CN107065869A - 一种农业无人机控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种农业无人机控制方法，包括无人机，至少包括飞行平台、速度传感器、喷洒系统、处理器、若干个定位模块，定位模块以等间隔将农田包围成作业区域；将定位模块按照等间隔步骤于农田边缘，形成作业区域；对无人机设置探测参数，包括等间隔数值；在某个定位模块位置处放飞无人机，无人机形成作业区域；从起始位置处开始喷洒农药，根据飞行距离和定位模块位置计算需要进行拐弯飞行的速度和位置进行拐弯，使拐弯操作在作业区域中进行，这时可不必关闭喷洒系统。本发明能够更加精确地进行农药喷洒控制。
Description
技术领域
本申请涉及无人机农业应用技术领域，具体涉及在农业中使用的一种无人机控制方法。
背景技术
随着无人驾驶飞机技术成熟，农业上应用无人机已经比较普遍，尤其是当前无人机技术迅速崛起促进了我国现代化农业的进程，无人机的作业效率比较高，能节省大量人力物力，并且无人机在喷洒农药时能够精确控制，还有利于环境保护。喷洒农药用无人机一般有飞行平台、喷洒机构组成，通过地面遥控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。其具有操作简单、效率高，喷洒效果好的优点，已经被广泛应用于农业植保领域；但是现有的无人机在喷洒过程中，由于无人机多采用人工遥控的方式，无法实现自动导航，且在无人机喷洒地面农作物末端需要转弯时，无人机上的喷洒系统还是处于喷洒状态，无法实现自动关断功能，从而导致喷洒介质的浪费。国内申请cn2015204880405采用了无人机转弯时自动关闭喷洒系统的策略，具有一定的效果，但是无人机作为高速飞行的机器，其转弯不能做到快速，喷洒如果提前关闭则对转弯处农田没法喷洒农药。因此，需要一种更加精确的方式进行控制。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够自动控制无人机进行导航，精确喷洒农药的控制方法。
实现本发明的技术方案如下：
一种农业无人机控制方法，包括无人机，至少包括飞行平台、速度传感器、喷洒系统、处理器、若干个定位模块，定位模块以等间隔将农田包围成作业区域；具体控制方法如下：
(1)将定位模块按照等间隔步骤于农田边缘，形成作业区域；对无人机设置探测参数，包括等间隔数值；
(2)在某个定位模块位置处放飞无人机，无人机首先按照等间隔数值为半径探测相邻定位模块位置，并以顺时针或逆时针持续探测，直到回到起始位置，并形成作业区域；
(3)从起始位置处开始喷洒农药，速度传感器实时获取飞行速度，处理器根据飞行时间和飞行速度计算当前飞行距离，获取飞机将要到达的定位模块信号，此时根据飞行距离和定位模块位置计算需要进行拐弯飞行的速度和位置，此时根据计算得到的速度飞行，并进行拐弯，使拐弯操作在作业区域中进行，这时可不必关闭喷洒系统；拐弯后根据下一个定位模块重新规划飞行路径。
进一步地，上述操作可以由无人机进行实时处理控制，或者预先计算后规定预定路径。
附图说明
图1为本发明流程图；
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种农业无人机控制方法，包括无人机，至少包括飞行平台、速度传感器、喷洒系统、处理器、若干个定位模块，定位模块以等间隔将农田包围成作业区域；具体控制方法如下：
(1)将定位模块按照等间隔步骤于农田边缘，形成作业区域；对无人机设置探测参数，包括等间隔数值；定位模块可以发送信息给无人机从而判断位置，在准备阶段可以根据作业区域进行路径规划从而定制化飞行路径；
(2)在左下角定位模块位置处放飞无人机，无人机首先按照等间隔数值为半径探测相邻定位模块位置，并以顺时针持续探测，直到回到起始位置，并形成作业区域；
(3)从起始位置处开始喷洒农药，速度传感器实时获取飞行速度，处理器根据飞行时间和飞行速度计算当前飞行距离，获取飞机将要到达的定位模块信号，此时根据飞行距离和定位模块位置计算需要进行拐弯飞行的速度和位置，此时根据计算得到的速度飞行，并进行拐弯，使拐弯操作在作业区域中进行，这时可不必关闭喷洒系统；拐弯后根据下一个定位模块重新规划飞行路径。
这样，无人机按照最优路径进行飞行，保证了农药喷洒的准确性，也不必频繁关闭和开启喷洒系统。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种农业无人机控制方法，包括无人机，至少包括飞行平台、速度传感器、喷洒系统、处理器、若干个定位模块，定位模块以等间隔将农田包围成作业区域；具体控制方法如下：
(1)将定位模块按照等间隔步骤于农田边缘，形成作业区域；对无人机设置探测参数，包括等间隔数值；
(2)在某个定位模块位置处放飞无人机，无人机首先按照等间隔数值为半径探测相邻定位模块位置，并以顺时针或逆时针持续探测，直到回到起始位置，并形成作业区域；
(3)从起始位置处开始喷洒农药，速度传感器实时获取飞行速度，处理器根据飞行时间和飞行速度计算当前飞行距离，获取飞机将要到达的定位模块信号，此时根据飞行距离和定位模块位置计算需要进行拐弯飞行的速度和位置，此时根据计算得到的速度飞行，并进行拐弯，使拐弯操作在作业区域中进行，这时可不必关闭喷洒系统；拐弯后根据下一个定位模块重新规划飞行路径。
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