CN107750578A - 一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能化割草技术领域，公开了一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，包括驱动模块，驱动模块分为轮组以及驱动轮组滚动的驱动电机，驱动模块用于于该机器人割草机工作时的移动以及转向，电源模块，电源模块包括太阳能电池组以及锂电池组，电源模块用于该机器人割草机工作时提供能量，监测模块，监测模块包括摄像头、探测轮、压力传感器以及信号报警装置，工作模块，工作模块用于执行切割草坪的工作。该高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，通过利用CAD软件以及建立空间坐标系，将需要割草的草坪利用CAD软件绘制出二维图形设计文件，利用空间坐标系对需要割草的草坪划分区域以及对机器人割草机进行坐标定位。
Description
技术领域
本发明涉及智能化割草技术领域，具体为一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发。
背景技术
城市绿化的园艺工作中，经常要用到割草机来对草木进行裁剪以使草木成一定的形状或者将草木修剪整齐，使环境更加美观。传统的使用割草机进行割草的方法有人工操作割草和自动操作割草，人工操作割草需要耗费人力，自动操作只能实现随机行走路径，不能按照规定的路线走，容易造成有的地方不能完成割草，同时也耗费时间，为此，我们提出了一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发来解决上述问题。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，具备操作简单以及工作效率高的优点，解决了现有技术中工作效率较低的问题。
(二)技术方案
为实现上述操作简单以及工作效率高的目的，本发明提供如下技术方案：
一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，包括驱动模块，所述驱动模块分为轮组以及驱动轮组滚动的驱动电机，所述驱动模块用于于该机器人割草机工作时的移动以及转向，电源模块，所述电源模块包括太阳能电池组以及锂电池组，所述电源模块用于该机器人割草机工作时提供能量，监测模块，所述监测模块包括摄像头、探测轮、压力传感器以及信号报警装置，工作模块，所述工作模块用于执行切割草坪的工作。
一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，包括以下步骤：
1)在CAD中读取需要进行割草工作的草坪二维图形设计文件并对文件中的草坪需要切割的高度进行设置，根据草坪二维图形设计文件规划生成相应的空间坐标系，在草坪二维图形设计文件中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)；
2)根据机器人割草机的基本参数、机器人位置的表示形式、机器人工具参数以及工具方向、机器人安装形式、机器人基座相对于草坪切割高度及其他相关参数，生成并保存机器人割草机的模型；
3)打开设置好的草坪二维图形设计文件，利用预先建立的机器人割草机模型以及预先选定的机器人割草机路径，计算得到该路径每一点对应的机器人割草机各关节变量，生成与之相对应的机器人割草机离线数据代码；
4)将生成的机器人割草机离线数据代码录入计算机中进行模拟实验、仿真实验以及防碰撞实验，对生成的机器人割草机离线数据进行比对；
5)将生成并进行比对后的机器人割草机离线数据录入机器人割草机中的工作模块中；
6)用户根据录入好的机器人割草机离线数据在空间坐标系中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)的位置，并通过监测模块中的摄像头监测该机器人割草机的工作状态，当该机器人割草机完成工作时，在草坪二维图形设计文件中还预先标识出机器人割草机出发点的第二空间坐标(X2，Y2)，并根据第一空间坐标(X1，Y1)与第二空间坐标(X2，Y2)计算出最短返回路径，控制该机器人割草机依照最短返回路径进行行进；
7)在该机器人割草机进行割草工作的过程中，压力传感器监测机器人割草机对探测轮的压力值，所述监测模块中存储有压力阀值，所述压力阀值为机器人割草机机身与地面接触时机身对探测轮的最大压力值；
8)当压力传感器监测到的压力值不小于压力阀值时，压力传感器继续监测机器人割草机机身对探测轮的压力值，当压力传感器监测到的压力值小于压力阀值时，压力传感器将数据信息传递给信号报警装置，信号报警装置发生停止工作信号或者报警信号。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，具备以下有益效果：
该高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，通过利用CAD软件以及建立空间坐标系，将需要割草的草坪利用CAD软件绘制出二维图形设计文件，利用空间坐标系对需要割草的草坪划分区域以及对机器人割草机进行坐标定位，从而保证了该机器人割草机可以按照规定好的路线走，大大提高了该高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发成果。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，包括驱动模块，驱动模块分为轮组以及驱动轮组滚动的驱动电机，驱动模块用于于该机器人割草机工作时的移动以及转向，电源模块，电源模块包括太阳能电池组以及锂电池组，电源模块用于该机器人割草机工作时提供能量，监测模块，监测模块包括摄像头、探测轮、压力传感器以及信号报警装置，工作模块，工作模块用于执行切割草坪的工作。
一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，包括以下步骤：
1)在CAD中读取需要进行割草工作的草坪二维图形设计文件并对文件中的草坪需要切割的高度进行设置，根据草坪二维图形设计文件规划生成相应的空间坐标系，在草坪二维图形设计文件中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)；
2)根据机器人割草机的基本参数、机器人位置的表示形式、机器人工具参数以及工具方向、机器人安装形式、机器人基座相对于草坪切割高度及其他相关参数，生成并保存机器人割草机的模型；
3)打开设置好的草坪二维图形设计文件，利用预先建立的机器人割草机模型以及预先选定的机器人割草机路径，计算得到该路径每一点对应的机器人割草机各关节变量，生成与之相对应的机器人割草机离线数据代码；
4)将生成的机器人割草机离线数据代码录入计算机中进行模拟实验、仿真实验以及防碰撞实验，对生成的机器人割草机离线数据进行比对；
5)将生成并进行比对后的机器人割草机离线数据录入机器人割草机中的工作模块中；
6)用户根据录入好的机器人割草机离线数据在空间坐标系中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)的位置，并通过监测模块中的摄像头监测该机器人割草机的工作状态，当该机器人割草机完成工作时，在草坪二维图形设计文件中还预先标识出机器人割草机出发点的第二空间坐标(X2，Y2)，并根据第一空间坐标(X1，Y1)与第二空间坐标(X2，Y2)计算出最短返回路径，控制该机器人割草机依照最短返回路径进行行进；
7)在该机器人割草机进行割草工作的过程中，压力传感器监测机器人割草机对探测轮的压力值，监测模块中存储有压力阀值，压力阀值为机器人割草机机身与地面接触时机身对探测轮的最大压力值；
8)当压力传感器监测到的压力值不小于压力阀值时，压力传感器继续监测机器人割草机机身对探测轮的压力值，当压力传感器监测到的压力值小于压力阀值时，压力传感器将数据信息传递给信号报警装置，信号报警装置发生停止工作信号或者报警信号。
本发明的有益效果是：该高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，通过利用CAD软件以及建立空间坐标系，将需要割草的草坪利用CAD软件绘制出二维图形设计文件，利用空间坐标系对需要割草的草坪划分区域以及对机器人割草机进行坐标定位，从而保证了该机器人割草机可以按照规定好的路线走，大大提高了该高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发成果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (2)
1.一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，其特征在于，包括驱动模块，所述驱动模块分为轮组以及驱动轮组滚动的驱动电机，所述驱动模块用于于该机器人割草机工作时的移动以及转向；
电源模块，所述电源模块包括太阳能电池组以及锂电池组，所述电源模块用于该机器人割草机工作时提供能量；
监测模块，所述监测模块包括摄像头、探测轮、压力传感器以及信号报警装置；
工作模块，所述工作模块用于执行切割草坪的工作。
2.一种高效多功能智能化机器人割草机装备工艺的研发，其特征在于，包括以下步骤：
1)在CAD中读取需要进行割草工作的草坪二维图形设计文件并对文件中的草坪需要切割的高度进行设置，根据草坪二维图形设计文件规划生成相应的空间坐标系，在草坪二维图形设计文件中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)；
2)根据机器人割草机的基本参数、机器人位置的表示形式、机器人工具参数以及工具方向、机器人安装形式、机器人基座相对于草坪切割高度及其他相关参数，生成并保存机器人割草机的模型；
3)打开设置好的草坪二维图形设计文件，利用预先建立的机器人割草机模型以及预先选定的机器人割草机路径，计算得到该路径每一点对应的机器人割草机各关节变量，生成与之相对应的机器人割草机离线数据代码；
4)将生成的机器人割草机离线数据代码录入计算机中进行模拟实验、仿真实验以及防碰撞实验，对生成的机器人割草机离线数据进行比对；
5)将生成并进行比对后的机器人割草机离线数据录入机器人割草机中的工作模块中；
6)用户根据录入好的机器人割草机离线数据在空间坐标系中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1，Y1)的位置，并通过监测模块中的摄像头监测该机器人割草机的工作状态，当该机器人割草机完成工作时，在草坪二维图形设计文件中还预先标识出机器人割草机出发点的第二空间坐标(X2，Y2)，并根据第一空间坐标(X1，Y1)与第二空间坐标(X2，Y2)计算出最短返回路径，控制该机器人割草机依照最短返回路径进行行进；
7)在该机器人割草机进行割草工作的过程中，压力传感器监测机器人割草机对探测轮的压力值，所述监测模块中存储有压力阀值，所述压力阀值为机器人割草机机身与地面接触时机身对探测轮的最大压力值；
8)当压力传感器监测到的压力值不小于压力阀值时，压力传感器继续监测机器人割草机机身对探测轮的压力值，当压力传感器监测到的压力值小于压力阀值时，压力传感器将数据信息传递给信号报警装置，信号报警装置发生停止工作信号或者报警信号。
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2017
- 2017-10-13 CN CN201710954771.8A patent/CN107750578A/zh active Pending
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