JP6308234B2 - ホイールユニット - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係るホイールユニット1の正面図である。図1では、車輪6Aおよびギアケース7Aを、切断して示している。図1に示すように、ホイールユニット1Aは、モータ2A、ピニオンギア3A、減速機構4A、最終ギア5A、車輪6A、およびギアケース7Aを、備えている。ピニオンギア3Aは、モータ2Aの回転部に、固定されている。減速機構4Aは、ピニオンギア3Aの回転を減速させて、最終ギア5Aに伝達する。最終ギア5Aは、車輪6Aに直接または他の部材を介して、固定されている。車輪6Aは、環状の接地面621Aを有し、最終ギア支持軸51Aを中心として回転する。ピニオンギア3A、減速機構4A、および最終ギア5Aは、ギアケース7Aの内部に収容されている。
<2−1.ホイールユニットの全体構成> 図2は、第2実施形態に係るホイールユニット1の斜視図である。図3は、入力側から見たホイールユニット1の側面図である。図4は、ホイールユニット1の分解斜視図である。
図5に示すように、車輪6のホイール部61は、入力側へ向けて開いた略カップ状に、形成されている。したがって、ホイール部61の入力側の面は、タイヤ部62の入力側の端部より出力側へ凹んだ凹面となっている。そして、当該ホイール部61の内部に、最終ギア5が部分的に収容されている。すなわち、本実施形態では、車輪6の接地面621に囲まれた略円筒状の領域の内側に、最終ギア5の一部分が位置している。したがって、最終ギア5の出力側の端部は、タイヤ部62の入力側の端部より、出力側に配置されている。このようにすれば、最終ギア5の全体を車輪6の外側に配置する場合より、ホイールユニット1の軸方向の寸法は小さくなる。
上述の通り、このホイールユニット1では、車輪6の接地面621に囲まれた略円筒状の領域の内側に、最終ギア5の一部分が配置されている。このような構造は、ホイールユニット1の軸方向の寸法を小さくできる点で優れている一方、ギアケース7に対する回転支持部81の支持構造を、軸方向に広くとることが難しい、という問題がある。
続いて、第3実施形態に係るホイールユニット1Bについて、第2実施形態との相違点を中心に、説明する。
図12は、第4実施形態に係るホイールユニット1Dの側面図である。図13は、最終ギア支持軸51Dと第2ギア支持軸52Dの中心を含む平面でギアケース7Dを切断した場合の、ホイールユニット1Dの断面図である。このホイールユニット1Dは、モータ2D、ピニオンギア3D、減速機構4D、最終ギア5D、車輪6D、およびギアケース7Dを備え、最終ギア5Dと車輪6Dの間に回転支持部81Dを備えている。モータ2Dを駆動させると、モータ2Dの駆動力が、ピニオンギア3D、減速機構4D、および最終ギア5Dを介して、車輪6Dに伝達される。これにより、車輪6Dが回転する。
なお、本願の請求項においては、“接触する”との表現が用いられているが、これは実際には上述のように“接触可能な状態にある”事を意味する。軸受には必ず一定量の遊びが伴い、歯車各部を遊びの範囲で動かすことにより、各部を隣接する部材と接触状態、非接触の状態とする事ができる。しかし、このような場合、歯車機構各部は接触し得る事を前提に設計し、製造される必要がある。よって、実際には接触可能な寸法関係にあるだけで接触しているとは限らなくとも、本願請求項においては、軸受の遊びの範囲内で接触しうる場合には、接触する/接触している、との形容を用いる。
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。
2,2A,2B,2C,2D モータ
3,3A,3B,3D ピニオンギア
4,4A,4B,4D 減速機構
5,5A,5D 最終ギア
6,6A,6B,6D 車輪
7,7A,7B,7C,7D ギアケース
9B 清掃ロボット
21 静止部
22,22C 回転部
41,42,43,41B,42B,43B,41D,42D,43D, 複合ギア
51,51A,51B,51D 最終ギア支持軸
52D 外側歯部
53D 内側筒部
54D 第1スラストワッシャー
55D 第2スラストワッシャー
56D スリーブ当たり面
61 ホイール部
62 タイヤ部
70 円孔部
70D スリーブ部材
73 リブ
74B 受け部
75C モータカバー
76C 取付板
77D スリーブ保持部
78D ストッパ板部
79D 最終ギア支持軸支持部
81,81A,81D 回転支持部
211 電機子
221 マグネット
222 モータ軸
411,421,431 支持軸
412,422,432 大径ギア部
413,423,433 小径ギア部
621,621A 接地面
701D 環状凸部
741B 貫通孔
91B サスペンション機構
Claims (16)
- モータ軸を有するモータと、
前記モータの回転部に固定されたピニオンギアと、
環状の接地面を有し、最終ギア支持軸を中心として回転する車輪と、
前記車輪に直接または他の部材を介して固定され、該車輪に対して軸方向一方側に配置された樹脂製の最終ギアと、
前記ピニオンギアの回転を減速させて前記最終ギアに伝達する減速機構と、
前記ピニオンギア、前記減速機構、および前記最終ギア、を収容するギアケースと、を備え、
前記最終ギアと前記車輪との間に、前記ギアケースに直接または他の部材を介して支持されつつ、前記最終ギアおよび前記車輪とともに回転する回転支持部が設けられ、
前記回転支持部の外径が、前記最終ギア支持軸の外径より大きく、
前記最終ギアの少なくとも一部分が、前記接地面に囲まれた略円筒状の領域の内側に位置し、
軸方向一方側から視た際に、前記最終ギア支持軸と前記モータ軸とは位置が異なり、
前記モータは、電機子の径方向外側にロータマグネットを備え、
前記モータは、取付板を介してギアケースに固定される、ホイールユニット。 - 前記ギアケースは前記最終ギア支持軸と同軸に配置された円環形状のスリーブ部材を備え、
前記回転支持部の外周面は前記スリーブ部材の内周面に潤滑材を介して接触しており、
前記最終ギアの歯底円直径は前記回転支持部の外径よりも大きく、
前記スリーブ部材の外周面は前記歯底円直径よりも大きい、請求項1のホイールユニット。 - 前記ギアケースは、前記回転支持部を囲む円筒形状のスリーブ保持部と、
前記スリーブ保持部の軸方向他方側の部位より径方向内側に向けて広がる環状のストッパ板部と、
を備え、
前記スリーブ部材は前記スリーブ保持部の内周面及び前記ストッパ板部の軸方向一方側の面に接する、
請求項2のホイールユニット。 - 前記スリーブ部材は軸方向一方側の端面に環状凸部を有し、
前記最終ギアは軸方向他方側を向く環状のスリーブ当たり面を備え、
前記環状凸部は前記スリーブ当たり面に接する、
請求項3のホイールユニット。 - 前記ギアケースは前記回転支持部を支持する円筒形状の内周面を備えた円孔部を有し、
前記ギアケースの前記円孔部の内周面は前記回転支持部の外周面に潤滑剤を介して接触している、
請求項1のホイールユニット。 - 前記最終ギアおよび前記回転支持部は、樹脂製の単一の回転部材の各一部分である、
請求項1乃至5の何れかのホイールユニット。 - 前記減速機構は、大径ギア部と小径ギア部とを有する複合ギアを複数個有し、
大径ギア部が前記ピニオンギアと噛みあう初段複合ギアは、前記最終ギアの軸方向一方側に配置され、
前記初段複合ギアは前記最終ギア支持軸に支持され、
前記初段複合ギア及び前記最終ギアは、前記ギアケースに対して回転自在である、
請求項1乃至6の何れかのホイールユニット。 - 全ての前記複合ギアが、前記車輪の前記接地面を最終ギア支持軸方向に投影した円筒面の内側に、位置し、
前記最終ギアの全体が、前記接地面に囲まれた略円筒状の領域の内側に位置する、
請求項7のホイールユニット。 - 前記モータは、静止部と、静止部に対して回転する回転部とを有し、
前記静止部は前記ギアケースに固定される請求項1乃至8のいずれかのホイールユニット。 - 前記取付板は、前記ギアケースと前記モータを収容するモータカバーとの間に介在し、隔壁となる、請求項1のホイールユニット。
- 前記モータの回転部の直径より、前記モータの軸方向の寸法が小さい、請求項9から10のホイールユニット。
- 前記モータの回転部は軸方向に延びる前記モータ軸とともに回転し、
前記モータ軸の出力側の端部は、前記ギアケースの内部まで延びている、請求項1から11のいずれかのホイールユニット。 - 前記ギアケースは平坦面または車輪の接地面より曲率半径の大きい曲面を有する底面を有し、
前記モータは前記底面より上側に位置する、請求項1乃至12のいずれかのホイールユニット。 - 前記ギアケースは底部付近における入力側の面から軸方向に突出する板状のリブを有し、
前記モータは前記リブの上方に配置される、請求項1乃至13のいずれかのホイールユニット。 - 前記ギアケースは前記車輪の前記接地面に沿って円弧上に広がる上部を有し、
前記モータは前記上部の上端よりも下側に位置する、請求項1乃至14のいずれかのホイールユニット。 - 前記モータを収容するモータカバーを有し、前記ギアケースには、前記モータカバーが取り付けられる、請求項1乃至15のいずれかのホイールユニット。
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