JPH0392908A - 無人搬送車の合流制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車の合流制御システムに関する。

（従来の技術） 工場等で使用される無人搬送車システムにおいては、合
流制御システムによって無人搬送車の走行を制御してこ
れらの衝突を防止している。

第４図はこのような合流制御システムの一例を示すブロ
ック図である。

この図に示すシステムは、地上側に設置される地上側設
！１０１と、無人搬送車１０２ａ，１０２ｂ側に搭載さ
れる車上設ｒｉ１０３とによって構成されており、地上
設備１０１で各無人搬送車１０２ａ，１０２ｂの存在を
チェックしながらこれらの各無人搬送車１０２ａ、１０
２ｂに対して走行、停止を指示して衝突を防止する。

地上設備１０１は各走行ルー｝１０４ａ，１０４ｂが合
流する合流地点Ｇの人口側に設置される地上停止マーク
１０５と、この地上停止マーク１０５の近傍に設置され
る無人搬送車存在検出器１０６ａ、１０６ｂと、これら
無人搬送車存在検出器１０６ａ，１０６ｂの近傍に設置
される一時停止信号伝送器１０７ａ，１０７ｂと、前記
合流地点Ｇの出口側に設けられる無人搬送車検出器１０
８とによって構成されている。

そして、例えば無人搬送車１０２ａが無人搬送車１０２
ｂより先に地上停止マーク１０５上に到達して停止しそ
の存在を示す光信号が無人搬送車存在検出器１０６ａに
よって検知されたとき、地上設！１０１側で一時停止信
号を生成してこれを一時停止信号伝送器１０７ｂから出
力し、無人搬送車１０２ｂが合流地点Ｇに進入するのを
禁止する。

この後、無人搬送車検出器１０８によって合流地点Ｇか
ら無人搬送車１０２ａが出たことが検出されたとき一時
停止信号伝送器１０７ｂから出力している一時停止信号
の出力を停止して無人搬送車１０２ｂの停止を解除する
。

また、各車上設備１０３は各無人搬送車１０２ａ，１０
２ｂの車体中央下部に設けられる車上センサ１０つと、
車体側部に設けられる無人搬送車存在信号発信器１１０
と、この無人搬送車存在信号発信器１１０の近傍に設け
られる一時停止信号受信器１１１とによって構成されて
おり、車上センサ１０９によって前記地上停止マーク１
０５を検出したとき一時停止し、無人搬送車存在信号発
信器１１０によって各無人搬送車１０２ａ，１０２ｂの
存在を示す信号を外部に出力する。またこのとき、一時
停止信号受信器１１１によって一時停止信号が受信され
ているかどうかをチェックし、この一時停止信号が受信
されているとき合流地点Ｇに他の無人搬送車がいると判
定してそのまま停止を継続する。そして、前記一時停止
信号が受信されなくなったとき、合流地点Ｇに他の無人
搬送車がいないと判定して合流地点Ｇに進入する。

このように、この合流制御システムにおいては、合流地
点Ｇに進入する手前で、無人搬送車１０２ａ，１０２ｂ
を減速させて一時停止させ、この状態で合流地点Ｇに他
の無人搬送車が存在しているかどうかを確認し、他の無
人搬送車が存在しないとき無人搬送車１０２ａ，１０２
ｂを合流地点に進入させることにより、無人搬送車１０
２ａ，１０２ｂの衝突を防止している。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上述した従来の合流制御システムにおいて
は、合流地点Ｇに他の無人搬送車１０２ａ，１０２ｂが
存在するかどうかにかかわらず合流地点Ｇの手前で、各
無人搬送車１０２ａ．１０２ｂを減速させて必ず一時停
止させるようにしているので、一時停止させる分だけ無
人搬送車１０２ａ，１０２ｂの運行効率を高めることが
できないという問題があった。

本発明は上記の事情に鑑み、高い安全性を確保しながら
無人搬送車の運行効率を高めることができる無人搬送車
の合流制御システムを提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明による無人搬送車の
合流制御システムは、複数の走行ルートの合流地点で各
走行ルートを走行する無人搬送車の走行を制御する無人
搬送車の合流制御システムにおいて、地上側に、前記合
流地点の入口側に設けられた閉塞制御区間内に無人搬送
車があるとき、この無人搬送車側に閉塞制御区間内にあ
ることを知らせる閉塞制御区間教示器と、前記閉塞制御
区間内に無人搬送車があるときこれを検知する無人搬送
車検知器と、この無人搬送車検知器によって無人搬送車
が検知されているとき他の走行ルートでの無人搬送車の
有無に応じて停止信指令、走行指令のいずれかを出力す
る閉塞制御回路と、前記閉塞制御区間内にある無人搬送
車に前記閉塞制御回路から出力される停止指令、走行指
令を伝える停止・走行指令器とを設け、無人搬送車側に
、前記閉塞制御区間教示器からの信号を受けて前記閉塞
制御区間であることを検知する閉塞制御区間検知器と、
この閉塞制御区間検知器によって閉塞制御区間であるこ
とが検知されている間、前記停止・走行指令器からの出
力される停止指令、走行指令を受ける停止・走行指令検
知器と、この停止・走行指令検知器によって停止指令が
検知されているとき無人搬送車を一時停止させ、前記停
止・走行指令検知器によって走行指令が検知されている
とき無人搬送車をそのまま走行させて合流地点に進入さ
せる走行制御回路とを設けたことをを特徴としている。

（作用） 上記の構成において、無人搬送車が閉塞制御区間に入っ
たときから出るまでの間、地上側はこれを検知し合流地
点に進入を禁止する場合のみ停止指令を発生して無人搬
送車を一時停止させ、それ以外の場合には無人搬送車を
一時停止させることなくそのまま合流地点に進入させる
。

（実施例） 第１図は本発明による無人搬送車の合流制御システムの
一実施例を示すブロック図である。

この図に示す無人搬送車の合流制御システムは、地上側
に設置される地上側設ｆｉｌｌと、無人搬送車２側に搭
載される車上設備３とによって構成されており、地上側
設備１によって無人搬送車２の位置を検知して走行中の
無人搬送車２に対して走行、停止を指示して合流地点Ｇ
内での衝突を防止する。

前記地上設備１は光誘導テーブ４と、２つの無人搬送車
存在検出器５、６と、２つの位置教示器７、８と、閉塞
制御回路つと、電磁誘導線１０とを備えて′おり、前記
合流地点Ｇに繋る他の走行ル−トの地上設備と信号の授
受を行ないながら走行中の無人搬送車２に対して走行、
停止を指示して合流地点Ｇ内での衝突を防止する。

光誘導テーブ４は走行ルートに沿って貼付されるテープ
であり、無人搬送車２に走行ルートを教える。

また、各無人搬送車存在検出器５、６は各々前記走行ル
ート内に設けられた閉塞制御区間の入口と、出口とに設
置されており、無人搬送車存在検出器５はその上を無人
搬送車２が通過したときこれを検知して区間進入検知信
号を発生してこれを前記閉塞制御回路９に供給し、また
無人搬送車存在検出器６はその上を無人搬送車２が通過
したときこれを検知して区間退出検知信号を発生してこ
れを前記閉塞制御回路９に供給する。

また、各位置教示器７、８は各々前記各無人搬送車存在
検出器５、６と同様に前記走行ルート内に設けられた閉
塞制御区間の人口と、出口とに設置されており、前記閉
塞制御回路９から出力される制御区間開始信号と、制御
区間終了信号とを各々取り込んで外部に出力し、無人搬
送車２が各位置教示器７、８上を通過するとき、この無
人搬送車２側に閉塞制御区間の開始と、終了とを知らせ
る。

また、閉塞制御回路９は前記制御区間開始信号と、制御
区間終了信号とを常時発生して前記位置教示器７、８に
各々供給する信号発生回路１２と、周波数ｆで常時発振
する発振器１３と、この発振器１３の出力を外部に出力
するリレー１４と、他の地上設備の出力および前記無人
搬送車存在検出器５、６の検出結果に基づいて前記リレ
ー１４をオン／オフさせる制御回路１５とを備えている
。

そして、閉塞制御区間開始信号と、閉塞制御区間終了信
号とを常時発生してこれを前記位置教示器７、８に各々
供給するとともに、他の地上設備と連携して合流地点Ｇ
に他の無人搬送車が進入しているかどうかを判定する。

そして、合流地点Ｇに他の無人搬送車が進入してないと
き、合流地点Ｇから遠い方の無人搬送車存在検出器５に
よって無人搬送車２が検知されたときから合流地点Ｇに
近い方の無人搬送車存在検出器６によって無人搬送車２
が検知されるまでの間、リレー１４をオンさせて前記発
振器１３によって得られた信号を前記電磁誘導線１０に
供給する。

電磁誘導線１０は前記閉塞制御区間内を無人搬送車２が
走行しているときこの無人搬送車２に走行、停止信号を
供給し得る位置に配置されており、前記閉塞制御回路９
から周波数ｆの信号が供給されているとき、これを走行
指令として無人搬送車２側に供給する。

また、車上設＠３は光誘導センサ２０と、無人搬送車存
在信号発信器２１と、閉塞制御区間検出器２２と、電磁
誘導センサ２３とを備えており、無人搬送車存在信号発
信器２１から無人搬送車の存在を示す信号を常時出力す
るとともに、光誘導センサ２０および閉塞制御区間検出
器２２、電磁誘導センサ２３の各検出結果に基づいて走
行したり、停止したりする。

光誘導センサ２０は４つのキャスタ２４によって支持さ
れされながら駆動輪２５ａ，２５ｂによって走行する無
人搬送車２の車両下部前方に取り付けられており、前記
光誘導テーブ４の位置を検出してこの検出結果を第２図
に示す走行制御部３０に供給する。

また、無人搬送車存在信号発信器２１は前記車両の中央
下部に取り付けられており、前記走行制御部３０から常
時出力される信号（無人搬送車の存在を示す信号）を取
り込んでこれを外部に出力する。

また、閉塞制御区間検出器２２は前記車両の中央下部に
取り付けられており、前記各無人搬送車存在検出器７、
８から出力される閉塞制御区間開始信号、閉塞制御区間
終了信号を検知したとき、これらを取り込んで前記走行
制御部３０に供給する。

また、電磁誘導センサ２３は一前記車両の下部前方に設
けられており、前記電磁誘導線１０から周波数ｆの信号
が出力されているとき、これを取り込んで前記走行制御
部３０に供給する。

走行制御部３０はステアリング制御回路３１と、走行制
御回路３２と、駆動モータ制御回路３３とを備えており
、無人搬送車２の存在を示す信号を常時発生してこれを
無人搬送車存在信号発信器２１から外部に出力させると
ともに、光誘導センサ２０の出力と、閉塞制御区間検出
器２２の出力と、電磁誘導センサ２３の出力とに基づい
て駆動モータ３４を駆動し無人搬送車２のステアリング
制御、減速制御、停止制御、走行制御等を行なう。

ステアリング制御回路３１は前記光誘導センサ２０から
出力される信号に基づいて無人搬送車２の中心位置と、
前記光誘・導テープ４の中心位置とのずれを求め、この
ずれを零にするのに必要なステアリング信号を生威しこ
れを駆動モータ制御回路３３に供給するとともに、無人
搬送車２の中心位置と、前記光誘導テーブ４の中心位置
とのずれが所定の値より大きいときには停止信号を発生
してこれを走行制御回路３２に供給する。

走行制御回路３２は前記ステアリング制御回路３１から
停止信号が供給されたときこれ検知して駆動モータ制御
回路３３に停止信号を供給し、また閉塞制御区間検出器
２２から閉塞制御区間開始信号が出力されたときから閉
塞制御区間終了信号が出力されるまでの間、電磁誘導セ
ンサ２３によって周波数ｆの信号が検知されているかど
うかをチェックし、これを検出していないときには走行
信号の発生を停止して停止信号を発生しこれを駆動モー
タ制御回路３３に供給する。また、電磁誘導センサ２３
によって周波数ｆの信号が検知されているときには走行
信号を連続的に発生してこれを駆動モータ制御回路３３
に供給する。

駆動モータ制御回路３３は前記走行制御回路３２から走
行信号が供給．されている間、前記駆動モータ３４を動
作状態にするとともに、前記ステアリング制御回路３１
から供給されるステアリング信号に基づいて駆動モータ
３４を制御して各駆動輪２５ａ，２５ｂに回転差を与え
無人搬送車２の走行方向を制御する。そして、前記走行
制御回路３２から停止信号が供給されたとき、この停止
信号が解除されるまでの間、駆動モータ３４を停止させ
て無人搬送車２をその場に停止させる。

次に、第３図を参照しながらこの実施例の動作を説明す
る。

まず、無人搬送車２が合流地点Ｇに向かって走行し、第
３図（ａ）に示す如くこの無人搬送車２の無人搬送車存
在信号発信器２１が無人搬送車存在検出器５上を通過す
ると、この無人搬送車存在検出器５から出力される信号
に基づいて閉塞制御回路９は他の地上設備と通信を行な
い、現在、合流地点Ｇに他の無人搬送車がいるかどうか
をチェックする。

そして、合流地点Ｇに他の無人搬送車がいなければ、閉
塞制御回路９はリレー１４をオンさせて電磁誘導線１０
から周波数ｆの信号を出力させる。

またこのとき、合流地点Ｇに他の無人搬送車がいれば、
閉塞制御回路９はリレー１４をオフ状態に保持して電磁
誘導線１０から周波数ｆの信号が出力されないようにす
る。

この後、無人搬送車２が距ＭＬＩだけ進み、第３図（ｂ
）に示す如く無人搬送車２の閉塞制御区間検出器２２が
位置教示器７から出力されている閉塞制御区間開始信号
を検出すれば、無人搬送車２の走行制御回路３２は電磁
誘導センサ２３によって周波数ｆの信号が受信されてい
るかどうかをチェックする。

そして、電磁誘導センサ２３によって周波数ｆの信号が
検知されていなければ、合流地点Ｇに他の無人搬送車が
いると判断して、走行制御回路３２は駆動モータ制御回
路３３に停止信号を供給する。

これによって、駆動モータ制御回路３３は駆動モータ３
４を減速させて第３図（Ｃ）に示す如く無人搬送車２の
閉塞制御区間検出器２２が位置教示器８上に到達する前
に無人搬送車２を停止させる。

この後、電磁誘導センサ２３によって周波数ｆの信号が
検知されたとき、走行制御回路３２は停止信号の発生を
停止するとともに、走行信号の発生を開始してこれを駆
動モータ制御回路３３に供給する。

これによって、駆動モータ制御回路３３は駆動モー夕の
駆動３４の駆動を開始して無人搬送車２の走行を再開さ
せる。

そして、無人搬送車２が走行し、第３図（ｄ）に示す如
くこの無人搬送車２の閉塞制御区間検出器２２が位置教
示器８上を通過しこの位置教示器８からの閉塞制御区間
終了信号を検知したとき、電磁誘導センサ２３によって
周波数ｆの信号が受信されているかどうかにかかかわら
ず、走行＃Ｉ御回路３２は以後、走行信号を連続的に発
生して無人搬送車２を合流地点Ｇに進入させる。

またこのとき、無人搬送車２の無人搬送車存在信号発信
器２１が無人搬送車存在検出器６上を通過し、この無人
搬送車存在検出器６から無人搬送車２が閉塞制御区間か
ら出たことを示す信号が出力される。

これによって、閉塞制御回路９はリレー１４をオフさせ
て今回の合流制御を終了する。

また上述した動作において、無人搬送車２が閉塞制御区
間に入ったときからこの閉塞制御区間を出るまでの間、
電磁誘導センサ２３によって周波数ｆの信号が連続的に
検知されていれば、無人搬送車２の走行制御回路３２は
合流地点Ｇに池の無人搬送車がいないと判断して駆動モ
ータ制御回路３３に走行信号を連続的に供給し続ける。

これによって、無人搬送車２は減速や一時停止を行なう
ことなく走行を続け、無人搬送車２の閉塞制御区間検出
器２２が位置教示器８から出力されている閉塞制御区間
終了信号を検出したとき、電磁誘導センサ２３の出力を
無効にしてこの電磁誘導センサ２３によって周波数ｆの
信号が受信されなくなっても引き続き走行信号を出力し
て無人搬送車２を合流地点Ｇに進入させる。

またこのとき、無人搬送車２の無人搬送車存在信号発信
器２１が無人搬送車存在検出器６上を通過したとき、閉
塞制御回路９は無人搬送車２が閉塞制御区間から出たと
判断してリレー１４をオフさせて今回の合流制御を終了
する。

このようにこの実施例においては、無人搬送車２が合流
地点Ｇに進入する前に、走行しながら合流地点Ｇに対す
る進入許可、進入不許可の指令を受けることができるよ
うにしたので、無人搬送車２を合流地点Ｇに進入させる
場合、これを一時停止させることなく合流地点Ｇに進入
させることができ、これによって高い安全性を確保しな
がら無人搬送車２の運行効率を高めることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、高い安全性を確保
しながら無人搬送車の運行効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の合流制御システムの
一実施例を示すレイアウト図、第２図は同実施例の回路
例を示すブロック図、第３図は同実施例の動作例を示す
平面図、第４図は従来から知られている無人搬送車の合
流制御システムの一例を示すレイアウト図である。 １・・・地上設備 ２・・・無人搬送車 ５、６・・・無人搬送車検知器 （無人搬送車存在検出器） ７、８・・・閉塞制御区間教示器（位置教示器）９・・
・閉塞制御回路 １０・・・停止・走行指令器（電磁誘導線）２２・・・
閉塞制御区間検知器 （閉塞制御区間検出器） ２３・・・停止・走行指令検知器（電磁誘導センサ）３
０・・・走行制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の走行ルートの合流地点で各走行ルートを走
   行する無人搬送車の走行を制御する無人搬送車の合流制
   御システムにおいて、 地上側に、前記合流地点の入口側に設けられた閉塞制御
   区間内に無人搬送車があるとき、この無人搬送車側に閉
   塞制御区間内にあることを知らせる閉塞制御区間教示器
   と、前記閉塞制御区間内に無人搬送車があるときこれを
   検知する無人搬送車検知器と、この無人搬送車検知器に
   よって無人搬送車が検知されているとき他の走行ルート
   での無人搬送車の有無に応じて停止信指令、走行指令の
   いずれかを出力する閉塞制御回路と、前記閉塞制御区間
   内にある無人搬送車に前記閉塞制御回路から出力される
   停止指令、走行指令を伝える停止・走行指令器とを設け
   、 無人搬送車側に、前記閉塞制御区間教示器からの信号を
   受けて前記閉塞制御区間であることを検知する閉塞制御
   区間検知器と、この閉塞制御区間検知器によって閉塞制
   御区間であることが検知されている間、前記停止・走行
   指令器からの出力される停止指令、走行指令を受ける停
   止・走行指令検知器と、この停止・走行指令検知器によ
   って停止指令が検知されているとき無人搬送車を一時停
   止させ、前記停止・走行指令検知器によって走行指令が
   検知されているとき無人搬送車をそのまま走行させて合
   流地点に進入させる走行制御回路と、を設けたことをを
   特徴とする無人搬送車の合流制御システム。