JP6710994B2 - 回転角検出装置 - Google Patents
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Description
上記の回転角検出装置において、前記制御回路は、前記誤差角度が前記モータの回転角の関数として正弦波で表記することができることを利用して前記補正角度を演算することが好ましい。この場合、前記補正角度を「θr」、前記モータの回転角を「θ」、前記誤差角度の主成分次数を「N」、次数Nにおける誤差振幅を「A」、次数Nにおける前記モータの回転角に対する位相ずれ量を「ε」とするとき、前記制御回路は、次式(1)に基づき前記補正角度を演算する。
この構成によれば、式(1)を使用することにより、より簡単に補正角度を演算することができる。ちなみに、式(1)の右辺の項数は考慮する周波数成分の個数に応じて決まる。
以下、回転角検出装置をモータ装置に具体化した第1の実施の形態を説明する。
図1に示すように、モータ装置10はモータ20、回転角センサ30および制御回路40を有している。
インバータ41は、バスバー27を介して3相(U,V,W)の各相のステータコイル22bに接続されている。インバータ41は、直列に接続された2つの電界効果型トランジスタ(FET)などのスイッチング素子を基本単位(アーム)として、三相の各相に対応する3つのアームが並列接続されてなる。インバータ41の各スイッチング素子が、MPU42により生成されるスイッチング指令に基づいてスイッチングすることにより、バッテリなどの直流電源から供給される直流電流が3相の交流電流に変換される。当該交流電力はバスバー27を介して3相各相のステータコイル22bに供給される。なお、バスバー27は出力軸23の軸方向に沿って延在している。
図2に示すように、バイアス磁石31は、その半径方向にN極およびS極が着磁された2極磁石である。バイアス磁石31によって磁気センサ32にはN極からS極へ向かう実線の矢印33で示される方向の磁界が付与される。たとえば出力軸23が図2中の位置から矢印34で示される方向へ向けて回転角θだけ回転したとき、バイアス磁石31も矢印34で示される方向へ向けて回転角θだけ回転する。これにより、磁気センサ32に付与されるバイアス磁界の向きが実線の矢印33で示される方向から軸線Oを中心として回転角θだけ回転した一点鎖線の矢印35で示される方向に変化する。このように、磁気センサ32に付与される磁界の方向は出力軸23の回転角θに応じて変化する。
図3に示すように、MPU42は、回転角度演算部51、3相/2相変換部52、電流指令値演算部53、フィードバック制御部(F/B制御部)54、2相/3相変換部55、PWM変換部56、および補正角度演算部57を有している。
ここで、本例のモータ装置10では回転角センサ30として磁気センサ32を利用しているため、つぎのようなことが懸念される。すなわち、バスバー27を介してステータコイル22bへ電流が供給されるとき、バスバー27およびステータコイル22bの周囲には漏れ磁束が発生するところ、この漏れ磁束の影響が磁気センサ32に及ぶおそれがある。
δ2=θ−θ2 …(B)
これら角度誤差δ1を含む回転角θ1、または角度誤差δ2を含む回転角θ2に基づきモータ20の制御が実行されるとき、コギングの増大、ひいてはNV(NV:Noise and Vibration)性能の低下にもつながりかねない。
そこで本例では、バスバー27などから発生する磁束φ2が外乱磁束として回転角センサ30に及ぼす影響を抑制するために、MPU42につぎのような構成を設けている。
補正角度演算部57は、3相/2相変換部52により生成されるd軸電流値Idおよびq軸電流値Iq、ならびに回転角度演算部51により演算される回転角θをそれぞれ取り込み、これら取り込まれるd軸電流値Idおよびq軸電流値Iq、ならびに回転角θに基づき補正角度θrを演算する。補正角度θrは、外乱磁束の影響を受けて発生する角度誤差δ1または角度誤差δ2に相当する角度である。
θr=A1・sin(N1・θ+α1+β1)+A2・sin(N2・θ+α2+β2)…(C)
「θ」は磁気センサ32を通じて検出される実際の回転角(機械角)である。
ただし、「G」は電流に対して線形のゲインである。このゲインGは、図示しないメモリなどの記憶装置に格納されている。
なお、式(C)は、2つの周波数成分を合成したものとして表記されているところ、考慮する周波数成分の個数に応じて、次式(C1)のように1つの周波数成分で表記してもよいし、次式(C2)のように3つ以上の周波数成分を合成したものとして表記してもよい。
θr=A1・sin(N1・θ+ε1)+A2・sin(N2・θ+ε2)+…+An・sin(Nn・θ+εn)…(C2)
ただし、次数N(N1,N2…Nn)におけるモータ20の回転角θに対する位相ずれ量ε(ε1,ε2…εn)は、構造起因の位相ずれ量α(α1,α2…αn)および電流起因の位相ずれ量β(β1,β2…βn)の両方を含んでいる。
つぎに、MPU42により実行される回転角の補正処理の手順を説明する。
図6のフローチャートに示すように、まずMPU42は、角度誤差の主成分の次数N1,N2を記憶装置から読み込む(ステップS101)。また、MPU42は、モータ装置10の構造に起因する位相ずれ量α1,α2も記憶装置から読み込む(ステップS102)。つぎに、MPU42は、d軸電流値Idおよびq軸電流値Iqに基づきモータ20に供給される電流に起因する位相ずれ量β1,β2を演算する(ステップS103)。つぎに、MPU42は、d軸電流値Idおよびq軸電流値Iqに基づき誤差振幅A1,A2を演算する(ステップS104)。つぎに、MPU42は、次数N1,N2、位相ずれ量α1,α2、位相ずれ量β1,β2、誤差振幅A1,A2、および磁気センサ32を通じて検出される実際の回転角θを先の式(C)に適用することにより、補正角度θrを演算する(ステップS105)。最後に、MPU42は、磁気センサ32を通じて検出される回転角θから補正角度θrを減算することにより最終的な回転角θを演算し(ステップS106)、処理を終了する。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)外乱磁束に起因する誤差角度(δ1,δ2)を補正角度θrとして演算し、当該演算される補正角度θrを、磁気センサ32を通じて検出される回転角θから減算することにより、より正確な回転角θが得られる。誤差角度を含む回転角θ(検出値)から誤差角度が除去されるからである。
つぎに、回転角検出装置をモータ装置に具体化した第2の実施の形態を説明する。本例は、基本的には先の図1〜図3に示される第1の実施の形態と同様の構成を有している。本例は、MPU42により実行される補正角度θrの演算処理の点で第1の実施の形態と異なる。
本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
つぎに、回転角検出装置をモータ装置に具体化した第3の実施の形態を説明する。本例は、位相ずれ量β1,β2の演算精度、ひいては補正角度θrの演算精度が確保できない状況であるとき、回転角θ(検出値)の補正を行わないようにすることについては、第2の実施の形態と同様である。本例は、回転角θの補正を行わないようにするための方法が第2の実施の形態と異なる。
図8のフローチャートに示すように、MPU42は、d軸電流値Idを二乗した値とq軸電流値Iqを二乗した値との合算値「Id2+Iq2」が電流しきい値Ithよりも小さいかどうかを判定する(ステップS301)。電流しきい値Ithは、要求される位相ずれ量β1,β2の演算精度、あるいは要求される補正角度θrの演算精度を確保する観点に基づき設定される。電流しきい値Ithは、図示しない記憶装置に格納されている。
(6)ステップS104のサブルーチンとして図8のフローチャートの各処理を実行することは、精度が確保されていない補正角度θrを使用して回転角θ(検出値)を補正することを回避したい場合に好適である。精度が確保されていない補正角度θrを使用して回転角θ(検出値)を補正することにより、最終的な回転角θの演算精度がかえって低下するおそれもない。
つぎに、回転角検出装置をモータ装置に具体化した第4の実施の形態を説明する。
誤差振幅A1,A2およびゲインGは、バイアス磁石31から発生する磁束φ1およびバスバー27などから発生する外乱としての磁束φ2の回転方向に依存する場合がある。このため本例では、モータ20の角速度に基づきモータ20の回転方向を判定し、当該判定される回転方向に応じたゲインGを使用して誤差振幅A1,A2を求める。また、モータ20の回転方向が細かく繰り返し切り替わる事象(チャタリング)に対応するために、角速度が「0」を含む一定範囲の値であるとき、回転角θ(検出値)の補正を行わない。なお、ここではモータ20の角速度が正の値であるとき、モータ20の回転方向は時計回りである。モータ20の角速度が負の値であるとき、モータ20の回転方向は反時計回りである。
図9のフローチャートに示すように、MPU42は、角速度ωが正の角速度しきい値ωth以上であるかどうかを判定する(ステップS401)。
(7)モータ20の回転方向(CW、CCW)に応じてゲインGを切り替えることにより、より適切な誤差振幅A1,A2を演算することができる。ひいては、モータ20の回転方向に応じた、より適切な補正角度θrを演算することができる。したがって、より適切な補正角度θrを使用することにより、より適切に回転角θ(検出値)を補正することができる。
つぎに、回転角検出装置をモータ装置に具体化した第5の実施の形態を説明する。本例は、第3の実施の形態に第4の実施の形態を適用した形態である。
図11のフローチャートに示すように、MPU42は、合算値「Id2+Iq2」が電流しきい値Ithよりも小さくない旨判定されるとき(ステップS301でNO)、角速度ωが正の角速度しきい値ωth以上であるかどうかを判定する(ステップS401)。この後、MPU42は、ステップS402〜ステップS406の各処理を通じて誤差振幅A1,A2を演算する、または誤差振幅A1,A2を「0」に設定する。MPU42は、演算または設定される誤差振幅A1,A2を図6のフローチャートで示されるメインルーチンへ返す。
<他の実施の形態>
なお、各実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・各実施の形態では、式(D)を使用して誤差振幅A1,A2を求めたが、マップ演算により誤差振幅A1,A2を求めてもよい。たとえば、つぎの2つの方法が考えられる。
Claims (6)
- コイルが巻回されたステータと、前記ステータの内部に設けられたロータと、前記ロータに貫通した状態で固定された出力軸とを有するモータの回転角検出装置であって、
前記出力軸の端部に固定された磁石と、
前記出力軸の軸方向において前記磁石に対向して設けられて前記磁石の回転に伴う磁界の変化に応じた電気信号を生成する磁気センサと、
前記磁気センサにより生成される電気信号に基づき前記出力軸の回転角をモータの回転角として演算し当該回転角に応じて前記コイルへの給電を制御する制御回路と、
前記磁気センサおよび前記制御回路が設けられるとともに前記出力軸の軸方向に沿って延在するバスバーを介して前記コイルに接続されている基板と、を備え、
前記制御回路は、前記バスバーを介した前記コイルへの給電に伴い前記バスバーまたは前記コイルから発生する外乱磁束に起因する誤差角度を前記回転角に対する補正角度として演算し、当該補正角度を使用して前記回転角を補正することを前提として、
前記制御回路は、前記誤差角度が前記モータの回転角の関数として正弦波で表記することができることを利用して前記補正角度を演算するものであって、
前記補正角度を「θr」、前記モータの回転角を「θ」、前記誤差角度の主成分次数を「N」、次数Nにおける誤差振幅を「A」、次数Nにおける前記モータの回転角に対する位相ずれ量を「ε」とするとき、
前記制御回路は、次式(1)
θr=A 1 ・sin(N 1 ・θ+ε 1 )+…+A n ・sin(N n ・θ+ε n ) …(1)
に基づき前記補正角度を演算し、
前記位相ずれ量は、前記モータの構造に起因して一義的に決まる定数により表される第1の位相ずれ量と、前記コイルへ供給される電流の大きさに起因して決まる変数により表される第2の位相ずれ量とを含む回転角検出装置。 - 請求項1に記載の回転角検出装置において、
前記制御回路は、前記コイルへ供給される電流の大きさが反映される指標値が、前記第2の位相ずれ量の演算精度を確保する観点に基づき設定される指標値しきい値よりも小さいとき、前記補正角度を零とする回転角検出装置。 - 請求項2に記載の回転角検出装置において、
前記指標値は、前記コイルへ供給される電流の大きさに基づき演算される前記誤差振幅である回転角検出装置。 - 請求項2に記載の回転角検出装置において、
前記制御回路は、前記モータの回転角を使用して前記コイルに供給される相電流の値をd/q座標系におけるd軸電流値およびq軸電流値に変換し、これらd軸電流値およびq軸電流値をそれぞれの目標値に追従させるべく電流フィードバックを実行するものであるとき、
前記指標値は、前記d軸電流値を二乗した値と前記q軸電流値を二乗した値との合算値である回転角検出装置。 - 請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の回転角検出装置において、
前記制御回路は、補正前の前記回転角に基づき前記モータの角速度を演算し、当該角速度の絶対値が角速度しきい値未満であるとき、前記補正角度を零とする回転角検出装置。 - 請求項5に記載の回転角検出装置において、
前記制御回路は、前記角速度の絶対値が角速度しきい値以上であるとき、前記角速度の正負の符号に基づく前記モータの回転方向を加味して前記補正角度を演算する回転角検出装置。
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