆い、リアフレームエンド２０に固定される。

基板５１は、例えば多層プリント基板であって、リアフレームエンド２０のモータ１０と反対側にねじ５９により固定される。また、基板５１には、コネクタ５５が接続される。
基板５１のモータ１０側の面である第１面５２には、スイッチング素子６１〜６６、７１〜７６、回転角センサ８６、および、ＡＳＩＣ８７が表面実装される。スイッチング素子６１〜６６、７１〜７６、および、ＡＳＩＣ８７は、リアフレームエンド２０に対して図示しない放熱ゲルを介して背面放熱可能に設けられる。すなわち、本実施形態では、リアフレームエンド２０が、モータ１０の外郭としての機能、および、ヒートシンクとしての機能を兼ね備えている。これにより、ヒートシンクを別途に設ける場合と比較して部品点数が低減される。

基板５１のモータ１０と反対側の面である第２面５３には、チョークコイル８０、コンデンサ８１、８２、および、マイコン８５が実装される。本実施形態では、スイッチング素子６１〜６６、７１〜７６等と比較して比較的大型の電子部品であるチョークコイル８０およびコンデンサ８１、８２を基板５１の第２面５３に実装することで、基板５１とリアフレームエンド２０とを近接した状態にて配置可能である。これにより、基板５１の第１面５２に実装される電子部品の熱をリアフレームエンド２０側に背面放熱させることができる。
また、本実施形態では、スイッチング素子６１〜６６、７１〜７６、チョークコイル８０、コンデンサ８１、８２、マイコン８５、回転角センサ８６、および、ＡＳＩＣ８７を１枚の基板５１に実装しているので、複数の基板にこれらの電子部品を実装する場合と比較し、部品点数を低減可能であるとともに、小型化が可能である。

モータ線３５は、スイッチング素子６１〜６６の径方向外側に配置され、基板５１と接続される。モータ線４５は、スイッチング素子７１〜７６の径方向外側に配置され、基板５１と接続される。本実施形態では、モータ線３５、４５は、順にＵ１モータ線３６、Ｖ１モータ線３７、Ｗ１モータ線３８、Ｕ２モータ線４６、Ｖ２モータ線４７、Ｗ２モータ線４８の順で配列され、対応する相が点対称となるように、回転角センサ８６を中心とする同心円上に配置される。

図８に示すように、マイコン８５は、機能ブロックとして、ＡＤ値補正演算部８５１、補正前角度演算部８５２、第１補正演算部８５３、第２補正演算部８５４、電気角演算部８５５、および、信号生成部８５６を有する。
ＡＤ値補正演算部８５１は、ＡＤ変換されて入力された回転角センサ８６の検出値を補正し、補正後ＡＤ値を演算する。
補正前角度演算部８５２では、補正後ＡＤ値に基づき、補正前機械角θｍ＿ｓを演算する。

第１補正演算部８５３では、組み付け誤差に起因する角度誤差を補正するための第１補正値Δθ１に基づき、第１補正機械角θｍ＿１を演算する。
マグネット１９の中心と回転角センサ８６の中心とが共にモータ軸線Ｏ上にあり、かつ、マグネット１９の回転角センサ８６側の面と、回転角センサ８６のマグネット１９側の面とが平行である場合、検出誤差が生じない。しかしながら、組み付け誤差により、マグネット１９および回転角センサ８６の中心ずれ、および、マグネット１９および回転角センサ８６の傾きの少なくとも一方があると、補正前機械角θｍ＿ｓは、実際の機械角θｍと異なる値となる。

組み付け誤差に起因する角度誤差を補正するための第１補正値Δθ１は、モータ１０を外力により一定駆動させることにより導出される。第１補正値Δθ１の導出は、減速ギア８９の組み付け前に行ってもよいし、モータ１０と減速ギア８９とが組み付けられた状態にて行ってもよい。モータ１０と減速ギア８９とが組み付けられた状態にて第１補正値Δθ１を導出することにより、減速ギア８９との組み付け誤差を加味した補正値とすることができる。

図９（ａ）に示すように、モータ１０を外力により一定駆動させると、組み付け誤差がない場合に検出される理想機械角θｍ＿ｒは、破線で示すように、ロータ１４の実際の機械角度を一致する。一方、組み付け誤差がある場合、補正前機械角θｍ＿ｓは、理想機械角θｍ＿ｒとの間にズレが生じ、理想機械角θｍ＿ｒと補正前機械角θｍ＿ｓとが異なる値となる。

そこで、図９（ｂ）に示すように、モータ１０を一定駆動させたときの補正前機械角θｍ＿ｓと理想機械角θｍ＿ｒとの差を第１補正値Δθ１とする。第１補正値Δθ１は、組み付け誤差に起因する補正値であるので、電流によらず一定であるものとする。第１補正値Δθ１は、補正前機械角θｍ＿ｓと関連づけられてマップとして図示しない記憶部に記憶され、補正前機械角θｍ＿ｓに基づいて、記憶されたマップに基づいて演算される。
なお、第１補正値Δθ１の導出に係り、モータ１０を外力により駆動することに替えて、漏れ磁束が無視できる程度の微少電流を通電することにより、モータ１０を一定駆動させてもよい。
第１補正機械角θｍ＿１は、式（１）で表される。
θｍ＿１＝θｍ＿ｓ−Δθ１ ・・・（１）

第２補正演算部８５４は、通電による漏れ磁束に起因する誤差を補正する第２補正値Δθ２に基づいて第１補正機械角θｍ＿１を補正し、第２補正機械角θｍ＿２を演算する。図８では、第２補正演算部８５４には、ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑが入力されるが、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２が入力されてもよい。
漏れ磁束に起因する角度誤差を補正するための第２補正値Δθ２の演算方法については後述する。

電気角演算部８５５では、第２補正演算部８５４にて演算された第２補正機械角θｍ＿２に基づき、電気角θｅを演算する。
信号生成部８５６では、電気角θｅに基づき、電流フィードバック制御等により、巻線組３０、４０に印加する電圧指令値を演算し、電圧指令値に基づき、スイッチング素子６１〜６６、７１〜７６のオンオフ作動を制御する制御信号を生成、出力する。これにより、モータ１０の駆動が制御される。

以下、漏れ磁束に起因する角度誤差を補正するための第２補正値Δθ２の演算方法について説明する。
本実施形態では、マグネット１９および回転角センサ８６の径方向外側にモータ線３５、４５が配置される。より詳細には、回転角センサ８６が実装される実装面上において、径方向外側には、モータ線３５、４５が配置される。そのため、モータ線３５、４５に電流が流れることにより生じる漏れ磁束の影響により、補正前機械角θｍ＿ｓは、実際の機械角θｍと異なる値となる。

本実施形態では、ｑ軸電流を所定の基準ｑ軸電流Ｉｑ＿ｂ（例えば１００［Ａ］）とし、第２補正値Δθ２を演算する。このとき、ｄ軸電流Ｉｄはゼロとする。本実施形態では、基準ｑ軸電流Ｉｑ＿ｂの値を「接続線に流れる電流に係る情報」とする。
基準ｑ軸電流Ｉｑ＿ｂを通電したときの相電流の実効値Ｉｅは、式（２）で表される。
Ｉｅ＝Ｉｑ＿ｂ／（√３） ・・・（２）
また、相電流の最大値は、（√２）×Ｉｅであり、片系統の相電流の最大値は、｛（√２）／２｝×Ｉｅである。

Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の位相ずれを１２０°とする。また、第１系統１０１と第２系統１０２との位相ずれ量を±ａ［°］（例えば±１５°）とする。換言すると、第１系統１０１と第２系統１０２とのピーク間の位相差は、２ａ［°］である。

Ｕ１電流Ｉｕ１、Ｖ１電流Ｉｖ１、Ｗ１電流Ｉｗ１、Ｕ２電流Ｉｕ２、Ｖ２電流Ｉｖ２、および、Ｗ２電流Ｉｗ２は、式（３−１）〜（３−６）で表される。
Ｉｕ１＝｛（√２）／２｝×Ｉｅ×ｓｉｎ（θｅ −ａ）
・・・（３−１）
Ｉｖ１＝｛（√２）／２｝×Ｉｅ×ｓｉｎ（θｅ−１２０°−ａ）
・・・（３−２）
Ｉｗ１＝｛（√２）／２｝×Ｉｅ×ｓｉｎ（θｅ＋１２０°−ａ）
・・・（３−３）
Ｉｕ２＝｛（√２）／２｝×Ｉｅ×ｓｉｎ（θｅ ＋ａ）
・・・（３−４）
Ｉｖ２＝｛（√２）／２｝×Ｉｅ×ｓｉｎ（θｅ−１２０°＋ａ）
・・・（３−５）
Ｉｗ２＝｛（√２）／２｝×Ｉｅ×ｓｉｎ（θｅ＋１２０°＋ａ）
・・・（３−６）

以下、Ｕ１電流Ｉｕ１による磁界の影響を中心に説明し、Ｖ１電流Ｉｖ１、Ｗ１電流Ｉｗ１、Ｕ２電流Ｉｕ２、Ｖ２電流Ｉｖ２、および、Ｗ２電流Ｉｗ２による磁界の影響については同様に演算可能であるので、説明を適宜省略する。
モータ線３５、４５が無限に長いとみなすと、ビオ・サバールの法則より、磁界強度Ｈは、式（４）と表される。
Ｈ＝Ｉ／（２πｒ） ・・・（４）
式中の記号は、以下の通りである。
Ｈ：磁界強度
Ｉ：電流
ｒ：距離

回転角センサ８６とＵ１モータ線３６との間の距離をｒｕ１とし、式（４）中の電流Ｉに式（３−１）を代入すると、回転角センサ８６におけるＵ１モータ線３６に流れる電流による磁界強度Ｈｕ１は、式（５−１）で表される。
Ｈｕ１＝Ｉｕ１／（２π×ｒｕ１） ・・・（５−１）
また、回転角センサ８６と、Ｖ１モータ線３７、Ｗ１モータ線３８、Ｕ２モータ線４６、Ｖ２モータ線４７、または、Ｗ２モータ線４８との間の距離をｒｖ１、ｒｗ１、ｒｕ２、ｒｖ２、ｒｗ２とし、回転角センサ８６におけるＶ１モータ線３７、Ｗ１モータ線３８、Ｕ２モータ線４６、Ｖ２モータ線４７、または、Ｗ２モータ線４８に流れる電流による磁界強度Ｈｖ１、Ｈｗ１、Ｈｕ２、Ｈｖ２、Ｈｗ２は、式（５−２）〜式（５−６）で表される。

Ｈｖ１＝Ｉｖ１／（２π×ｒｖ１） ・・・（５−２）
Ｈｗ１＝Ｉｗ１／（２π×ｒｗ１） ・・・（５−３）
Ｈｕ２＝Ｉｕ２／（２π×ｒｕ２） ・・・（５−４）
Ｈｖ２＝Ｉｖ２／（２π×ｒｖ２） ・・・（５−５）
Ｈｗ２＝Ｉｗ２／（２π×ｒｗ２） ・・・（５−６）

また、磁界強度は、式（６）により磁束密度に変換される。
Ｂ＝μ×Ｈ ・・・（６）
式中の記号は、以下の通りである。
Ｂ：磁束密度
μ：真空の透磁率（＝１．２５７×１０^-6［Ｈ／ｍ］）
Ｈ：磁界強度

式（６）のＨに式（５−１）〜式（５−６）を代入すると、回転角センサ８６におけるＵ１電流Ｉｕ１による磁束密度Ｂｕ１、Ｖ１電流Ｉｖ１による磁束密度Ｂｖ１、Ｗ１電流Ｉｗ１による磁束密度Ｂｗ１、Ｕ２電流Ｉｕ２による磁束密度Ｂｕ２、Ｖ２電流Ｉｖ２による磁束密度Ｂｖ２、および、Ｗ２電流Ｉｗ２による磁束密度Ｂｗ２は、式（７−１）〜（７−６）で表される。

Ｂｕ１＝μ×Ｈｕ１＝μ×Ｉｕ１／（２π×ｒｕ１） ・・・（７−１）
Ｂｖ１＝μ×Ｈｖ１＝μ×Ｉｖ１／（２π×ｒｖ１） ・・・（７−２）
Ｂｗ１＝μ×Ｈｗ１＝μ×Ｉｗ１／（２π×ｒｗ１） ・・・（７−３）
Ｂｕ２＝μ×Ｈｕ２＝μ×Ｉｕ２／（２π×ｒｕ２） ・・・（７−４）
Ｂｖ２＝μ×Ｈｖ２＝μ×Ｉｖ２／（２π×ｒｖ２） ・・・（７−５）
Ｂｗ２＝μ×Ｈｗ２＝μ×Ｉｗ２／（２π×ｒｗ２） ・・・（７−６）

ここで、モータ線３５、４５に流れる電流により形成される磁界について、図１０〜図１２に基づいて説明する。
図１０に示すように、本実施形態では、回転角センサ８６の中心を原点し、回転角センサ８６の長手方向をｘ軸、短手方向をｙ軸とし、固定座標であるｘ−ｙ座標を基準座標とする。また、ｘ−ｙ座標において、原点とＵ１モータ線３６とを結ぶ直線とｘ軸とのなす角度をθｕ１とする。なお、図１０に示す通り、θｕ１は、原点とＵ１モータ線３６とを結ぶ直線の垂線とｙ軸とのなす角度と捉えることもできる。同様に、原点とＶ１モータ線３７とを結ぶ直線とｘ軸とのなす角度をθｖ１、原点とＷ１モータ線３８とを結ぶ直線とｘ軸とのなす角度をθｗ１、原点とＵ２モータ線４６とを結ぶ直線とｘ軸とのなす角度をθｕ２、原点とＶ２モータ線４７とを結ぶ直線とｘ軸とのなす角度をθｖ２、原点とＷ２モータ線４８とを結ぶ直線とｘ軸とのなす角度をθｗ２とする。本実施形態では、Ｖ１モータ線３７が正側のｘ軸上に配置されているので、θｖ１＝０［°］であり、Ｖ２モータ線４７が負側のｘ軸上に配置されているので、θｖ２＝１８０［°］である。

図１１に示すように、マグネット１９の回転に伴って回転する回転座標をα−β座標とする。本実施形態では、マグネット１９のＮ極とＳ極との境界線をα軸、α軸の垂線方向をβ軸とし、Ｓ極側を正、Ｎ極側を負とする。マグネット１９の磁界強度Ｈｍｇはベクトルとして表現可能であり、このベクトルはβ軸の正方向を向く。
本実施形態では、α軸がｘ軸と一致しているときを基準位置とし、このときの機械角θｍを０とし、ｙ軸とβ軸とがなす角度を機械角θｍとする。

ここで、Ｕ１モータ線３６に流れる電流による漏れ磁束成分について説明する。本実施形態では、マグネット１９の磁界に直交する電流の漏れ磁束成分を求める。
Ｕ１モータ線３６に電流が流れると、図１１にて二点鎖線で示すような磁界が形成される。また、マグネット１９の磁界強度Ｈｍｇ、および、Ｕ１モータ線３６に流れる電流による磁界強度Ｈｕ１は、図１１に示す如くのベクトルとして表される。また、磁界強度Ｈｕ１は、α軸方向のベクトルＨｕ１＿αとβ軸方向のベクトルＨｕ１＿βとに分解することができる。他のモータ線に流れる電流による磁界強度についても同様に、α軸方向とβ軸方向に分解可能である。
なお、マグネット１９の磁束密度Ｂｍｇ（例えば３０［ｍＴ］）と比較し、電流の漏れ磁束成分は十分に小さいので、マグネット１９の磁界に平行するβ軸方向の漏れ磁束成分については、考慮しない。

図１２に示すように、回転角センサ８６は、マグネット１９の磁界強度のベクトルＨｍｇと、モータ線３５、４５に流れる電流によるα軸方向の漏れ磁界によるベクトルＨｉ＿αの合成ベクトルＨｄを検出する。そのため、組み付けによる誤差をゼロとみなすと、実際の機械角θｍは、マグネット１９の磁界強度ベクトルＨｍｇと合成ベクトルＨｄとのなす角度分が誤差となり、補正前機械角θｍ＿ｓとずれる。したがって、本実施形態では、マグネット１９の磁界強度ベクトルＨｍｇと合成ベクトルＨｄとのなす角度を第２補正値Δθ２とする。

Ｕ１モータ線３６に流れる電流による磁束密度のα軸成分Ｂｕ１＿αは、式（８−１）で表される。
Ｂｕ１＿α＝Ｂｕ１×ｃｏｓ（θｍ＿ｓ＋θｕ１） ・・・（８−１）

同様に、Ｖ１モータ線３７、Ｗ１モータ線３８、Ｕ２モータ線４６、Ｖ２モータ線４７、Ｗ２モータ線４８に流れる電流による磁束密度のα軸成分Ｂｖ１＿α、Ｂｗ１＿α、Ｂｕ２＿α、Ｂｖ２＿α、Ｂｗ２＿αは、式（８−１）〜（８−６）で表される。
Ｂｖ１＿α＝Ｂｖ１×ｃｏｓ（θｍ＿ｓ＋θｖ１） ・・・（８−２）
Ｂｗ１＿α＝Ｂｗ１×ｃｏｓ（θｍ＿ｓ＋θｗ１） ・・・（８−３）
Ｂｕ２＿α＝Ｂｕ２×ｃｏｓ（θｍ＿ｓ＋θｕ２） ・・・（８−４）
Ｂｖ２＿α＝Ｂｖ２×ｃｏｓ（θｍ＿ｓ＋θｖ２） ・・・（８−５）
Ｂｗ２＿α＝Ｂｗ２×ｃｏｓ（θｍ＿ｓ＋θｗ２） ・・・（８−４）

モータ線３５、４５に流れる電流による磁束密度のα軸成分の合計である合計磁束密度Ｂｉ＿αは、式（９）で表される。なお、Ｂｉ＿αは、図１２のベクトルＨｉ＿αの磁束密度換算値といえる。
Ｂｉ＿α＝Ｂｕ１＿α＋Ｂｖ１＿α＋Ｂｗ１＿α
＋Ｂｕ２＿α＋Ｂｖ２＿α＋Ｂｗ２＿α ・・・（９）
基準ｑ軸電流Ｉｑ＿ｂを通電したときの角度誤差である基準第２補正値Δθ２＿ｂは、式（１０）で表される。なお、式中のＢｍｇは、マグネット１９の磁束密度である。
Δθ２＿ｂ＝ＤＥＧＲＥＥＳ（ＡＴＡＮ（Ｂｉ＿α／Ｂｍｇ）） ・・・（１０）

基準第２補正値Δθ２＿ｂは、図１３に実線で示す如くであって、第１補正機械角θｍ＿１と関連づけられて図示しない記憶部にマップとして記憶される。第１補正機械角θｍ＿１に替えて、補正前機械角θｍ＿ｓと関連づけておいてもよい。
第２補正演算部８５４では、モータ線３５、４５に通電されるｑ軸電流である検出ｑ軸電流Ｉｑ＿ｄ、および、第１補正機械角θｍ＿１に応じた基準第２補正値Δθ２＿ｂに基づき、第２補正値Δθ２を演算する。第２補正値Δθ２は、式（１１）で表される。第２補正値Δθ２は、図１３に破線で示す如くとなる。
Δθ２＝Δθ２＿ｂ×（Ｉｑ＿ｄ／Ｉｑ＿ｂ） ・・・（１１）

式（１１）について補足しておくと、基準第２補正値Δθ２＿ｂを線形補間により第２補正値Δθ２を演算しているといえる。また、式（１１）中の（Ｉｑ＿ｄ／Ｉｑ＿ｂ）を補正ゲインとすれば、第２補正値Δθ２は、基準第２補正値Δθ２＿ｂに補正ゲインを乗算することにより演算される、と捉えることもできる。

また、第２補正機械角θｍ＿２は、式（１２）で表される。
θｍ＿２＝θｍ＿１−Δθ２ ・・・（１２）
これにより、第２補正機械角θｍ＿２は、実際の機械角θｍと略一致する。
演算された第２補正機械角θｍ＿２は、電気角演算部８５５に出力され、電気角θｅの演算に用いられる。また、演算された電気角θｅは、各種演算に用いられる。

以上詳述したように、回転角検出装置１は、シャフト１５、シャフト１５と一体に回転するロータ１４、および、巻線３０、４０が巻回されるステータ１２を有するモータ１０の回転角度である機械角θｍを検出するものであって、回転角センサ８６と、マイコン８５と、を備える。
回転角センサ８６は、シャフト１５と一体に回転するマグネット１９の磁界の変化を検出する。
マイコン８５は、補正前角度演算部８５２と、第１補正演算部８５３と、第２補正演算部８５４と、を備える。
補正前角度演算部８５２は、回転角センサ８６の検出値に基づいて、補正前機械角θｍ＿ｓを演算する。

第１補正演算部８５３は、マグネット１９と回転角センサ８６との組み付け誤差により生じる角度誤差を補正する第１補正値Δθ１に基づいて補正前機械角θｍ＿ｓを補正する。
第２補正演算部８５４は、巻線３０、４０への通電による漏れ磁束により生じる角度誤差を補正する第２補正値Δθ２に基づいて補正前機械角θｍ＿ｓを補正する。なお、本実施形態では、第１補正値Δθ１に基づいて補正された第１補正機械角θｍ＿１を第２補正値Δθ２で補正する例を説明したが、第１補正機械角θｍ＿１を第２補正値Δθ２で補正することも、「第２補正値に基づいて補正前機械角を補正する」という概念に含まれるものとする。

本実施形態では、第１補正値Δθ１で補正することにより、組み付け誤差に起因する初期誤差を適切に補正することができる。また、通電による漏れ磁束に起因する角度誤差を第２補正値Δθ２で補正する。これにより、例えば製造制約等で、モータ線３５、４５を漏れ磁束をキャンセルできる箇所に配置できない場合であっても、漏れ磁束に起因する誤差を適切に補正することができる。したがって、部品の位置や構造によらず、精度よく機械角θｍを検出することができる。
本実施形態では、回転角センサ８６が実装される実装面上にモータ線３５、４５が配置されており、漏れ磁束の影響が比較的大きくなるので、第２補正値Δθ２による補正を行うことは特に有効である。

巻線３０、４０と接続されるモータ線３５、４５は、回転角センサ８６が実装される実装面上に配置される。本実施形態では、回転角センサ８６が実装される基板５１にモータ線３５、４５が配置されており、基板５１のモータ１０側の面が「実装面」である。ここで、「実装面」は、基板５１の面には限定されず、例えば、モータ線３５、４５が基板５１の外側を通る構成も含むものとする。

第２補正値Δθ２は、回転角センサ８６とモータ線３５、４５との距離、および、モータ線３５、４５に流れる電流に係る電流情報（本実施形態では基準ｑ軸電流Ｉｑ＿ｂ）に基づいて演算される値である。これにより、漏れ磁束に起因する角度誤差を適切に補正することができる。
また、第２補正値Δθ２は、所定のｑ軸電流を通電したときの角度誤差である第２基準補正値、および、巻線３０、４０に通電されるｑ軸電流に基づいて演算される値である。これにより、ｑ軸電流Ｉｑに応じた漏れ磁束に起因する角度誤差を適切に補正することができる。

第１補正値Δθ１は、モータ１０を一定駆動させたときの検出角θｓと理想機械角θｍ＿ｒとの差に基づく値である。
これにより、組み付け誤差に起因する誤差を適切に補正することができる。
第１補正値Δθ１は、モータ１０と減速ギア８９とを組み付けた後に一定駆動させたときの検出角θｓと理想機械角θｍ＿ｒとの差に基づく値である。これにより、モータ１０の回転を出力する出力対象との組み付け誤差を考慮して、より適切に組み付けに起因する角度誤差を補正することができる。

本実施形態では、マイコン８５の補正前角度演算部８５２が「補正前角度演算手段」を構成し、第１補正演算部８５３が「第１補正演算手段」を構成し、第２補正演算部８５４が「第２補正演算手段」を構成する。
なお、これらの手段は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよいものとする。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図１４に基づいて説明する。
本実施形態では、第２補正値Δθ２の演算方法が上記実施形態と異なる。
モータ線３５、４５に流れる電流が作る漏れ磁束は、ロータ１４の磁極数によって位相が変化するので、本実施形態では、ロータ１４の磁極数を考慮して第２補正値Δθ２を演算する。
第１系統１０１および第２系統１０２全体としてＵ相に流れるＵ相電流をＩｕ、磁極対数をｎとすると、Ｕ１電流Ｉｕ１は、式（１３）で表される。なお、式中のｎθｍは、機械角θｍを電気角θｅに換算した換算値である。
Ｉｕ１＝−Ｉｕ×ｓｉｎ（ｎθｍ＋ａ） ・・・（１３）

式（１３）および式（５−１）より、Ｕ１電流Ｉｕ１による磁界強度のα軸成分Ｈｕ１＿αは、式（１４）で表される。

式（１４）に示すように、磁界強度のα軸成分Ｈｕ１＿αは、磁極対数をｎとすると、（ｎ−１）次成分および（ｎ＋１）次成分の三角関数の合成関数として表される。Ｖ１電流Ｉｖ１、Ｗ１電流Ｉｗ１、Ｕ２電流Ｉｕ２、Ｖ２電流Ｉｖ２、および、Ｗ２電流Ｉｗ２についても同様に磁界強度のα軸成分Ｈｖ１＿α、Ｈｗ１＿α、Ｈｕ２＿α、Ｈｖ２＿α、および、Ｈｗ２＿αが演算される。また、式中のθｍを第１補正機械角θｍ＿１とし、各相の磁界強度のα軸成分を磁束密度に換算し、式（１０）の如くアークタンジェントを演算することにより、第２補正値Δθ２を演算することができる。

ロータ１４は、ｎ極対（本実施形態では５極対）を有する。
第２補正値Δθ２は、（ｎ−１）次および（ｎ＋１）次の三角関数の合成関数で表される磁界強度に基づいて演算される値である。
これにより、ロータ１４の磁極数に応じ、漏れ磁束に起因する角度誤差を適切に補正することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。
上記実施形態では、ｄ軸電流Ｉｄの影響による位相ずれを考慮して第２補正値Δθ２を算出する。
式（１４）の相電流Ｉｕの変換式を式（１５）とする。

また、ｄ軸電流を加味した位相ずれＤを式（１６）とする。
Ｄ＝ＡＴＡＮ（Ｉｄ／Ｉｑ） ・・・（１６）
式（１５）、（１６）を用い、式（１４）を変換すると、式（１７）となる。

Ｖ１電流Ｉｖ１、Ｗ１電流Ｉｗ１、Ｕ２電流Ｉｕ２、Ｖ２電流Ｉｖ２、および、Ｗ２電流Ｉｗ２についても同様に磁界強度のα軸成分Ｈｖ１＿α、Ｈｗ１＿α、Ｈｕ２＿α、Ｈｖ２＿α、および、Ｈｗ２＿αが演算される。また、式中のθｍを第１補正機械角θｍ＿１とし、各相の磁界強度のα軸成分を磁束密度に換算し、式（１０）の如くアークタンジェントを演算することにより、第２補正値Δθ２を演算することができる。

なお、図１５に示すように、位相ずれＤで補正されていない基準第２補正値Δθ２＿ｂをマップ化しておき、検出ｑ軸電流Ｉｑ＿ｄと基準ｑ軸電流Ｉｑ＿ｂとの比である補正ゲイン乗算後の値Δθ２＿ｇに、位相ずれＤを減算して第２補正値Δθ２を演算してもよい。図１５では、基準第２補正値Δθ２＿ｂを実線、補正ゲイン乗算後の値Δθ２＿ｇを破線、位相ずれＤを減算した第２補正値Δθ２を一点鎖線で示した。なお、本実施形態における補正ゲイン乗算後の値Δθ２＿ｇは、第１実施形態の第２補正値Δθ２と同じ値である。
本実施形態では、第２補正値Δθ２は、ｄ軸電流Ｉｄに応じた位相ずれＤに基づいて演算される値である。これにより、特に高回転領域にてｄ軸電流Ｉｄが流れた場合における磁束漏れに起因する角度誤差を適切に補正することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
（ア）回転角センサ
上記実施形態では、回転角センサは、ＭＲ素子である。他の実施形態では、回転角センサは、ＭＲ素子に限らず、例えばレゾルバやホールＩＣ等の磁束を検出するセンサに適用できる。また、上記実施形態では、被検出部はマグネットである。他の実施形態では、回転角センサに応じ、回転角センサにてシャフトおよびロータの回転位置を検出可能なものであれば、被検出部には、どのようなものを用いてもよい。

（イ）第２補正値演算手段
第１実施形態では、基準第２補正値が予め演算されてマップとして記憶され、マップに記憶された基準第２補正値を用いて第２補正値を演算する。他の実施形態では、第２補正演算手段は、上記実施形態にて説明した演算式を実装しておき、実際の電流情報（例えば実際に通電されるｑ軸電流に係る情報）から第２補正値を第２補正演算手段にて都度演算するようにしてもよい。また、第２実施形態または第３実施形態の演算結果をマップ化しておき、第２補正値演算手段では、マップ演算により求められた第２補正値により補正してもよい。
なお、基準第２補正値を予め演算してマップ化しておく場合、マップ化に係る演算等は、第２補正手段にて行ってもよいし、第２補正値演算手段とは他の手段にて行ってもよい。第１補正値についても同様である。

（ウ）駆動装置
上記実施形態では、駆動装置の回転電機は、巻線組およびインバータを２つずつ有しており、２系統で構成される。他の実施形態では、系統数は１系統としてもよいし、３系統以上としてもよい。上記実施形態の回転電機は、３相ブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は３相ブラシレスモータに限らず、どのような電動機であってもよいし、発電機であってもよい。
また、上記実施形態では、位相差±１５°の位相差通電を行っている。他の実施形態では、系統間の位相差は、１５°に限らずいくつであってもよく、また、位相差をゼロとし、位相差通電を行わなくてもよい。

上記実施形態では、モータ線は、順にＵ１モータ線、Ｖ１モータ線、Ｗ１モータ線、Ｕ２モータ線、Ｖ２モータ線、Ｗ２モータ線の順に、対応する相が点対称となるように、同心円上に配置される。他の実施形態では、モータ線の位置や配列は、どのようであってもよい。また、上記実施形態では、モータ線は回転角センサが実装される基板と接続される。他の実施形態では、モータ線は、回転角センサが実装される基板以外の他の基板や部材等と接続されるようにしてもよい。
上記実施形態では１枚の基板に電子部品が実装される。他の実施形態では、電子部品を複数の基板に実装してもよい。

上記実施形態では、駆動装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、駆動装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１・・・駆動装置
１０・・・モータ（回転電機）
１９・・・マグネット（被検出部）
８５・・・マイコン（回転角検出装置）
８５２・・・補正前角度演算部（補正前角度演算手段）
８５３・・・第１補正演算部（第１補正演算手段）
８５４・・・第２補正演算部（第２補正演算手段）
８６・・・回転角センサ（センサ部）

Claims (9)

1. シャフト（１５）、前記シャフトと一体に回転するロータ（１４）、および、巻線（３０、４０）が巻回されるステータ（１１）を有する回転電機（１０）の回転角度を検出する回転角検出装置であって、
   前記シャフトと一体に回転する被検出部（１９）の磁界の変化を検出するセンサ部（８６）と、
   前記センサ部の検出値に基づいて補正前機械角を演算する補正前角度演算手段（８５２）、前記被検出部と前記センサ部との組み付け誤差により生じる角度誤差を補正する第１補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第１補正演算手段（８５３）、および、前記巻線への通電による漏れ磁束による角度誤差を補正する第２補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第２補正演算手段（８５４）を有する制御部（８５）と、
   を備え、
   前記巻線と接続される接続線（３５、４５）は、前記センサ部が実装される実装面上に配置され、
   前記第２補正値は、前記センサ部と前記接続線との距離、および、前記接続線に流れる電流に係る情報に基づく値であることを特徴とする回転角検出装置。
2. 前記ロータは、ｎ極対の磁極を有し、
   前記第２補正値は、（ｎ−１）次および（ｎ＋１）次の三角関数の合成関数で表される磁界強度に基づく値であることを特徴とする請求項１に記載の回転角検出装置。
3. シャフト（１５）、前記シャフトと一体に回転するロータ（１４）、および、巻線（３０、４０）が巻回されるステータ（１１）を有する回転電機（１０）の回転角度を検出する回転角検出装置であって、
   前記シャフトと一体に回転する被検出部（１９）の磁界の変化を検出するセンサ部（８６）と、
   前記センサ部の検出値に基づいて補正前機械角を演算する補正前角度演算手段（８５２）、前記被検出部と前記センサ部との組み付け誤差により生じる角度誤差を補正する第１補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第１補正演算手段（８５３）、および、前記巻線への通電による漏れ磁束による角度誤差を補正する第２補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第２補正演算手段（８５４）を有する制御部（８５）と、
   を備え、
   前記ロータは、ｎ極対の磁極を有し、
   前記第２補正値は、（ｎ−１）次および（ｎ＋１）次の三角関数の合成関数で表される磁界強度に基づく値であることを特徴とする回転角検出装置。
4. 前記第２補正値は、所定のｑ軸電流を通電したときの角度誤差である基準第２補正値、および、前記巻線に通電されるｑ軸電流に基づく値であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転角検出装置。
5. シャフト（１５）、前記シャフトと一体に回転するロータ（１４）、および、巻線（３０、４０）が巻回されるステータ（１１）を有する回転電機（１０）の回転角度を検出する回転角検出装置であって、
   前記シャフトと一体に回転する被検出部（１９）の磁界の変化を検出するセンサ部（８６）と、
   前記センサ部の検出値に基づいて補正前機械角を演算する補正前角度演算手段（８５２）、前記被検出部と前記センサ部との組み付け誤差により生じる角度誤差を補正する第１補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第１補正演算手段（８５３）、および、前記巻線への通電による漏れ磁束による角度誤差を補正する第２補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第２補正演算手段（８５４）を有する制御部（８５）と、
   を備え、
   前記第２補正値は、所定のｑ軸電流を通電したときの角度誤差である基準第２補正値、および、前記巻線に通電されるｑ軸電流に基づく値であることを特徴とする回転角検出装置。
6. 前記第２補正値は、ｄ軸電流に応じた位相ずれに基づく値であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の回転角検出装置。
7. シャフト（１５）、前記シャフトと一体に回転するロータ（１４）、および、巻線（３０、４０）が巻回されるステータ（１１）を有する回転電機（１０）の回転角度を検出する回転角検出装置であって、
   前記シャフトと一体に回転する被検出部（１９）の磁界の変化を検出するセンサ部（８６）と、
   前記センサ部の検出値に基づいて補正前機械角を演算する補正前角度演算手段（８５２）、前記被検出部と前記センサ部との組み付け誤差により生じる角度誤差を補正する第１補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第１補正演算手段（８５３）、および、前記巻線への通電による漏れ磁束による角度誤差を補正する第２補正値に基づいて前記補正前機械角を補正する第２補正演算手段（８５４）を有する制御部（８５）と、
   を備え、
   前記第２補正値は、ｄ軸電流に応じた位相ずれに基づく値であることを特徴とする回転角検出装置。
8. 前記第１補正値は、前記回転電機を一定駆動させたときの検出角と実際の機械角との差に基づく値であることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の回転角検出装置。
9. 前記第１補正値は、前記回転電機と出力対象（８９）とを組み付けた後に一定駆動させたときの前記検出角と前記実際の機械角との差に基づく値であることを特徴とする請求項８に記載の回転角検出装置。

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