JP6289603B2 - 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム - Google Patents
作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6289603B2 JP6289603B2 JP2016256505A JP2016256505A JP6289603B2 JP 6289603 B2 JP6289603 B2 JP 6289603B2 JP 2016256505 A JP2016256505 A JP 2016256505A JP 2016256505 A JP2016256505 A JP 2016256505A JP 6289603 B2 JP6289603 B2 JP 6289603B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- travel route
- entry
- work machine
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 49
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 104
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 82
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 16
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 35
- 230000006870 function Effects 0.000 description 22
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 16
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 11
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 10
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 8
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 6
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000013138 pruning Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- -1 seeders Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D2101/00—Lawn-mowers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
前記所望の前記対応点から前記作業機械が前記走行経路に進入する点までの距離に余裕距離を考慮して定められた第3の値の距離だけ前記走行経路における前記作業機械の進行方向に離れた点が、前記作業完了位置又は前記作業未完位置よりも前記作業機械の進行方向側に位置する場合に、進入不可能と判定するステップとを更に含むことができる。
前記走行経路部分の各々について、前記走行経路部分の方向に対する、前記作業機械の向きの角度の絶対値が所定の第2の値よりも大きい場合に、前記条件を満たさないと判定するステップと、を更に含むことができる。
芝刈り作業に必要となる装置類の全体概要を図1(a)、(b)に示す。本実施形態では、RTK−GPS方式(Real Time Kinematic GPS:干渉測位方式)を用いて、現在位置の計測を行いながらゴルフ場の芝刈り作業を行う芝刈り機1の例を示す。
芝刈り機1の外観を図2(a)、(b)に示す。図2(a)は芝刈り機1を側面から見た外観図、同(b)は上面から見た外観図である。上述した制御装置10、車速センサ11、方位角速度センサ12、駆動制御部13、及び走行駆動機構及び作業駆動機構は、芝刈り機1の機体に内蔵されている。
図1(a)に戻り、制御装置10のGPS受信部101は、GPSアンテナ15で受信したGPSデータを制御情報生成部107へ出力する。送受信部102は、通信アンテナ16を介して、制御情報生成部107と基地局2との間の通信を可能にし、通信アンテナ16で受信した芝刈り機1の位置情報の誤差を補正するための補正情報を制御情報生成部107に出力する。制御情報生成部107は、GPSアンテナ15で受信したGPSデータと通信アンテナ16で受信した芝刈り機1の位置情報の誤差を補正するための補正情報に基づいて、芝刈り機1の現在位置を表す位置情報を生成する。また、送受信部102は、有線若しくは無線、又はLAN(Local Area Network)若しくは公衆通信回線を問わず任意のネットワークに接続されることができる。
進入可否判定装置60は、本発明の進入可否判定システムの一例となるもので、図1aの制御装置10内の点線で囲まれた部分に相当する。上で説明した制御装置10の構成と重複する構成については説明を省略する。
走行経路自動選択装置70は、本発明の走行経路自動選択システムの一例となるもので、図1aの制御装置10内の一点鎖線で囲まれた部分に相当する。上で説明した制御装置10の構成と重複する構成については説明を省略する。
走行経路生成装置3は、本発明の走行経路生成システムの一例となるもので、芝刈り機1が走行するための走行経路は、走行経路生成装置3によって生成される。図1(b)を参照して、操作入力部31は、キーボードやマウス等から構成されるが、これらに限定されるものではない。表示部32は、CRTや液晶ディスプレイ等から構成されるが、これらに限定されるものではない。
10・・・制御装置
11・・・車速センサ
12・・・方位角速度センサ
13・・・駆動制御部
15・・・GPSアンテナ
16・・・通信アンテナ
17・・・操作入力部
18・・・表示部
19・・・音声出力部
101・・・GPS受信部
102・・・送受信部
105・・・車両情報受信部
106・・・駆動指令部
107・・・制御情報生成部
108・・・記憶部
109・・・リムーバブル記録媒体インタフェース部
112・・・主制御部
121・・・作業完了・未完位置記録部
122・・・対応点決定部
123・・・判定情報生成部
124・・・報知信号・命令生成部
125・・・走行経路検索部
2・・・基地局
21・・・GPS受信装置
22・・・送受信装置
25・・・GPSアンテナ
26・・・通信アンテナ
3・・・走行経路生成装置
30・・・制御部
31・・・操作入力部
32・・・表示部
33・・・記憶部
34・・・リムーバブル記録媒体インタフェース部
35・・・送受信部
301・・・領域設定部
302・・・経路生成部
303・・・動作設定部
304・・・主制御部
40・・・リムーバブル記録媒体
50・・・作業対象領域の外周
51・・・進入禁止領域の外周
60・・・進入可否判定装置
70・・・走行経路自動選択装置
90・・・作業完了位置(作業未完位置)
91・・・進入準備のための(現在)位置
92・・・最近点
93・・・最近点92から予め定められた第3の値d3の距離だけ走行経路における芝刈り機1の進行方向に離れた点
Claims (21)
- 作業対象領域を所定の走行経路に沿って走行しながら所定作業を行う作業機械の現在位置を検出する検出手段と、
前記作業機械が、前記走行経路を離脱した場合に、前記走行経路上の作業完了位置又は作業未完位置よりも前記作業機械の進行方向と反対側に位置する進入位置において、前記作業機械が、前記進入位置において前記走行経路を走行する場合の進行方向と同じ方向に進入するようにされた進入経路に沿って、前記作業機械が、前記作業機械の進入準備のための現在位置から前進のみで進入可能か否かを判定し、進入可能か否かの判定情報を生成する判定情報生成部と、
を含む進入可否判定システム。 - 前記走行経路が記録された記憶部と、
前記作業機械の前記検出手段によって検出された前記進入準備のための現在位置に対応する、前記記憶部に記録された走行経路上の点である対応点を決定する対応点決定部と、を更に含み、
前記判定情報生成部は、前記進入準備のための現在位置と前記対応点との距離が所定の第1の値よりも大きい場合に、進入不可能と判定し、前記進入可能か否かの判定情報を生成し、
前記所定の第1の値は、少なくとも前記作業機械の操舵性能、及び所望の前記対応点から前記作業機械が前記走行経路に進入する点までの距離を考慮して予め定められたものである請求項1に記載の進入可否判定システム。 - 前記検出手段は、更に前記作業機械の向きを検出し、
前記判定情報生成部は、前記進入準備のための現在位置と前記対応点との距離が所定の第1の値よりも大きく、又は前記走行経路上の前記対応点における接線の方向に対する、前記作業機械の向きの角度の絶対値が所定の第2の値よりも大きい場合に、進入不可能と判定し、前記進入可能か否かの判定情報を生成する請求項2に記載の進入可否判定システム。 - 前記作業完了位置を前記記憶部に記録する作業完了位置記録部を更に含み、
前記判定情報生成部は、前記所望の前記対応点から前記作業機械が前記走行経路に進入する点までの距離に余裕距離を考慮して定められた第3の値の距離だけ前記走行経路における前記作業機械の進行方向に離れた点が、前記作業完了位置よりも前記作業機械の進行方向側に位置する場合に、進入不可能と判定する請求項2又は3に記載の進入可否判定システム。 - 前記作業完了位置及び前記作業未完位置を前記記憶部に記録する作業完了・未完位置記録部を更に含み、
前記判定情報生成部は、前記所望の前記対応点から前記作業機械が前記走行経路に進入する点までの距離に余裕距離を考慮して定められた第3の値の距離だけ前記走行経路における前記作業機械の進行方向に離れた点が、前記作業完了位置又は前記作業未完位置よりも前記作業機械の進行方向側に位置する場合に、進入不可能と判定する請求項2又は3に記載の進入可否判定システム。 - 前記対応点は、前記作業機械の前記検出手段によって検出された前記進入準備のための現在位置に最も近い、前記記憶部に記録された走行経路上の点である最近点である請求項2〜5のいずれか1項に記載の進入可否判定システム。
- 前記対応点は、前記作業完了位置又は前記作業未完位置よりも前記作業機械の進行方向と反対側において、前記作業機械の前記検出手段によって検出された前記進入準備のための現在位置に最も近い、前記記憶部に記録された走行経路上の点である作業完了側最近点である請求項2〜5のいずれか1項に記載の進入可否判定システム。
- 前記判定情報に基づいて、進入可能及び/又は進入不可能の報知を指示する信号及び/又は命令を生成する報知信号・命令生成部を更に含む請求項2〜7のいずれか1項に記載の進入可否判定システム。
- 前記作業対象領域を走行する前記作業機械の現在位置及び前記記憶部に記録された前記走行経路に少なくとも基づいて、前記作業機械に前記走行経路を走行させるための走行制御信号を出力することにより、前記作業機械が備える走行駆動機構を制御する制御手段と、
請求項2〜8のいずれか1項に記載の進入可否判定システムと、
を含む作業機械制御システム。 - 請求項9に記載の作業機械制御システムから出力される前記走行制御信号に基づいて自己の走行を駆動する走行駆動機構を含む作業機械。
- 作業対象領域を所定の走行経路に沿って走行しながら所定作業を行う作業機械の現在位置を検出するステップと、
前記作業機械が、前記走行経路を離脱した場合に、前記走行経路上の作業完了位置又は作業未完位置よりも前記作業機械の進行方向と反対側に位置する進入位置において、前記作業機械が、前記進入位置において前記走行経路を走行する場合の進行方向と同じ方向に進入するようにされた進入経路に沿って、前記作業機械が、前記作業機械の進入準備のための現在位置から前進のみで進入可能か否かを判定し、前記進入可能か否かの判定情報を生成するステップと、
を含む進入可否判定方法。 - 前記作業機械の現在位置を検出するステップによって検出された前記進入準備のための現在位置に対応する、前記走行経路上の点である対応点を決定するステップと、
前記判定情報を生成するステップは、前記進入準備のための現在位置と前記対応点との距離が所定の第1の値よりも大きい場合に、進入不可能と判定し、
前記所定の第1の値は、少なくとも前記作業機械の操舵性能、及び所望の前記対応点から前記作業機械が前記走行経路に進入する点までの距離を考慮して予め定められたものである請求項11に記載の進入可否判定方法。 - 前記検出するステップは、更に前記作業機械の向きを検出し、
前記判定情報を生成するステップは、前記進入準備のための現在位置と前記対応点との距離が所定の第1の値よりも大きく、又は前記走行経路上の前記対応点における接線の方向に対する、前記作業機械の向きの角度の絶対値が所定の第2の値よりも大きい場合に、進入不可能と判定し、前記進入可能か否かの判定情報を生成する請求項12に記載の進入可否判定方法。 - 前記作業完了位置を記録するステップと、
前記所望の前記対応点から前記作業機械が前記走行経路に進入する点までの距離に余裕距離を考慮して定められた第3の値の距離だけ前記走行経路における前記作業機械の進行方向に離れた点が、前記作業完了位置よりも前記作業機械の進行方向側に位置する場合に、進入不可能と判定するステップと、
を更に含む請求項12又は13に記載の進入可否判定方法。 - 前記作業完了位置及び前記作業完了位置を記録するステップと、
前記所望の前記対応点から前記作業機械が前記走行経路に進入する点までの距離に余裕距離を考慮して定められた第3の値の距離だけ前記走行経路における前記作業機械の進行方向に離れた点が、前記作業完了位置又は前記作業未完位置よりも前記作業機械の進行方向側に位置する場合に、進入不可能と判定するステップと、
を更に含む請求項12又は13に記載の進入可否判定方法。 - 前記対応点は、前記作業機械の現在位置を検出するステップによって検出された前記進入準備のための現在位置に最も近い、走行経路上の点である最近点である請求項12〜15のいずれか1項に記載の進入可否判定方法。
- 前記対応点は、前記作業完了位置又は前記作業未完位置よりも前記作業機械の進行方向と反対側において、前記作業機械の現在位置を検出するステップによって検出された前記進入準備のための現在位置に最も近い、前記走行経路上の点である作業完了側最近点である請求項12〜15のいずれか1項に記載の進入可否判定方法。
- 前記判定情報に基づいて、進入可能及び/又は進入不可能の報知を指示する信号及び/又は命令を生成するステップを更に含む請求項11〜17のいずれか1項に記載の進入可否判定方法。
- 請求項11〜18のいずれか1項に記載の進入可否判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項19に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 前記判定情報に基づいて、進入可能及び/又は進入不可能の報知を指示する信号及び/又は命令を生成する報知信号・命令生成部を更に含む請求項1に記載の進入可否判定システム。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/067964 WO2016002082A1 (ja) | 2014-07-04 | 2014-07-04 | 作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置 |
JPPCT/JP2014/067964 | 2014-07-04 | ||
JPPCT/JP2014/076278 | 2014-10-01 | ||
PCT/JP2014/076278 WO2016002096A1 (ja) | 2014-07-04 | 2014-10-01 | 作業機械、作業機械の走行経路への進入可否判定のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015510525A Division JP6236652B2 (ja) | 2014-07-04 | 2015-02-13 | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017068870A JP2017068870A (ja) | 2017-04-06 |
JP6289603B2 true JP6289603B2 (ja) | 2018-03-07 |
Family
ID=52573832
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014545017A Active JP5669998B1 (ja) | 2014-07-04 | 2014-07-04 | 作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置 |
JP2015510525A Active JP6236652B2 (ja) | 2014-07-04 | 2015-02-13 | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム |
JP2016256505A Active JP6289603B2 (ja) | 2014-07-04 | 2016-12-28 | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014545017A Active JP5669998B1 (ja) | 2014-07-04 | 2014-07-04 | 作業機械、作業機械の走行経路生成のための装置、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御装置 |
JP2015510525A Active JP6236652B2 (ja) | 2014-07-04 | 2015-02-13 | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10126752B2 (ja) |
EP (2) | EP4184276A1 (ja) |
JP (3) | JP5669998B1 (ja) |
WO (3) | WO2016002082A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019180950A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 設置位置通知システム |
Families Citing this family (61)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10188029B1 (en) | 2014-10-20 | 2019-01-29 | Hydro-Gear Limited Partnership | Method of generating a three-dimensional map of a lawn and its use to improve mowing efficiency |
DE102015121972A1 (de) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | System und Verfahren zur Bearbeitung eines Bodens mit einer mobilen Robotereinheit |
EP4248726A3 (en) * | 2016-03-09 | 2023-10-25 | Yanmar Power Technology Co., Ltd. | Work vehicle |
JP6977000B2 (ja) * | 2016-03-18 | 2021-12-08 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用経路生成システム |
CA2953477C (en) * | 2016-04-28 | 2020-06-02 | Komatsu Ltd. | Work machine management apparatus |
US10152891B2 (en) * | 2016-05-02 | 2018-12-11 | Cnh Industrial America Llc | System for avoiding collisions between autonomous vehicles conducting agricultural operations |
JP6945279B2 (ja) * | 2016-06-28 | 2021-10-06 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP6747117B2 (ja) * | 2016-07-11 | 2020-08-26 | 株式会社Ihi | 航走制御方法および航走制御システム |
US11726485B2 (en) | 2016-09-05 | 2023-08-15 | Kubota Corporation | Autonomous work vehicle travel system, travel route managing device, travel route generating device, and travel route determining device |
JP6688197B2 (ja) * | 2016-09-09 | 2020-04-28 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
JP6695248B2 (ja) * | 2016-09-26 | 2020-05-20 | ヤンマー株式会社 | 自律走行システム |
JP6832828B2 (ja) * | 2016-10-26 | 2021-02-24 | 株式会社クボタ | 走行経路決定装置 |
CN109936975B (zh) * | 2016-12-02 | 2022-10-28 | 株式会社久保田 | 行进路线管理系统及行进路线决定装置 |
WO2018101351A1 (ja) * | 2016-12-02 | 2018-06-07 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム及び走行経路決定装置 |
JP6673813B2 (ja) * | 2016-12-19 | 2020-03-25 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP6920969B2 (ja) * | 2016-12-19 | 2021-08-18 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム |
JP6891097B2 (ja) * | 2016-12-02 | 2021-06-18 | 株式会社クボタ | 走行経路決定装置 |
JP6739382B2 (ja) * | 2017-03-24 | 2020-08-12 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP6718838B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2020-07-08 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 農作業車両の運転支援システム |
JP6964735B2 (ja) * | 2017-04-26 | 2021-11-10 | 株式会社クボタ | 自動操舵システム |
BE1024475B1 (nl) * | 2017-05-09 | 2018-03-01 | Cnh Industrial Belgium Nv | Werkwijze voor het oogsten en oogsttoestel |
JP6980087B2 (ja) * | 2017-05-29 | 2021-12-15 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車両のための衛星測位システム |
US10980173B2 (en) * | 2017-09-13 | 2021-04-20 | Black & Decker Inc. | Riding mower with removeable battery module |
US10409287B2 (en) * | 2017-11-30 | 2019-09-10 | Komatsu America Corp. | Vehicle guide display and path navigation method |
JP6850760B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2021-03-31 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両の自動走行装置 |
WO2019183890A1 (zh) * | 2018-03-29 | 2019-10-03 | 深圳市大疆软件科技有限公司 | 作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质 |
EP3778146B1 (en) * | 2018-04-06 | 2023-05-31 | LG Electronics Inc. | Mobile robot and method for controlling mobile robot |
JP7034866B2 (ja) * | 2018-08-20 | 2022-03-14 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
JP7068969B2 (ja) * | 2018-08-29 | 2022-05-17 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
CN109362026B (zh) * | 2018-09-13 | 2021-01-05 | 北京宝驰新风科技有限公司 | 一种用于车辆寻找车主的反向定位寻找系统 |
WO2020085240A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 株式会社ナイルワークス | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、座標測量システム、およびドローン |
CN109634270A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-04-16 | 丰疆智慧农业股份有限公司 | 用于无人驾驶农机的作业控制系统及作业控制方法 |
JP6708724B2 (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-10 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP2020086995A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | 富士ゼロックス株式会社 | 自律移動装置およびプログラム |
EP3887863A1 (en) * | 2018-12-02 | 2021-10-06 | MTD Products Inc | Autonomous mower navigation system and method |
US11105653B2 (en) * | 2019-02-05 | 2021-08-31 | Caterpillar Inc. | System for generating map with instructional tips |
SE544390C2 (en) * | 2019-03-05 | 2022-05-03 | Husqvarna Ab | Robotic work tool system and method for controlling a robotic work tool based on information from a recording device |
JP6854312B2 (ja) * | 2019-03-15 | 2021-04-07 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 走行領域特定装置 |
TWI684085B (zh) * | 2019-04-24 | 2020-02-01 | 揚昇育樂事業股份有限公司 | 自駕車輛之自駕行駛路徑中央控制裝置 |
JP7353796B2 (ja) * | 2019-05-17 | 2023-10-02 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
JP7280759B2 (ja) * | 2019-06-20 | 2023-05-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 散布作業用の自動走行システム |
US11623689B2 (en) * | 2019-09-09 | 2023-04-11 | Mtd Products Inc | Real time kinematics power equipment device with auto-steering |
KR20210067924A (ko) * | 2019-11-29 | 2021-06-08 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 자동 주행 제어 시스템, 콤바인 및 수확기 |
JP7275010B2 (ja) * | 2019-11-29 | 2023-05-17 | 株式会社クボタ | 自動走行制御システム、及び、コンバイン |
JP7047830B2 (ja) * | 2019-12-05 | 2022-04-05 | オムロン株式会社 | 自律走行システム、自律走行方法、及び自律走行プログラム |
JP7330878B2 (ja) * | 2019-12-18 | 2023-08-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7316612B2 (ja) * | 2020-02-04 | 2023-07-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置、車両、及び、運転支援方法 |
US11707657B2 (en) * | 2020-02-13 | 2023-07-25 | Sunrise Resort, Inc. | Golf-shot-tracking-self-driving-path central controlling system |
JP7050837B2 (ja) * | 2020-03-04 | 2022-04-08 | 株式会社クボタ | 走行経路管理システム及び収穫機 |
CN113748059A (zh) * | 2020-03-31 | 2021-12-03 | 百度时代网络技术(北京)有限公司 | 离线和在线解决方案相结合的停车轨迹生成方法 |
JP2020113325A (ja) * | 2020-04-03 | 2020-07-27 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP7332732B2 (ja) * | 2020-04-03 | 2023-08-23 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP7248619B2 (ja) * | 2020-04-21 | 2023-03-29 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP7122339B2 (ja) * | 2020-05-21 | 2022-08-19 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP7401422B2 (ja) | 2020-11-27 | 2023-12-19 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7511491B2 (ja) | 2021-01-05 | 2024-07-05 | 株式会社クボタ | 自動走行システム及び自動走行方法 |
JP6997889B2 (ja) * | 2021-01-29 | 2022-01-18 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成システム |
JP7506632B2 (ja) | 2021-03-25 | 2024-06-26 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 車両監視方法、車両監視システム、及び車両監視プログラム |
US20230065712A1 (en) * | 2021-08-31 | 2023-03-02 | Deere & Company | Methods, apparatus, and articles of manufacture to generate a turn path for a vehicle |
JP2023150418A (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-16 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 経路生成方法、経路生成システム、及び経路生成プログラム |
CN115240452B (zh) * | 2022-09-23 | 2022-12-09 | 山东科翔智能科技有限公司 | 一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0346011A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-02-27 | Toshiba Corp | 無人搬送車の合流制御装置 |
JPH0949729A (ja) * | 1995-08-07 | 1997-02-18 | Hitachi Ltd | 移動作業機械の運転方法及び作業データの作成方法 |
JP3318170B2 (ja) * | 1995-11-02 | 2002-08-26 | 株式会社日立製作所 | 自動走行機械の経路生成方法 |
DE19629618A1 (de) * | 1996-07-23 | 1998-01-29 | Claas Ohg | Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge |
JP3454666B2 (ja) * | 1997-05-15 | 2003-10-06 | 株式会社日立産機システム | 自走式作業機械の走行制御方法 |
JPH117318A (ja) * | 1997-06-16 | 1999-01-12 | Nissan Motor Co Ltd | 移動ロボットの走行制御方法 |
GB2386970A (en) * | 2002-03-26 | 2003-10-01 | Mcmurtry Ltd | Environmentally responsive ground maintenance equipment |
JP4110937B2 (ja) * | 2002-11-18 | 2008-07-02 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2004171430A (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Sanyo Electric Co Ltd | 搬送車 |
US6907336B2 (en) * | 2003-03-31 | 2005-06-14 | Deere & Company | Method and system for efficiently traversing an area with a work vehicle |
JP2005078415A (ja) * | 2003-09-01 | 2005-03-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | 走行経路生成方法、走行経路生成装置およびコンピュータプログラム |
JP4369419B2 (ja) * | 2005-12-09 | 2009-11-18 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の誘導走行制御装置 |
JP2008129695A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 移動体の経路生成システム及び経路生成方法 |
JP4893535B2 (ja) * | 2007-08-27 | 2012-03-07 | パナソニック電工株式会社 | 自律移動のための経路生成装置および該装置を用いた自律移動装置 |
JP5140864B2 (ja) * | 2010-11-22 | 2013-02-13 | 株式会社小松製作所 | 無人車両の走行システムおよび走行経路生成方法 |
US8548666B2 (en) * | 2011-12-23 | 2013-10-01 | Agco Corporation | Auto-guidance |
JP2013228821A (ja) | 2012-04-24 | 2013-11-07 | Mamiya-Op Nequos Co Ltd | 作業機械及びその構成装置、コンピュータプログラム |
JP5859912B2 (ja) * | 2012-05-10 | 2016-02-16 | 株式会社Ihiスター | 作業機用の制御装置及び作業機用の制御方法 |
JP5868788B2 (ja) * | 2012-06-13 | 2016-02-24 | 住友重機械工業株式会社 | 移動体 |
JP6085958B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2017-03-01 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US9072219B2 (en) * | 2013-06-20 | 2015-07-07 | Deere & Company | Robotic mower navigation system |
-
2014
- 2014-07-04 JP JP2014545017A patent/JP5669998B1/ja active Active
- 2014-07-04 WO PCT/JP2014/067964 patent/WO2016002082A1/ja active Application Filing
- 2014-10-01 WO PCT/JP2014/076278 patent/WO2016002096A1/ja active Application Filing
-
2015
- 2015-02-13 JP JP2015510525A patent/JP6236652B2/ja active Active
- 2015-02-13 EP EP23151843.2A patent/EP4184276A1/en not_active Withdrawn
- 2015-02-13 WO PCT/JP2015/054020 patent/WO2016002246A1/ja active Application Filing
- 2015-02-13 EP EP15814660.5A patent/EP3165985A4/en not_active Withdrawn
-
2016
- 2016-12-21 US US15/387,339 patent/US10126752B2/en active Active
- 2016-12-22 US US15/388,359 patent/US10114377B2/en active Active
- 2016-12-22 US US15/388,424 patent/US10120382B2/en active Active
- 2016-12-28 JP JP2016256505A patent/JP6289603B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019180950A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 設置位置通知システム |
JPWO2019180950A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2021-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 設置位置通知システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10114377B2 (en) | 2018-10-30 |
JP2017068870A (ja) | 2017-04-06 |
US20170168490A1 (en) | 2017-06-15 |
JPWO2016002082A1 (ja) | 2017-04-27 |
WO2016002246A1 (ja) | 2016-01-07 |
EP4184276A1 (en) | 2023-05-24 |
JP6236652B2 (ja) | 2017-11-29 |
US20170168491A1 (en) | 2017-06-15 |
EP3165985A4 (en) | 2018-03-14 |
WO2016002096A1 (ja) | 2016-01-07 |
US20170102702A1 (en) | 2017-04-13 |
US10126752B2 (en) | 2018-11-13 |
WO2016002082A1 (ja) | 2016-01-07 |
JPWO2016002246A1 (ja) | 2017-04-27 |
US10120382B2 (en) | 2018-11-06 |
EP3165985A1 (en) | 2017-05-10 |
JP5669998B1 (ja) | 2015-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6289603B2 (ja) | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム | |
JPWO2016002246A6 (ja) | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム | |
RU2467374C2 (ru) | Устройство для определения маршрута транспортного средства | |
KR102079890B1 (ko) | 자율 주행 경로 생성 시스템 | |
US20180156622A1 (en) | Method and robot system for autonomous control of a vehicle | |
EP3351075B1 (en) | Work vehicle support system | |
KR20210039452A (ko) | 자동 조타 시스템 및 수확기, 자동 조타 방법, 자동 조타 프로그램, 기록 매체 | |
JP5667731B1 (ja) | 圃場ガイダンスシステム及び圃場ガイダンス方法並びにソフトウェア及びソフトウェアを格納した記憶媒体 | |
KR101879247B1 (ko) | 자율주행 농업기계의 작업경로 설정방법 | |
US9303998B2 (en) | System and method for automatically generating vehicle guidance waypoints and waylines | |
JP2013228821A (ja) | 作業機械及びその構成装置、コンピュータプログラム | |
US20180210449A1 (en) | Work vehicle management system and work vehicle management method | |
JP6031491B2 (ja) | 圃場ガイダンスシステム及び圃場ガイダンス方法並びにソフトウェア及びソフトウェアを格納した記憶媒体 | |
JP2017060524A (ja) | 圃場ガイダンスシステム及び圃場ガイダンス方法並びにソフトウェア及びソフトウェアを格納した記憶媒体 | |
JP6983734B2 (ja) | 収穫機 | |
JP6088104B2 (ja) | 圃場ガイダンスシステム及び圃場ガイダンス方法並びにソフトウェア及びソフトウェアを格納した記憶媒体 | |
JP6772105B2 (ja) | 作業管理システム | |
EP3330824A1 (en) | Method and robot system for autonomous control of a vehicle | |
JP4753169B2 (ja) | 特定区画の推定方法及び特定区画の確定方法 | |
JP2018139604A (ja) | 圃場ガイダンスシステム及び圃場ガイダンス方法並びにソフトウェア及びソフトウェアを格納した記憶媒体 | |
JP6857267B2 (ja) | 圃場ガイダンスシステム及び圃場ガイダンス方法並びにソフトウェア及びソフトウェアを格納した記憶媒体 | |
JP6982105B2 (ja) | 作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161228 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171002 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170929 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6289603 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |