JP5948011B2 - 運動解析装置 - Google Patents
運動解析装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5948011B2 JP5948011B2 JP2010259234A JP2010259234A JP5948011B2 JP 5948011 B2 JP5948011 B2 JP 5948011B2 JP 2010259234 A JP2010259234 A JP 2010259234A JP 2010259234 A JP2010259234 A JP 2010259234A JP 5948011 B2 JP5948011 B2 JP 5948011B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- period
- motion analysis
- error
- time
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
- A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
- A63B69/38—Training appliances or apparatus for special sports for tennis
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Description
次に、誤差時間関数の推定及びデータ補正の手法の一例について詳しく説明する。
次に、本実施形態の運動解析手法を適用した実験例について説明する。本実験例では、図5に示すように構成されたセンサー部10を、図6に示すように、解析対象物であるテニスラケットのグリップエンドに取り付け、被験者がこのテニスラケットを持ってテニスボールを打った時のテニスラケットのトップ302とグリップエンド304の軌跡(運動解析情報の一例)を表示する。
Claims (6)
- 物理量のm階時間積分値(mは1以上の整数)の真値が既知である複数の第1期間と運動解析の対象である第2期間とを含む期間のセンサー部の出力データを取得するデータ取得部と、
前記出力データの前記複数の第1期間のm階時間積分値と前記真値との差を用いて、前記複数の第1期間と前記第2期間とを含む前記期間における、前記センサー部が検出する前記物理量の値の真値に対する誤差の時間関数を推定する誤差時間関数推定部と、
前記出力データをm階時間積分し、前記誤差時間関数推定部が推定した前記誤差の時間関数を用いて、前記出力データの前記第2期間のm階時間積分値を補正するデータ補正部と、
前記データ補正部が補正した前記第2期間のm階時間積分値を用いて、前記対象物の運動解析情報を生成する運動解析情報生成部と、を含み、
前記複数の第1期間の少なくとも1つは、前記第2期間の開始前の期間であり、
前記複数の第1期間の少なくとも1つは、前記第2期間の終了後の期間であり、
前記複数の第1期間は、前記対象物が静止している期間であり、
前記第2期間は、前記対象物がスイング運動をしている期間である、運動解析装置。 - 請求項1において、
前記運動解析は、テニスの運動解析である、運動解析装置。 - 請求項1又は2において、
前記対象物は、テニスラケットである、運動解析装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項において、
前記誤差時間関数推定部は、
前記誤差の時間関数を多項式で近似して当該多項式の係数を算出することにより、前記誤差の時間関数を推定する、運動解析装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項において、
前記誤差時間関数推定部は、
前記誤差の時間関数ε(t)を式(8)で表されるn次多項式g(t)で近似し、
前記出力データの前記第2期間のm階時間積分値X m (t)から前記多項式Gm(t)を減算することにより、前記出力データの前記第2期間のm階時間積分値を補正する、運動解析装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項において、
前記センサー部は、
前記物理量として加速度および角速度の少なくとも一方を検出する、運動解析装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010259234A JP5948011B2 (ja) | 2010-11-19 | 2010-11-19 | 運動解析装置 |
US13/285,083 US8565483B2 (en) | 2010-11-19 | 2011-10-31 | Motion analyzing apparatus |
CN201110363773.2A CN102580300B (zh) | 2010-11-19 | 2011-11-16 | 运动分析装置 |
US14/024,947 US9020197B2 (en) | 2010-11-19 | 2013-09-12 | Motion analyzing apparatus |
US14/663,934 US20150198629A1 (en) | 2010-11-19 | 2015-03-20 | Motion analyzing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010259234A JP5948011B2 (ja) | 2010-11-19 | 2010-11-19 | 運動解析装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012110359A JP2012110359A (ja) | 2012-06-14 |
JP2012110359A5 JP2012110359A5 (ja) | 2013-12-26 |
JP5948011B2 true JP5948011B2 (ja) | 2016-07-06 |
Family
ID=46064414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010259234A Expired - Fee Related JP5948011B2 (ja) | 2010-11-19 | 2010-11-19 | 運動解析装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US8565483B2 (ja) |
JP (1) | JP5948011B2 (ja) |
CN (1) | CN102580300B (ja) |
Families Citing this family (59)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10502565B2 (en) | 2009-03-13 | 2019-12-10 | Otl Dynamics Llc | Leveling and positioning system and method |
US10480940B2 (en) | 2009-03-13 | 2019-11-19 | Otl Dynamics Llc | Leveling and positioning system and method |
US10241127B2 (en) * | 2009-07-30 | 2019-03-26 | Here Global B.V. | Method, apparatus and computer program product for collecting activity data via a removable apparatus |
US9626554B2 (en) | 2010-08-26 | 2017-04-18 | Blast Motion Inc. | Motion capture system that combines sensors with different measurement ranges |
US8941723B2 (en) | 2010-08-26 | 2015-01-27 | Blast Motion Inc. | Portable wireless mobile device motion capture and analysis system and method |
US9406336B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-08-02 | Blast Motion Inc. | Multi-sensor event detection system |
US9261526B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-02-16 | Blast Motion Inc. | Fitting system for sporting equipment |
US9076041B2 (en) | 2010-08-26 | 2015-07-07 | Blast Motion Inc. | Motion event recognition and video synchronization system and method |
US9401178B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-07-26 | Blast Motion Inc. | Event analysis system |
US9396385B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-07-19 | Blast Motion Inc. | Integrated sensor and video motion analysis method |
US9940508B2 (en) | 2010-08-26 | 2018-04-10 | Blast Motion Inc. | Event detection, confirmation and publication system that integrates sensor data and social media |
US9247212B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-01-26 | Blast Motion Inc. | Intelligent motion capture element |
US9619891B2 (en) | 2010-08-26 | 2017-04-11 | Blast Motion Inc. | Event analysis and tagging system |
US9646209B2 (en) | 2010-08-26 | 2017-05-09 | Blast Motion Inc. | Sensor and media event detection and tagging system |
US9320957B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-04-26 | Blast Motion Inc. | Wireless and visual hybrid motion capture system |
US9235765B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-01-12 | Blast Motion Inc. | Video and motion event integration system |
US9604142B2 (en) | 2010-08-26 | 2017-03-28 | Blast Motion Inc. | Portable wireless mobile device motion capture data mining system and method |
US9607652B2 (en) | 2010-08-26 | 2017-03-28 | Blast Motion Inc. | Multi-sensor event detection and tagging system |
US9418705B2 (en) | 2010-08-26 | 2016-08-16 | Blast Motion Inc. | Sensor and media event detection system |
US9039527B2 (en) | 2010-08-26 | 2015-05-26 | Blast Motion Inc. | Broadcasting method for broadcasting images with augmented motion data |
JP5948011B2 (ja) * | 2010-11-19 | 2016-07-06 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析装置 |
US8869412B2 (en) * | 2012-09-20 | 2014-10-28 | Otl Dynamics Llc | Work-tool positioning system and method |
US9676073B2 (en) | 2012-09-20 | 2017-06-13 | Otl Dynamics Llc | Work-tool control system and method |
JP6175750B2 (ja) * | 2012-09-21 | 2017-08-09 | カシオ計算機株式会社 | 状態特定装置、状態特定方法及びプログラム |
JP6300195B2 (ja) * | 2012-10-05 | 2018-03-28 | セイコーエプソン株式会社 | ゴルフスイング解析装置およびゴルフスイング解析方法 |
US9415291B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-08-16 | Seiko Epson Corporation | Golf swing analyzing apparatus and method of analyzing golf swing |
JP5835206B2 (ja) * | 2012-12-21 | 2015-12-24 | ヤマハ株式会社 | 運動分析装置 |
JP6168279B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2017-07-26 | セイコーエプソン株式会社 | 解析制御装置、運動解析システム、プログラム、記録媒体および方位合わせ方法 |
US9342737B2 (en) * | 2013-05-31 | 2016-05-17 | Nike, Inc. | Dynamic sampling in sports equipment |
JP6467766B2 (ja) * | 2013-06-21 | 2019-02-13 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析方法、運動解析装置および運動解析プログラム |
JP5870969B2 (ja) * | 2013-06-21 | 2016-03-01 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析装置および運動解析プログラム |
CN103357146A (zh) * | 2013-08-04 | 2013-10-23 | 无锡同春新能源科技有限公司 | 一种训练用网球拍 |
CN103357147A (zh) * | 2013-08-04 | 2013-10-23 | 无锡同春新能源科技有限公司 | 一种训练用羽毛球拍 |
JP2015100567A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | セイコーエプソン株式会社 | 方位角キャリブレーション方法、運動解析装置、および方位角キャリブレーションプログラム |
JP2015107237A (ja) * | 2013-12-05 | 2015-06-11 | ソニー株式会社 | 解析装置、解析方法および記録媒体 |
JP6371056B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2018-08-08 | 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 | 移動運動状態表示装置、方法及びシステム並びにプログラム |
JP2015192686A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | カシオ計算機株式会社 | 特定装置、特定方法及びプログラム |
WO2016035464A1 (ja) * | 2014-09-04 | 2016-03-10 | ソニー株式会社 | 解析方法、システムおよび解析装置 |
JP2016116615A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析装置、運動解析システム、運動解析方法、及びプログラム |
JP6696109B2 (ja) * | 2014-12-22 | 2020-05-20 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析装置、運動解析システム、運動解析方法及びプログラム |
US10706740B2 (en) * | 2014-12-24 | 2020-07-07 | Sony Corporation | System and method for processing sensor data |
CN105989196B (zh) * | 2015-02-27 | 2020-01-17 | 中国移动通信集团公司 | 基于采集运动信息进行社交的方法及系统 |
JP6368280B2 (ja) * | 2015-06-10 | 2018-08-01 | 美津濃株式会社 | スイング解析装置、コンピュータにスイングを解析させるためのプログラムおよびスイング解析システム |
US10124230B2 (en) | 2016-07-19 | 2018-11-13 | Blast Motion Inc. | Swing analysis method using a sweet spot trajectory |
US11577142B2 (en) | 2015-07-16 | 2023-02-14 | Blast Motion Inc. | Swing analysis system that calculates a rotational profile |
US11565163B2 (en) | 2015-07-16 | 2023-01-31 | Blast Motion Inc. | Equipment fitting system that compares swing metrics |
US10974121B2 (en) | 2015-07-16 | 2021-04-13 | Blast Motion Inc. | Swing quality measurement system |
US9694267B1 (en) | 2016-07-19 | 2017-07-04 | Blast Motion Inc. | Swing analysis method using a swing plane reference frame |
EP3323084A4 (en) | 2015-07-16 | 2019-07-10 | Blast Motion Inc. | SYSTEM FOR MULTISENSOR EVENT RECOGNITION AND MARKING |
JP2017086164A (ja) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | 電子機器、システム、方法、プログラム、及び記録媒体 |
ES2602591B1 (es) * | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Kaitt Labs Innovation S.L. | Raqueta de padel con sistema de representación de las variables dinámicas del juego |
JP2017124099A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析方法、運動解析プログラム及びその記憶媒体並びに運動解析装置及び運動解析システム |
JP2017124071A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | セイコーエプソン株式会社 | 電子機器、システム、提示方法、提示プログラム、及び記録媒体 |
JP2017144130A (ja) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析装置、運動解析システム、運動解析方法、運動解析プログラム、記録媒体および表示方法 |
US10265602B2 (en) | 2016-03-03 | 2019-04-23 | Blast Motion Inc. | Aiming feedback system with inertial sensors |
JP6158986B2 (ja) * | 2016-05-18 | 2017-07-05 | 株式会社Access | モーションセンサを用いたスイング解析システム、スイング解析方法、およびスイング解析プログラム |
US10786728B2 (en) | 2017-05-23 | 2020-09-29 | Blast Motion Inc. | Motion mirroring system that incorporates virtual environment constraints |
CN109173212B (zh) * | 2018-10-31 | 2019-09-17 | 中国地质大学(武汉) | 一种羽毛球持拍矫正器制作方法 |
CN111111121B (zh) * | 2020-01-16 | 2023-10-03 | 合肥工业大学 | 一种球拍及击球识别方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5694340A (en) * | 1995-04-05 | 1997-12-02 | Kim; Charles Hongchul | Method of training physical skills using a digital motion analyzer and an accelerometer |
US6430997B1 (en) * | 1995-11-06 | 2002-08-13 | Trazer Technologies, Inc. | System and method for tracking and assessing movement skills in multidimensional space |
JP2003299757A (ja) * | 2002-04-10 | 2003-10-21 | Yamasa Tokei Keiki Kk | トレーニング補助器具 |
JP4028771B2 (ja) | 2002-06-25 | 2007-12-26 | ブリヂストンスポーツ株式会社 | ゴルフスイングのインパクト状態計測方法 |
JP2004164563A (ja) * | 2002-09-26 | 2004-06-10 | Toshiba Corp | 画像解析方法、画像解析装置、画像解析プログラム |
KR100480793B1 (ko) * | 2003-06-16 | 2005-04-07 | 삼성전자주식회사 | 가속도 오차 보정 방법 및 장치, 및 이를 이용한 관성항법 시스템 |
US8556267B2 (en) * | 2004-06-07 | 2013-10-15 | Acushnet Company | Launch monitor |
WO2006014810A2 (en) * | 2004-07-29 | 2006-02-09 | Kevin Ferguson | A human movement measurement system |
JP5137229B2 (ja) | 2004-08-12 | 2013-02-06 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 加速度計測装置 |
US7219033B2 (en) * | 2005-02-15 | 2007-05-15 | Magneto Inertial Sensing Technology, Inc. | Single/multiple axes six degrees of freedom (6 DOF) inertial motion capture system with initial orientation determination capability |
JP4724832B2 (ja) * | 2005-11-09 | 2011-07-13 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | 歩行補助制御方法とその歩行補助制御装置 |
US8001838B2 (en) * | 2007-08-07 | 2011-08-23 | Roberts Jerry B | Electronic pitching trainer and method for determining the true speed of a sports projectile |
CN101549205A (zh) * | 2008-04-02 | 2009-10-07 | 北京国浩微磁电子智能传感器技术研究所 | 人体步态识别及其能耗实时监测和运动训练指导系统 |
JP5160963B2 (ja) * | 2008-05-27 | 2013-03-13 | 日本電信電話株式会社 | 姿勢・移動軌跡検出装置、検出方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP4743292B2 (ja) * | 2009-02-16 | 2011-08-10 | 美津濃株式会社 | スイング分析装置およびゴルフクラブシャフト選定システム |
JP4915599B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2012-04-11 | パナソニック株式会社 | 運動装置 |
JP5948011B2 (ja) * | 2010-11-19 | 2016-07-06 | セイコーエプソン株式会社 | 運動解析装置 |
-
2010
- 2010-11-19 JP JP2010259234A patent/JP5948011B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-10-31 US US13/285,083 patent/US8565483B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-11-16 CN CN201110363773.2A patent/CN102580300B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-09-12 US US14/024,947 patent/US9020197B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-03-20 US US14/663,934 patent/US20150198629A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150198629A1 (en) | 2015-07-16 |
US20120128203A1 (en) | 2012-05-24 |
US20140019083A1 (en) | 2014-01-16 |
CN102580300A (zh) | 2012-07-18 |
US8565483B2 (en) | 2013-10-22 |
US9020197B2 (en) | 2015-04-28 |
JP2012110359A (ja) | 2012-06-14 |
CN102580300B (zh) | 2015-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5948011B2 (ja) | 運動解析装置 | |
US9604101B2 (en) | Golf swing analysis device and golf swing analysis method | |
JP5915148B2 (ja) | 運動解析方法及び運動解析装置 | |
JP5790914B2 (ja) | 変形量算出装置及び変形量算出方法 | |
JP5773144B2 (ja) | 運動解析装置、運動解析システム、運動解析プログラム、および、記録媒体 | |
JP6547300B2 (ja) | 運動解析装置、運動解析方法、プログラム、及び運動解析システム | |
JP6168276B2 (ja) | 解析制御装置、運動解析システム、プログラム、記録媒体および運動解析方法 | |
JP6613684B2 (ja) | スイング診断方法、スイング診断プログラム、記録媒体、スイング診断装置及びスイング診断システム | |
TW201501752A (zh) | 運動解析方法及運動解析裝置 | |
JP6379499B2 (ja) | スイング測定方法およびスイング測定装置 | |
JP2015156882A (ja) | 運動解析装置及び運動解析システム | |
US20170007880A1 (en) | Motion analysis method, motion analysis apparatus, motion analysis system, and program | |
JP2017029516A (ja) | ゴルフスイング解析装置 | |
US20160175681A1 (en) | Exercise analysis device, exercise analysis method, program, recording medium, and exercise analysis system | |
JP2017086164A (ja) | 電子機器、システム、方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP2016067410A (ja) | 運動解析装置、運動解析システム、運動解析方法及びプログラム | |
JP6168279B2 (ja) | 解析制御装置、運動解析システム、プログラム、記録媒体および方位合わせ方法 | |
JP2017023639A (ja) | スイング診断装置、スイング診断システム、スイング診断方法、スイング診断プログラム及び記録媒体 | |
US20160175680A1 (en) | Exercise analysis device, exercise analysis system, exercise analysis method, program, and recording medium | |
WO2015146062A1 (ja) | 運動解析方法、運動解析装置、運動解析システム及びプログラム | |
JP6074897B2 (ja) | 運動解析装置及び運動解析方法 | |
US20170004729A1 (en) | Motion analysis method, motion analysis apparatus, motion analysis system, and program | |
JP2018126180A (ja) | 運動解析方法および表示方法 | |
JP2015084955A (ja) | 運動解析装置および運動解析プログラム | |
WO2021079967A1 (ja) | ラケット用解析システム、ラケット用解析装置、ラケット用解析プログラム及びラケット用解析方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131107 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140402 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140529 |
|
RD07 | Notification of extinguishment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7427 Effective date: 20140619 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150204 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150507 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20150514 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20150731 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160330 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160606 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5948011 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |