JPH02199511A

JPH02199511A - 無人搬送車制御装置

Info

Publication number: JPH02199511A
Application number: JP1017692A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Iba; 智射場
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-01-30
Filing date: 1989-01-30
Publication date: 1990-08-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、無人搬送車の閉塞制御装置に関する。

（従来の技術）近年においては、工場の自動化に伴い、誘導ラインに沿
って自動走行する無人搬送車が種々開発され、実用化さ
れている。

このような無人搬送車が同一ルート上を複数走行する場
合、合流点などにおいて、無人搬送車同士が衝突するの
を防止するために様々な制御方式が採られている。

しかしながら、従来の合流区間における無人搬送車の走
行制御を行なう無人搬送車制御装置は、はとんどの場合
、地上側に制御盤を有し、その制御盤の信号により合流
点の衝突防止の制御を行なうようにしている。

第５図ないし第７図はこの様な従来の無人搬送車制御装
置の一例を示しており、走行ルート１または走行ルート
２の合流区間３の入口に設置されている合流区間マーカ
ー４または５を無人搬送車６の合流区間進入判断装置７
が検出した時には（ステップＳ１）、無人搬送車６の走
行を一時停止させ、地上側制御盤８に合流区間進入信号
を出力する（ステップＳ２．Ｓ３）。

地上側制御盤８は、この信号を受けて合流区間３の他の
ルート２に無人搬送車が存在していないかどうか判断し
、他のルート２に無人搬送車が存在しない場合には無人
搬送車６に対して合流区間進入許可信号を与え、他の無
人搬送車が存在する場合には進入不可信号を与える（ス
テップＳ４）。

無人搬送車６はこの地上側制御盤８からの信号を受信装
置９により受信し、進入不可の場合には無人搬送車６を
停止状態のままとし、進入許可の場合には通常走行に復
帰する（ステップＳ５）。

そして、無人搬送車６が合流区間３を走行してルート２
上の合流区間出口マーカー１０を合流区間脱出判断装置
１１が検出した時に合流区間脱出信号を地上側制御盤８
に与え（ステップＳ６．Ｓ７）、この合流区間３での走
行制御を終了する構成としていた。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、このような従来の無人搬送車・制御装置
では、合流区間を制御するために地上側に制御盤を設置
する必要があり、装置が大規模なものとなってしまう問
題点があった。

この発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、無人搬送車側たけで合流区間を衝突することな
く通過することができ、装置を小形化できる無人搬送車
制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）この発明は、複数の無人搬送車が走行する同一ルート上
で無人搬送車同士が干渉し合う合流区間における走行制
御を行なう無人搬送車制御装置において、前記合流区間に非優先ルートとしての通常ルートと優先
ルートとを平行して設け、前記合流区間進入を判断する合流区間進入判断手段と、
前記合流区間において自車が優先ルート上を走行してい
るかどうかの判断を行なう優先車判断手段と、自車が走
行している優先ルートまたは非優先ルートと反対側のル
ート上の無人搬送車の存在を検出する搬送車検出手段と
、自車が優先ルート上を走行している場合において非優
先ルート上に他の無人搬送車が存在することを検出した
時には当該優先ルート上の自車にそのまま優先ルート上
を走行させ、前記搬送車検出信号が相手方のルート上の
無人搬送車の存在を検出しなくなつた時に優先ルートか
ら非優先ルートへ乗移る乗移り制御を行なう優先ルート
走行制御手段と、自車が非優先ルート上を走行している
場合において優先ルート上に他の無人搬送車が存在する
ことを検出した時にはその無人搬送車が前記搬送車検出
手段により検出されなくなるまで一時停止し、前記無人
搬送車が検出されなくなった時に走行を再開させる非優
先ルート走行制御手段とを各無人搬送車に設けたもので
ある。

（作用）この発明の無人搬送車制御装置では、合流区間進入判断
手段により合流区間の入口を検出し、同時に優先車判断
手段により現在走行しているルートが優先ルートである
か否かを判断する。

そして前記優先車判断手段により無人搬送車の走行ルー
トが優先ルートであると判断した場合には、搬送車検出
手段により非優先ルート上を走行する他の無人搬送車の
有無をチエツクし、非優先ルート上に他の無人搬送車が
存在する時には優先ルート上の走行を継続させ、非優先
ルート上に他の無人搬送車が存在しなくなった時に自車
を優先ルートから通常ルートとしての非優先ルートへ乗
移させる乗移り制御を行なう。

しかしながら、前記優先車判断手段により無人搬送車の
走行ルートが非優先ルートであると判断した場合には、
非優先ルート上を走行している最中に搬送車検出手段に
より優先ルート上に他の無人搬送車が存在することを検
出した時には非優先ルート走行制御手段により自車を一
時停止させ、優先ルート上の他の無人搬送車が当該非優
先ルート上に乗移り、合流区間から脱出するのを待って
自車の通常走行を再開させる。

こうして、複数の、無人搬送車が同時に合流区間に進入
してくるような場合でも、各無人搬送車を車上側の装置
たけて合流区間を衝突することなく円滑に走行させる事
ができる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例の無人搬送車１２ａ、１２
ｂの回路構成を示しており、第２図はこれら無人搬送車
１２ａ、１２ｂに取付けられている搬送車検知センサー
１３〜１５の配置状態を示し、さらに第３図はこの無人
搬送車１２ａ、１２ｂの走行ルートレイアウトを示し、
１６ａが優先ルート、１６ｂが非優先ルートとしての通
常ルートである。

この第３図において、優先ルート１６ａは非優先ルート
１６ｂとしての通常ルートに対して合流区間１７で平行
になっている。そして、無人搬送車１２ａは優先ルー）
１６ａを走行し、無人搬送車１２ｂは非優先ルート１６
ｂを走行するものとする。さらに、この各走行ルート１
２ａ、１２ｂ・の合流区間入口には入口マーカー１８ａ
、１８ｂが設けられ、出口には出口マーカー１９ａ、１
９ｂが設けられている。

第１図を参照して、無人搬送車１２ａ、１２ｂの回路構
成を説明すると、この無人搬送車１２ａ。

１２ｂは前記走行ルート１６ａ、１６ｂ上の合流区間入
口マーカー１８ａ、１８ｂを検出して地点認識を行ない
、そこが合流区間１７の入り口であるかどうかを判断す
る合流区間進入判断装置２０と、現在走行しているルー
トが優先ルートであるかどうかを判断する優先車判断装
置２１とを備えている。

さらに、自分の走行しているルートが非優先ルー）　１
６　ｂであると判断した時に働く非優先ルート制御系２
２として、前記各搬送車センサー１３〜１５により得ら
れる信号から相手方のルートである優先ルート１６ａに
無人搬送車１２ａが存在するかどうかを検知する搬送車
検知装置２３と、相手方のルートである優先ルート１６
ａに無人搬送車１２ａが存在することを検出した時に自
分の方を停止させる停止制御装置２４と、前記搬送車セ
ンサー１３〜１５のすべてが無人搬送車の検出をしなく
なったかどうかを確認する搬送車検出センサーチエツク
装置２５と、走行開始チエツク装置２６とを備えている
。

各無人搬送車１２ａ、１２ｂはさらに、前記優先車判断
装置２１が自分の走行しているルートが優先ルート１６
ａであると判断した時に働く優先ルート制御系２７とし
て、相手方のルートである非優先ルー）１６ｂに無人搬
送車１２ｂが存在するかどうかを検知する搬送車検知装
置２８と、相手方の非優先ルー）１６ｂに無人搬送車１
２ｂが存在しないと判断された時に左右２つの駆動モー
ター（図示せず）に一定速度差を与え、非優先ルート１
６ｂに乗移るための駆動力を与える偏差出力装置２９と
、自分の無人搬送車１２ａが非優先ルート１６ｂに完全
に乗移れたかどうかを判断する乗移り判断装置３０と、
この乗移り判断装置３０がいつまでたっても非優先ルー
ト１６ｂを検出しない時に乗移りエラーを検出するエラ
ー検出装置３１とを備えている。さらにこの優先ルート
制御系２７には、前記搬送車検知装置２８が相手方の非
優先ルート１２ｂに無人搬送車１２ｂが存在することを
検知している場合に優先ルート１６ａ上をその合流出口
まで走行していって出口マーカー１９ａを検知したかど
うかにより出口判断を行なう合流出口判断装置３２と、
前記搬送車センザ−１３〜１５のすべてが無人搬送車の
存在を検出しなくなったかどうかをチエツクする搬送車
検出センサーチエツク装置３３とを備えている。

加えて、各無人搬送車１２ａ、１２ｂは、通常走行を行
なうための通常走行装置３４と、合流区間出口マーカー
の１９ｂを検出することにより合流区間脱出を判断する
合流区間脱出判断装置３５を備えている。

上記の構成の無人搬送車制御装置の動作について、次に
説明する。

今、第３図のフローチャートを基にして、無人搬送車１
２ａが優先ルート１６ａを合流区間１７に進入してきた
場合ＩＥついて説明すると、無人搬送車１２ａが合流区
間１７の入口マーカー１８ａを検知し、合流区間進入判
断装置２０が合流区間１７に進入したことを判断し、優
先車判断装置２１は現在走行しているルートが優先ルー
ト１６ａであることを判断する（ステップＳｌｌ、５１
２））。

この優先車判断装置２１が自車１２ａが優先ルート１６
ａを走行していることを判断すると、優先ルート制御系
２７に分岐し、搬送車検知装置２８により相手方のルー
トである非優先ルート１６ｂに他の無人搬送車１２ｂが
存在しないかどうかチエツクする（ステップ３１３，５
１４）。

非優先ルート１６ｂに他の無人搬送車］、　２　ｂが存
在しなければ、偏差出力装置２９において、２つの駆動
モーターに一定速度差を与え、通常ルートである非優先
ルート１６ｂに乗移るための制御を行なう（ステップ８
１６）。

乗移り判断装置３０により無人搬送車１２ａの非優先ル
ート１６ｂへの乗移りが正常に終了したかどうかを誘導
ライン（図示せず）を検知したかどうか１こより判断し
くステップ８１６）、正常に乗移れていればこの制御系
２７での制御を終了して通常走行制御装置３４により通
常走行制御に移る。

前記乗移り制御が正常かどうかの判断ステップＳ１６に
おいては、両ルート１６ａ、１６ｂ間の距離と駆動モー
ターの速度差からの誘導ラインを検知するまでの距離を
計算し、その距離と許容距離との距離カウントを開始し
、このカウントをエラー検出装置３１でチエツクし、距
離カウントが終了して乗移り正常終了にならない時に乗
移りエラーとして非常停止するのである（ステップ５１
７）。

前記ステップＳ１４で、相手方の走行ルート１６ｂ上に
他の無人搬送車１２ｂが存在することが検出された時に
は、優先ルート１６ａ上の通常走行を継続する。そして
、合流区間出口判断装置３２により合流出口地点を検知
した時には（ステップ３１３）、その場で停止しくステ
ップ５１８）、搬送車検出センサーチエツク装置３３に
よりセンサー状態のチエツクを行ない、すべての搬送車
センサー１３〜１５がオフになってから非優先ルート、
１６　ｂへの乗移りを開始する（ステップ５１９））。

次に、無人搬送車１２ｂが非優先ルート１６ｂを走行し
てきて合流区間１７に進入してきた場合について説明す
る。

この場合には、ステップＳ１２における優先車判断装置
２１の判断が非優先ルート制御系に制御が移り、搬送車
検知装置２３により相手方の優先ルート１６ａに他の無
人搬送車１２ａが存在していないかどうかをチエツクし
くステップ５２０）、無人搬送車１２ａが存在しない時
には通常走行制御装置３４による通常走行を継続し、合
流区間１７の出口マーカー１９ｂを検出することにより
この非優先ルート制御系２２から抜は出す（ステップＳ
’２１，５２０）。

前記ステップＳ２１において、優先ルート１６ａに他の
無人搬送車１２ａが存在することが検出されると、停止
制御装置２４により無人搬送車１２ｂは一時停止し、優
先ルート１６ａの上の無人搬送車１２ａの合流区間１７
の通過を待つ（ステップ５２２）。

そして、他の無人搬送車１２ａが通過してしまって搬送
車センサー１３〜１５のすべてが他の無人搬送車１２ａ
を検出しなくなったことを搬送車検出センサーチエツク
装置２５により確認すると（ステップ８２３）、この非
優先ルート１６ｂ上の無人搬送車１２ｂは通常走行を再
開する（ステップ５２４）。

なお、優先ルート１６ａ上の無人搬送車１２ａが合流区
間１７の出口位置に停止しており、同時に非優先ルート
１６ｂ上の無人搬送車１２ｂも一時停止している場合、
いつまでも両無人搬送車１２ａ、１２ｂが停止したまま
となるので、この様な場合には、走行開始チエツク装置
２６により一定時間のタイムチエツクを行ない（ステッ
プ５２５）、それでも無人搬送車１２ｂ側の搬送車セン
サー１３〜１５のいずれかがオンしている時にはこの日
優先ルート１６ｂ上の無人搬送車１２ｂを優先ルー１□
　１６　ａ上の無人搬送車１２ａよりも先に走行開始さ
せるようにする（ステップＳ２６゜Ｓ２７，５２４）。

この様にして、優先ルート１６ａ上に無人搬送車１２ａ
が存在し、無人搬送車１２ｂ側の搬送車検そ−１３〜１
５のいずれかがその存在を検知している時には非優先ル
ート１６ｂ上の無人搬送車１２ｂの走行を合流区間１７
の入口において一時停止させて、優先ルート１６ａ側の
無人搬送車１２ａを優先させて通常ルートとしての非優
先シト１６ｂ側に乗移らせる制御を行ない、優先ルート
１６ａ側に無人搬送車が存在しない時には非優先ルー）
１６ｂを走行する無人搬送車１２ｂを通常走行によりこ
の合流区間を通過させるようにし、地上側に何らかの制
御装置を設けることなく、両方のルート１６ａ、１６ｂ
の無人搬送車１２ａ１２ｂを衝突させることなく合流区
間１７を通過させる閉塞区間制御ができるのである。

［発明の効果］以上のようにこの発明によれば、合流区間に。

優先ルートと非優先ルートとを平行して設け、優先ルー
ト側を走行する無人搬送車に対しては相手方の非優先ル
ート上に他の無人搬送車が存在しなくなるまで優先ルー
と上を継続して走行させ、非優先ルート上に他の無人搬
送車が存在しなくなったら乗移り制御を行なって通常ル
ートとしての非優先ルートへ自車を乗移させ、逆に非優
先ルート上を走行する無人搬送車に対しては相手方の優
先ルート上に無人搬送車が存在する間は一時停止させて
優先ルート上の無人搬送車が非優先ルート上に乗移り、
合流区間を脱出するまで待ち、その後に非優先ルート上
の通常走行を再開させるように制御するため、各無人搬
送車が自車に搭載されている装置によって他の無人搬送
車と衝突することなく合流区間を通過することができ、
従来のように地上側に合流区間走行制御用の制御盤を設
けなくとも済み、装置の簡素化を工することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の回路ブロック図、第２図
は上記実施例の無人搬送車の搬送車センサーの配置図、
第３図は上記実施例の走行ルートの合流区間部分を示す
平面図、第４図は上記実施例の動作を説明するフローチ
ャート、第５図は従来例の回路ブロック図、第６図は従
来例の走行ルートの合流区間部分を示す平面図、第７図
は従来例の動作を説明するフローチャートである。１２ａ、１２ｂ・・・無人搬送車１３〜１５・・・搬送車センサー１６ａ・・・優先ルート　　１６ｂ・・・非優先ルート
１７・・・合流区間１８ａ、１８ｂ・・・合流区間入口マーカー１９ａ、１
９ｂ・・・合流区間出口マーカー２０・・・合流区間進
入判断装置２１・・・優先車判断装置２２・・・非優先ルート制御系２３・・・搬送車検知装置　２４・・・停止制御装置２
５・・・搬送車検出センサーチエツク装置２６・・・走
行開始チエツク装置２７・・・優先ルート制御系２８・・・搬送車検知装置　２９・・・偏差出力装置３
０・・・乗移り判断装置　３１・・・エラー検出装置３
２・・・合流出口判断装置３３・・・搬送車検出センサーチエツク装置３４・・・
通常走行制御装置３５・・・合流区間脱出判断装置

Claims

【特許請求の範囲】複数の無人搬送車が走行する同一ルート上で無人搬送車
同士が干渉し合う合流区間における走行制御を行なう無
人搬送車制御装置において、前記合流区間に非優先ルー
トとしての通常ルートと優先ルートとを平行して設け、前記合流区間進入を判断する合流区間進入判断手段と、
前記合流区間において自車が優先ルート上を走行してい
るかどうかの判断を行なう優先車判断手段と、自車が走
行している優先ルートまたは非優先ルートと反対側のル
ート上の無人搬送車の存在を検出する搬送車検出手段と
、自車が優先ルート上を走行している場合において非優
先ルート上に他の無人搬送車が存在することを検出した
時には当該優先ルート上の自車にそのまま優先ルート上
を走行させ、前記搬送車検出信号が相手方のルート上の
無人搬送車の存在を検出しなくなった時に優先ルートか
ら非優先ルートへ乗移る乗移り制御を行なう優先ルート
走行制御手段と、自車が非優先ルート上を走行している
場合において優先ルート上に他の無人搬送車が存在する
ことを検出した時にはその無人搬送車が前記搬送車検出
手段により検出されなくなるまで一時停止し、前記無人
搬送車が検出されなくなった時に走行を再開させる非優
先ルート走行制御手段とを各無人搬送車に設けて成る無
人搬送車制御装置。