JPS615316A - 無人車誘導方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は無人車の誘導方式に係フ、とくに荷を積んだ無
人フォークリフト車（以下無人フォーク基という）がコ
ンテナトラックの中心線に沿って後方から接近できるよ
うにした無人車の誘導方式従来の技術 荷Ｖｅ＆んだフォークリフト車をコンテナ車の後部から
進入させて、該荷をコンテナに積み込む場合、とくに荷
の横幅が大きくて、この荷とコンテナ車の横壁とのクリ
アランスが少ないときはフォークリフト車の運転手は荷
が左右の壁に触乳ないよう充分注意しながらコンテナト
ラックの荷せ中心線に沿って走らせなければならない。

とくに、コンテナ車の後部入口で正しく中心線に沿って
フォークリフト車を進入させないと、コンテナの中で姿
勢を修正するめは狭すぎて非常に困難であん第１図、第
２図を参照してさらに詳しく説明すると、ｌは有人の７
オークリフト車、コはフォーク３に積載した荷、≠はコ
ンテナ車、！はコンテナ、乙はプラットフォームである
。図から分るように、荷３の両端とコンテナ！の横壁と
のクリアランスＪ、Ｌが少ない場合、フォークリフト車
ｌの中心がコンテナ！の中心線Ｏに沿って進入するよう
に該フォークリフト車ｌｔ−注意深く運転しないと荷コ
がコンテナ！の横壁にぶつかる。

また、第３図は上記の荷の積み込み作業を無人フォーク
／ａで行なう例を示している。この場合コンテナ！の後
部入ロア１ではプラットフォーム乙に埋設した誘導ｇｇ
ｒによって無人フォーク基／ａを誘導しくこｎは公知で
ある）、コンテナ横壁中に進入させる。しかして、今こ
の誘導線ｌとコンテナ！の中心線Ｏが一致していｎば、
誘導線ｔに沿って走行して来た無人フォーク基／ａがコ
ンテナ！内のほぼ中心に沿って進入でき荷物コがコンテ
ナの横壁にぶつからないことは明らかである。

しかし、一般に大型で前後方向に長いコンテナトラック
参をある線上（りｉカ、この場合誘導線ｔの延長線上に
コンテナ！中心線が合致すること）に合せてうまく止め
ることは極めて困難で、熟練したトラックの運転手でも
第３図の点線で示すコンテナ！のように１０ｍ（らい横
にずれた所に停止してしまうことがある。

発明が解決しようとする問題点 ところが、このような位置にあるコンテナｌに荷コヲ積
んだ無人フォーク車／＆ｉ進入させると、当然、第３図
の進行方向右側の；ンテナ横壁に荷λをぶつけてしまう
ことになカ、荷積みができない。そこで、従来はコンテ
ナトラックｐ２正確に例えば１２ｃｍ等数ｍの範囲に止
めるよう何度も修正操作させなければならず、その時間
とコンテナトラック運転手の労力は大きなものであった
。

問題点を解決するための手段 本発明は上記の欠点を解決したもので、すなわち、コン
テナ車のコンテナ横ａｔｔ−検知するセンナをプラット
ホームに複数個並設するとともに、該プラットホームに
は無人フォーク車を誘導する誘導線路を複数本敷設し、
前記各センサに対応して前記各誘導路線の選択リレーが
励磁されるように設け、かつコンテナ横壁を検知したセ
ンサによル選択ｓｎるＢ専路線とコンテナの中心線とが
合致するように設けた無人車の誘導方式＠：特徴とすム
以下本発明の実施例を第呼図〜第９図を参照して説明す
る。なお、従来と同一部材には同一の符号を付して説明
する。

まず、第４図はプラットホームｔかう見たコンテナトラ
ックμのコンテナ！の後部入ロアを示九そして、入口の
左右下部、つまカコンテナ横壁、ｔａ７ａの後端下部（
これは上部であってもよい）？を検出する例えば光スィ
ッチのごときセンサＡ。

Ｂ、Ｃ・・・をプラットホーム６の前端縁に複数個並設
する。このセンサＡ、Ｂ、Ｃ・・・は図から分るように
コンテナｊの両横壁！ｈ、ｊａの幅にほぼ合せた位置に
複数個並べて設けてあり、コンテナ！が正規の位置に近
接したとき、及び若干左右にずｎて近接したとき、そｎ
ぞｎ接近位置に対応するセンサＡ、Ｂ、’−・がその位
置を検知するよりに設けである。

第６図はそのことを示す拡大図である。この第６図の場
合、地上センサＡ、Ｂ、Ｄはコンテナよの後端下部りか
らの反射がなく、センサＣはその反射があるので、コン
テナ！の横壁！ａはセンサＢとＤの間にあることが明ら
かになる。センサＡ。

Ｂ・・・は光によるものに限らず、超音波、インダクタ
ンス変化による検出など任意のセンサを用いることがで
きる。また、センサはＡ−Ｄだけでなく、さらにその数
を増減してもよい。さらに、センサＡ−Ｄでコンテナ！
の一方の横壁ｊａのみを検出してもよいし、センサＥ−
Ｈによりて他方の横壁！ａｔも同時に検出してよい。そ
して、上記センサＡ−Ｄ、％またはＡ−ＤとＥ〜Ｈとで
コンテナｊの中心線Ｏを地上側で知ることができる。

一方、無人フォーク車／ａの誘導線ａ　、　ｂ　、　ｃ
。

ｄはプラットホーム乙の床面に８げた谷溝１０゜ｉｏ・
・・に複数本埋設してあり、かつこの複数の誘導線ａ、
ｂ、ｃ’、ｄ（全体としての誘導線は符号ｔで表示する
）は選択リレーＪ’ａ−ｒｄによってそのうちの一つが
選択されるようになつそいる。

ｌｌは発振器である。したがって、上記の例において、
コンテナトラック≠の位置會センサＡ−Ｄ（またはこれ
らとＥ−Ｈ）で検出し、中心線０ｆｃ知ることができる
ので、該コンテナ！の中心線０に最も近い誘導線Ｂ、ｂ
、ｃ・・・をリレーｆａ−ｒｄで選択することにより、
無人フォーク車／＆は最も適当な誘導線ａ、ｂ・・・に
沿って走り、充分なＮ１度でコンテナ！内の中心部に沿
って進入することが可能となる。センサＡ−Ｄと、選択
リレーＪ’ａ〜ｒｄの対応は適当に公知の方式で関係ず
けるとよい。

したがって、上記の誘導方式によると、きわめて簡潔７
！：構造で、しかも適確に荷を積んだ無人フォークＨ１
ａ　２コンテナトラツク参の中心線、０に沿って進入名
ぜることかできる。ｔた、コンテナよの横幅が谷コンテ
ナ車ごとに一足しないと＠ａ左右のセンサＡ−Ｄ群とＥ
−Ｈ群のうちのいずれのセンサがコンテナよの両′＠壁
ｊａ、よａｉ検知ることによって無人７オーク車／、ａ
がコンテナ！の中心線に沿って進入するように設足する
ことができる。なお、無人フォーク車／ａの誘導方式は
前記誘導線方式に限るものではなく、発光装＆を施例で
はこれらを誘導路線と総称する。

発明の効果 以上の通りであり、本発明によると、コンテナトラック
の停車位置が左右方向に多少ずれても、地上側に設けた
センサによりその位置を検出し、それに対応した誘導路
線を選択して無人フォーク車の通路を補正できるので、
該無人フォーク車はコンテナの中心線に沿って正しくコ
ンテナ入口に進入でき、もってコンテナ車全許容誤差が
数センチ゛という正確に決められた位置にノ（ツクで看
けるという運転手に要求される大変な労力を省くことが
できるとともに、荷の積込みの能率が大幅に向上するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は有人フォーク基でコンテナ基に荷を積込む状態
の側面囚、第２図は同平面部、第３図は無人フォーク基
でコンテナトラックに荷′ｆｒ：１ＪＩＬ込む状態の平
面図、第４図〜第８図は本２発明の実施例を示し、第４
図はコンテナ車の後部入口を示す背面図、第５図はセン
ナとコンテナ車との関係を示す平面図、第６図は第５図
の要部拡大図、第７図は不発明に係る誘導方式の平面説
明図、第８図は誘導線のプラットホームへの埋設方式を
示す拡大斜視図でめる・ ／ａ・・・無人フォーク基、コ・・・荷、グ・・・コン
テナ車、！・・・コンテナ、ｊ＆・・・コンテナ横壁、
６・・・プラットホーム、’　＊　ｂ　ｅ　Ｃ＃　ｃｉ
−＊導線、Ｉｒａ、ＩｂＪｃ。 ｆｆｄ・・・選択リレー、Ａ、Ｂ−Ｅ、Ｆ・・・センサ
。 代理人　弁理士　　志　賀　富　士　弥第１図 べ 第２図 第３図 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンテナ車のコンテナ横壁を検知するセンサをプラット
   ホームに複数個並設するともに、該プラットホームには
   無人フォーク車を誘導する誘導路線を複数本敷設し、前
   記各センサに対応して前記各誘導路線の選択リレーが励
   磁されるように設け、かつコンテナ横壁を検知したセン
   サにより選択される誘導路線とコンテナの中心線とが合
   致するように設けたことを特徴とする無人車誘導方式。