JPS6112566B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、無人走行車の走行制御装置に係り、
特に、複数台の無人走行車が、中間にすれ違い用
の引込みルートを設けた単線からなる主ルート上
を対向走行するものに関する。

従来のこの種の無人走行車の走行制御装置は第
１図及び第２図に示すようなものである。

図において、１は単線からなる主ルート、２は
この主ルート１の中間に設けられたすれ違い用の
引込みルートである。３は主ルート１の一端側に
ある荷積み点、４は主ルート１の他端側にある荷
卸し点である。５Ａ，５Ｂは荷積み点３から荷卸
し点４に荷を運搬する無人走行車で、前記主ルー
ト１上を互いに反対方向に向つて走行し、引込み
ルート２が設けられた区間で互いにすれ違うよう
になつている。即ち、この場合は、荷積み点３か
ら荷卸し点に向う無人走行車５Ａは前進、左フオ
ローで主ルート１上を、それと反対方向に向う無
人走行車５Ｂは後進、右フオロー（進行方向では
左フオロー）で中間部においては引込みルート２
側を走行するようになつている。

なお、無人走行車が主ルート１と引込みルート
２の分岐部に到着すると、車体に設けられた検出
素子群のうち、２か所の検出素子が走行ルート上
に設置された誘導体を同時に検出し、無人走行車
はどちらの検知素子の信号を選んでよいか迷うこ
とになるが、設定された操舵方向、例えば無人走
行車５Ａでは左フオロー、無人走行車５Ｂでは右
フオローに応じてどちらか一方の検出素子の信号
を無効にする検出信号選択回路を設けることによ
り、進入すべきルート、例えば無人走行車５Ａは
主ルート１、無人走行車５Ｂは引込みルート２の
誘導体をそれぞれ選択し、これらの各誘導体に追
従して自動走行することができる（特開昭52−
92083号公報参照）。

６Ａは主ルート１のすれ違い区間１ａの出口側
に設置された電磁石である。７Ａは主ルート１の
荷卸し点４側に無人走行車が入つたことを検出す
る光学検出器で、これが動作すると電磁石６Ａが
励磁される。８Ａは引行みルート２の無人走行車
が入つたことを検出する光学検出器で、これが動
作すると電磁石６Ａの励磁が解除される。同様
に、６Ｂは引込みルート２の出口側に設置された
電磁石である。７Ｂは主ルート１の荷積み点３側
に無人走行車が入つたことを検出する光学検出器
で、これが動作すると電磁石６Ｂが励磁される。
８Ｂは主ルート１のすれ違い区間１ａに無人走行
車が入つたことを検出する光学検出器で、これが
動作すると電磁石の励磁が解除される。電磁石と
光学検出器の位置関係は第２図のようになる。即
ち、電磁石６は無人走行車の走行ルートとなる誘
導帯９の近傍に埋設されており、光学検出器７，
８は誘導帯９から少し離れた一定の高さのところ
に設置されており、この両者は配線１０により電
気的につながれている。

一方、無人走行車５Ａ，５Ｂの底面には、電磁
石６Ａ，６Ｂの磁界を検出する磁気検出器１１
Ａ，１１Ｂが取付けられており、この磁気検出器
１１Ａ，１１Ｂが動作すると、無人走行車５Ａ，
５Ｂは停止するように構成されている。

次に、この装置の動作を説明する。

第１図は、一方の無人走行車５Ｂが主ルート１
の荷卸し点４側に入つたことを光学検出器７Ａが
検出し、電磁石６Ａを励磁しているため、荷卸し
点４に向う他方の無人走行車５Ａがそ電磁石６Ａ
の磁界を検出して停止している状態を示してい
る。無人走行車５Ｂが荷卸しを終え、引込みルー
ト２に戻つてくると、光学検出器８Ａがそれを検
出し、電磁石６Ａの励磁を解除するので、これが
発進信号となつて無人走行車５Ａは荷卸し点４に
向つて走行する。無人走行車５Ａが荷卸し点４側
に入ると、光学検出器７Ａがそれを検出し、電磁
石６Ａを再び励磁するので、その無人走行車５Ａ
が荷卸し点４側にいる限り他の無人走行車はそこ
へ入れなくなる。

一方、引込みルート２に入つた無人走行車５Ｂ
は電磁石６Ｂ上に達するが、荷積み点３側には無
人走行車がいないので、その電磁石６Ｂは励磁さ
れてない。このため、無人走行車５Ｂはそのまま
電磁石５Ｂ上を通過し、荷積み点３側に入る。こ
のとき、光学検出器７Ｂがそれを検出して電磁石
６Ｂを励磁するので、その無人走行車５Ｂが荷積
み点３側にいる限り、他の無人走行車はそこへ入
れなくなる。無人走行車５Ｂが荷積みを終え、再
び荷卸し側４へ向つて走行し、すれ違い区間１ａ
に入ると、光学検出器８Ｂがそれを検出し、電磁
石６Ｂの励磁を解除する。無人走行車５Ｂはさら
に進んで電磁石６Ａ上に達する。そして電磁石６
Ａが励磁されていればそこで停止し、励磁されて
いなければそのまま荷卸し点４へ向う。

このような動作のくり返しで、２台の無人走行
車は、衝突することなく主ルート上を対向走行
し、荷積み点３から荷卸し点４へと荷を運搬す
る。

上記の例は、無人走行車が２台の場合である
が、無人走行車が３台以上の場合はそれに応じて
電磁石及び光学検出器を増設している。

以上が従来の無人走行車の走行制御装置である
が、このような装置では、電磁石や光学検出器を
地上側に設ける必要があるため、次のような欠点
がある。

(1) 電磁石と光学検出器とを電気的につなぐため
の配線工事や、電磁石を床下に埋込むためのコ
ンクリートの溝堀り作業など、面倒な据付工事
が必要である。

(2) 無人走行車の台数を増した場合、電磁石や光
学検出器もそれに比例して増やす必要がある。

(3) レイアウトの変更が生じた場合、電磁石や光
学検出器を移設することが困難である。

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除
去し、据付工事、無人走行事の増加、レイアウト
の変更等に容易に対処できる無人走行車の走行制
御装置を提供するにある。

この目的を達成するため、本発明は、主ルート
と引込みルートの相対応する位置に無人走行車の
一旦停止点を設け、且つ、各無人走行車には検知
体と被検知体を、２台の無人走行車が相対応する
一旦停止点で停止したとき自己の検知体が相手方
の被検知体を相互に検知しうるような相対応する
位置に設け前記相対応する一旦停止点に停止した
無人走行車は自己の検知体で相手方の検知体を相
互に検知し合つた後、互いに反対方向へ走行する
ようにしたことを特徴とする。

以下、本発明の一実施例を第３図ないし第５図
を参照して詳細に説明する。この例は２台の無人
走行車例えばホイバーサが対向走行するものであ
る。

１は主ルート、２は引込みルートで、これらは
従来と同様である。主ルート１のすれ違い区間１
ａと引込みルート２の相対応する位置には、一旦
停止点１１Ａ，１１Ｂが設けられている。無人走
行車５Ａ，５Ｂは一旦停止点１１Ａ，１１Ｂに来
ると、必ずそこで停止するように構成されてい
る。

また、無人走行車５Ａ，５Ｂの両側面の一定の
高さのところには、反射形光電スイツチ１２Ａ，
１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄと反射マーク１３Ａ，１
３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄとが所定の間隔で取付けら
れている。これにより、相対応する一旦停止点１
１Ａ，１１Ｂにそれぞれ無人走行車５Ａ，５Ｂが
第３図のように停止したときは、一方の無人走行
車５Ａの内側面にある反射形光電スイツチ１２Ａ
と他方の無人走行車５Ｂの内側面にある反射マー
ク１３Ｂが対向し、且つ、他方の無人走行車５Ｂ
の内側面にある反射形光電スイツチ１２Ｂと一方
の無人走行車５Ａの内側面にある反射マーク１３
Ａとが対向するようになる。両無人走行車５Ａ，
５Ｂは、自己の反射形光電スイツチ１２が相手方
の反射マーク１３を検出すると、それが発車指令
となつて、互いに反対方向へ走行するようになつ
ている。

次に動作を説明する。

第３図及び第４図は、２台の無人走行車５Ａ，
５Ｂがそれぞれ一旦停止点１１Ａ，１１Ｂに停止
し、各々の反射形光電スイツチ１２Ａ，１２Ｂが
相手方の反射マーク１３Ｂ，１３Ａを検知した状
態を示している。このあと一方の無人走行車５Ａ
は荷卸し点４に向つて走行し、他方の無人走行車
５Ｂは荷積み点３に向つて走行する。一方の無人
走行車５Ａは、やがて荷卸し点４に到着し、そこ
で荷卸し作業を終えると、今度は荷積み点３に向
つて走行し、引込みルート２内の一旦停止点１１
Ｂに来るとそこで停止する。また、他方の無人走
行車５Ｂは、やがて荷積み点３に到着し、そこで
荷積み作業を終えると、今度は荷卸し点４に向つ
て走行し、主ルート１上の一旦停止点１１Ａに来
るとそこで停止する。いま、無人走行車５Ａの方
が先に一旦停止点１１Ｂに到着したとすると、そ
の無人走行車５Ａは他方の無人走行車５Ｂが主ル
ート側の一旦停止点１１Ａに到着するまでそこで
停止しつづける。そして無人走行車５Ｂが一旦停
止点１１Ａに来て停止すると、両無人走行車５
Ａ，５Ｂの反射形光電スイツチ１２Ｃ，１２Ｄが
相手方の反射マーク１３Ｄ，１３Ｃを検知する。
これが発車指令となつて、無人走行車５Ａは荷積
み点３の方へ、無人走行車５Ｂは荷卸し点４の方
へ走行する。このような動作のくり返しで、２台
の無人走行車５Ａ，５Ｂは衝突を起すことなく主
ルート上を対向走行し、荷積み点３から荷卸し点
４へ荷を運搬する。

第５図は以上のような動作を行なわせるための
電気回路の一例を示す。

１４は目的位置までの無入走行車の操舵、走行
機能を持つ主制御回路で、走行指令Ｐと無人走行
車の現位置信号Ｑを出力する。走行指令Ｐはアン
ドゲート１５の一方の入力となる。現位置信号Ｑ
は二つの比較回路１６Ａ，１６Ｂの一方の入力端
子X₁，X₂にそれぞれ入力される。両比較回路１
６Ａ，１６Ｂのもう一方の入力端子Y₁，Y₂には
それぞれ一旦停止点１１Ａ，１１Ｂに相当する位
置信号が入力さている。比較回路１６Ａは入力端
子X₁に入力された現位置信号Ｑと入力端子Y₁に
入力された主ルート上の一旦停止点１１Ａに相当
する位置信号とが一致したときに出力を出す。同
様に、比較回路１６Ｂは入力端子X₂に入力され
た現位置信号Ｑと入力端子Y₂に入力された引込
みルート上の一旦停止位置１１Ｂに相当する位置
信号とが一致したときに出力を出す。比較回路１
６Ａ，１６Ｂの出力はそれぞれオアゲート１７に
加えられる。即ち、オアゲート１７はその無人走
行車が一旦停止点１１Ａ又は１１Ｂに到着したと
きにオンになる。オアゲート１７の出力はフリツ
プフロツプ回路１８のトリガ入力となり、同回路
１８の出力を反転させる。このため、アンドゲー
ト１５への出力はオフとなり、アンドゲート１５
の出力即ち走行モータ駆動指令Ｒはオフとなる。
したがつて無人走行車は一旦停止点に停止するこ
とになる。

無人走行車の両側面に取付けられている反射形
光電スイツチ１２Ａ，１２Ｃ（第３図参照）の出
力はそれぞれインターフエイス回路１９Ａ，１９
Ｃを介してオアゲート２０に入力される。即ち、
反射形光電スイツチ１２Ａ，１２Ｃのいずれか一
方がもう一つの無人走行車に取付けられている反
射マーク１３Ｂ又は１３Ｄを検知すると（もう一
つの無人走行車が相対応する一旦停止点に停止す
ると）オアゲート２０がオンになる。オアゲート
２０の出力はインバータ回路２１を介してフリツ
プフロツプ回路１８のリセツト入力として加えら
れるから、オアゲート２０がオンになるとフリツ
プフロツプ回路１８はリセツトされる。このた
め、フリツプフロツプ回路１８は初期状態にもど
り、その出力はオンとなり、アンドゲート１５の
出力即ち走行モータ駆動指令Ｒはオンとなる。し
たがつて無人走行車は再び走行を開始する。

第６図は本発明の他の実施例を示す。これは無
人走行車が３台になつた場合の例である。主ルー
ト１及び引込みルート２の構成は第３図の実施例
と同じであるが、この実施例では主ルート１のす
れ違い区間１ａに二つの一旦停止点１１Ａと１１
Ｃが、引込みルート２に二つの一旦停止点１１Ｂ
と１１Ｄが設けられ、１１Ａと１１Ｂが、１１Ｃ
と１１Ｄが相対している。また、各無人走行車５
Ａ，５Ｂ，５Ｃには図示してないが第３図の場合
と同様な位置に反射形光電スイツチ及び反射マー
クが取付けられている。

第６図イは、無人走行車５Ａ，５Ｂが荷積み点
３で荷積み作業を終え、荷卸し点４に向つて走行
する途中、主ルート１上にある一旦停止点１１
Ａ，１１Ｃにそれぞれ停止しているところへ、荷
卸し点４での荷卸し作業を終えた無人走行車５Ｃ
が荷積み点３に向つて走行し、引込みルート２へ
入つてきた状態を示している。無人走行車５Ｃは
さらに引込みルート２上を走行し、一旦停止点１
１Ｂに到着するとそこで停止する。これがロの状
態である。ここで、無人走行車５Ａと５Ｃは自己
の反射形光電スイツチで相手方の反射マークを確
認し合つた後、無人走行車５Ａは荷卸し点４の方
へ、５Ｃは荷積み点３の方へ走行する。無人走行
車５Ｃはすぐに一旦停止点１１Ｄに達し、再びそ
こで停止する。これがハの状態である。ここで、
無人走行車５Ｂと５Ｃは互いに上記と同様な確認
をし合つた後、無人走行車５Ｂは荷卸し点４の方
へ、５Ｃは荷積み点３の方へ走行する。無人走行
車５Ｂはすぐに一旦停止点１１Ａに達し、再びそ
こで停止する。これがニの状態である。さらに、
無人走行車５Ｃは荷積み点３で荷積み作業を終
え、荷卸し点４に向つて走行し、一旦停止点１１
Ｃまで来たところで停止する。これがホの状態で
ある。この状態は、荷卸し点４側に出た無人走行
車５Ａが引込みルート２に戻つてくるまで続く。
無人走行車５Ａが引込みルート２に戻つてくる
と、イと同様な状態となり、以下、同様の動作が
くり返されて、３台の無人走行車５Ａ，５Ｂ，５
Ｃは衝突することなく主ルート１上を対向走行す
る。

上記実施例では、無人走行車が２台と３台の場
合について説明したが、無人走行車が４台以上に
なるときには、それに応じて一旦停止点を増加す
ればよい。

以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、各無人走行車に検出器と被検出器を設けてす
れ違う相手方を互いに確認し合うようにしたの
で、従来のような地上側の装置が不要となり、こ
のため、据付工事が容易になり、無人走行車の台
数増加にも簡単に対処でき、さらにレイアウトの
変更も容易となる等顕著な効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の無人走行車の走行制御装置の概
略構成図、第２図はその要部拡大斜視図、第３図
は本発明の一実施例に係る無人走行車の走行制御
装置の概略構成図、第４図はその要部拡大斜視
図、第５図は同装置に用いられる電気回路のブロ
ツク図、第６図は本発明の他の実施例に係る無人
走行車の走行制御装置の概略構成図である。 １……主ルート、２……引込みルート、５Ａ，
５Ｂ，５Ｃ……無人走行車、１１Ａ，１１Ｂ，１
１Ｃ，１１Ｄ……一旦停止点、１２Ａ，１２Ｂ，
１２Ｃ，１２Ｄ……反射形光電スイツチ（検知
体）、１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄ……反射
マーク（被検知体）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数台の無人走行車が、単線からなる主ルー
   ト上を対向走行し、前記主ルートのある区間に設
   けられた引込みルートですれ違い走行するものに
   おいて、前記主ルートと引込みルートの相対応す
   る位置に無人走行車の一旦停止点を設け、且つ、
   各無人走行車には検知体と被検知体を、２台の無
   人走行車が前記相対応する一旦停止点で停止した
   とき自己の検知体が相手方の被検知体を相互に検
   知しうるような位置に設け、前記相対応する一旦
   停止点に停止した無人走行車は自己の検知体で相
   手方の被検知体を相互に検知し合つた後、互いに
   反対方向に走行するようにしたことを特徴とする
   無人走行車の走行制御装置。