JP7321385B2 - 回転機の制御装置 - Google Patents
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Description
前記ロータの回転角度及び回転速度を検出する回転検出部と、
前記回転機のトルクに生じるリプル成分を低減するためのトルク補正値を算出するトルク補正値算出部と、
トルク指令値を前記トルク補正値で補正して、補正後のトルク指令値を算出するトルク指令値算出部と、
前記補正後のトルク指令値に基づいて、前記複数相の巻線に電圧を印加する電圧印加部と、を備え、
前記ロータには、周方向に複数の磁極を形成する複数の永久磁石が埋め込まれ、各前記磁極において、単数又は複数の前記永久磁石が周方向に非対称に配置され、
前記トルク補正値算出部は、前記回転角度に応じて前記トルク補正値を周期的に変化させると共に、前記回転速度に基づいて、前記回転角度に対する前記トルク補正値の位相及び振幅の一方又は双方を変化させ、前記ロータの回転方向に応じて、前記回転速度の変化に対する前記トルク補正の位相及び振幅の一方又は双方の変化の傾向を異ならせるものである。
以下、実施の形態1に係る回転機の制御装置30(以下、単に、制御装置30と称す)について図面を参照して説明する。図1は、回転機1、インバータ4、及び制御装置30等の概略構成図である。
回転機1は、ステータと、ステータの径方向内側に配置されたロータと、を備えている。ステータには、複数相の巻線(本例では、U相、V相、W相の3相の巻線Cu、Cv、Cw)が設けられている。3相の巻線は、スター結線されてもよいし、デルタ結線されてもよい。ロータには、磁石が設けられている。本実施の形態では、磁石は永久磁石であり、回転機1は、永久磁石式の同期回転機とされている。永久磁石には、ネオジム、サマリウムコバルトといった希土類磁石が用いられているが、安価なフェライト磁石が用いられてもよい。なお、磁石は、界磁巻線を有する電磁石であってもよい。
インバータ4は、直流電源3の正極側に接続される正極側のスイッチング素子SPと直流電源3の負極側に接続される負極側のスイッチング素子SNとが直列接続された直列回路(レッグ)を、3相各相に対応して3セット設けている。そして、各相の直列回路における2つのスイッチング素子の接続点が、対応する相の巻線に接続されている。
制御装置30は、インバータ4を介して回転機1を制御する。図2に示すように、制御装置30は、回転検出部31、電流検出部32、トルク補正値算出部33、トルク指令値算出部34、及び電圧印加部35を備えている。制御装置30の各機能は、制御装置30が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置30は、図3に示すように、処理回路として、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置90(コンピュータ)、演算処理装置90とデータのやり取りする記憶装置91、演算処理装置90に外部の信号を入力する入力回路92、及び演算処理装置90から外部に信号を出力する出力回路93等を備えている。
回転検出部31は、ロータの回転角度θ及び回転速度Nを検出する。本実施の形態では、回転検出部31は、回転センサ2の出力信号に基づいて、回転角度θ及び回転速度Nを検出する。回転検出部31は、ロータの回転角度θとして、電気角でのロータの磁極(N極)の角度(磁極位置θ)を検出する。回転検出部31は、回転検出部31は、電気角での回転角速度ω[rad/s]に所定の換算定数を乗算して、機械角での回転速度N[rpm]を算出する。なお、回転検出部31は、電流指令値に高調波成分を重畳することによって得られる電流情報等に基づいて、回転センサを用いずに、回転角度θ(磁極位置θ)を推定するように構成されてもよい(いわゆる、センサレス方式)。
電流検出部32は、3相各相の巻線に流れる電流Iur、Ivr、Iwrを検出する。電流検出部32は、電流センサ6の出力信号に基づいて、U相の巻線に流れる電流Iurを検出し、V相の巻線に流れる電流Ivrを検出し、W相の巻線に流れる電流Iwrを検出する。なお、電流センサ6が2相の巻線電流を検出するように構成され、残りの1相の巻線電流が、2相の巻線電流の検出値に基づいて算出されてもよい。例えば、電流センサ6が、V相及びW相の巻線電流Ivr、Iwrを検出し、U相の巻線電流Iurが、Iur=-Ivr-Iwrにより算出されてもよい。
トルク指令値算出部34は、トルク指令値Toを、後述するトルク補正値算出部33により算出されたトルク補正値ΔTocで補正して、補正後のトルク指令値Tocを算出する。本実施の形態では、トルク指令値算出部34は、トルク指令値Toにトルク補正値ΔTocを加算した値を、補正後のトルク指令値Tocとして算出する。トルク指令値Toは、制御装置30の内部で演算されてもよいし、制御装置30の外部から伝達されてもよい。
Toc=To+ΔToc ・・・(1)
電圧印加部35は、補正後のトルク指令値Tocに基づいて、3相巻線に電圧を印加する。すなわち、電圧印加部35は、回転機1が、補正後のトルク指令値Tocのトルクを出力するように、3相巻線に電圧を印加する。本実施の形態では、電圧印加部35は、電流指令値算出部351、電圧指令値算出部352、及びスイッチング制御部353を備えている。
回転機1のトルクには、コギングトルクリプル及び通電トルクリプルといった回転角度θに応じて周期的に変化するリプル成分が重畳する。回転機1に、トルクのリプル成分とは逆位相(又は、正負反転値)のトルク成分を出力させれば、リプル成分を打ち消すことができる。
トルク補正値算出部33は、トルク補正値ΔTocとして、電気角でのロータの回転角周波数ωを自然数倍した複数の次数nの角周波数ωnの補正値成分ΔTocnを合計した値を算出する。そして、トルク補正値算出部33は、複数の次数nのそれぞれについて、回転速度Nに基づいて、回転角度θに対する補正値成分ΔTocnの位相αnを変化させる。
本実施の形態では、複数の次数nは、n=6の6次、n=12の12次、及びn=18の18次の3つの次数に設定されている。6次の角周波数ω6は、ロータの回転角周波数ωを6倍した周波数(ω6=6×ω)であり、電気角での1回転周期あたり6周期で変化する。12次の角周波数ω12は、ロータの回転角周波数ωを12倍した周波数(ω12=12×ω)であり、電気角での1回転周期あたり12周期で変化する。18次の角周波数ω18は、ロータの回転角周波数ωを18倍した周波数(ω18=18×ω)であり、電気角での1回転周期あたり18周期で変化する。
ΔToc=ΔToc6+ΔToc12+ΔToc18
ΔToc6=A6×sin(6×θ+α6) ・・・(2)
ΔToc12=A12×sin(12×θ+α12)
ΔToc18=A18×sin(18×θ+α18)
6次成分演算部331は、6次の補正値成分ΔToc6を算出する。6次成分演算部331は、電気角での回転角度θに6を乗算して、回転角度の6倍値6×θを算出する。6次成分演算部331は、回転速度Nと回転角度θに対する6次の補正値成分の位相α6との関係が予め設定された6次位相設定データを参照し、現在の回転速度Nに対応する6次の補正値成分の位相α6を算出する。6次位相設定データは、回転速度Nと位相α6との関係が予め設定されたマップデータであってもよく、多項式などの関数であってもよい。
12次成分演算部332は、12次の補正値成分ΔToc12を算出する。12次成分演算部332は、電気角での回転角度θに12を乗算して、回転角度の12倍値12×θを算出する。12次成分演算部332は、回転速度Nと回転角度θに対する12次の補正値成分の位相α12との関係が予め設定された12次位相設定データを参照し、現在の回転速度Nに対応する12次の補正値成分の位相α12を算出する。12次位相設定データは、回転速度Nと位相α12との関係が予め設定されたマップデータであってもよく、多項式などの関数であってもよい。
18次成分演算部333は、18次の補正値成分ΔToc18を算出する。18次成分演算部333は、電気角での回転角度θに18を乗算して、回転角度の18倍値18×θを算出する。18次成分演算部333は、回転速度Nと回転角度θに対する18次の補正値成分の位相α18との関係が予め設定された18次位相設定データを参照し、現在の回転速度Nに対応する18次の補正値成分の位相α18を算出する。18次位相設定データは、回転速度Nと位相α18との関係が予め設定されたマップデータであってもよく、多項式などの関数であってもよい。
図5に、回転機1のトルクから抽出した6次の角周波数のリプル成分の波形を示す。図5には、第1回転速度N1の条件における6次のリプル成分を中抜き線で示し、第1回転速度N1よりも高い第2回転速度N2の条件における6次のリプル成分を破線で示す。なお、第1回転速度N1の条件と第2回転速度N2の条件とでは、同じトルクである。横軸は、電気角での回転角度θ[deg]であり、縦軸は、リプル成分である。図5の例に示すように、回転速度Nが異なると、6次のリプル成分の位相及び振幅が異なり、回転速度が高くなると、6次のリプル成分の位相が遅れ、振幅が大きくなっている。
複数の次数として、3つ以外の次数(例えば、2つ、又は4つ以上の次数)の補正値成分ΔTocnが算出され、合計値がトルク補正値ΔTocとして算出されてもよい。また、6次、12次、18次以外の自然数の次数が設定されてもよい。また、1つの次数の補正値成分ΔTocnが算出され、トルク補正値ΔTocとして算出されてもよい。
実施の形態2に係る制御装置30について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る回転機1及び制御装置30の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、回転速度Nに加えてトルク指令値Toに基づいてトルク補正値ΔTocの位相αを変化させる点が実施の形態1と異なる。
トルク補正値算出部33は、トルク補正値ΔTocとして、電気角でのロータの回転角周波数ωを自然数倍した複数の次数nの角周波数ωnの補正値成分ΔTocnを合計した値を算出する。そして、トルク補正値算出部33は、複数の次数nのそれぞれについて、回転速度N及びトルク指令値Toに基づいて、回転角度θに対する補正値成分ΔTocnの位相αnを変化させる。
実施の形態1と同様に、複数の次数nは、n=6の6次、n=12の12次、及びn=18の18次の3つの次数に設定されている。そして、トルク補正値算出部33は、式(2)のように、6次の角周波数ω6の補正値成分ΔToc6、12次の角周波数ω12の補正値成分ΔToc12、及び18次の角周波数ω18の補正値成分ΔToc18を算出し、それらを合計した値を、トルク補正値ΔTocとして算出する。
6次成分演算部331は、6次の補正値成分ΔToc6を算出する。6次成分演算部331は、電気角での回転角度θに6を乗算して、回転角度の6倍値6×θを算出する。6次成分演算部331は、回転速度N及びトルク指令値Toと回転角度θに対する6次の補正値成分の位相α6との関係が予め設定された6次位相設定データを参照し、現在の回転速度N及び現在のトルク指令値Toに対応する6次の補正値成分の位相α6を算出する。6次位相設定データは、回転速度N及びトルク指令値Toと位相α6との関係が予め設定されたマップデータであってもよく、多項式などの関数であってもよい。
12次成分演算部332は、12次の補正値成分ΔToc12を算出する。12次成分演算部332は、電気角での回転角度θに12を乗算して、回転角度の12倍値12×θを算出する。12次成分演算部332は、回転速度N及びトルク指令値Toと回転角度θに対する12次の補正値成分の位相α12との関係が予め設定された12次位相設定データを参照し、現在の回転速度N及び現在のトルク指令値Toに対応する12次の補正値成分の位相α12を算出する。12次位相設定データは、回転速度N及びトルク指令値と位相α12との関係が予め設定されたマップデータであってもよく、多項式などの関数であってもよい。
18次成分演算部333は、18次の補正値成分ΔToc18を算出する。18次成分演算部333は、電気角での回転角度θに18を乗算して、回転角度の18倍値18×θを算出する。18次成分演算部333は、回転速度N及びトルク指令値Toと回転角度θに対する18次の補正値成分の位相α18との関係が予め設定された18次位相設定データを参照し、現在の回転速度N及び現在のトルク指令値に対応する18次の補正値成分の位相α18を算出する。18次位相設定データは、回転速度N及びトルク指令値Toと位相α18との関係が予め設定されたマップデータであってもよく、多項式などの関数であってもよい。
図10に、回転機1のトルクから抽出した6次の角周波数のリプル成分の波形を示す。図10には、第1トルク指令値To1の条件における6次のリプル成分を中抜き線で示し、第1トルク指令値To1よりも高い第2トルク指令値To2の条件における6次のリプル成分を破線で示す。なお、第1トルク指令値To1の条件と第2トルク指令値To2の条件とは、同じ回転速度である。横軸は、電気角での回転角度θ[deg]であり、縦軸は、リプル成分である。図10の例に示すように、トルクが異なると、6次のリプル成分の位相及び振幅が異なり、トルクが大きくなると、6次のリプル成分の位相が遅れ、振幅が大きくなっている。
位相αn及び振幅Anを設定する際に用いられるトルク指令値Toの代わりに、トルクに相関する値(トルク相関値と称す)が用いられてもよい。例えば、トルク相関値として、補正後のトルク指令値Tocが用いられてもよいし、巻線電流値が用いられてもよい。
実施の形態3に係る制御装置30について説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る回転機1及び制御装置30の基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、回転機1の回転方向に応じて、リプル成分の傾向が異なる点が実施の形態1と異なる。
Claims (9)
- 複数相の巻線が設けられたステータと、ロータとを有する回転機を制御する回転機の制御装置であって、
前記ロータの回転角度及び回転速度を検出する回転検出部と、
前記回転機のトルクに生じるリプル成分を低減するためのトルク補正値を算出するトルク補正値算出部と、
トルク指令値を前記トルク補正値で補正して、補正後のトルク指令値を算出するトルク指令値算出部と、
前記補正後のトルク指令値に基づいて、前記複数相の巻線に電圧を印加する電圧印加部と、を備え、
前記ロータには、周方向に複数の磁極を形成する複数の永久磁石が埋め込まれ、各前記磁極において、単数又は複数の前記永久磁石が周方向に非対称に配置され、
前記トルク補正値算出部は、前記回転角度に応じて前記トルク補正値を周期的に変化させると共に、前記回転速度に基づいて、前記回転角度に対する前記トルク補正値の位相及び振幅の一方又は双方を変化させ、前記ロータの回転方向に応じて、前記回転速度の変化に対する前記トルク補正値の位相及び振幅の一方又は双方の変化の傾向を異ならせる回転機の制御装置。 - 前記トルク補正値算出部は、前記回転速度及びトルクに相関するトルク相関値に基づいて、前記トルク補正値の位相を変化させる請求項1に記載の回転機の制御装置。
- 前記トルク補正値算出部は、前記回転速度及びトルクに相関するトルク相関値に基づいて、前記トルク補正値の振幅を変化させる請求項1又は2に記載の回転機の制御装置。
- 前記トルク補正値算出部は、予め設定された回転速度の領域において、前記回転速度が増加するに従って、前記トルク補正値の位相の進み度合いを次第に増加させる請求項1から3のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
- 前記トルク補正値算出部は、予め設定された回転速度の領域において、前記回転速度が増加するに従って、前記トルク補正値の振幅を次第に増加させる請求項1から4のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
- 前記トルク補正値算出部は、前記トルク補正値として、電気角での前記ロータの回転角周波数を自然数倍した複数の次数の角周波数の補正値成分を合計した値を算出し、
前記複数の次数のそれぞれについて、前記回転速度に基づいて、前記回転角度に対する前記補正値成分の位相を変化させる請求項1から5のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。 - 前記トルク補正値算出部は、前記複数の次数のそれぞれについて、前記回転速度及びトルクに相関するトルク相関値に基づいて、前記補正値成分の位相を変化させる請求項6に記載の回転機の制御装置。
- 前記トルク補正値算出部は、前記複数の次数のそれぞれについて、前記回転速度に基づいて、前記補正値成分の振幅を変化させる請求項6又は7に記載の回転機の制御装置。
- 前記トルク補正値算出部は、前記複数の次数のそれぞれについて、前記回転速度及びトルクに相関するトルク相関値に基づいて、前記補正値成分の振幅を変化させる請求項6から8のいずれか一項に記載の回転機の制御装置。
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PCT/JP2020/034495 WO2022054232A1 (ja) | 2020-09-11 | 2020-09-11 | 回転機の制御装置 |
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JP2011050118A (ja) | 2009-08-25 | 2011-03-10 | Meidensha Corp | 電動機のトルク脈動抑制システム |
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- 2020-09-11 JP JP2022547324A patent/JP7321385B2/ja active Active
- 2020-09-11 WO PCT/JP2020/034495 patent/WO2022054232A1/ja active Application Filing
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