CN115240452B - 一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，涉及自动驾驶辅助技术领域，包括服务器，服务器通讯连接有路线可行性分析单元、实时路障处理分析单元、人员驾驶安全预警单元、农机运行效率分析单元，解决了现有技术中，在农机自动驾驶过程中，无法将对应农机运行的实时路障进行分析的技术问题，将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，从而提高了自动驾驶的工作效率，降低自动驾驶过程中的故障风险，保证农机自动驾驶的高效性；将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，提高了农机的行驶稳定性，提高了路障处理的合理性同时降低了路障对应农机行驶的影响。

Description

一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶辅助技术领域，具体为一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统。

背景技术

农业作为国民经济建设与发展的基础，为了提高农业作物的生产率，这就意味着要提高农机作业速度、作业幅度以及作业效率，因此现代农机越来越向着大型化的方向发展，而高速宽幅的机械作业，对驾驶员的操作技术水平有极高要求，这使得驾驶员在长时间的工作中身心俱疲、顾此失彼。因此农机自动驾驶辅助监管尤其重要。

但是在现有技术中，在农机自动驾驶过程中，无法将对应农机运行的实时路障进行分析，导致农机行驶稳定性无法控制，同时不能够在农机自动驾驶过程中，将驾驶员的关注度进行分析，从而无法保证驾驶员的安全性。

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述提出的问题，而提出一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，判断农机自动驾驶的路线是否适合，从而提高了自动驾驶的工作效率，降低自动驾驶过程中的故障风险，保证农机自动驾驶的高效性；将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，提高了农机的行驶稳定性，提高了路障处理的合理性同时降低了路障对应农机行驶的影响；将农机自动驾驶过程进行监测，对农机内驾驶员进行安全预警，防止自动驾驶过程中驾驶员出现安全风险，导致自动驾驶的安全性能降低。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，包括服务器，服务器通讯连接有：

路线可行性分析单元，用于将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，北斗导航根据农机需运行的区域生成预设路线，并将预设路线划分为i个子路段，i为大于1的自然数，通过分析获取到预设路线内各个子路段的可行性分析系数，根据系数比较将预设路线划分为低可行性路线和高可行性路线，并将其发送至服务器；

实时路障处理分析单元，用于将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，在农机行驶过程中进行路障分析，将农机行驶过程中的路障标记为分析对象，通过分析将分析对象划分为可直接驶过路障和低成本驶过路障，并根据路障类型进行运行控制；

人员驾驶安全预警单元，用于将农机自动驾驶过程进行监测，对农机内驾驶员进行安全预警，将农机自动驾驶过程进行分析，通过分析将农机运行参数变化分为危险变化和风险变化，并根据驾驶员分析生成安全报警信号和安全预警信号，并将其发送至服务器；

农机运行效率分析单元，用于将农机实时运行效率进行分析，判断农机在自动驾驶过程中其工作效率是否合格，通过分析生成运行效率分析不合格信号和运行效率分析合格信号，并将其发送至服务器。

作为本发明的一种优选实施方式，路线可行性分析单元的运行过程如下：

采集到预设路线内各个子路段的坑洼间隔距离、对应相邻子路段的坡度浮动值以及预设路线内各个子路段两侧的土壤松散度差；通过分析获取到预设路线内各个子路段的可行性分析系数；

将预设路线内各个子路段的可行性分析系数与可行性分析系数阈值进行比较：若预设路线内各个子路段的可行性分析系数超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险高，将对应子路段标记为低可行性路线；若预设路线内各个子路段的可行性分析系数未超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险低，将对应子路段标记为高可行性路线。

作为本发明的一种优选实施方式，实时路障处理分析单元的运行过程如下：

根据分析对象的高度获取到农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度以及根据分析对象的面积以及农机当前速度获取到偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长，并将其分别与倾斜角度阈值和需求时长阈值进行比较：

若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为非直接驶过路障；若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度未超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为可直接驶过路障；

若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为高偏离成本驶过路障，若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长未超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为低成本驶过路障。

作为本发明的一种优选实施方式，若当前分析对象为可直接驶过路障，则直接生成通行指令并将通行指令发送至服务器；若当前分析对象为低成本驶过路障且非直接驶过路障，则生成绕行指令并将绕行指令发送至服务器；若当前分析对象为非直接驶过路障且高偏离成本驶过路障，则生成路障清理指令并将路障清理指令发送至服务器，且当分析对象清理时长超过绕行需求时长时，则将当前农机进行绕行，并将当前分析对象位置发送至北斗导航处理器终端，北斗导航处理器终端接收后，在分析对象未清理前，将预设路线不通过当前位置。

作为本发明的一种优选实施方式，人员驾驶安全预警单元的运行过程如下：

采集到农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值以及对应农机运行参数的浮动频率，并将其分别与浮动值阈值和浮动频率阈值进行比较：

若农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值超过浮动值阈值，或者对应农机运行参数的浮动频率超过浮动频率阈值，则判定对应农机运行参数浮动标记为危险变化；若农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值未超过浮动值阈值，且对应农机运行参数的浮动频率未超过浮动频率阈值，则判定对应农机运行参数浮动标记为风险变化。

作为本发明的一种优选实施方式，采集到农机运行参数浮动时刻与驾驶员检查时刻的间隔时长以及对应驾驶员进行运行参数检查的耗时，并将其分别与间隔时长阈值和检查耗时阈值进行比较：

若农机运行参数浮动时刻与驾驶员检查时刻的间隔时长超过间隔时长阈值，或者对应驾驶员进行运行参数检查的耗时未超过检查耗时阈值，则判定驾驶员的关注度存在风险，若对应运行参数浮动为危险变化，则生成安全报警信号并将安全报警信号发送至服务器，服务器接收到安全报警信号后，将对应农机进行速度降低，随后将对应运行参数进行整顿；若对应运行参数浮动为风险变化，则生成安全预警信号并将安全预警信号发送至服务器，服务器接收到安全预警信号后，将对应运行参数进行整顿，若对应运行参数无法整顿则将对应农机进行速度降低。

作为本发明的一种优选实施方式，农机运行效率分析单元的运行过程如下：

采集到农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积以及对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比，并将其分别与区域面积阈值和面积占比阈值进行比较：

若农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积超过区域面积阈值，或者对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比超过面积占比阈值，则生成运行效率分析不合格信号并将运行效率分析不合格信号发送至服务器；若农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积未超过区域面积阈值，且对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比未超过面积占比阈值，则生成运行效率分析合格信号并将运行效率分析合格信号发送至服务器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，判断农机自动驾驶的路线是否适合，从而提高了自动驾驶的工作效率，降低自动驾驶过程中的故障风险，保证农机自动驾驶的高效性；将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，提高了农机的行驶稳定性，提高了路障处理的合理性同时降低了路障对应农机行驶的影响；将农机自动驾驶过程进行监测，对农机内驾驶员进行安全预警，防止自动驾驶过程中驾驶员出现安全风险，导致自动驾驶的安全性能降低；将农机实时运行效率进行分析，判断农机在自动驾驶过程中其工作效率是否合格，从而保证农机的工作效率以及工作稳定性，提高了用户的使用质量。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统的原理框图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，包括服务器，服务器通讯连接有路线可行性分析单元、实时路障处理分析单元、人员驾驶安全预警单元以及农机运行效率分析单元，其中，服务器与路线可行性分析单元、实时路障处理分析单元、人员驾驶安全预警单元以及农机运行效率分析单元均为双向通讯连接；

农机在实时运行过程中，可根据北斗导航设置农机运行路线，同时根据北斗导航设置的运行路线，农机可以进行自动驾驶；北斗导航为公开已知的现有技术，北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，空间段包括5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星，地面段包括主控站、注入站和监测站等若干个地面站，用户段包括北斗用户终端以及与其他卫星导航系统兼容的终端；

服务器生成路线可行性分析信号并将路线可行性分析信号发送至路线可行性分析单元，路线可行性分析单元接收到路线可行性分析信号后，将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，判断农机自动驾驶的路线是否适合，从而提高了自动驾驶的工作效率，降低自动驾驶过程中的故障风险，保证农机自动驾驶的高效性；

北斗导航根据农机需运行的区域生成预设路线，并将预设路线划分为i个子路段，i为大于1的自然数，采集到预设路线内各个子路段的坑洼间隔距离以及对应相邻子路段的坡度浮动值，并将预设路线内各个子路段的坑洼间隔距离以及对应相邻子路段的坡度浮动值分别标记为JGi和PDi；采集到预设路线内各个子路段两侧的土壤松散度差，并将预设路线内各个子路段两侧的土壤松散度差标记为SCi；

可以理解的是，本申请中坑洼间隔距离以及坡度浮动值均为对农机行驶抖动的影响因素，用来分析当前路线行驶过程中的农机抖动状态，同时土壤松散度也表示为道路两侧出现倾斜的概率，用来分析农机的驾驶状态，本申请中，针对农机运行进行管控，即预设路线对应的道路均为土壤道路；

通过公式

获取到预设路线内各个子路段 的可行性分析系数Xi，其中，a1、a2以及a3均为预设比例系数，且a1＞a2＞a3＞0，α为误差修 正因子，取值为0.956；

将预设路线内各个子路段的可行性分析系数Xi与可行性分析系数阈值进行比较：

若预设路线内各个子路段的可行性分析系数Xi超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险高，将对应子路段标记为低可行性路线；若预设路线内各个子路段的可行性分析系数Xi未超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险低，将对应子路段标记为高可行性路线；

将获取到的高可行性路线和低可行性路线一同发送至服务器；服务器接收到高可行性路线和低可行性路线后，将高可行性路线设置为可自动驾驶路线和人机共控路段，将低可行性路线设置为仅人机共控路段；

根据预设路线各个子路段的分析进行选择性自动驾驶，同时服务器生成实时路障处理分析信号并将实时路障处理分析信号发送至实时路障处理分析单元，实时路障处理分析单元接收到实时路障处理分析信号后，将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，提高了农机的行驶稳定性，提高了路障处理的合理性同时降低了路障对应农机行驶的影响；

在农机行驶过程中进行路障分析，路障可为现有技术中碎石或者木桩等；将农机行驶过程中的路障标记为分析对象，根据分析对象的高度获取到农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度以及根据分析对象的面积以及农机当前速度获取到偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长，并将农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度以及偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长分别与倾斜角度阈值和需求时长阈值进行比较：

若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为非直接驶过路障；若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度未超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为可直接驶过路障；

若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为高偏离成本驶过路障，若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长未超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为低成本驶过路障；

若当前分析对象为可直接驶过路障，则直接生成通行指令并将通行指令发送至服务器；若当前分析对象为低成本驶过路障且非直接驶过路障，则生成绕行指令并将绕行指令发送至服务器；若当前分析对象为非直接驶过路障且高偏离成本驶过路障，则生成路障清理指令并将路障清理指令发送至服务器，且当分析对象清理时长超过绕行需求时长时，则将当前农机进行绕行，并将当前分析对象位置发送至北斗导航处理器终端，北斗导航处理器终端接收后，在分析对象未清理前，将预设路线不通过当前位置；

服务器生成人员驾驶安全预警信号并将人员驾驶安全预警信号发送至人员驾驶安全预警单元，人员驾驶安全预警单元接收到人员驾驶安全预警信号后，将农机自动驾驶过程进行监测，对农机内驾驶员进行安全预警，防止自动驾驶过程中驾驶员出现安全风险，导致自动驾驶的安全性能降低；

将农机自动驾驶过程进行分析，采集到农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值以及对应农机运行参数的浮动频率，并将农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值以及对应农机运行参数的浮动频率分别与浮动值阈值和浮动频率阈值进行比较：可以理解的是，农机运行参数表示为农机的运行噪音、抖动频率等运行参数；

若农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值超过浮动值阈值，或者对应农机运行参数的浮动频率超过浮动频率阈值，则判定对应农机运行参数浮动标记为危险变化；若农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值未超过浮动值阈值，且对应农机运行参数的浮动频率未超过浮动频率阈值，则判定对应农机运行参数浮动标记为风险变化；

采集到农机运行参数浮动时刻与驾驶员检查时刻的间隔时长以及对应驾驶员进行运行参数检查的耗时，并将农机运行参数浮动时刻与驾驶员检查时刻的间隔时长以及对应驾驶员进行运行参数检查的耗时分别与间隔时长阈值和检查耗时阈值进行比较：

若农机运行参数浮动时刻与驾驶员检查时刻的间隔时长超过间隔时长阈值，或者对应驾驶员进行运行参数检查的耗时未超过检查耗时阈值，则判定驾驶员的关注度存在风险，若对应运行参数浮动为危险变化，则生成安全报警信号并将安全报警信号发送至服务器，服务器接收到安全报警信号后，将对应农机进行速度降低，随后将对应运行参数进行整顿；若对应运行参数浮动为风险变化，则生成安全预警信号并将安全预警信号发送至服务器，服务器接收到安全预警信号后，将对应运行参数进行整顿，若对应运行参数无法整顿则将对应农机进行速度降低；

服务器生成农机运行效率分析信号并将农机运行效率分析信号发送至农机运行效率分析单元，农机运行效率分析单元接收到农机运行效率分析信号后，将农机实时运行效率进行分析，判断农机在自动驾驶过程中其工作效率是否合格，从而保证农机的工作效率以及工作稳定性，提高了用户的使用质量；

采集到农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积以及对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比，并将农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积以及对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比分别与区域面积阈值和面积占比阈值进行比较：

其中，农机运行表示为农机的执行，如农机为刨土机，则对应农机运行即表示为刨土，运行区域则表示为刨土的区域；

若农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积超过区域面积阈值，或者对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比超过面积占比阈值，则判定农机的运行效率分析不合格，生成运行效率分析不合格信号并将运行效率分析不合格信号发送至服务器，服务器接收到运行效率分析不合格信号后，将对应农机运行路线以及运行过程进行监管调整；

若农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积未超过区域面积阈值，且对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比未超过面积占比阈值，则判定农机的运行效率分析合格，生成运行效率分析合格信号并将运行效率分析合格信号发送至服务器。

上述公式均是采集大量数据进行软件模拟得出且选取与真实值接近的一个公式，公式中的系数是由本领域技术人员根据实际情况进行设置；

本发明在使用时，通过路线可行性分析单元将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，北斗导航根据农机需运行的区域生成预设路线，并将预设路线划分为i个子路段，i为大于1的自然数，通过分析获取到预设路线内各个子路段的可行性分析系数，根据系数比较将预设路线划分为低可行性路线和高可行性路线，并将其发送至服务器；通过实时路障处理分析单元将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，在农机行驶过程中进行路障分析，将农机行驶过程中的路障标记为分析对象，通过分析将分析对象划分为可直接驶过路障和低成本驶过路障，并根据路障类型进行运行控制；通过人员驾驶安全预警单元将农机自动驾驶过程进行监测，对农机内驾驶员进行安全预警，将农机自动驾驶过程进行分析，通过分析将农机运行参数变化分为危险变化和风险变化，并根据驾驶员分析生成安全报警信号和安全预警信号，并将其发送至服务器；通过农机运行效率分析单元将农机实时运行效率进行分析，判断农机在自动驾驶过程中其工作效率是否合格，通过分析生成运行效率分析不合格信号和运行效率分析合格信号，并将其发送至服务器。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.一种智能化农机北斗导航自动驾驶辅助系统，其特征在于，包括服务器，服务器通讯连接有：

路线可行性分析单元，用于将北斗导航实时设置的运行路线进行可行性分析，北斗导航根据农机需运行的区域生成预设路线，并将预设路线划分为i个子路段，i为大于1的自然数，通过分析获取到预设路线内各个子路段的可行性分析系数，根据系数比较将预设路线划分为低可行性路线和高可行性路线，并将其发送至服务器；

实时路障处理分析单元，用于将农机的实时运行过程进行监测，在行驶路线内遇到路障时进行准确分析控制，在农机行驶过程中进行路障分析，将农机行驶过程中的路障标记为分析对象，通过分析将分析对象划分为可直接驶过路障和低成本驶过路障，并根据路障类型进行运行控制；

人员驾驶安全预警单元，用于将农机自动驾驶过程进行监测，对农机内驾驶员进行安全预警，将农机自动驾驶过程进行分析，通过分析将农机运行参数变化分为危险变化和风险变化，并根据驾驶员分析生成安全报警信号和安全预警信号，并将其发送至服务器；

农机运行效率分析单元，用于将农机实时运行效率进行分析，判断农机在自动驾驶过程中其工作效率是否合格，通过分析生成运行效率分析不合格信号和运行效率分析合格信号，并将其发送至服务器；

路线可行性分析单元的运行过程如下：

采集到预设路线内各个子路段的坑洼间隔距离、对应相邻子路段的坡度浮动值以及预设路线内各个子路段两侧的土壤松散度差；通过分析获取到预设路线内各个子路段的可行性分析系数；

将预设路线内各个子路段的可行性分析系数与可行性分析系数阈值进行比较：若预设路线内各个子路段的可行性分析系数超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险高，将对应子路段标记为低可行性路线；若预设路线内各个子路段的可行性分析系数未超过可行性分析系数阈值，则判定对应子路段行驶抖动风险低，将对应子路段标记为高可行性路线；

实时路障处理分析单元的运行过程如下：

根据分析对象的高度获取到农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度以及根据分析对象的面积以及农机当前速度获取到偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长，并将其分别与倾斜角度阈值和需求时长阈值进行比较：

若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为非直接驶过路障；若农机驶过分析对象时农机本身的倾斜角度未超过倾斜角度阈值，则将对应分析对象标记为可直接驶过路障；

若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为高偏离成本驶过路障，若偏离路线驶过分析对象后回归路线的需求时长未超过需求时长阈值，则将对应分析对象标记为低成本驶过路障；

若当前分析对象为可直接驶过路障，则直接生成通行指令并将通行指令发送至服务器；若当前分析对象为低成本驶过路障且非直接驶过路障，则生成绕行指令并将绕行指令发送至服务器；若当前分析对象为非直接驶过路障且高偏离成本驶过路障，则生成路障清理指令并将路障清理指令发送至服务器，且当分析对象清理时长超过绕行需求时长时，则将当前农机进行绕行，并将当前分析对象位置发送至北斗导航处理器终端，北斗导航处理器终端接收后，在分析对象未清理前，将预设路线不通过当前位置；

人员驾驶安全预警单元的运行过程如下：

采集到农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值以及对应农机运行参数的浮动频率，并将其分别与浮动值阈值和浮动频率阈值进行比较：

若农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值超过浮动值阈值，或者对应农机运行参数的浮动频率超过浮动频率阈值，则判定对应农机运行参数浮动标记为危险变化；若农机自动驾驶过程中农机运行参数的浮动值未超过浮动值阈值，且对应农机运行参数的浮动频率未超过浮动频率阈值，则判定对应农机运行参数浮动标记为风险变化；

采集到农机运行参数浮动时刻与驾驶员检查时刻的间隔时长以及对应驾驶员进行运行参数检查的耗时，并将其分别与间隔时长阈值和检查耗时阈值进行比较：

若农机运行参数浮动时刻与驾驶员检查时刻的间隔时长超过间隔时长阈值，或者对应驾驶员进行运行参数检查的耗时未超过检查耗时阈值，则判定驾驶员的关注度存在风险，若对应运行参数浮动为危险变化，则生成安全报警信号并将安全报警信号发送至服务器，服务器接收到安全报警信号后，将对应农机进行速度降低，随后将对应运行参数进行整顿；若对应运行参数浮动为风险变化，则生成安全预警信号并将安全预警信号发送至服务器，服务器接收到安全预警信号后，将对应运行参数进行整顿，若对应运行参数无法整顿则将对应农机进行速度降低；

农机运行效率分析单元的运行过程如下：

采集到农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积以及对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比，并将其分别与区域面积阈值和面积占比阈值进行比较：

若农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积超过区域面积阈值，或者对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比超过面积占比阈值，则生成运行效率分析不合格信号并将运行效率分析不合格信号发送至服务器；若农机运行区域与总待运行区域对应非交集区域面积未超过区域面积阈值，且对应农机运行区域内需重新运行的区域面积占比未超过面积占比阈值，则生成运行效率分析合格信号并将运行效率分析合格信号发送至服务器。

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