JPH0346011A - 無人搬送車の合流制御装置 - Google Patents
無人搬送車の合流制御装置Info
- Publication number
- JPH0346011A JPH0346011A JP1180294A JP18029489A JPH0346011A JP H0346011 A JPH0346011 A JP H0346011A JP 1180294 A JP1180294 A JP 1180294A JP 18029489 A JP18029489 A JP 18029489A JP H0346011 A JPH0346011 A JP H0346011A
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- JP
- Japan
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- merging
- signal
- point
- guided vehicle
- automatic guided
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は無人搬送車の合流制御装置に関する。
（従来の技術〉
従来、合流！１１１１を必要とする無人搬送システムで
は、図３に示すように、合流点の直前に、無人搬送車が
一旦停止する点ａ、ｂを設け、同じ位置に無人搬送車に
対し、信号を発生する発生器１ａ。
は、図３に示すように、合流点の直前に、無人搬送車が
一旦停止する点ａ、ｂを設け、同じ位置に無人搬送車に
対し、信号を発生する発生器１ａ。
２ａと、無人搬送車からの信号を検出する検出器ｔｂ。
２ｂを設置し、合流点の終了部Ｃには無人搬送車からの
信号を検出する検出器３ｂを設置する。一方無人搬送車
側には前記検出器を検出させる信号発生器４ａ、発生器
の信号を検出する検出器４ｂを有する。
信号を検出する検出器３ｂを設置する。一方無人搬送車
側には前記検出器を検出させる信号発生器４ａ、発生器
の信号を検出する検出器４ｂを有する。
無人搬送車４は合流点に走行中点ａで一旦停止後、発生
器４ａより信号を発生する。発生した信号は検出器ｌｂ
で検出され、合流制御装置５に取り込まれる。この時合
流点に対し他の無人搬送車が走行していなければ、発生
器１ａより信号を発生し、無人搬送車の検出器４ｂに検
出させる。
器４ａより信号を発生する。発生した信号は検出器ｌｂ
で検出され、合流制御装置５に取り込まれる。この時合
流点に対し他の無人搬送車が走行していなければ、発生
器１ａより信号を発生し、無人搬送車の検出器４ｂに検
出させる。
検出器４ｂが検出した事により無人搬送車４は、合流点
に向って走行を始める。無人搬送車４は、合流終了点Ｃ
に達すると信号発生器４ａより信号を発生し、検出器３
ｂに検出させる。無人搬送車４が−旦停止点ａから走行
後、終了点Ｃに達するまで他の無人搬送車に対し発生器
１ａ、 ２ａより信号は発生しない。従ってこの場合無
人搬送車は、−旦停止点ａ又はｂで停止状態となる。
に向って走行を始める。無人搬送車４は、合流終了点Ｃ
に達すると信号発生器４ａより信号を発生し、検出器３
ｂに検出させる。無人搬送車４が−旦停止点ａから走行
後、終了点Ｃに達するまで他の無人搬送車に対し発生器
１ａ、 ２ａより信号は発生しない。従ってこの場合無
人搬送車は、−旦停止点ａ又はｂで停止状態となる。
この様にして、点ａからＣ２又は点すからＣの区間に無
人搬送車が一台しか存在しない様にし、合流制御を行な
う。
人搬送車が一台しか存在しない様にし、合流制御を行な
う。
（発明が解決しようとする課題）
第３図に示すような従来の方式では、−旦停止点と合流
終了点に無人搬送車の発生器の信号を検出する検出器と
、無人搬送車上に発生器を必要とし、スペース、コスト
の点で制約の多い無人搬送車では、採用しにくいという
問題点があった。
終了点に無人搬送車の発生器の信号を検出する検出器と
、無人搬送車上に発生器を必要とし、スペース、コスト
の点で制約の多い無人搬送車では、採用しにくいという
問題点があった。
本発明は、無人搬送車の構造、地上工事を簡略し、複雑
な合流制御を簡単なものとすることが可能な無人搬送車
の合流制御装置を提供することを目的とする。
な合流制御を簡単なものとすることが可能な無人搬送車
の合流制御装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
合流点の進入地点に、搬送車に進入許可を与える発生器
を、各々の合流するルート毎に設置し、無人搬送車側に
発生器の信号を検出する為の検出器を設ける。各々の合
流するルート毎に、合流地点に進入する無人搬送車に対
する進入許可の信号を、任意の時間で切り換え、合流点
に１台の無人搬送車しか存在しないようにし、合流制御
を行なう制御装置を有している。
を、各々の合流するルート毎に設置し、無人搬送車側に
発生器の信号を検出する為の検出器を設ける。各々の合
流するルート毎に、合流地点に進入する無人搬送車に対
する進入許可の信号を、任意の時間で切り換え、合流点
に１台の無人搬送車しか存在しないようにし、合流制御
を行なう制御装置を有している。
（作 用）
合流制御装置は、合流するルート毎に一定時間、無人搬
送車の合流点進入許可を信号発生器より発生する。まず
、一つのルートに対し、進入許可を発生し、一定時間後
この進入許可をなくし、他のルートに対し進入許可を発
生する。
送車の合流点進入許可を信号発生器より発生する。まず
、一つのルートに対し、進入許可を発生し、一定時間後
この進入許可をなくし、他のルートに対し進入許可を発
生する。
合流点に走行してきた無人搬送車は、無人搬送車上の検
出器により進入許可の信号を検出し、検出できれば、合
流点に向って走行する。検出できなければ走行停止する
ことにより合流制御を行なうことができる。
出器により進入許可の信号を検出し、検出できれば、合
流点に向って走行する。検出できなければ走行停止する
ことにより合流制御を行なうことができる。
（実施例）
以下、図面により本発明の詳細な説明する。
第１図において、ｌａ、 ２ａは、無人搬送車に対する
進入許可発生器、４は無人搬送車の車体、４ｂは、進入
許可の信号を検出する検出器、５は合流制御装置、６，
７は合流する走行ルート、８は合流した走行ルート、９
．ｌＯは進入許可信号の検出可能領域。
進入許可発生器、４は無人搬送車の車体、４ｂは、進入
許可の信号を検出する検出器、５は合流制御装置、６，
７は合流する走行ルート、８は合流した走行ルート、９
．ｌＯは進入許可信号の検出可能領域。
第１図を参照して無人搬送車の合流制御を説明する。
第１図において、合流制御袋ｆｉｌｆｆｉ５は、進入許
可信号を発生器１ａより出力する。任意の時間経過後、
合流制御装置５は、発生器１ａの進入許可信号の出力を
やめ、発生器１ｂより進入許可信号を出力する。
可信号を発生器１ａより出力する。任意の時間経過後、
合流制御装置５は、発生器１ａの進入許可信号の出力を
やめ、発生器１ｂより進入許可信号を出力する。
さらに任意の時間経過後、発生器１ｂの出力をやめ発生
器１ａより、進入許可信号を出力する。合流制御装置は
、上述の動作を繰り返す。
器１ａより、進入許可信号を出力する。合流制御装置は
、上述の動作を繰り返す。
無人搬送車４が合流するルート７を走行してきた時、進
入許可信号の検出領域９で進入許可を検出器４ｂで検出
できれば、そのまま走行し合流点へ進入する。検出でき
なければ、その位置で停止し、検出器４ｂが検出するま
で停止状態となる。任意の時間経過後、合流制御装置５
の進入許可信号が発生器ｌＯ側に切り換った時、検出器
４ｂで検出でき合流点へ走行開始する。
入許可信号の検出領域９で進入許可を検出器４ｂで検出
できれば、そのまま走行し合流点へ進入する。検出でき
なければ、その位置で停止し、検出器４ｂが検出するま
で停止状態となる。任意の時間経過後、合流制御装置５
の進入許可信号が発生器ｌＯ側に切り換った時、検出器
４ｂで検出でき合流点へ走行開始する。
本発明によれば、無人搬送車の構造、地上工事を簡略し
、複雑な合流制御を簡単なものとすることが可能な無人
搬送車の合流制御装置を提供することができる。
、複雑な合流制御を簡単なものとすることが可能な無人
搬送車の合流制御装置を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す。
合流点ルート図、各信号発生器、検出器の配置図を示す
。第２図は、実施例における合流制御の制御フローチャ
ート図、第３図は、従来の合流制御を採用した合流点ル
ート図、各信号発生器、検出器の配置図である。 ｌａ〜２ａ・・・進入許可発生器、 ３ｂ・・・搬送車通過検出器、 １ｂ〜２ｂ・・・搬送車有検出器、 ４・・・無人搬送車、 ４ａ・・・搬送車有検出器、 ４ｂ・・・進入許可検出器、 ５・・・合流制御装置、 ６．７・・・合流走行ルート、 ８・・・合流後走片ルート、 ９．１０・・・進入許可検出領域。
。第２図は、実施例における合流制御の制御フローチャ
ート図、第３図は、従来の合流制御を採用した合流点ル
ート図、各信号発生器、検出器の配置図である。 ｌａ〜２ａ・・・進入許可発生器、 ３ｂ・・・搬送車通過検出器、 １ｂ〜２ｂ・・・搬送車有検出器、 ４・・・無人搬送車、 ４ａ・・・搬送車有検出器、 ４ｂ・・・進入許可検出器、 ５・・・合流制御装置、 ６．７・・・合流走行ルート、 ８・・・合流後走片ルート、 ９．１０・・・進入許可検出領域。
Claims (1)
- 無人搬送車が走行する走行ルートに２つ以上のルートが
合流する合流点があり、少なくとも２台以上の無人搬送
車がその走行ルートを走行し、合流点での無人搬送車の
衝突を防ぐ為の合流制御装置と、合流制御装置から搬送
車に対し信号を発生できる発生器と、無人搬送車に発生
器からの信号を検出できる検出器を備え、合流制御装置
の信号発生器の信号を無人搬送車が検出することにより
合流点に進入する合流制御において、合流制御装置から
の信号の発生を合流するルート各々に対し一定時間毎に
切り換える事で合流制御を行なうことを特徴とした無人
搬送車の合流制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1180294A JPH0346011A (ja) | 1989-07-14 | 1989-07-14 | 無人搬送車の合流制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1180294A JPH0346011A (ja) | 1989-07-14 | 1989-07-14 | 無人搬送車の合流制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0346011A true JPH0346011A (ja) | 1991-02-27 |
Family
ID=16080697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1180294A Pending JPH0346011A (ja) | 1989-07-14 | 1989-07-14 | 無人搬送車の合流制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0346011A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017068870A (ja) * | 2014-07-04 | 2017-04-06 | マミヤ・オーピー株式会社 | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム |
-
1989
- 1989-07-14 JP JP1180294A patent/JPH0346011A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017068870A (ja) * | 2014-07-04 | 2017-04-06 | マミヤ・オーピー株式会社 | 作業機械、作業機械の走行経路生成、走行経路への進入可否判定、走行経路自動選択のためのシステム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、作業機械の走行制御システム |
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