JP5825267B2 - 画像処理装置およびモーターの回転制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、画像処理の対象となるシートを搬送ローラーにより搬送する画像処理装置および当該画像処理装置に設けられるモーターの回転制御方法に関する。

画像処理装置には、プリンターなどの画像形成装置が含まれ、画像形成装置は、画像形成の対象となる用紙などのシートを搬送するシート搬送装置を備えている。
シート搬送装置は、通常、シートの搬送路に沿ってシートの搬送方向長さよりも短い間隔をおいて複数の搬送ローラーを配置し、シート搬送方向の上流側のローラーから下流側のローラーにシートを次々に引き渡すことにより搬送する構成がとられる。

シート搬送の具体例としては、像担持体への画像形成のタイミングに合わせて用紙を転写位置に搬送する、いわゆるレジスト動作がある。
レジスト動作は、搬送方向に沿って搬送ローラーと、これよりも下流側のレジストローラーが配されている場合に、搬送ローラーで１枚のシートを搬送しつつ、そのシートの搬送方向先端を、下流側で停止している一対のレジストローラーに突き当てて、そのシートの先端側に、スキュー（斜行）を補正するためのループ（撓み）が形成されると、搬送ローラーを一時停止し、その後、画像形成のタイミングに合わせて搬送ローラーとレジストローラーの双方の回転を開始（搬送再開）するものである。

搬送ローラーの一時停止は、搬送ローラーの駆動源であるモーターの回転にブレーキ、例えばモーターの巻線コイルの両端を短絡させるいわゆるショートブレーキをかけることにより行われる。ところが、モーターから搬送ローラーに駆動力を伝達する駆動系の負荷変動により、ブレーキ開始からモーター停止までの減速時にシートの搬送量がばらつくと、ループ量にばらつきが生じ、スキュー補正が適正に行われなくなるおそれが生じる。

このようなばらつきを抑制する技術としてモーターの回転を減速制御する方法がある。
特許文献１には、自動焦点調節のためにレンズ（移動体）をモーターで移動させる機能を有するカメラにおいて、移動中のレンズを減速して停止させる際に、レンズの移動に伴って出力されるパルス信号のパルス間隔の大きさに基づきレンズの実際の速度と減速時の目標速度の大小関係を判断し、実際の速度が目標速度よりも速い場合にブレーキをかけ、遅い場合に加速するフィードバック制御を行う技術が開示されている。

特開２００４−８５８３８号公報

上記のように減速中にパルス間隔の大きさに基づき速度調整を行う場合、高回転域よりも低回転域になるほどパルス信号の周期が長くなってパルス間隔が大きくなり、パルス入力を待つ時間が長くなる。
パルス入力を待つ時間が長くなると、その待ち時間の間には速度調整を実行できないので、低回転域から停止までの間に、仮に速度調整を繰り返し実行しようとしても、その回数が制限されることになる。

例えば、低回転域で実行された１回目の速度調整によりブレーキがかけられた後、次の２回目の速度調整のためにパルス入力を待っている途中でモーターが停止してしまう場合を想定すれば、その１回目の速度調整によるブレーキがモーターの停止まで継続される。
この場合、１回目の速度調整の時点で目標速度よりも少し速いだけであっても、それ以降、ブレーキがかけ続けられることになり、減速が大きすぎて、減速開始から停止までの間に搬送されるシートの搬送量（停止距離）が本来よりも短くなることが生じる。

逆に、加速された場合、１回目の速度調整の時点で目標速度よりも少し遅いだけでも、それ以降、加速が続けられることになり、減速が少なすぎて、停止距離が本来よりも長くなり、また減速開始から停止までに要する時間（停止時間）も長くなる。
このようにモーターの低回転域から停止に至るまでの間、加減速による速度調整を行う制御では、減速時の停止距離が安定せず、また停止時間が長くなる場合もある。

モーターの停止時間が長くなり、レジスト動作によるシートの搬送再開が遅れると、画像形成のタイミングに合わせることができなくなる。これを回避すべく、画像形成のタイミングを遅らせば、画像形成の生産性が低下してしまい、好ましくない。
このような問題は、画像形成装置に限られず、例えば原稿用紙などのシートを読取位置に搬送してその画像を読み取るスキャナーなどの画像読取装置において、搬送中のシートを一時停止させた後、画像読取のタイミングに合わせて読取位置への搬送を再開する構成などにも同様に生じる。

また、スキュー補正のためのループを形成する必要がない構成において、搬送中のシートをその搬送方向先端がレジストローラーに接した状態で一時停止させておき、画像形成のタイミングになると搬送を再開する場合などにも同様に生じ得る。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、減速時のシートの停止距離と停止時間のばらつきを抑制することが可能な画像処理装置およびモーターの回転制御方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、本発明に係る画像処理装置は、画像処理の対象となるシートを搬送ローラーにより搬送する画像処理装置であって、前記搬送ローラーを回転駆動するモーターと、前記モーターの回転に伴うパルス信号を計測する計測手段と、搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記パルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速手段と、を備え、前記減速制御は、減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御と、前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御と、を含むことを特徴とする。

また、本発明の上記とは別の局面に係る画像処理装置は、画像処理の対象となるシートを搬送ローラーにより搬送する画像処理装置であって、前記搬送ローラーを回転駆動するモーターと、前記モーターの回転に伴うパルス信号を計測する計測手段と、前記モーターの駆動負荷を検出する負荷検出手段と、搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記パルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速手段と、を備え、前記減速制御は、減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御と、前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記フリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御と、を含むとともに、前記第１制御は、前記検出された駆動負荷の大きさに応じて、前記フリーランまたは前記ブレーキの実行時間を決定し、決定された実行時間だけ前記減速開始から前記フリーランまたは前記ブレーキを実行し、続いて前記モーターの回転数が前記基準速度に低下するまでの間、前記ブレーキまたは前記フリーランを実行する制御を含むことを特徴とする。

ここで、前記減速制御に入る前に、前記モーターの回数数が前記シートの搬送速度に相当する所定速度に維持されるように前記モーターに流れる電流量を可変制御する制御手段を備え、前記負荷検出手段は、前記減速制御に入る前のシート搬送中に、前記モーターに流れる電流量を指標する情報を取得し、取得した情報に基づき前記駆動負荷の大きさを検出するとしても良い。

ここで、前記制御手段は、前記モーターに対して、現在の回転数が前記所定速度よりも遅くなると前記モーターに流れる電流量を増加させる指示を行い、前記所定速度よりも速くなると前記モーターに流れる電流量を減少させる指示を行い、前記モーターに流れる電流量を指標する情報は、前記制御手段から前記モーターに対して指示される電流量の大きさを示す信号であり、前記負荷検出手段は、前記モーターに対して指示される電流量の大きさを間接的に前記駆動負荷の大きさとして検出するとしても良い。

ここで、前記制御手段は、前記電流量の増減指示を、前記信号の電圧値を可変させることにより行い、前記負荷検出手段は、前記信号の電圧値を前記減速制御に入る前に取得して、取得した電圧値またはその平均電圧値を前記電流量の大きさとするとしても良い。
ここで、前記信号の電圧値またはその平均電圧値と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、前記第１制御は、前記情報を参照して、前記取得された電圧値またはその平均電圧値に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含むとしても良い。

また、前記信号の電圧値またはその平均電圧値から所定値Ｖｄｍｉｎを差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、前記第１制御は、前記情報を参照して、前記取得された電圧値またはその平均電圧値から前記所定値Ｖｄｍｉｎを差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、前記所定値Ｖｄｍｉｎは、前記モーターの駆動負荷が最小負荷である場合に検出されると想定される前記信号の電圧値または平均電圧値に相当するとしても良い。

さらに、所定値Ｖｄｍａｘから前記信号の電圧値またはその平均電圧値を差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、前記第１制御は、前記情報を参照して、前記所定値Ｖｄｍａｘから前記取得された電圧値またはその平均値電圧を差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、前記所定値Ｖｄｍａｘは、前記モーターの駆動負荷が最大負荷である場合に検出されると想定される前記信号の電圧値または平均電圧値に相当するとしても良い。

また、前記制御手段は、前記電流量の増減指示を、前記信号のＰＷＭ値を可変させることにより行い、前記負荷検出手段は、前記信号のＰＷＭ値を前記減速制御に入る前に取得して、取得したＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値を前記電流量の大きさとするとしても良い。
ここで、前記信号のＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、前記第１制御は、前記情報を参照して、前記取得されたＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含むとしても良い。

また、前記信号のＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値から所定値ＰＷＭｍｉｎを差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、前記第１制御は、前記情報を参照して、前記取得されたＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値から前記所定値ＰＷＭｍｉｎを差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、前記所定値ＰＷＭｍｉｎは、前記モーターの駆動負荷が最小負荷である場合に検出されると想定される前記信号のＰＷＭ値または平均ＰＷＭ値に相当するとしても良い。

さらに、所定値ＰＷＭｍａｘから前記信号のＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値を差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、前記第１制御は、前記情報を参照して、前記所定値ＰＷＭｍａｘから前記取得されたＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値を差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、前記所定値ＰＷＭｍａｘは、前記モーターの駆動負荷が最大負荷である場合に検出されると想定される前記信号のＰＷＭ値または平均ＰＷＭ値に相当するとしても良い。

また、前記モーターの駆動負荷の大きさと、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、前記第１制御は、前記情報を参照して、検出された前記モーターの駆動負荷の大きさに対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含むとしても良い。

本発明の上記とはさらに別の局面に係る画像処理装置は、画像処理の対象となるシートを搬送ローラーにより搬送する画像処理装置であって、前記搬送ローラーを回転駆動するモーターと、前記モーターの回転に伴うパルス信号を計測する計測手段と、搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記パルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速手段と、を備え、前記減速制御は、減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間と前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間とを交互に切り替えることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御と、前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御と、を含むことを特徴とする。
ここで、前記基準の減速率は、前記モーターの駆動負荷が最小負荷である場合に当該モーターの回転を前記減速開始から前記ブレーキだけで減速させたと想定したときの減速率を示すとしても良い。

また、前記フィードバック制御は、前記モーターの回転数を所定間隔ごとに検出する制御を含み、前記回転数の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転数から前記検出された回転数を差し引いてなる差分Ｄが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であるとしても良い。

さらに、前記フィードバック制御は、前記減速開始からの前記モーターの回転量を所定間隔ごとに検出する制御を含み、前記回転量の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転量から前記検出された回転量を差し引いてなる差分Ｄｐが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であるとしても良い。

また、前記フィードバック制御は、前記モーターの回転数を所定間隔ごとに検出する制御と、前記減速開始からの前記モーターの回転量を所定間隔ごとに検出する制御とを含み、前記回転量の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転量から前記検出された回転量を差し引いてなる差分Ｄｐが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、前記回転数の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転数から前記検出された回転数を差し引いてなる差分Ｄが第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であるとしても良い。

さらに、前記フィードバック制御は、前記モーターの回転数を所定間隔ごとに検出する制御と、前記減速開始からの前記モーターの回転量を所定間隔ごとに検出する制御とを含み、前記回転数の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転数から前記検出された回転数を差し引いてなる差分Ｄが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、前記回転量の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転量から前記検出された回転量を差し引いてなる差分Ｄｐが第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であるとしても良い。

また、前記減速手段は、前記回転数Ｖｃｔよりも遅く、前記基準速度よりも速い所定の回転数をＶｃ２としたとき、前記第１制御において、前記モーターの回転数が前記Ｖｃ２に低下したときに、前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達している場合には、当該第１制御を中止して、前記第２制御によるブレーキが開始するように、前記減速制御を実行するとしても良い。

また、前記モーターは、ＤＣブラスレスモーターであるとしても良い。

また、前記ブレーキは、前記モーターに対するショートブレーキであるとしても良い。
さらに、像担持体への画像形成のタイミングに合わせてシートを転写位置に搬送するレジストローラー、または前記シートをその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送するレジストローラーを備え、前記搬送ローラーは、前記レジストローラーよりもシート搬送方向上流側に配され、当該レジストローラーに向けて前記シートを搬送するローラーであるとしても良い。

本発明に係るモーターの制御方法は、画像処理の対象となるシートを、モーターにより回転駆動される搬送ローラーにより搬送する画像処理装置に設けられる当該モーターの回転制御方法であって、搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記画像処理装置の計測手段により計測された前記モーターの回転に伴うパルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速ステップを実行し、前記減速ステップは、前記減速制御は、減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御ステップと、前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御ステップと、を含むことを特徴とする。
本発明の上記とは別の局面に係るモーターの制御方法は、画像処理の対象となるシートを、モーターにより回転駆動される搬送ローラーにより搬送する画像処理装置に設けられる当該モーターの回転制御方法であって、搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記画像処理装置の計測手段により計測された前記モーターの回転に伴うパルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速ステップを実行し、前記減速ステップは、減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御ステップと、前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記フリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御ステップと、を含むとともに、前記第１制御ステップは、前記画像処理装置の負荷検出手段により検出された前記モーターの駆動負荷の大きさに応じて、前記フリーランまたは前記ブレーキの実行時間を決定し、決定された実行時間だけ前記減速開始から前記フリーランまたは前記ブレーキを実行し、続いて前記モーターの回転数が前記基準速度に低下するまでの間、前記ブレーキまたは前記フリーランを実行する制御を含むことを特徴とする。
本発明の上記とはさらに別の局面に係るモーターの制御方法は、画像処理の対象となるシートを、モーターにより回転駆動される搬送ローラーにより搬送する画像処理装置に設けられる当該モーターの回転制御方法であって、搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記画像処理装置の計測手段により計測された前記モーターの回転に伴うパルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速ステップを実行し、前記減速ステップは、減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間と前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間とを交互に切り替えることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御ステップと、前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御ステップと、を含むことを特徴とする。

上記の構成によれば、減速開始から基準速度に低下するまではブレーキと力行の組み合わせなどにより減速が実行され、基準速度に低下した以降では、減速開始からのモーターの回転量が基準値に達すると、モーターの停止までの間、ブレーキが継続される。
この基準速度を、停止距離と停止時間のばらつきを生じさせる低速域よりも高い速度域に決めることにより、停止直前の低速域での加減速制御を実行させないようにして、低速域での加減速に起因する停止距離と停止時間のばらつきの発生を防止することができる。

そして、基準速度に低下した以降、加減速制御を実行せずにブレーキを実行する構成をとる場合、停止距離と停止時間は、そのブレーキをかけるタイミングによって決められ、そのブレーキのタイミングは、基準速度と基準値の大きさにより決められる。
従って、基準速度と基準値を、モーターの減速開始から停止までの停止距離と停止時間がそれぞれ目標範囲内に入るような値に予め決めておくことにより、モーターの駆動負荷が変動しても減速時の停止距離と停止時間のばらつきを抑制して、適正な減速制御を実行することが可能になる。

実施の形態１に係るプリンターの全体の構成を示す図である。 レジスト動作を示すタイミングチャートである。 モーター制御部と搬送モーターの構成を示すブロック図である。 比較例の減速制御の内容を示す図である。 本実施の形態における減速制御の内容を示す図である。 別の減速制御を示すタイミングチャートである。 基準速度から最後のブレーキをかけて停止するまでの間におけるモーター回転数の推移を示す図である。 減速制御のフローチャートの一部を示す図である。 減速制御のフローチャートの残りの部分を示す図である。 基準回転数テーブルの構成例を示す図である。 変形例に係る減速制御を示すタイミングチャートである。 基準パルスカウントテーブルの構成例を示す図である。 変形例に係る減速制御の一部の内容を示すフローチャートである。 変形例に係る別の減速制御の一部の内容を示すフローチャートである。 変形例に係る、さらに別の減速制御の一部の内容を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る減速制御の内容を示す図である。 （ａ）はモーター駆動負荷の変動によるブレーキ停止特性を示す図であり、（ｂ）はモーター駆動負荷の変動によるフリーラン停止特性を示す図である。 加減速信号の平均電圧値とフリーラン時間との対応関係を示すテーブルの構成例を示す図である。 テーブルに書き込まれている情報をグラフで示した図である。 実施の形態２に係る減速制御の一部の内容を示すフローチャートである。 （ａ）は加減速信号の平均電圧値から最小値を差し引いてなる差分とフリーラン時間とを対応付けたテーブルの構成例を示す図であり、（ｂ）は加減速信号の最大値から平均電圧値を差し引いてなる差分とフリーラン時間とを対応付けたテーブルの構成例を示す図である。 実施の形態３に係る減速制御を示すタイミングチャートである。 加減速信号の平均電圧値とブレーキ時間との対応関係を示すグラフである。 実施の形態３に係る減速制御の一部の内容を示すフローチャートである。 加減速信号の最大値から平均電圧値を差し引いてなる差分とブレーキ時間とを対応付けてなるテーブルの構成例を示す図である。 実施の形態４におけるパルスカウント数の推移を示すタイミングチャートである。 実施の形態４に係る減速制御の内容の一部を抜き出して示すフローチャートである。 実施の形態４に係る別の減速制御の内容の一部を抜き出して示すフローチャートである。

以下、本発明に係る画像処理装置およびモーターの回転制御方法の実施の形態を、タンデム型カラープリンター（以下、単に「プリンター」という。）を例にして説明する。
＜実施の形態１＞
実施形態１は、減速開始からモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に低下するまでの間、ブレーキと力行を切り替えるフィードバック制御を行うものである。

以下説明する。
〔１〕プリンターの全体構成
図１は、プリンター１００の全体の構成を示す図である。
同図に示すように、プリンター１００は、周知の電子写真方式により画像を形成するものであり、画像プロセス部１０と、中間転写部２０と、給送部３０と、定着部４０と、全体制御部５０と、モーター制御部６０を備え、ネットワーク（例えばＬＡＮ）に接続されて、外部の端末装置（不図示）からの印刷（プリント）ジョブの実行指示を受け付けると、その指示に基づいてイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｋ）色からなるカラーの画像形成を実行する。

画像プロセス部１０は、Ｙ〜Ｋ色のそれぞれに対応する作像部１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋを備えている。
作像部１０Ｙは、感光体ドラム１１と、その周囲に配設された帯電部１２と、露光部１３と、現像部１４と、一次転写ローラー１５と、感光体ドラム１１を清掃するためのクリーナ１６などを備えており、感光体ドラム１１上にＹ色のトナー像を作像する。この構成は、他の作像部１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋについて同様であり、同図では符号を省略している。各感光体ドラム１１上にその対応する色のトナー像が作像される。

中間転写部２０は、矢印方向に周回走行される中間転写ベルト２１と、中間転写ベルト２１を張架する駆動ローラー２２と従動ローラー２３と、中間転写ベルト２１を挟んで駆動ローラー２２と対向する位置に配され、中間転写ベルト２１に圧接される二次転写ローラー２４などを備える。
給送部３０は、シート搬送装置として機能し、給紙カセット３１ａ、３１ｂと、繰り出しローラー３２ａ、３２ｂと、搬送ローラー対３３ａ、３３ｂ、３４と、レジストローラー対３５などを備える。以下、搬送ローラー対とレジストローラー対を、一対であることを示す必要がある場合を除いて、それぞれ搬送ローラーとレジストローラーと称する。

給紙カセット３１ａと、これよりも下に位置する給紙カセット３１ｂは、それぞれが記録用のシートとしての用紙Ｓを収容する。
繰り出しローラー３２ａ、３２ｂは、給紙カセット３１ａ、３１ｂから用紙Ｓを搬送路３９に繰り出し、搬送ローラー３３ａ、３３ｂは、繰り出された用紙Ｓを、さらに搬送方向下流側に向けて搬送する。

搬送ローラー３４は、搬送ローラー３３ｂよりも搬送方向下流かつレジストローラー３５よりも搬送方向上流の位置に配され、搬送ローラー３３ｂからの用紙Ｓを矢印Ａで示す方向にレジストローラー３５に向けて搬送する。
レジストローラー３５は、搬送ローラー３３ａまたは３４により搬送されて来る用紙Ｓを二次転写ローラー２４に送り出すタイミングをとるためのローラーである。

繰り出しローラー３２ａと搬送ローラー３３ａは、搬送モーター６２ａにより回転駆動され、繰り出しローラー３２ｂと搬送ローラー３３ｂは、搬送モーター６２ｂにより回転駆動される。また、搬送ローラー３４は、搬送モーター６３により回転駆動され、レジストローラー３５は、レジストモーター６４により回転駆動される。
なお、給送部３０以外の感光体ドラム１１や中間転写ベルト２１などの各回転体については、駆動モーター６１を駆動源に回転駆動される。各モーターは、ＤＣブラシレスモーターであり、モーター制御部６０により回転制御される。

定着部４０は、定着ローラーと加圧ローラーを備え、所定の定着温度で用紙Ｓを加熱、加圧してトナー像を定着させる。
全体制御部５０は、外部の端末装置からの画像信号をＹ〜Ｋ色用のデジタル信号に変換し、作像部１０Ｙ〜１０Ｋごとに、その露光部１３を駆動させるための駆動信号を生成して、その駆動信号により露光部１３を駆動させる。これにより各露光部１３からレーザービームが出射され、感光体ドラム１１が露光走査される。

この露光走査を受ける前に作像部１０Ｙ〜１０Ｋごとに、その感光体ドラム１１が帯電部１２により一様に帯電されており、レーザービームの露光により感光体ドラム１１上に静電潜像が形成され、その静電潜像が現像部１４の現像剤により現像されて、感光体ドラム１１上にトナー像が形成される。
各感光体ドラム１１上に形成されたトナー像は、一次転写ローラー１５により中間転写ベルト２１上に一次転写される。この際、各色の作像動作は、そのトナー像が中間転写ベルト２１上の同じ位置に多重転写されるようにタイミングをずらして実行される。

中間転写ベルト２１上に多重転写された各色トナー像は、中間転写ベルト２１の周回走行により、二次転写ローラー２４が中間転写ベルト２１に圧接される位置である二次転写位置２４１に移動する。この二次転写位置２４１が中間転写ベルト２１（像担持体）上のトナー像を用紙Ｓに転写するための転写位置になる。
上記の作像動作のタイミングに合わせて、給送部３０からは、レジストローラー３５を介して用紙Ｓが給送されて来ており、その用紙Ｓは、周回走行する中間転写ベルト２１と二次転写ローラー２４の間に挟まれて搬送され、二次転写ローラー２４に供給される二次転写電圧により生じる電界による静電力の作用を受けて、二次転写位置２４１において、中間転写ベルト２１上の各色トナー像が一括して用紙Ｓに二次転写される。

二次転写位置２４１を通過した用紙Ｓは、定着部４０に搬送され、ここでトナー像が加熱、加圧により用紙Ｓに定着された後、排出ローラー対３６を介して排出され、収容トレイ３７に収容される。
搬送路３９の近傍であり、搬送ローラー３４よりも用紙搬送方向下流かつレジストローラー３５よりも用紙搬送方向上流でありレジストローラー３５の近傍の位置には、搬送されている用紙Ｓを検出するためのレジストセンサー３８が配置されている。

レジストセンサー３８は、用紙Ｓを１枚ごとに、その用紙Ｓの搬送方向先端（用紙の先端）を検出すると、その検出信号をモーター制御部６０に送る。
モーター制御部６０は、全体制御部５０からの指示に基づき、各モーターの回転と停止を制御し、また、レジストセンサー３８の検出信号に基づき、用紙Ｓの搬送方向先端部にループＬｐを形成するレジスト動作を実行する。

〔２〕レジスト動作
図２は、給紙カセット３１ｂから繰り出された用紙Ｓに対するレジスト動作を示すタイミングチャートである。
同図に示す時点ｔａより前では、レジストローラー３５が停止した状態で、回転する搬送ローラー３４により、用紙Ｓがレジストローラー３５に向けて所定の搬送速度（システムスピード）で搬送されている状態を示している。

時点ｔａでレジストセンサー３８からの用紙先端検出信号（ＯＮ）を受信すると、モーター制御部６０は、搬送モーター６３を減速して停止させる制御を行うことにより、搬送ローラー３４の回転を停止させる（時点ｔｂ）。
１枚の用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出されてから、停止中のレジストローラー対３５のニップ（一方と他方のローラー同士が相互に接している部分）に到達した後、搬送ローラー３４が停止するまでの減速時間Ｔｋの間に、用紙Ｓの先端部に目標範囲内の大きさのループＬｐ（図１）が形成される。

モーター制御部６０は、時点ｔｂからｔｃまでの間に、搬送モーター６３とレジストモーター６４の停止により、搬送ローラー３４とレジストローラー３５の両方を停止させて、用紙Ｓを一時停止させる。なお、図示していないが二次転写ローラー２４は、搬送ローラー３４とレジストローラー３５の停止に関わりなく、画像形成開始からシステムスピードで回転が継続されている。

時点ｔｃは、作像部１０Ｙ〜１０Ｋによる作像動作（画像形成）のタイミングに基づく用紙Ｓの搬送再開タイミング、具体的には、中間転写ベルト２１上の１ページ分に相当する画像形成領域の先端が二次転写位置２４１に到達する時点と、搬送再開された用紙Ｓの先端が二次転写位置２４１に到達する時点とが一致するように、画像形成のタイミングを基準に予め決められた用紙Ｓの搬送再開タイミングを示している。

ここでは、全体制御部５０から１枚の用紙Ｓごとに、用紙Ｓの搬送再開タイミングが到来すると、その旨を示す指示信号がモーター制御部６０に送信されるようになっている。
モーター制御部６０は、全体制御部５０からの指示信号を受け付けると（時点ｔｃ）、搬送モーター６３とレジストモーター６４を起動させ、搬送ローラー３４とレジストローラー３５の両方の回転開始により、一時停止されている用紙Ｓの搬送を再開し、その用紙Ｓをシステムスピードで二次転写位置２４１に向けて搬送する。

上記では、給紙カセット３１ｂから繰り出された用紙Ｓに対するレジスト動作を説明したが、給紙カセット３１ａから繰り出された用紙Ｓに対するレジスト動作も同様であり、この場合、搬送ローラー３３ａを回転駆動する搬送モーター６２ａが減速、停止、搬送再開の制御対象になる。
〔３〕モーター制御部６０と搬送モーター６３の構成
図３は、モーター制御部６０と搬送モーター６３の構成を示すブロック図である。

同図に示すようにモーター制御部６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０１と、記憶部６０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０３を有し、搬送モーター６３は、プリドライバー６３１と、パワー出力部６３２と、エンコーダー６３３と、巻線コイル６３４を有する。
モーター制御部６０のＣＰＵ６０１は、搬送モーター６３を含む各モーターの回転を、後述の減速制御を実行する場合を除いてフィードバック制御する。

搬送モーター６３を例にとると、ＣＰＵ６０１は、搬送モーター６３のプリドライバー６３１に対して、加減速信号、回転方向指示信号、ブレーキ信号を出力し、搬送モーター６３のエンコーダー６３３からパルス信号を受信する。
ここで、加減速信号は、搬送モーター６３に対して駆動と停止、および駆動の場合の加減速を指示するための信号である。搬送モーター６３のプリドライバー６３１が電圧対応であれば、加減速信号は電圧値であり、ＰＷＭ対応であれば、加減速信号はＰＷＭ値になる。電圧対応であれば電圧値に比例した回転数になるように、ＰＷＭ対応であれば例えば、２５ｋＨｚ（４０μｓ周期）でDuty（デューティー）比に比例（あるいはLOWアクティブの場合には逆比例）した回転数となるように、搬送モーター６３に対する駆動と停止の制御が行われる。

なお、以下においては代表として、電圧値で制御する搬送モーター６３での実施例について説明を行うが、ＰＷＭ値で制御する搬送モーター６３を用いる実施例であっても、同様の制御を適用することが可能である。
回転方向指示信号は、正転と逆転を指示するための信号である。
ブレーキ信号は、ブレーキのオン（作用）とオフ（非作用）を指示するための信号である。ここで、ブレーキとは、搬送モーター６３の巻線コイルの両端を電気的に短絡させる、いわゆるショートブレーキである。なお、巻線コイルの両端を接地するとしても良い。

パルス信号は、搬送モーター６３の回転軸６３５の回転に伴ってエンコーダー６３３から出力される信号であり、搬送モーター６３の回転軸６３５が１回転すると、Ｎ個、ここでは２００個のパルスが出力されるようになっている。
ＣＰＵ６０１は、搬送モーター６３の回転中に、エンコーダー６３３からのパルス信号を受信してパルス数を計数（累積）し、その計数結果であるパルスカウント数Ｐｃから、搬送モーター６３の回転軸６３５の回転量、すなわち計数開始から回転軸６３５が何回転したかを検出することができる。

例えば、パルスカウント数Ｐｃが１から２００になれば、搬送モーター６３の回転軸６３５が１回転したことが判り、パルスカウント数Ｐｃが１パルスのときに用紙搬送距離がＬｚになることを事前に求めておけば、パルスカウント数Ｐｃが０から２００に達した時点で、その間、用紙Ｓが（２００×Ｌｚ）だけ搬送されたことが判る。搬送モーター６３の回転軸６３５の回転量（用紙搬送距離に相当）を以下、「モーター回転量」という。

また、単位時間当たりに入力されたパルス数を計数することにより、搬送モーター６３の回転速度、ここでは回転数〔ｍｉｎ^-1〕を検出することができる。
具体的には、単位時間当たりの入力パルス数と搬送モーター６３の回転数とを対応付けたパルス／速度情報が予め記憶部６０２に記憶されており、計数したパルス数に対応する回転数をそのパルス／速度情報から読み出すことにより、搬送モーター６３の回転数（以下、「モーター回転数」という。）が検出される。この検出は、所定間隔、例えば１ミリ秒間隔ごとに実行される。用紙Ｓの搬送中に現在のモーター回転数を微小時間ごとに検出することができる。

ＣＰＵ６０１は、モーター回転数が所定速度、例えばシートの搬送中にはシステムスピードに相当する速度、後述の力行中には基準速度で維持されるように加減速信号の電圧値を変化させて、搬送モーター６３に流れる電流量を可変制御する。
具体的には、現在のモーター回転数が所定速度に相当する回転数である場合には、加減速信号の電圧を現在の値に維持し、所定速度よりも遅い場合には、加減速信号の電圧を現在の値よりも高い値に上昇させ、所定速度よりも速い場合には、加減速信号の電圧を現在の値よりも低い値に下降させる。

この意味で、ＣＰＵ６０１は、モーター回転数がシステムスピード等の所定速度に維持されるように搬送モーター６３に流れる電流量を可変制御する制御手段として機能し、加減速信号は、搬送モーター６３に流れる電流量の大きさを示す信号といえる。
プリドライバー６３１は、ＣＰＵ６０１からの加減速信号により駆動が指示された場合には、ブレーキ信号がオフであれば、加減速信号の電圧に基づく加減速または速度維持と回転方向（正転または逆転）を含む駆動指示をパワー出力部６３２に出力する。

また、プリドライバー６３１は、ＣＰＵ６０１から停止が指示された場合には、パワー出力部６３２に停止指示を出力し、ブレーキ信号がオンの場合には、パワー出力部６３２にブレーキ指示を出力する。
パワー出力部６３２は、例えばスイッチ素子をスイッチングして巻線コイル６３４への供給電流を可変するスイッチング回路からなり、プリドライバー６３１からの指示が駆動指示の場合には、その指示に基づき巻線コイル６３４に駆動電流を供給する。

例えば、ＣＰＵ６０１からの加減速信号の電圧上昇により、プリドライバー６３１から加速が指示されると、パワー出力部６３２は、巻線コイル６３４への供給電流（搬送モーター６３に流れる電流）を現在よりも増加させる。逆に、加減速信号の電圧下降により、プリドライバー６３１から減速が指示されると、パワー出力部６３２は、巻線コイル６３４への供給電流が現在よりも減少させる。

また、パワー出力部６３２は、停止指示の場合には、巻線コイル６３４への駆動電流の供給を停止し、ブレーキ指示の場合には、巻線コイル６３４の両端を短絡させるショートブレーキを動作させる。これにより、搬送モーター６３がＣＰＵ６０１の指示の通りに駆動、ブレーキ動作、または停止する。
レジスト動作を行う場合、ＣＰＵ６０１は、レジストセンサー３８の検出信号に基づき搬送モーター６３を減速、停止させた後、駆動を再開する。

搬送モーター６３の減速は、基本的にブレーキをかけることにより行われるが、減速開始から停止までの間に単にブレーキをかけ続けるだけであれば、搬送モーター６３に掛かる負荷の変動により、減速開始から停止までに要する停止時間および減速開始から停止までの間の用紙Ｓの搬送量（停止距離）のばらつきが生じる。
ここで、搬送モーター６３に掛かる負荷の変動を発生させる要因には、例えば搬送モーター６３の駆動力を搬送ローラー３４に伝達するための伝達系における負荷トルク〔ｍＮ・ｍ〕と負荷イナ―シャー〔ｇ・ｃｍ²〕の変動や、搬送モーター６３の内部で生じるモーター巻線温度〔℃〕、モーターイナ―シャー〔ｇ・ｃｍ²〕、モーター巻線抵抗〔Ω〕、モーター磁気〔Ｗｂ／ｍ²〕のそれぞれの変動により回転軸６３５に掛かる負荷変動などがある。以下、搬送モーター６３に掛かる負荷を「モーター駆動負荷」という。

このような停止時間と停止距離のばらつきに対して、上記のように減速時にフィードバック制御による速度調整を行う技術があるが、低回転域（低速域）での速度調整は、却って、そのばらつきを生じさせる原因になってしまう。
そこで、本実施の形態では、減速開始から停止までの減速期間を第１時間（高速域）と、これに続く第２時間（低速域）とに分けて、減速制御として、第１時間にフィードバック制御を実行する第１制御と、第２時間にフィードバック制御を実行せずに（禁止して）、ブレーキをかけ続ける第２制御とを実行することにより、停止時間と停止距離のばらつきを抑制する構成をとっている。この意味で、減速制御を実行するＣＰＵ６０１は、搬送される用紙Ｓの一時停止を搬送モーター６３の減速制御により行う減速手段として機能するといえる。減速制御の詳細については、次項で説明する。

モーター制御部６０の記憶部６０２には、上記のパルス／速度情報に加えて、減速制御に用いられるシステムスピード、基準速度、基準値、基準回転数テーブル、閾値（所定値）などの各情報が記憶されている。
ＲＡＭ６０３は、ＣＰＵ６０１のワークエリアとなる。
なお、上記では、搬送モーター６３の構成を説明したが、他のモーターも同様の構成になっており、また、速度制御についても、減速制御を除いて搬送モーター６３と同様のフィードバック制御が実行される。減速制御は、レジスト動作を担当する搬送モーター６２ａ、６３にそれぞれ適用されるが、基本的に同様の制御内容になるので、以下、搬送モーター６３を例に説明する。

〔４〕減速制御について
図４は、比較例の減速制御の内容を示す図であり、図５は、本実施の形態における減速制御の内容を示す図である。以下、比較例、本実施の形態の順に制御内容を説明する。
〔４−１〕比較例の減速制御
図４は、比較例の減速制御を示すタイミングチャートであり、（ａ）は搬送モーター６３の回転数Ｖ〔ｍｉｎ^-1〕の推移を、（ｂ）はエンコーダー６３３から出力されるパルス信号のパルス波形の例を示している。なお、横軸の時間の単位は、ミリ秒〔ｍｓ〕である。

図４（ａ）に示す実線のグラフ９０１と破線のグラフ９０２は、ブレーキだけをかける制御を行った場合、一点鎖線のグラフ９０３は、ブレーキと加速を交互に繰り返すフィードバック制御を行った場合をそれぞれ示している。
グラフ９０１は、モーター駆動負荷が最も小さいと想定される最小負荷の場合のモーター回転数の推移を示しており、時点ｔａが減速開始時、時点ｔｂが停止時、時点ｔａ〜ｔｂ間が減速期間（停止時間）Ｔｓになる。ここで最小負荷とは、ギア等の駆動系の寸法公差や経年劣化による負荷変動を考慮して設定されるものである（後述の最大負荷も同様）。

時点ｔａでのモーター回転数Ｖｃｔは、システムスピード（搬送速度）に相当し、例えば２０００〔ｍｉｎ^-1〕である。また、グラフ９０１の傾きが減速率に相当する。この最小負荷の場合の減速率を基準の減速率Ｇｓという。
図４（ａ）では、横軸が時間、縦軸がモーター回転数なので、グラフ９０１と、横軸（Ｘ軸）と、時点ｔａを通る縦軸に平行なＹ軸とに囲まれる領域の面積Ｍａが、減速時におけるモーター回転量、すなわち用紙Ｓの停止距離に相当する。

この最小負荷の場合の停止距離を基準値Ｌｓとしたとき、基準値Ｌｓの長さは、レジスト動作で停止した用紙Ｓの先端部に形成されるループＬｐの大きさが目標範囲内の基準値になるように予め決められている。
一方、グラフ９０２は、モーター駆動負荷が変動により最小負荷よりも大きくなった場合のモーター回転数の推移を示している。グラフ９０１と９０２から、モーター駆動負荷が最小負荷よりも大きくなると減速率が基準の減速率Ｇｓよりも大きくなることが判る。

これにより、停止時間（時点ｔａ〜ｔｃ）が基準値Ｔｓよりも短くなり、かつ停止距離が基準値Ｌｓよりも短くなる。停止距離が短くなると、ループＬｐの大きさが目標範囲内から大きく外れることが生じ易くなる。
これに対し、グラフ９０３は、モーター駆動負荷が最小負荷よりも大きいときに、基準の減速率Ｇｓと同じ減速率で減速されるようにフィードバック制御を行った場合のモーター回転数の推移を示している。グラフ９０３は、ジグザグ形状であり、減速開始からブレーキと加速を交互に繰り返すことにより直線形状のグラフ９０１で示される基準の減速率Ｇｓから大きく外れることなく減速していく。

ところが、停止直前の低速域の時点ｔｄで最後に加速に切り替わった後、時点ｔｅで停止するまでの間、加速が継続されており、停止時間がＴｓよりも長くなっている。
これは、次の理由による。
すなわち、図４（ｂ）のパルス信号波形の例に示すように、単位時間当たりの入力パルス数が、減速開始直後の高速域に対し停止直前の低速域では極端に少なくなっている。

入力パルス数が少ないということは、１つのパルスが入力してから次のパルスが入力するまでのパルス間隔が長いことを意味する。パルス間隔でモーター回転数を検出する場合、パルス間隔が長いほど、次のパルス入力を待つ時間が長くなり、それだけモーター回転数の検出に時間がかかってしまう。
次のパルス入力があるまでは、新たな検出を行えないので、図４（ａ）に示すように時点ｔｄでのパルス入力に基づきモーター回転数を検出した場合に、その検出値が目標速度（基準の減速率Ｇｓで減速した場合における時点ｔｄでのモーター回転数）より遅ければ加速に転じ、次のパルス（破線部）が入力するまでの間に停止に至れば、停止まで加速が継続されることになるからである。

モーター駆動負荷の大きさが変われば時点ｔｄでのモーター回転数も変わるので、仮に時点ｔｄでの検出値が目標速度よりも速ければ、時点ｔｄ以降、ブレーキがかけられることになり、加速の場合よりも停止時間が短くなる。
グラフ９０３で示すようなフィードバック制御を行えば、グラフ９０２で示すようなブレーキだけをかける制御よりも、モーター駆動負荷の変動による停止時間と停止距離のばらつきが小さくなり易いが、不安定であることは変わらず、ばらつきの発生を抑制できないことが判る。

〔４−２〕実施の形態１に係る減速制御
図５は、本実施の形態１に係る減速制御の内容を示すタイミングチャートであり、（ａ）はモーター回転数の推移を、（ｂ）はブレーキ信号のオンとオンの切り替えタイミングを、（ｃ）は加減速信号の電圧値の推移をそれぞれ示している。また、（ｄ）は、後述するモーター回転数の差分Ｄの推移を示すグラフである。

図５（ａ）の破線のグラフ１０１は、モーター駆動負荷が最小負荷の場合に減速開始（時点ｔａ）から停止（時点ｔｂ）までの間にブレーキだけにより基準の減速率Ｇｓで減速すると想定した場合の例を示している（図４（ａ）のグラフ９０１に相当）。
一方、実線のグラフ１０２は、モーター駆動負荷が最小負荷よりも大きい場合に、基準の減速率Ｇｓに沿って減速されるように減速開始（時点ｔａ）から時点ｔ４までの時間（第１時間）にフィードバック制御を行い、時点ｔ４〜停止（時点ｔ５）までの時間（第２時間）にはブレーキだけをかけて減速する制御の例を示している。

具体的に、まずモーター回転数Ｖｃｔ、ここでは２０００〔ｍｉｎ^-1〕である時点ｔａからブレーキを開始する。
モーター駆動負荷が最小負荷の場合、ブレーキによりグラフ１０１で示すように基準の減速率Ｇｓでモーター回転数が低下していく。モーター回転数が時間経過に連れて基準の減速率Ｇｓで低下していくと仮定したときのその時点時点での回転数を「基準回転数」という。

これに対し、モーター駆動負荷が最小負荷よりも大きい場合には、減速開始からのブレーキによりグラフ１０２で示すように、時点ｔａ直後の減速率（傾き）がグラフ１０１（基準の減速率Ｇｓ）よりも大きくなり、モーター回転数が基準回転数よりも小さくなる。
基準回転数から現在のモーター回転数を差し引いた値を差分Ｄとすると、差分Ｄは、時間経過に連れて大きくなる（図５（ｄ）の時点ｔａ〜ｔ１）。この差分Ｄが大きくなるということは、それだけ停止距離が短くなる方向に推移していることに相当する。

差分Ｄの大きさが正の閾値であるＳｂ以上になる条件を満たすと（時点ｔ１）、ブレーキに代えて、力行が行われる。ここで、力行とは、モーター回転数が現在の値Ｖｃ３に維持されるように搬送モーター６３を回転駆動する制御である。
力行は、ＣＰＵ６０１がブレーキ終了時点でのモーター回転数をエンコーダー６３３からのパルス信号により検出し、検出したモーター回転数を目標回転数、ここではＶｃ３にして、これ以降、検出したモーター回転数が目標回転数Ｖｃ３に一致するようにフィードバック制御、すなわち加減速信号の電圧を可変制御することにより実行される。

図５（ｃ）では、加減速信号の電圧が力行中にＥａで一定になっている例を示しているが、フィードバック制御により微小範囲で可変する場合もあり得る。
この力行の開始により、時点ｔ１以降ではモーター回転数が時点ｔ１での回転数Ｖｃ３に維持されることから、時間経過に連れて現在のモーター回転数と基準回転数との差分Ｄの大きさが小さくなっていく（図５（ｄ）の時点ｔ１〜ｔ２）。この差分Ｄが小さくなるということは、それだけ停止距離が長くなる方向に推移していることに相当する。

差分Ｄは、時点ｔｆで０になり、時点ｔｆ以降、マイナスに転じる。時間経過に連れて、差分Ｄ（負）が負の閾値である（−Ｓａ）以下になる条件を満たすと（時点ｔ２）、力行からブレーキに切り替えられる。
時点ｔ２以降、ブレーキの再開により、モーター回転数が再び低下していき、差分Ｄが大きくなっていく（０に近づく）。時間経過に連れて、モーター回転数と基準回転数が等しくなると、差分Ｄが０になり（時点ｔｇ）、モーター回転数が基準回転数よりも小さくなると、差分Ｄがプラスに転じ、以降、差分Ｄがさらに大きくなる。

差分Ｄが大きくなることにより停止距離が短くなる方向に推移することは、上記の１回目のブレーキの場合と同様である。
モーター回転数が基準速度Ｖｃ１まで低下すると（時点ｔ３）、ブレーキから力行に切り替えられる。この力行は、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１に維持されるように搬送モーター６３が回転制御されることにより行われる。基準速度Ｖｃ１は、減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも低く設定される。停止時間のばらつきを考慮して、４００〜８００〔ｍｉｎ^-1〕程度が好ましい。ここでは、基準速度Ｖｃ１を８００〔ｍｉｎ^-1〕としている。

時点ｔ３以降の力行中に、減速開始（時点ｔａ）から計数が開始されたパルスカウント数（モーター回転量）Ｐｃが基準値Ｐｓに達すると（時点ｔ４）、力行からブレーキ（以下、「最後のブレーキ」という。）に切り替えられる。この最後のブレーキは、差分Ｄの大きさに関わらず、停止（時点ｔ５）まで継続される。
ここで、基準値Ｐｓとは、グラフ１０１に示す最小負荷の場合にモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に達した時点ｔｈでのパルスカウント数Ｐｃに相当する。

パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達することを、最後のブレーキをかける条件とすることにより、最小負荷の場合でもこれ以外の場合でも減速開始から最後のブレーキをかけるまでの間のモーター回転量を同じとすることができる。
このことは、最小負荷の場合における減速開始から最後のブレーキをかけるまでの間のモーター回転量に対する、最小負荷以外の場合におけるフィードバック制御によるモーター回転量との差分を解消することに等しい。従って、搬送モーター６３の駆動負荷の大小によって、最後のブレーキをかけ始めてから停止までの間のモーター回転量に差δが生じれば、その差δだけが停止距離のばらつきとなって現れることになる。

このような減速制御を行う場合、ブレーキと力行を繰り返すフィードバック制御に用いられる閾値（−ＳａとＳｂ）と、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに至るまでの間、最後のブレーキをかけるのを待つことが停止距離と停止時間を決める主な要素になる。
このことを、以下、具体的に説明する。
すなわち、フィードバック制御に用いる閾値（−ＳａとＳｂ）のうち、仮にＳｂを大きくとりすぎた場合を想定すると、例えば図６に示すようなグラフ１０３になる。

グラフ１０３で示す減速制御でも、停止距離は、グラフ１０３とＸ軸とＹ軸とで囲まれる領域の面積Ｍｃの大きさで表すことができ、図５（ａ）のグラフ１０２で示す減速制御と停止距離を同じにするには、面積Ｍｃを図５（ａ）の面積Ｍｂと同じにすれば良い。
図６のグラフ１０３で示す減速制御では、図５（ａ）のグラフ１０２で示す減速制御よりも閾値Ｓｂを大きくとりすぎている分、グラフ１０３の方がグラフ１０２よりも、減速開始（時点ｔａ）からモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に至るまで（時点ｔ３１）の間の面積が小さくなる。従って、グラフ１０３に示す制御では、この面積が小さくなる分のモーター回転量を、時点ｔ３１以降の力行で取り戻すべく、力行の時間（時点ｔ３１〜ｔ４１）が長くなる。

これにより、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達する時点ｔ４１も、図４に示す時点ｔ４より遅くなり、その結果、停止時間が長くなってしまう。
一方、負の閾値である（−Ｓａ）を大きくとりすぎると、図６に示すグラフ１０４のようになり、減速開始からモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に至る時点ｔ５１までの間のモーター回転量（面積）が、基準の減速率Ｇｓで減速する場合（グラフ１０１）よりも大きくなる。この場合、時点ｔ５１で既にパルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓを超えていることが多くなる。そうなると、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達するのを待ってから最後のブレーキをかける本来の制御よりも、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓを超えている分だけ、停止距離が長くなってしまう。

このことから閾値（−ＳａとＳｂ）の大きさは、より小さい方が良いことになるが、小さくするほど、ブレーキと力行の繰り返し周期が短くなり、搬送モーター６３への電流供給とショートブレーキの切り替えがうまく行えなくなるなど現実的ではなくなる。
このことから、閾値（−ＳａとＳｂ）の大きさは、搬送モーター６３への電流供給とショートブレーキの切り替えが制御可能な範囲で小さくすれば、基準の減速率Ｇｓに沿った減速を実現することができる。

パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達してから最後のブレーキをかける制御を行う場合、上記のように最後のブレーキをかけ始めてから停止までの間のモーター回転量の差δが停止距離のばらつきになるので、停止距離のばらつきを抑制するには、この差δができるだけ小さくなるようすれば良い。
図７は、基準速度Ｖｃ１から最後のブレーキを継続してかけて停止するまでの間におけるモーター回転数の推移を、最小負荷を想定した場合のグラフ１０５と、最大負荷を想定した場合のグラフ１０６でそれぞれ示している。グラフ１０５と１０６の傾きが減速率に相当し、同図ではグラフ１０５と１０６が直線で示されている。

これは、モーター回転数が１０００〔ｍｉｎ^-1〕程度またはこれよりも低い状態にあるときにブレーキをかけて停止させる場合、モーター駆動負荷の大小に関わらず減速率が線形性を有していることがほとんどであるからである。
同図に示すグラフ１０５と１０６とＸ軸とで囲まれる領域（斜線部）の面積Ｍｄがモーター回転量の差δの最大値δｍａｘになり、この最大値δｍａｘが停止距離のばらつきの最大値になる。停止距離のばらつきを抑制するには、最大値δｍａｘを小さくすれば良く、最大値δｍａｘを小さくするには、面積Ｍｄが小さくなれば良い。

面積Ｍｄを小さくするには、図７に示す最小負荷の減速率（グラフ１０５の傾き）と最大負荷の減速率（グラフ１０６の傾き）を一定とすると、最後のブレーキをかけ始めるときの基準速度Ｖｃ１をできるだけ低くすれば良い。
ところが、基準速度Ｖｃ１を低くしすぎると、比較例における低速域でのフィードバック制御による停止時間のばらつきが発生してしまう。一方で、基準速度Ｖｃ１を高くしすぎると、面積Ｍｄが大きくなり、停止距離のばらつきの最大値δｍａｘが大きくなる。

そこで、フィードバック制御による停止距離のばらつきが発生する低速域よりも高い速度域で、かつ、ばらつきの最大値δｍａｘが目標範囲内に入るようになる速度を基準速度Ｖｃ１に決めれば、搬送モーター６３の駆動負荷の変動による停止距離のばらつきを抑制できることになる。
この意味で、基準速度Ｖｃ１は、停止距離が最長条件（例えば最小負荷）、及び最短条件（例えば最大負荷）でブレーキを継続して停止させた際に、前記最長条件と前記最短条件の停止距離の差が所定値以下となる速度ということができる。

本実施の形態では、この基準速度Ｖｃ１を８００〔ｍｉｎ^-1〕とすることにより、低速域でのフィードバック制御によるばらつきの影響を受けることなく、かつ停止距離と停止時間のばらつきが目標範囲内に入るように閾値（−ＳａとＳｂ）の大きさを実験などにより決めるとしている。
なお、図５（ａ）のグラフ１０２では、最後のブレーキまでに、ブレーキと力行を交互に２回繰り返す場合の例を示しているが、モーター回転数、停止距離、停止時間、閾値（−ＳａとＳｂ）の大きさなどによっては、これ以外の回数になる場合もあり得る。

〔５〕減速制御のフロー
図８と図９は、給紙カセット３１ｂから繰り出された用紙Ｓに対するレジスト動作における減速制御のフローチャートを示す図であり、モーター制御部６０のＣＰＵ６０１により実行される。
図８に示すように、搬送されている用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出されると（ステップＳ１で「ＹＥＳ」）、搬送モーター６３のエンコーダー６３３から出力されるパルス信号のパルスカウント数Ｐｃの計数を開始する（ステップＳ２）。パルスカウント数Ｐｃの計数開始タイミングは、図５の時点ｔａに相当する。

そして、現在のモーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２であるか否かを判断する（ステップＳ３）。現在のモーター回転数Ｖは、単位時間当たりのパルス数に基づき求められる。閾値としての所定値Ｖｃ２は、基準速度Ｖｃ１よりも高速、ここでは９００〔ｍｉｎ^-1〕に予め決められている。所定値Ｖｃ２を設ける理由については、後述する。
減速開始時点では、モーター回転数Ｖがシステムスピードに相当するＶｃｔ（＝２０００〔ｍｉｎ^-1〕）であり、減速開始直後のモーター回転数Ｖは、所定値Ｖｃ２よりも大きいので、ここではＶ≦Ｖｃ２の関係を満たさないと判断して（ステップＳ３で「ＮＯ」）、ステップＳ４に移る。

ステップＳ４では、ステップＳ３による判断の回数が減速開始から１回目であるか否かを判断する。１回目か否かの判断は、例えばステップＳ３の判断を行うごとに、所定のフラグが立っているか否かを判断し、そのフラグが立っていないことを判断するとそのフラグを立て、立っていることを判断するとそのままの状態にする構成をとり、ステップＳ３の判断を行う際に、そのフラグが立っていなければ１回目、立っていれば２回目以降と判断することにより行うことができる。

１回目と判断すると（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）、ブレーキをかけることを開始する（ステップＳ７）。このブレーキ開始は、図５の時点ｔａ直後の時点に相当する。
このブレーキ開始により、モーター回転数が急減していくが、ブレーキをかけたときのモーター回転数の減速率は、搬送モーター６３の駆動負荷の大きさによって変動する。
続いて、再度、現在のモーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２であるか否かを判断し（ステップＳ８）、否定的であることを判断すると（ステップＳ８で「ＮＯ」）、差分Ｄ≧Ｓｂであるか否かを判断する（ステップＳ９）。

ここで差分ＤとＳｂは、図５（ａ）に示す差分Ｄと閾値Ｓｂに等しく、差分Ｄは、基準回転数から現在のモーター回転数Ｖを差し引いた値である。
基準回転数は、上記のように最小負荷の場合に基準の減速率Ｇｓで減速すると想定したときのモーター回転数であり、記憶部６０２に記憶されている基準回転数テーブル１１１から読み出される。

図１０は、基準回転数テーブル１１１の構成例を示す図である。
同図に示すように基準回転数テーブル１１１は、減速開始からの経過時間と基準回転数とを対応付けてなり、例えば減速開始からの経過時間がｔ１であれば基準回転数がＶ１、経過時間がｔ２であれば基準回転数がＶ２になることが判る。
図８に戻って、差分Ｄ≧Ｓｂではないことを判断すると（ステップＳ９で「ＮＯ」）、ステップＳ８に戻る。ステップＳ８で、モーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２ではないと判断されると、再度、差分Ｄ≧閾値Ｓｂであるか否かを判断する（ステップＳ９）。

現在のモーター回転数Ｖが所定値Ｖｃ２である９００〔ｍｉｎ^-1〕に低下するまでの間、差分Ｄ≧Ｓｂの関係を満たすまで、ステップＳ８とＳ９を繰り返し実行する。この実行時間は、図５（ａ）の時点ｔａ〜ｔ１までの間に相当する。
差分Ｄ≧Ｓｂであることを判断すると（ステップＳ９で「ＹＥＳ」）、ブレーキを終了し（ステップＳ１０）、力行を開始して（ステップＳ１１）、ステップＳ３に戻る。この力行開始タイミングは、図５（ａ）の時点ｔ１に相当する。ブレーキから力行への切り替えにより、差分Ｄが減少していくことになる。

ステップＳ３で、現在のモーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２ではないと判断されると、ステップＳ４に移り、１回目ではないと判断されると（ステップＳ４で「ＮＯ」）、差分Ｄ≦−Ｓａであるか否かを判断する（ステップＳ５）。ここで閾値Ｓａは、図５（ａ）に示す閾値Ｓａに等しい。
差分Ｄ≦−Ｓａではないことを判断すると（ステップＳ５で「ＮＯ」）、ステップＳ３に戻る。ステップＳ３で、現在のモーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２ではないと判断され、ステップＳ４で、１回目ではないと判断されると、再度、差分Ｄ≦−Ｓａであるか否かを判断する（ステップＳ５）。

現在のモーター回転数Ｖが所定値Ｖｃ２に低下するまでの間、差分Ｄ≦−Ｓａの関係を満たすまで、ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５を繰り返し実行する。この実行時間は、図５（ａ）の時点ｔ１〜ｔ２までの間に相当する。
差分Ｄ≦−Ｓａであることを判断すると（ステップＳ５で「ＹＥＳ」）、力行を終了し（ステップＳ６）、ブレーキを開始して（ステップＳ７）、ステップＳ８に移る。このブレーキ開始タイミングは、図５（ａ）の時点ｔ２に相当する。力行からブレーキへの切り替えにより、モーター回転数が再度、急減に転じる。

ステップＳ８とＳ９を繰り返し実行する間に、差分Ｄ≧Ｓｂの関係を満たす前に、現在のモーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２の関係を満たすと（ステップＳ８で「ＹＥＳ」）、図９に示すステップＳ１３に移る。この関係を満たすタイミングは、図５（ａ）の時点ｔｊに相当する。
また、ステップＳ３〜Ｓ５を繰り返し実行する間に、差分Ｄ≦−Ｓａの関係を満たす前に、現在のモーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２の関係を満たしたことを判断すると（ステップＳ３で「ＹＥＳ」）、この場合、力行中であることから、ステップＳ１２において力行を終了してブレーキを開始した後、図９に示すステップＳ１３に移る。

図９に示すステップＳ１３では、減速開始から計数されたパルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達したか否か、すなわちＰｃ≧Ｐｓの関係を満たしたか否かを判断する。
パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓではないことを判断すると（ステップＳ１３で「ＮＯ」）、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１まで低下したか否かを判断する（ステップＳ１４）。モーター回転数Ｖが未だ基準速度Ｖｃ１まで低下していないことを判断すると（ステップＳ１４で「ＮＯ」）、ステップＳ１３に戻る。

パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓの関係を満たしていなければ（ステップＳ１３で「ＮＯ」）、再度、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１まで低下したか否かを判断し、否定的であることを判断すると（ステップＳ１４で「ＮＯ」）、ステップＳ１３に戻る。
パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓの関係を満たす前に、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１まで低下したことを判断すると（ステップＳ１４で「ＹＥＳ」）、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１を維持するように力行を開始する（ステップＳ１５）。この力行の開始タイミングは、図５（ａ）の時点ｔ３に相当し、力行は、基準速度Ｖｃ１を目標速度としたフィードバック制御より実行される。

力行中に、再度、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓであるか否かを判断する（ステップＳ１６）。否定的であることを判断すると（ステップＳ１６で「ＮＯ」）、ステップＳ１５に戻る。
パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓの関係を満たすまで、ステップＳ１５とＳ１６の処理を繰り返し実行する。この実行時間は、図５（ａ）の時点ｔ３〜ｔ４の間に相当する。

パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓであることを判断すると（ステップＳ１６で「ＹＥＳ」）、力行を終了し（ステップＳ１７）、最後のブレーキを開始してこれを搬送モーター６３が停止するまで継続し（ステップＳ１８）、当該減速制御を終了する。
なお、最後のブレーキは、当該減速制御の終了により用紙Ｓが一時停止された後、用紙Ｓの搬送再開（図２の時点ｔｃ）まで継続され、用紙Ｓの搬送再開時に解除される。

上記では、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１に低下したことを判断すると（ステップＳ１４で「ＹＥＳ」）、力行を開始する（ステップＳ１５）としたが、これに代えて、例えば、その判断時点で再度、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓであるかを判断し、否定的であれば力行（ステップＳ１５）を実行し、肯定的であれば力行をスキップして（実行せずに）、搬送モーター６３が停止するまで継続する最後のブレーキ（ステップＳ１８）に移る構成としても良い。

一方、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１に低下する前に（ステップＳ１４で「ＮＯ」）、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓの関係を満たしたことを判断すると（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」）、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１に低下していなくても、実行中のブレーキを最後のブレーキとして継続して（ステップＳ１９）、当該減速制御を終了する。このステップＳ１９を実行することは、ステップＳ２〜Ｓ１７のフィードバック制御を途中で強制的に中止して、最後のブレーキを開始させる制御といえる。

このような制御を行うのは、停止距離のばらつきのさらなる抑制を図るためである。
すなわち、本減速制御は、基本的には、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１まで低下した状態で、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓの関係を満たしてから最後のブレーキをかけることにより（基本制御）、停止距離のばらつきを図７に示す面積Ｍｄ（ばらつきの最大値δｍａｘ）の範囲内に収めるようにしている。

用紙Ｓごとに、どの用紙Ｓに対しても基本制御を実行できれば良いが、例外的にある用紙Ｓに対しては、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１に低下する前に、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓになってしまう場合もあり得る。
この場合、所定値Ｖｃ２を設けていなければ、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１まで低下するのを待ってから、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓであることを判断した後、最後のブレーキをかけることになり、その待ち時間におけるモーター回転量だけ停止距離が長くなることになる。

そこで、搬送速度に相当する所定速度Ｖｃｔよりも遅く、かつ基準速度Ｖｃ１よりも少し速い速度値を所定値Ｖｃ２として設け、モーター回転数Ｖが所定値Ｖｃ２まで低下した時点で、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓになっていれば、基準速度Ｖｃ１まで低下するのを待つことを止めて（禁止して）、停止までブレーキを継続する制御に切り替えることにより（例外制御）、基準速度Ｖｃ１まで低下するのを待つ場合に比べて、停止距離のばらつきを抑制することができる。

所定値Ｖｃ２は、基準速度Ｖｃ１よりも速い速度値に決められるが、所定値Ｖｃ２を速くしすぎると、判断時点でパルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓになることがほとんどないことになる。逆に、所定値Ｖｃ２を小さくしすぎると、基準速度Ｖｃ１まで低下するのを待つ場合とあまり変わらなくなるので、所定値Ｖｃ２は、ばらつきの目標範囲との関係から適した値を実験などから決めることが好ましい。

上記では、減速開始からブレーキ、力行、ブレーキがこの順に実行される場合を説明したが、装置構成によってブレーキと力行の回数が上記とは異なる場合には、ステップＳ３〜Ｓ７の力行からブレーキへの切り替えと、ステップＳ８〜Ｓ１１のブレーキから力行への切り替えの各処理の回数も異なることになる。切り替えの回数が異なっても、基準の減速率Ｇａに沿って減速が進行されるようにフィードバック制御されることは同様である。

また、上記の図８に示すフローチャートでは、現在のモーター回転数Ｖ≦所定値Ｖｃ２の関係を満たした場合（ステップＳ３で「ＹＥＳ」）、力行からブレーキ開始に切り替えた後（ステップＳ１２）、ステップＳ１３に移る構成としたが、これに限られない。
例えば、ステップＳ３で「ＹＥＳ」と判断された場合、ブレーキ開始を実行せずに、図９に示すステップＳ１３に移り、ステップＳ１３で「ＮＯ」が判断されたときに、ブレーキ開始を実行する構成としても良い。この構成では、ステップＳ３で「ＹＥＳ」と判断されると、ステップＳ１３で「ＹＥＳ」、ステップＳ１９を順に実行する場合もあり得るが、この場合には、ステップＳ１９で力行から最後にブレーキに切り替えるとすれば良い。

以上、説明したように本実施の形態１では、減速開始からブレーキと力行を交互に切り替えるフィードバック制御により減速を行い、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１に低下して以降、力行により基準速度Ｖｃ１を維持しつつ、パルスカウント数（モーター回転量）Ｐｃが基準値Ｐｓに達すると、停止まで最後のブレーキだけを実行する制御を行う。
フィードバック制御を実行する下限値となる基準速度Ｖｃ１を、停止距離と停止時間のばらつきが発生すると想定される低速域よりも高い速度域に決めて、当該基準速度Ｖｃ１よりも低速域ではフィードバック制御を禁止することにより、停止距離のばらつきを抑制しつつ、低速域でのフィードバック制御に起因する停止時間のばらつきを抑制することができる。

そして、モーター回転数Ｖが基準速度Ｖｃ１に低下するまでの間のフィードバック制御で用いられる閾値（−ＳａとＳｂ）、および最後のブレーキを開始する条件となる、減速開始からの回転量の基準値Ｐｓを予め適正値に決めておくことにより、停止距離と停止時間のそれぞれのばらつきを目標範囲内に収めることができる。
この基準値Ｐｓは、停止距離が最長条件（例えば最小負荷）の場合において、減速開始（図５（ａ）等の時点ｔａ）からブレーキを継続した場合にモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に達した時点ｔｈ（図５（ａ））での、減速開始からのパルスカウント数Ｐｃ、あるいはこれよりも大きな値に設定したものとすることができる。

停止距離のばらつきが抑制されることにより、レジスト動作において適正な大きさのループＬｐを形成することができる。
また、停止時間のばらつきが抑制されることにより、ループ形成後の用紙Ｓの搬送再開を画像形成のタイミングに合わせることができるようになる。
従来のように停止時間のばらつきが大きいと停止時間が思いもよらず長くなる場合があり、そのような場合、用紙Ｓの搬送再開が画像形成のタイミングに間に合わなくなったり、用紙Ｓの搬送再開が遅れることを見越して画像形成のタイミングの方を遅らせることによりプリントの生産性が低下したりするといったことを防止することができる。

なお、上記では、給紙カセット３１ｂから繰り出された用紙ＳにループＬｐを形成する場合のレジスト動作時の減速制御の例を説明したが、給紙カセット３１ａから繰り出された用紙Ｓに対してレジスト動作を行う場合の減速制御にも同様の制御が適用される。この場合、制御対象が搬送モーター６２ａになる。
〔６〕実施の形態１に対する変形例
上記実施の形態１では、減速開始から基準速度Ｖｃ１に低下するまでの間、モーター回転数と基準回転数との差分Ｄを用いてブレーキと力行を切り替えるとしたが、本変形例では、モーター回転数に代えてパルスカウント数を用いるとしており、この点で実施の形態１と異なっている。以下、説明の重複を避けるため、実施の形態１と同じ内容についてはその説明を省略し、同じ構成要素については、同符号を付すものとする。

図１１は、本変形例に係る減速制御を示すタイミングチャートである。
同図に示すように本変形例では、基準パルスカウント数から現在のパルスカウント数Ｐｃを差し引いてなる差分Ｄｐが正の閾値であるＳｃ以上のときにブレーキから力行に切り替えられ、差分Ｄｐが負の閾値である（−Ｓｄ）以下のときに力行からブレーキに切り替えられるようになっている。

ここで、基準パルスカウント数とは、最小負荷の場合のモーター回転数の推移を示すグラフ１０１の傾きに相当する基準の減速率Ｇｐで減速されたと仮定したときの減速開始時からの累積のパルスカウント数（モーター回転量）である。
図１２は、減速開始時からの経過時間と基準パルスカウント数と対応付けてなる基準パルスカウントテーブル１２１の構成例を示す図である。

この基準パルスカウントテーブル１２１を参照することにより、例えば減速開始からの経過時間がｔ１であれば基準パルスカウント数がＰ１、経過時間がｔ２であれば基準パルスカウント数がＰ２になることが判る。基準パルスカウント数は、実験などから求められ、記憶部６０２内に設けられた基準パルスカウントテーブル１２１に予め書き込まれる。
減速開始から所定間隔ごとに、減速開始からの経過時間に対応する基準パルスカウント数（基準回転量）と、その経過時間の時点で検出されたパルスカウント数（減速開始からのモーター回転量）Ｐｃとの差分をＤｐとして算出することができる。

図１３は、本変形例に係る減速制御の一部の内容を示すフローチャートであり、実施の形態１に係る図８に示すフローチャートの一部を変えたものである。
具体的に、図１３に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０３は、図８に示すステップＳ４〜Ｓ６に代わるものであり、図１３に示すステップＳ１０４は、図８に示すステップＳ９に代わるものである。

図１３に示すように、パルスカウント数Ｐｃの計数開始から（ステップＳ２）、モーター回転数Ｖ≦Ｖｃ２でない場合（ステップＳ３で「ＮＯ」）、差分Ｄｐ≦−Ｓｄであるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。実施の形態１では、ステップＳ４で「１回目」であるか否かの判断を行っていたが、本変形例では、この１回目の判断を行っていない。
これは、次の理由による。

すなわち、実施の形態１では、モーター回転数を検出する構成のため、その検出誤差によっては減速開始時に差分Ｄ≦−Ｓａの関係を満たさずに減速開始時点でブレーキがかからなくなるおそれがあり、これを防止するために１回目であれば強制的にブレーキがかかるようにしている（図８のステップＳ４で「ＹＥＳ」、Ｓ７）。
これに対し、本変形例では、検出されたパルスカウント数そのものを用いており、減速開始時にはパルスカウント数も基準パルスカウント数も０であるので、差分Ｄｐ≦−Ｓｄの関係を満たし、ブレーキがかからなくなるといったおそれを考慮しなくても良いからである。なお、仮に必要が生じれば、１回目の判断を行うようにしても良い。

差分Ｄｐ≦−Ｓｄであることを判断すると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、現在、力行を実行であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。否定的であることを判断すると（ステップＳ１０２で「ＮＯ」）、ブレーキを開始する（ステップＳ７）。これにより、減速開始からブレーキがかけられることになる。このブレーキ開始タイミングは、図１１の時点ｔａに相当する。

ブレーキ開始後、ステップＳ１０４において、差分Ｄｐ≧Ｓｃであるか否かを判断する。差分Ｄｐ≧Ｓｃでなければ、ステップＳ８とＳ１０４を繰り返す。
差分Ｄｐ≧Ｓｃであることを判断すると（ステップＳ１０４で「ＹＥＳ」）、ブレーキを終了して（ステップＳ１０）、力行を開始して（ステップＳ１１）、ステップＳ３に戻る。この力行の開始タイミングは、図１１の時点ｔ１に相当する。

力行開始後、差分Ｄｐ≦−Ｓｄになったことを判断すると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、現在の力行を終了して（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」、Ｓ１０３）、ブレーキを開始する（ステップＳ７）。以降、モーター回転数Ｖ≦Ｖｃ２の関係を満たすまで（ステップＳ３またはＳ８）、ブレーキと力行が交互に繰り返し実行される。
このようにパルスカウント数を用いてブレーキと力行を切り替えるフィードバック制御を行うことができる。なお、閾値（Ｓｃ、−Ｓｄ）は、実施の形態１に係る閾値（−ＳａとＳｂ）と同様に停止時間と停止距離を決める要素になるので、実験などにより適正値が求められて、予め記憶部６０２に記憶される。

上記では、ブレーキから力行への切り替えと力行からブレーキへの切り替えの両方の判断を、パルスカウント数と基準パルスカウント数との差分Ｄｐを用いて行うとしたが、これに限られない。例えば、いずれか一方の判断を、実施の形態１に係るモーター回転数と基準回転数との差分Ｄを用いて行う構成をとるとしても良い。
図１４は、ブレーキから力行への切り替えをモーター回転数と基準回転数との差分Ｄを用いて判断し（ステップＳ９）、力行からブレーキへの切り替えをパルスカウント数と基準パルスカウント数との差分Ｄｐを用いて判断（ステップＳ１０１）する場合のフローチャートの例を示している。

また、図１５は、ブレーキから力行への切り替えをパルスカウント数と基準パルスカウント数との差分Ｄｐを用いて判断し（ステップＳ１０４）、力行からブレーキへの切り替えをモーター回転数と基準回転数との差分Ｄを用いて判断（ステップＳ５）する場合のフローチャートの例を示している。
このようにブレーキと力行の切り替え判断を、差分ＤとＤｐを組み合わせて行うことができ、装置構成に応じていずれを用いるかの選択が可能になり、設計の自由度が広がる。

＜実施の形態２＞
上記実施の形態１では、減速開始からモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に低下するまでの間、ブレーキと力行を切り替えるフィードバック制御を行うとしたが、本実施の形態２では、これに代えて、フリーランとブレーキをこの順に実行するとしており、この点が実施の形態１と異なっている。

ここで、フリーランとは、搬送モーター６３の巻線コイル６３４への電流供給を遮断することにより、回転中の回転軸６３５が惰性で回転し続ける状態をいう。
〔１〕減速制御を示すタイミングチャート
図１６は、本実施の形態２に係る減速制御を示すタイミングチャートであり、（ａ）はモーター回転数の推移を、（ｂ）はブレーキ信号のオンとオンの切り替えタイミングを、（ｃ）は加減速信号の電圧値の推移をそれぞれ示している。

図１６（ａ）に示すグラフ１０１は、モーター駆動負荷が最小負荷の場合のモーター回転数の推移を示しており、グラフ２０１は、モーター駆動負荷が最小負荷よりも大きい場合のモーター回転数の推移を示している。
グラフ２０１では、減速開始（時点ｔａ）から時点ｔ１までの間にフリーラン、時点ｔ１から時点ｔ２までの間にブレーキ、時点ｔ２から時点ｔ３までの間に力行、時点ｔ３から時点ｔ４までの間に最後のブレーキが実行されるようになっている。

モーター回転数が基準速度Ｖｃ１まで低下すると（時点ｔ２）、これ以降、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１を維持するように力行が行われること、および力行の途中でパルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達すると（時点ｔ３）、最後のブレーキが開始されることは、実施の形態１と同じである。
従って、実施の形態１と同様に、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１まで低下した時点ｔ２で、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達する直前になるように減速を行えれば、停止距離と停止時間を目標範囲内に収められるようになる。

この減速の方法として、本実施の形態２では、フィードバック制御に代えて、減速開始からフリーランを実行した後、ブレーキに切り替える方法をとっている。
〔２〕モーター駆動負荷の変動によるブレーキ停止特性とフリーラン停止特性
図１７（ａ）は、モーター駆動負荷の変動によるブレーキ停止特性を示す図であり、モーター回転数がＶｃｔ（＝２０００〔ｍｉｎ^-1〕）のときに開始したブレーキを停止まで継続した場合の停止時間がモーター駆動負荷によりばらつくことを示すグラフである。

図１７（ｂ）は、モーター駆動負荷の変動によるフリーラン停止特性を示す図であり、モーター回転数がＶｃｔのときに開始したフリーランを停止まで継続した場合の停止時間がモーター駆動負荷によりばらつくことを示すグラフである。
両図とも、モーター駆動負荷Ｌｄが最小負荷、ここでは５〔ｍＮ・ｍ〕の場合を実線のグラフで示し、最大負荷、ここでは３０〔ｍＮ・ｍ〕の場合を一点鎖線のグラフで示している。

図１７（ａ）に示すブレーキ停止特性と、図１７（ｂ）に示すフリーラン停止特性を比べると、フリーランの方がブレーキよりも停止時間が２倍程度、長くなることが判る。ブレーキは、搬送モーター６３の巻線コイル６３４の両端をショートさせて強制的に減速させるのに対し、フリーランは、搬送モーター６３への電流供給の遮断により回転軸６３５が惰性で回転する状態なので、減速率がブレーキよりも小さくなるからである。

仮に、最小負荷、例えば５〔ｍＮ・ｍ〕の場合、図１６（ａ）において、フリーランの実行時間（フリーラン時間）Ｔｆを０にすれば、フリーランが実行されずに減速開始からブレーキだけが実行されるので、グラフ１０１で示す基準の減速率Ｇａで減速される。
一方、最大負荷、例えば３０〔ｍＮ・ｍ〕の場合、ブレーキだけを実行すると、破線のグラフ２０２で示すように、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１まで低下した時点ｔ５では、減速開始から基準速度Ｖｃ１に低下するまでのモーター回転量（以下、「搬送距離α」という。）がグラフ１０１に比べて極端に少なくなる。この場合、停止距離を目標範囲に収めるためには、グラフ２０１で示すように力行の時間を増やして（時点ｔ５〜ｔ６間）、時点ｔ５以降の搬送距離を稼ぐ必要が生じ、停止距離を目標範囲内に収めることができても、停止時間が大幅に延びてしまう。

上記のようにフリーランは、ブレーキよりも減速率が小さいことから、グラフ２０１で示すようにフリーランをブレーキに組み合わせれば、搬送距離αを稼ぐことができる。
ところが、フリーラン時間Ｔｆを長くとりすぎると、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１に低下するまでの間に、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達してしまい、停止距離が目標範囲から外れることが生じるおそれがある。

また、フリーランは、搬送モーター６３の回転軸６３５が惰性回転する状態なので、モーター駆動負荷の変動の影響を受けて減速率が変わり易い。フリーラン時の減速率が変わるということは、単位時間当たりの減速時のモーター回転量も変わるので、その減速率の変動に応じてフリーラン時間Ｔｆを変えなければ、搬送距離αが長すぎたり短すぎたりすることが生じてしまう。

従って、フリーランをブレーキと組わせる場合、減速制御を実行するごとに、そのときのモーター駆動負荷Ｌｄがどの程度であるかを検出し、検出されたモーター駆動負荷Ｌｄの大きさに応じてフリーラン時間Ｔｆの長さを決めれば、搬送距離αが長すぎたり短すぎたりすることを防止することができる。
モーター駆動負荷Ｌｄの検出は、フリーラン時間Ｔｆの決定前に行っておく必要がある。ここでは、次のようにしてモーター駆動負荷Ｌｄの検出が行われる。

すなわち、減速開始時点ｔａの直前の時間Ｔｚに亘って、モーター回転数がシステムスピードに相当する所定速度Ｖｃｔに維持されている状態で、搬送モーター６３のプリドライバー６３１に出力される加減速信号の電圧をサンプリングする。そして、サンプリングされた加減速信号の電圧の平均値である平均電圧値Ｖｄａｖｅを求める。
加減速信号の電圧は、上記のようにモーター回転数が目標値より遅いと上昇し、速いと低下するように可変されるが、モーター駆動負荷Ｌｄの大小によっても可変される。

例えば、モーター駆動負荷Ｌｄが小さい場合に目標値（システムスピード）に維持するために加減速信号の電圧をＶ１としていたところ、変動によりモーター駆動負荷Ｌｄが大きくなった場合に、その負荷増大によりモーター回転数が低下すると、その低下分を補ってモーター回転数を目標値まで上げるべく、加減速信号の電圧をＶ１からＶ２に上昇させる必要が生じる。加減速信号の電圧が上昇すると、電圧上昇分、搬送モーター６３に流れる単位時間当たりの電流が多くなってモーター回転数が上昇する。

逆に、負荷変動が大から小へ変動した場合には、モーター回転数が上昇すると、モーター回転数を目標値まで下げるべく、加減速信号の電圧を下降させる必要が生じる。加減速信号の電圧が下降すると、電圧下降分、搬送モーター６３に流れる単位時間当たりの電流が少なくなってモーター回転数が低下する。
このようにモーター駆動負荷Ｌｄと、加減速信号の電圧値と、搬送モーター６３に流れる電流量とは、モーター駆動負荷Ｌｄが小さいと加減速信号の電圧値を下げて搬送モーター６３に流れる電流量を少なくし、モーター駆動負荷Ｌｄが大きくなると加減速信号の電圧値を上げて搬送モーター６３に流れる電流量を多くするという関係を有する。

このことから、加減速信号の電圧値は、搬送モーター６３に流れる電流量を指標し、搬送モーター６３に流れる電流量は、モーター駆動負荷Ｌｄの大きさを指標し、加減速信号の電圧値の大きさは、モーター駆動負荷Ｌｄの大きさを間接的に示すものといえる。
従って、モーター駆動負荷Ｌｄと加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとフリーラン時間Ｔｆとの関係を、モーター駆動負荷Ｌｄがどの程度になれば加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅがどの値になり、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅがどの値になればフリーラン時間Ｔｆをどの程度の長さに決めれば、停止距離と停止時間を目標範囲内に入るかを予め実験などから求めておくことにより、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅから、モーター駆動負荷Ｌｄの大きさに適したフリーラン時間Ｔｆを得ることができる。

〔３〕加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとフリーラン時間Ｔｆとの対応関係
図１８は、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとフリーラン時間Ｔｆとの対応関係を示すテーブル２１０の構成例を示す図である。このテーブル２１０は、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとフリーラン時間Ｔｆとの対応関係を示す情報として、記憶部６０２に記憶されている。

同図に示すようにテーブル２１０では、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅが最小値Ｖｄｍｉｎの場合にフリーラン時間Ｔｆが最小値の０、最大値Ｖｄｍａｘの場合にフリーラン時間Ｔｆが最大値のＴＦであり、平均電圧値Ｖａが、Ｖｄｍｉｎ＜Ｖａ＜Ｖｄｍａｘのときに、フリーラン時間Ｔｆａが、０＜Ｔｆａ＜ＴＦの関係を満たすようになっている。
ここで、最小値Ｖｄｍｉｎの場合とは、モーター駆動負荷を最小負荷とした場合に検出されると想定される加減速信号の平均電圧値に相当し、最大値Ｖｄｍａｘの場合とは、モーター駆動負荷を最大負荷とした場合に検出されると想定される加減速信号の平均電圧値に相当する。Ｖｄｍｉｎ、Ｖｄｍａｘ、ＴＦは、実験などにより予め決められている。

図１９は、テーブル２１０に書き込まれている情報をグラフ２１１で示したものであり、横軸が加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅ、縦軸がフリーラン時間Ｔｆになっている。
同図に示すグラフ２１１は、次の（式１）により表すことができる。
Ｔｆ＝Ａ×Ｖｄａｖｅ／（Ｖｄｍａｘ−Ｖｄｍｉｎ）−Ｔｆ０・・・（式１）
ここで、ＡとＴｆ０は、平均電圧値ＶｄａｖｅがＶｄｍｉｎのときにフリーラン時間Ｔｆが０になり、平均電圧値ＶｄａｖｅがＶｄｍａｘのときにフリーラン時間Ｔｆが最大値ＴＦになるように、予め決められた係数である。

この（式１）を用いれば、算出した平均電圧値Ｖｄａｖｅから、その算出時におけるモーター駆動負荷の大きさに適したフリーラン時間Ｔｆを求めることができる。テーブル２１０に代えて、（式１）を記憶部６０２に記憶しておくとしても良い。
なお、加減速信号が電圧値ではなく、ＰＷＭ値である構成の場合には、平均電圧値Ｖｄａｖｅに代えて、減速開始時点ｔａの直前の時間Ｔｚに亘ってサンプリングされたデューティー比を平均した値（平均ＰＷＭ値）を用いる方法をとることができる。

また、ＰＷＭ値を用いる場合、上記の最小値Ｖｄｍｉｎに代えて、モーター駆動負荷を最小負荷とした場合に検出されると想定される平均ＰＷＭ値に相当するＰＷＭｍｉｎを用い、さらに、最大値Ｖｍａｘに代えて、モーター駆動負荷を最大負荷とした場合に検出されると想定される平均ＰＷＭ値に相当するＰＷＭｍａｘを用いることができる。これらのことは、以下の変形例および実施の形態についても同様である。

〔４〕減速制御のフロー
図２０は、本実施の形態２に係る減速制御の一部の内容を示すフローチャートであり、実施の形態１に係る減速制御におけるステップＳ１〜Ｓ１２の代わりになるものである。
同図に示すように、まず加減速信号の電圧値Ｖｄを時間Ｔｚに亘ってサンプリング（取得）する（ステップＳ２０１）。このサンプリングは、図１６（ａ）に示すように減速開始時点ｔａの直前、すなわち搬送されている用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出される時点に至る直前に実行される。サンプリング回数は、例えば３回などとすることができるが、２回以上としても良いし、１回だけとしても良い。

サンプリングの実行時期に至ったことの判断は、搬送対象の用紙Ｓの搬送開始からの経過時間を計時して、その経過時間が所定時間（その用紙Ｓの先端が搬送開始位置からレジストセンサー３８の直前の位置に至るまでに要すると想定される時間）に達したことを検出することにより行われる。
サンプリングされた加減速信号の電圧値Ｖｄを平均した平均電圧値Ｖｄａｖｅを算出する（ステップＳ２０２）。この算出は、減速開始時点ｔａに至るまでの間に実行される。なお、加減速信号の電圧値Ｖｄを１回だけ取得する場合は、その取得した加減速信号の電圧値Ｖｄがそのまま平均電圧値Ｖｄａｖｅに置き換えられて用いられる。なお、加減速信号がＰＷＭ値である構成の場合には、１回、取得されたデューティー比がそのまま用いられる。

搬送されている用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出されると（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」）、モーター制御部６０に設けられた内部タイマー（不図示）による計時を開始すると共にパルスカウント数Ｐｃの計数を開始する（ステップＳ２０４、Ｓ２０５）。この計数の開始は、実施の形態１に係るステップＳ２と同様である。
続いて、算出された加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅの大きさに基づきフリーラン時間Ｔｆを決定する（ステップＳ２０６）。この決定は、上記のテーブル２１０を参照して、平均電圧値Ｖｄａｖｅに対応するフリーラン時間Ｔｆを読み出すことにより行われる。なお、上記の（式１）を用いるとしても良い。

フリーラン時間Ｔｆが決定されるとフリーランを開始する（ステップＳ２０７）。このフリーランの開始タイミングは、図１６（ａ）に示す時点ｔａに相当する。
そして、内部タイマーによる計時時間、すなわちフリーラン開始時からの経過時間が、決定されたフリーラン時間Ｔｆに至ると（ステップＳ２０８で「ＹＥＳ」）、ブレーキを開始する（ステップＳ２０９）。このブレーキの開始タイミングは、図１６（ａ）に示す時点ｔ１に相当する。内部タイマーは、リセットされる。

そして、モーター回転数Ｖ≦閾値Ｖｃ２になれば（ステップＳ２１０で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１３に移る。ステップＳ１３以降の処理は、実施の形態１と同様である。
このように本実施の形態２では、用紙Ｓの搬送中に、減速開始直前のモーター駆動負荷を間接的に示す加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅを算出して、その算出結果に基づきフリーラン時間Ｔｆを決定し、決定されたフリーラン時間Ｔｆだけ減速開始からフリーランを実行した後、ブレーキに切り替える制御を行う。

この制御を実行すれば、減速開始からモーター回転速度が基準速度Ｖｃ１に低下するまでの間、決定された時間だけフリーランを１回行った後、ブレーキに切り替えれば良くなり、減速制御の簡易化を実現することができる。
なお、上記では、フリーラン時間Ｔｆの決定（ステップＳ２０６）を、搬送されている用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」が判断）されてから行うとしたが、これに限られない。例えば、ステップＳ２０２とＳ２０３の間に行っておくとしても良い。

〔５〕実施の形態２に対する変形例
上記では、テーブル２００または（式１）により、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとフリーラン時間Ｔｆとを１対１に対応付ける構成例を説明したが、これに限られない。
例えば、装置構成によっては、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅの最小値から最大値までの範囲を複数の部分範囲に分けて、部分範囲ごとに、フリーラン時間Ｔｆを対応付ける構成をとることもできる。

また、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅだけを用いる構成に代えて、例えば平均電圧値Ｖｄａｖｅから最小値Ｖｄｍｉｎを差し引いた値である差分Ｖｋと、フリーラン時間Ｔｆとを対応付ける構成をとることもできる。
図２１（ａ）は、差分Ｖｋ〔Ｖ〕とフリーラン時間Ｔｆ〔ｍｓ〕とを対応付けてなるテーブル２２１の構成例を示す図である。

同図に示すようにテーブル２２１では、差分Ｖｋの大きさを３段階に分けて、差分Ｖｋが大きくなるに伴ってフリーラン時間Ｔｆが長い時間になるように、差分Ｖｋとフリーラン時間Ｔｆとが対応付けられている例を示している。
差分Ｖｋは、（平均電圧値Ｖｄａｖｅ―最小値Ｖｄｍｉｎ）で表され、平均電圧値Ｖｄａｖｅは、モーター駆動負荷が大きくなると上がるので、差分Ｖｋとモーター駆動負荷とは、モーター駆動負荷が大きくなると、差分Ｖｋが大きくなるという関係を有する。

モーター駆動負荷が大きくなると、フリーラン中における単位時間当たりのモーター回転量（搬送距離）が少なくなるので、差分Ｖｋが大きくなるほど、小さい場合に比べてフリーラン時間Ｔｆを長くとることにより、フリーランの開始から終了までの間の搬送量のばらつきを抑制できるようになる。
また、差分Ｖｋを用いる構成に代えて、例えば最大値Ｖｄｍａｘから平均電圧値Ｖｄａｖｅを差し引いた値である差分Ｖｍと、フリーラン時間Ｔｆとを対応付ける構成をとることもできる。

図２１（ｂ）は、差分Ｖｍ〔Ｖ〕とフリーラン時間Ｔｆ〔ｍｓ〕とを対応付けてなるテーブル２２２の構成例を示す図である。
同図に示すテーブル２２２では、差分Ｖｍが大きくなるに伴ってフリーラン時間Ｔｆが短い時間になるように、差分Ｖｍとフリーラン時間Ｔｆとが対応付けられている例を示している。

差分Ｖｍが大きくなると、モーター駆動負荷が少なくなるので、差分Ｖｍが大きくなるに伴って、フリーラン時間Ｔｆを短くすれば、差分Ｖｍが大きい場合と、フリーランの開始から終了までの間の搬送量のばらつきを抑制することができるようになる。
なお、上記では、差分Ｖｋ、Ｖｍの範囲を３段階に分ける例を説明したが、これに限られず、複数段階に分ける構成をとることができる。

＜実施の形態３＞
上記実施の形態２では、減速開始からフリーランとブレーキをこの順に実行するとしたが、本実施の形態３では、ブレーキ、フリーランの順としており、この点が実施の形態２と異なっている。
〔１〕減速制御を示すタイミングチャート
図２２は、本実施の形態３に係る減速制御を示すタイミングチャートであり、（ａ）は実施例におけるモーター回転数の推移を、（ｂ）は比較例におけるモーター回転数の推移をそれぞれ示している。

図２２（ａ）に示すグラフ１０１は、モーター駆動負荷が最小負荷の場合のモーター回転数の推移を示しており、グラフ３０１は、モーター駆動負荷が最小負荷よりも大きい場合のモーター回転数の推移を示している。
グラフ３０１では、減速開始（時点ｔａ）から時点ｔ１までの間にブレーキ、時点ｔ１から時点ｔ２までの間にフリーラン、時点ｔ２から時点ｔ３までの間に力行、時点ｔ３から時点ｔ４までの間に最後のブレーキが実行されるようになっている。時点ｔ２以降の制御については、実施の形態２と同じである。

一方、図２２（ｂ）に示すグラフ３０２は、（ａ）に示すグラフ３０１に対して、ブレーキをかける時間（ブレーキ時間）Ｔｂを長くしたものである。
ブレーキ時間Ｔｂ（時点ｔａ〜ｔ１１）が長い分、フリーラン時間Ｔｆ（時点ｔ１１〜ｔ１２）が短くなっており、グラフ１０１に比べて、減速開始からモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に低下するまでの搬送距離αが短くなる。これにより、力行の時間が増えて（時点ｔ１２〜ｔ１３）、停止時間（時点ｔａ〜ｔ１４）が大幅に延びてしまう。

逆に、グラフ３０３に示すように、ブレーキ時間Ｔｂが極端に短ければ、フリーラン時間Ｔｆが増えるが、フリーランにより搬送距離が増える分、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１に低下する前の時点ｔ１２で、パルスカウント数Ｐｃ≧基準値Ｐｓの関係を満たしてしまい、時点ｔ１２から最後のブレーキが開始されることになる。
この場合、停止時間は、グラフ１０１よりも短くなるが、最後のブレーキを開始する時点ｔ１２でのモーター回転数Ｖｃａが基準速度Ｖｃ１よりも大幅に大きくなっており、このモーター回転数Ｖｃａが大きくなるほど、図７に示す面積Ｍｄが広がって、最大ばらつきδｍａｘが大きくなる。

従って、図２２（ｂ）のグラフ３０３で示すように、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１よりも速いＶｃａのときに最後のブレーキを開始すると、基準速度Ｖｃ１のときに最後のブレーキを開始する場合よりも停止距離のばらつく範囲が大きくなって、停止距離が基準の停止距離Ｌｓに対して、大きく外れた距離になる場合が含まれてしまう。
このことからブレーキ時間Ｔｂは、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１まで低下した時点で、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達する直前になるように決めることができれば良いが、モーター駆動負荷の大きさによってブレーキによる減速率が大きく変動することから、一定時間に固定することができない。

従って、実施の形態２のフリーラン時間Ｔｆと同様に、モーター駆動負荷の大きさ、すなわち加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅの大きさに応じてブレーキ時間Ｔｂを決定すれば、モーター駆動負荷Ｌｄの大きさに適したブレーキ時間Ｔｂを得ることができ、停止距離と停止時間を目標範囲内に収めることができるようになる。
〔２〕加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとブレーキ時間Ｔｂとの対応関係
図２３は、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとブレーキ時間Ｔｂとの対応関係をグラフ３１１で示す図である。

同図に示すＶｄｍｉｎは、モーター駆動負荷が最小負荷の場合の加減速信号の平均電圧値であり、Ｖｄｍａｘは、モーター駆動負荷が最大負荷の場合の加減速信号の平均電圧値である。また、ＴＢｍｉｎは、モーター駆動負荷が最大負荷の場合のブレーキ時間であり、ＴＢｍａｘは、モーター駆動負荷が最小負荷の場合のブレーキ時間である。Ｖｄｍｉｎ、Ｖｄｍａｘ、ＴＢｍｉｎ、ＴＢｍａｘは、実験などにより予め決められている。

グラフ３１１は、次の（式２）により表すことができる。
Ｔｂ＝−Ｂ×Ｖｄａｖｅ／（Ｖｄｍａｘ−Ｖｄｍｉｎ）＋Ｔｋ０・・・（式２）
ここで、ＢとＴｋ０は、平均電圧値ＶｄａｖｅがＶｄｍｉｎのときにブレーキ時間ＢｋがＴＢｍａｘになり、平均電圧値ＶｄａｖｅがＶｄｍａｘのときにブレーキ時間ＢｋがＴＢｍｉｎになるように、予め決められた係数である。

この（式２）は、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとブレーキ時間Ｔｂとの対応関係を示す情報として、停止距離と停止時間が目標範囲内に入るように実験などから予め求められて記憶部６０２に記憶されている。この（式２）を用いれば、算出した平均電圧値Ｖｄａｖｅから、その算出時におけるモーター駆動負荷の大きさに適したブレーキ時間Ｔｂを求めることができる。

〔３〕減速制御のフロー
図２４は、本実施の形態３に係る減速制御の一部の内容を示すフローチャートであり、実施の形態２に係る減速制御のステップＳ２０６〜Ｓ２０９を、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５に置き換えたものである。ステップＳ２０１〜Ｓ２０５については、実施の形態２に係る減速制御と同じなので、ここでは説明を省略する。

同図に示すように、ステップＳ３０１では、ステップＳ２０２で算出された加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅの大きさに基づきブレーキ時間Ｔｂを決定する。この決定は、上記の（式２）を用いて、平均電圧値Ｖｄａｖｅに対応するブレーキ時間Ｔｂを算出することにより行われる。
ブレーキ時間Ｔｂが決定されるとブレーキを開始する（ステップＳ３０２）。このブレーキの開始タイミングは、図２２（ａ）に示す時点ｔａに相当する。

続いて、内部タイマーによる計時時間、すなわちブレーキ開始時からの経過時間が、決定されたブレーキ時間Ｔｂに至ると（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）、ブレーキを終了して（ステップＳ３０４）、フリーランを開始する（ステップＳ３０５）。このフリーランの開始タイミングは、図２２（ａ）に示す時点ｔ１に相当する。内部タイマーは、リセットされる。フリーランを開始すると、ステップＳ２１０を介してステップＳ１３に移る。ステップＳ１３以降の処理は、実施の形態１における図９に示す処理と基本的に同じであるが、ステップＳ１９ではブレーキ継続に代えて、フリーランからブレーキ開始への切り替えが実行される。

このように本実施の形態３では、減速開始直前のモーター駆動負荷を示す加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅを算出して、その算出結果に基づき決定されたブレーキ時間Ｔｂだけ、減速開始からブレーキを実行した後、フリーランに切り替える制御を行う。
このようにすれば、決定された時間だけブレーキを１回行った後、フリーランに切り替えれば良くなり、減速制御の簡易化を実現することができる。なお、上記ではブレーキ時間Ｔｂの決定（ステップＳ３０１）を、ステップＳ２０３より後に実行するとしたが、これに限られず、例えばステップＳ２０２とＳ２０３の間に行っておくとしても良い。

〔４〕実施の形態３に対する変形例
上記では、（式２）を用いて加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅからフリーラン時間Ｔｆを決定する構成例を説明したが、これに限られない。
例えば、（式２）に代えて、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅとブレーキ時間Ｔｂとを対応付けたテーブルを記憶部６０２に記憶しておいて、ブレーキ時間Ｔｂの決定時に、このテーブルを参照する構成をとるとしても良い。

また、例えば最大値Ｖｄｍａｘから平均電圧値Ｖｄａｖｅを差し引いた値である差分Ｖｒと、ブレーキ時間Ｔｂとを対応付ける構成をとることもできる。
図２５は、差分Ｖｒ〔Ｖ〕とブレーキ時間Ｔｂ〔ｍｓ〕とを対応付けてなるテーブル３１２の構成例を示す図である。
同図のテーブル３１２では、差分Ｖｒが大きくなるに伴ってブレーキ時間Ｔｂが長くなるように、差分Ｖｒとブレーキ時間Ｔｂとが対応付けられている例が示されている。

差分Ｖｒが大きくなると、モーター駆動負荷が少なくなるので、差分Ｖｒが大きくなるに伴って、ブレーキ時間Ｔｂを長くすれば、差分Ｖｒが大きい場合と、ブレーキの開始から終了までの間の搬送量のばらつきを抑制できるようになる。なお、上記では、差分Ｖｒの範囲を３段階に分ける例を説明したが、これに限られず、複数段階に分ける構成をとることができる。

さらに、上記に代えて、例えば平均電圧値Ｖｄａｖｅから最小値Ｖｄｍｉｎを差し引いた値である差分と、ブレーキ時間Ｔｂとを対応付ける構成をとるとしても良い。
＜実施の形態４＞
上記実施の形態１〜３では、搬送中の用紙Ｓの先端がレジストセンサー３８により検出されたことを契機に減速制御を開始するとしたが、本実施の形態４では、レジストセンサー３８の検出に代えて、用紙Ｓの搬送中に計数されたパルスカウント数Ｐｃが所定値Ｐｚに達した時点を減速制御の開始タイミングとしており、この点で上記実施の形態１〜３と異なっている。

〔１〕パルスカウント数Ｐｃの推移を示すタイミングチャート
図２６は、搬送ローラー３４による用紙Ｓの搬送開始からその用紙Ｓがレジスト動作により停止するまでの間に計数されたパルスカウント数Ｐｃの推移を示すタイミングチャートである。
同図に示すグラフ４０１は、実施の形態１における減速制御を実行した場合のパルスカウント数Ｐｃの推移を示しており、時点ｔａが減速制御開始時、時点ｔ１が力行開始時、時点ｔ２がブレーキ開始時、時点ｔ３が、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１まで低下した時点、時点ｔ４が最後のブレーキの開始時、時点ｔ５が停止時になる。

また、時点ｔ０は、用紙Ｓの先端が停止中の搬送ローラー対３４のニップに介在している状態で、搬送ローラー３４の回転が開始されることにより、その用紙Ｓの搬送が開始された時点を示している。
グラフ４０１が示すように、時点ｔ０でパルスカウント数Ｐｃが０、時点ｔａでパルスカウント数ＰｃがＰｚまで増加している。

このＰｚは、次の（式３）により予め求められる。
Ｐｚ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）×Ｐｋ−Ｐｄ・・・（式３）
ここで、Ｌａは、搬送ローラー３４からレジストローラー３５までの搬送路３９上の距離〔ｍｍ〕、Ｌｂは、ループＬｐを基準値の大きさで形成するのに要する用紙Ｓの搬送量〔ｍｍ〕を示している。

Ｐｋは、用紙Ｓを１〔ｍｍ〕搬送させるために搬送モーター６３の回転軸６３５が回転するときの回転量に相当するパルスカウント数、Ｐｄは、減速開始から停止までの間に回転軸６３５が回転するときに最低限、必要とされる回転量に相当するパルスカウント数を示している。
例えば、Ｌａ＝１１０〔ｍｍ〕、Ｌｂ＝７〔ｍｍ〕、Ｐｋ＝６６．６７〔パルス数／ｍｍ〕、Ｐｄ＝４０〔パルス数〕とすれば、Ｐｚ＝７７６０〔パルス数〕になる。

すなわち、時点ｔ０からのパルスカウント数Ｐｃが７７６０になった時点ｔａで、減速制御を開始すると、減速制御に必要なパルスカウント数が４０であれば、停止時のパルスカウント数Ｐｃが７８００になる。用紙Ｓの搬送開始から停止までの累計のパルスカウント数Ｐｃが７８００の場合、これをＰｋで除した値が１１７〔ｍｍ〕になり、この１１７〔ｍｍ〕が搬送開始から停止までの用紙Ｓの搬送距離になる。

搬送距離が１１７〔ｍｍ〕になるということは、搬送用紙Ｓの先端が、搬送ローラー３４からレジストローラー３５までの距離である１１０〔ｍｍ〕に加えて、さらに７〔ｍｍ〕搬送されることを意味し、この７〔ｍｍ〕がループ形成に用いられることにより、用紙Ｓの先端部に基準値の大きさのループＬｐを形成することができることになる。
なお、本実施の形態４では、用紙Ｓの搬送開始からのパルスカウント数Ｐｃを計数するが、実施の形態１〜３では、減速開始からのパルスカウント数Ｐｃを計数しており、パルスカウントの計数開始タイミングが異なっている。このため、本実施の形態４のパルスカウント数Ｐｃを用いて減速制御を開始する構成をとる場合、基準値Ｐｓを、実施の形態１〜３における基準値ＰｓにＰｚを加算した値に置き換えるようにすれば良い。

〔２〕減速制御のフロー１
図２７は、パルスカウント数Ｐｃを用いて減速制御を開始する構成を、実施の形態１の構成に採用する場合の減速制御の内容の一部を抜き出して示すフローチャートであり、実施の形態１に係る減速制御（図８）のステップＳ１とＳ２に代えて、図２７では、ステップＳ９１〜Ｓ９３を実行しており、この点が図８と異なっている。

図２７に示すように、搬送モーター６３の回転駆動を開始し（ステップＳ９１）、搬送モーター６３のエンコーダー６３３からのパルス信号のパルスカウント数Ｐｃの計数を開始する（ステップＳ９２）。
計数されたパルスカウント数ＰｃがＰｚに達すると（ステップＳ９３で「ＹＥＳ」）、ステップＳ３に移る。ステップＳ３以降のブレーキ、力行などの処理は、実施の形態１と同様である。

〔３〕減速制御のフロー２
図２８は、パルスカウント数Ｐｃを用いて減速制御を開始する構成を、実施の形態２の構成に採用する場合の減速制御の内容の一部を抜き出して示すフローチャートである。図２８では、実施の形態２に係る減速制御（図２０）に対して、ステップＳ２０１の前に、ステップＳ９１〜Ｓ９２が実行され、図２０のステップＳ２０３に代えて、ステップＳ９３が実行されており、この点が図２０と異なっている。

図２８に示すように、搬送モーター６３の回転駆動を開始し（ステップＳ９１）、搬送モーター６３のエンコーダー６３３からのパルス信号のパルスカウント数Ｐｃの計数を開始する（ステップＳ９２）。
そして、加減速信号の電圧値Ｖｄをサンプリングして（ステップＳ２０１）、平均値Ｖｄａｖｅを算出した後（ステップＳ２０２）、計数されたパルスカウント数ＰｃがＰｚに達すると（ステップＳ９３で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０４に移る。ステップＳ２０４以降のフリーラン、ブレーキなどの処理は、実施の形態２と同様である。

なお、実施の形態２に限られず、実施の形態３にも、パルスカウント数Ｐｃを用いて減速制御を開始する構成を用いることができる。この場合、図２４に示すステップＳ２０１の前に、図２８に示すステップＳ９１、Ｓ９２が実行され、図２４に示すステップＳ２０３に代えて、図２８に示すステップＳ９３が実行される。
以上、説明したように装置構成に応じてパルスカウント数Ｐｚを予め実験などにより求めておくことにより、減速制御の開始タイミングを、レジストセンサー３８の検出によらずに判断して、実施の形態１〜３と同様の減速制御を実行することができるようになる。

本発明は、画像形成装置や画像読取装置を含む画像処理装置に限られず、モーターの回転を制御する制御方法であるとしてもよい。また、その方法をコンピュータが実行するプログラムであるとしてもよい。さらに、本発明に係るプログラムは、例えばフレキシブルディスク等の磁気ディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの光記録媒体、フラッシュメモリ系記録媒体等、コンピュータ読み取り可能な各種記録媒体に記録することが可能であり、当該記録媒体の形態で生産、譲渡等がなされる場合もあるし、プログラムの形態でインターネットを含む有線、無線の各種ネットワーク、放送、電気通信回線、衛星通信等を介して伝送、供給される場合もある。

＜変形例＞
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり、以下のような変形例が考えられる。
（１）上記実施の形態では、減速制御中にモーター回転数が所定値Ｖｃ２（＞基準速度Ｖｃ１）に低下したときに、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達していれば（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」）、最後のブレーキ（ステップＳ１９）を実行する構成とした。換言すれば、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達していても、モーター回転数が所定値Ｖｃ２に低下するまでは最後のブレーキを禁止する構成としたが、これに限られない。

例えば、所定値Ｖｃ２を設けない構成をとることもできる。
上記のように、所定値Ｖｃ２は、モーター回転数が基準速度Ｖｃ１に低下する前に、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達してしまった場合の例外制御のために設けたが、装置構成によっては、このような例外制御を実行しなくても、停止距離を目標範囲内に抑えられる場合もあり得るからである。

所定値Ｖｃ２を設けない構成をとることにより、モーター回転数と所定値Ｖｃ２との大小関係を判断する処理が不要になるので、その判断を行わなくて済む分だけ、減速制御をより簡素化することが可能になる。
（２）上記実施の形態１〜４では、減速制御中にモーター回転数が基準速度Ｖｃ１に低下した以降、パルスカウント数Ｐｃが基準値Ｐｓに達するまでの間（図５（ａ）に示す時点ｔ３〜ｔ４間など）、力行により基準速度Ｖｃ１を維持させるとしたが、力行に限られない。例えば、力行に代えてフリーランを実行するとしても良い。

フリーランを実行する場合、モーター回転数は基準速度Ｖｃ１から徐々に低下していくことになるが、比較例で示す低速域よりも高速域でパルスカウント数Ｐｃを計数できる範囲での実行であれば、低速域でのフィードバック制御のように停止距離と停止時間のばらつきが大きくなることがない。
また、力行は、基準速度Ｖｃ１を維持する制御に限られず、停止距離と停止時間を目標範囲内に収めることができるのであれば、例えば僅かに減速又は加速するように制御する構成をとることも可能であろう。減速としては、例えばフリーランよりも減速率が少なくなるような制御が考えられる。

（３）上記実施の形態２では、搬送される１枚の用紙Ｓごとに、その用紙Ｓに対する減速制御の開始直前に加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅを求め、求めた平均電圧値Ｖｄａｖｅに基づきフリーラン時間Ｔｆを決定するとしたが、平均電圧値Ｖｄａｖｅを１枚の用紙Ｓごとに求める構成に限られることはない。
例えば、Ｎ（複数）枚の用紙Ｓに対して連続して画像形成を行うプリントジョブを実行する場合に、最初に搬送される１枚目の用紙Ｓに対してだけ平均電圧値Ｖｄａｖｅを求め、求めた平均電圧値Ｖｄａｖｅからフリーラン時間Ｔｆを決定して、そのフリーラン時間Ｔｆを減速制御に用い、２枚目以降の用紙Ｓに対する減速制御では、１枚目の用紙Ｓに対して決定されたフリーラン時間Ｔｆをそのまま適用する構成をとることができる。

１枚目からＮ枚目までの用紙Ｓに対して同じフリーラン時間Ｔｆを適用しても、１回のプリントジョブの実行時間の程度内にモーター駆動負荷の変動がほとんど生じなければ、停止距離と停止時間を目標範囲内に収められる場合があり得るからである。
このように構成すれば、２枚目以降の用紙Ｓに対して平均電圧値Ｖｄａｖｅの算出を省略することができ、それだけ減速制御を簡素化することができる。

また、モーター駆動負荷の変動がある程度、長期亘って徐々に生じるものであれば、１回のプリントジョブに限られず、例えばプリンター１００の起動時（電源投入時など）や所定枚数の用紙Ｓに対するプリント実行ごとなどに、平均電圧値Ｖｄａｖｅを求めてフリーラン時間Ｔｆを決定し、その決定したフリーラン時間Ｔｆを、次回のフリーラン時間Ｔｆの決定時まで適用する構成をとることもできる。

さらに、用紙Ｓの搬送とは別のタイミング、例えば電源オンから、またはジャムなどのトラブルからの復帰から画像形成可能な状態になるまでの間であるウォームアップ中に、搬送モーター６３を駆動して、その駆動時に平均電圧値Ｖｄａｖｅを求めてフリーラン時間Ｔｆを決定しておき、その決定されたフリーラン時間Ｔｆを、以降のプリンジョブ実行時における用紙Ｓに対する減速制御に適用する構成をとることも可能である。

（４）また、上記実施の形態２と３では、加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅを、モーター駆動負荷を間接的に示す情報として取得する構成例を説明したが、モーター駆動負荷を間接的または直接的に検出可能な構成であれば、平均電圧値Ｖｄａｖｅを用いる構成に限られることはない。
例えば、搬送モーター６３に流れる電流量を、モーター駆動負荷を示す情報として検出するセンサーを設け、そのセンサーの検出値に基づきモーター駆動負荷の変動を検出する構成をとることもできる。

搬送モーター６３の電流量がどの値のときに、フリーラン時間Ｔｆまたはブレーキ時間Ｔｂをどれだけの時間にすれば、停止距離と停止時間とが目標範囲内に入るようになるかを予め実験などから決めておけば、検出された電流量、すなわちその検出時点でのモーター駆動負荷に適した時間だけ、フリーランまたはブレーキを実行することができるようになる。また、トルクセンサーなどを用いることもできる。

加減速信号の平均電圧値Ｖｄａｖｅに代えて、検出された電流量またはトルクセンサーの検出値とフリーラン時間Ｔｆまたはブレーキ時間Ｔｂとの対応関係を示す情報（テーブルや算出式など）を記憶部６０２などに記憶しておく構成をとることができる。
（５）上記実施の形態では、モーター駆動負荷が最小負荷の場合に搬送モーター６３の回転を減速開始からブレーキだけで減速させたと想定したときの減速率を基準の減速率Ｇｓとし、この基準の減速率Ｇｓで減速した場合の停止距離と停止時間を基準にして、モーター駆動負荷が最小負荷よりも大きい場合でも停止距離と停止時間がこの基準を含む目標範囲内に入るように閾値Ｓａや基準値Ｐｓなどを予め決めるとしたが、最小負荷に限られることはない。

例えば、想定される最大負荷と最小負荷の中間または最大負荷を基準にして目標範囲内に入るように閾値Ｓａや基準値Ｐｓなどを実験などから決める構成をとることもできる。
（６）上記実施の形態では、減速制御時におけるブレーキにショートブレーキを用いる構成例を説明したが、これに限られない。搬送モーター６３の回転にブレーキをかけることができる構成であれば良い。例えば、搬送モーター６３の駆動力を搬送ローラー３４に伝達するための伝達経路の途中に機械式のブレーキを設けて、そのブレーキを作用させる構成をとることもできる。

（７）上記実施の形態では、搬送モーターＭ１をＤＣブラシレスモーターとする構成例を説明したが、これに限られず、他の種類のモーターであっても良い。
また、モーター制御部６０のＣＰＵ６０１が減速制御などを実行するとしたが、同じ機能を有するものであれば、例えばＣＰＵとは別のＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などを用いるとしても良い。

また、搬送モーター６３にプリドライバー６３１が設けられるとしたが、これに限られず、例えばモーター制御部６０にプリドライバー６３１が設けられるとしても良い。さらに、エンコーダー６３３についても、例えば上記の伝達経路に存する軸部材の回転を検出可能な位置に設けられるとしても良い。
（８）上記実施の形態では、画像形成装置の一例としてのタンデム型のカラープリンター１００の構成例を説明したが、これに限られない。画像形成装置としては、例えば複写機やファクシミリ装置、複合機（ＭＦＰ：Multiple Function Peripheral）等などに適用できる。

さらに、画像形成装置に限られず、スキャナーなどの画像読取装置にセットされた原稿の読取位置への搬送に適用することもできる。
具体的には、原稿トレイにセットされた原稿を１枚ずつ搬送路に繰り出して、繰り出された原稿を搬送ローラー対（搬送ローラー対３４に相当）と、これよりも搬送方向下流側のレジストローラー対（レジストローラー対３５に相当）により、その原稿の先端部にループを形成した後、画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送し、搬送される原稿が読取位置を通過する際にその原稿の画像を光学的に読み取る画像読取装置において、搬送ローラー対を回転駆動するモーター（搬送モーター６３に相当）を制御する場合に、上記と同様の減速制御を適用することができる。

また、搬送中の用紙Ｓや原稿などのシートをループ形成のために一時停止する場合に限られず、例えばループ形成しなくても搬送中のシートを画像形成や原稿読取のタイミングに至るのを待つために、一時停止後に搬送を再開する場合の一時停止時における減速制御にも適用することができる。
すなわち、画像処理の対象となる１枚のシートを搬送ローラーにより搬送中に、レジスト動作などにおいて停止させる場合の減速制御を行う画像形成装置や画像読取装置などを含む画像処理装置一般に適用可能である。

上記の基準速度Ｖｃ１、所定値Ｖｃ２、フリーラン時間Ｔｆ、ブレーキ時間Ｔｂなどの値が上記の値に限られないことはいうまでもなく、装置構成に適した値が決められる。
また、上記実施の形態及び上記変形例の内容をそれぞれ可能な限り組み合わせるとしても良い。

本発明は、画像処理の対象となる用紙や原稿などの１枚のシートを搬送する搬送ローラーを回転させるモーターを制御する画像処理装置に広く適用することができる。

３４ 搬送ローラー対
３５ レジストローラー対
３８ レジストセンサー
３９ 搬送路
６０ モーター制御部
６３ 搬送モーター
６０１ ＣＰＵ
６３３ エンコーダー
６３４ 巻線コイル
Ｐｓ 基準値
Ｖｃ１ 基準速度
Ｖｃ２ 所定値
Ｖｄａｖｅ 平均電圧値
Ｔｆ フリーラン時間
Ｔｂ ブレーキ時間
１００ プリンター（画像形成装置）

Claims (26)

1. 画像処理の対象となるシートを搬送ローラーにより搬送する画像処理装置であって、
   前記搬送ローラーを回転駆動するモーターと、
   前記モーターの回転に伴うパルス信号を計測する計測手段と、
   搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記パルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速手段と、を備え、
   前記減速制御は、
   減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御と、
   前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御と、
   を含むことを特徴とする画像処理装置。
2. 画像処理の対象となるシートを搬送ローラーにより搬送する画像処理装置であって、
   前記搬送ローラーを回転駆動するモーターと、
   前記モーターの回転に伴うパルス信号を計測する計測手段と、
   前記モーターの駆動負荷を検出する負荷検出手段と、
   搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記パルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速手段と、を備え、
   前記減速制御は、
   減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御と、
   前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記フリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御と、
   を含むとともに、
   前記第１制御は、
   前記検出された駆動負荷の大きさに応じて、前記フリーランまたは前記ブレーキの実行時間を決定し、決定された実行時間だけ前記減速開始から前記フリーランまたは前記ブレーキを実行し、続いて前記モーターの回転数が前記基準速度に低下するまでの間、前記ブレーキまたは前記フリーランを実行する制御を含むことを特徴とする画像処理装置。
3. 前記減速制御に入る前に、前記モーターの回数数が前記シートの搬送速度に相当する所定速度に維持されるように前記モーターに流れる電流量を可変制御する制御手段を備え、
   前記負荷検出手段は、
   前記減速制御に入る前のシート搬送中に、前記モーターに流れる電流量を指標する情報を取得し、取得した情報に基づき前記駆動負荷の大きさを検出することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記制御手段は、
   前記モーターに対して、現在の回転数が前記所定速度よりも遅くなると前記モーターに流れる電流量を増加させる指示を行い、前記所定速度よりも速くなると前記モーターに流れる電流量を減少させる指示を行い、
   前記モーターに流れる電流量を指標する情報は、
   前記制御手段から前記モーターに対して指示される電流量の大きさを示す信号であり、
   前記負荷検出手段は、
   前記モーターに対して指示される電流量の大きさを間接的に前記駆動負荷の大きさとして検出することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
5. 前記制御手段は、
   前記電流量の増減指示を、前記信号の電圧値を可変させることにより行い、
   前記負荷検出手段は、
   前記信号の電圧値を前記減速制御に入る前に取得して、取得した電圧値またはその平均電圧値を前記電流量の大きさとすることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
6. 前記信号の電圧値またはその平均電圧値と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、
   前記第１制御は、
   前記情報を参照して、前記取得された電圧値またはその平均電圧値に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含むことを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
7. 前記信号の電圧値またはその平均電圧値から所定値Ｖｄｍｉｎを差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、
   前記第１制御は、
   前記情報を参照して、前記取得された電圧値またはその平均電圧値から前記所定値Ｖｄｍｉｎを差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、
   前記所定値Ｖｄｍｉｎは、
   前記モーターの駆動負荷が最小負荷である場合に検出されると想定される前記信号の電圧値または平均電圧値に相当することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
8. 所定値Ｖｄｍａｘから前記信号の電圧値またはその平均電圧値を差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、
   前記第１制御は、
   前記情報を参照して、前記所定値Ｖｄｍａｘから前記取得された電圧値またはその平均値電圧を差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、
   前記所定値Ｖｄｍａｘは、
   前記モーターの駆動負荷が最大負荷である場合に検出されると想定される前記信号の電圧値または平均電圧値に相当することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
9. 前記制御手段は、
   前記電流量の増減指示を、前記信号のＰＷＭ値を可変させることにより行い、
   前記負荷検出手段は、
   前記信号のＰＷＭ値を前記減速制御に入る前に取得して、取得したＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値を前記電流量の大きさとすることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
10. 前記信号のＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、
    前記第１制御は、
    前記情報を参照して、前記取得されたＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含むことを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
11. 前記信号のＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値から所定値ＰＷＭｍｉｎを差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、
    前記第１制御は、
    前記情報を参照して、前記取得されたＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値から前記所定値ＰＷＭｍｉｎを差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、
    前記所定値ＰＷＭｍｉｎは、
    前記モーターの駆動負荷が最小負荷である場合に検出されると想定される前記信号のＰＷＭ値または平均ＰＷＭ値に相当することを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
12. 所定値ＰＷＭｍａｘから前記信号のＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値を差し引いた差分と、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、
    前記第１制御は、
    前記情報を参照して、前記所定値ＰＷＭｍａｘから前記取得されたＰＷＭ値またはその平均ＰＷＭ値を差し引いた差分に対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含み、
    前記所定値ＰＷＭｍａｘは、
    前記モーターの駆動負荷が最大負荷である場合に検出されると想定される前記信号のＰＷＭ値または平均ＰＷＭ値に相当することを特徴とする請求項９に記載の画像処理装置。
13. 前記モーターの駆動負荷の大きさと、前記フリーランまたはブレーキの実行時間との対応関係を示す情報を記憶している記憶手段を備え、
    前記第１制御は、
    前記情報を参照して、検出された前記モーターの駆動負荷の大きさに対応するフリーランまたはブレーキの実行時間を取得し、取得した実行時間を、前記フリーランまたはブレーキの実行時間に決定する制御を含むことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
14. 画像処理の対象となるシートを搬送ローラーにより搬送する画像処理装置であって、
    前記搬送ローラーを回転駆動するモーターと、
    前記モーターの回転に伴うパルス信号を計測する計測手段と、
    搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記パルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速手段と、を備え、
    前記減速制御は、
    減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間と前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間とを交互に切り替えることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御と、
    前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御と、
    を含むことを特徴とする画像処理装置。
15. 前記基準の減速率は、
    前記モーターの駆動負荷が最小負荷である場合に当該モーターの回転を前記減速開始から前記ブレーキだけで減速させたと想定したときの減速率を示すことを特徴とする請求項１４に記載の画像処理装置。
16. 前記フィードバック制御は、
    前記モーターの回転数を所定間隔ごとに検出する制御を含み、
    前記回転数の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転数から前記検出された回転数を差し引いてなる差分Ｄが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であることを特徴とする請求項１４または１５に記載の画像処理装置。
17. 前記フィードバック制御は、
    前記減速開始からの前記モーターの回転量を所定間隔ごとに検出する制御を含み、
    前記回転量の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転量から前記検出された回転量を差し引いてなる差分Ｄｐが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であることを特徴とする請求項１４または１５に記載の画像処理装置。
18. 前記フィードバック制御は、
    前記モーターの回転数を所定間隔ごとに検出する制御と、前記減速開始からの前記モーターの回転量を所定間隔ごとに検出する制御とを含み、
    前記回転量の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転量から前記検出された回転量を差し引いてなる差分Ｄｐが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、
    前記回転数の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転数から前記検出された回転数を差し引いてなる差分Ｄが第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であることを特徴とする請求項１４または１５に記載の画像処理装置。
19. 前記フィードバック制御は、
    前記モーターの回転数を所定間隔ごとに検出する制御と、前記減速開始からの前記モーターの回転量を所定間隔ごとに検出する制御とを含み、
    前記回転数の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転数から前記検出された回転数を差し引いてなる差分Ｄが第１の閾値（負）以下の場合には前記ブレーキを実行し、
    前記回転量の検出ごとに、前記基準の減速率で減速されたと仮定したときの基準回転量から前記検出された回転量を差し引いてなる差分Ｄｐが第２の閾値（正）以上の場合には前記力行に切り替える制御であることを特徴とする請求項１４または１５に記載の画像処理装置。
20. 前記減速手段は、
    前記回転数Ｖｃｔよりも遅く、前記基準速度よりも速い所定の回転数をＶｃ２としたとき、
    前記第１制御において、前記モーターの回転数が前記Ｖｃ２に低下したときに、前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達している場合には、当該第１制御を中止して、前記第２制御によるブレーキが開始するように、前記減速制御を実行することを特徴とする請求項１〜１９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
21. 前記モーターは、
    ＤＣブラシレスモーターであることを特徴とする請求項１〜２０のいずれか１項に記載の画像処理装置。
22. 前記ブレーキは、
    前記モーターに対するショートブレーキであることを特徴とする請求項１〜２１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
23. 像担持体への画像形成のタイミングに合わせてシートを転写位置に搬送するレジストローラー、または前記シートをその画像読取のタイミングに合わせて読取位置に搬送するレジストローラーを備え、
    前記搬送ローラーは、
    前記レジストローラーよりもシート搬送方向上流側に配され、当該レジストローラーに向けて前記シートを搬送するローラーであることを特徴とする請求項１〜２２のいずれか１項に記載の画像処理装置。
24. 画像処理の対象となるシートを、モーターにより回転駆動される搬送ローラーにより搬送する画像処理装置に設けられる当該モーターの回転制御方法であって、
    搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記画像処理装置の計測手段により計測された前記モーターの回転に伴うパルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速ステップを実行し、
    前記減速ステップは、
    前記減速制御は、
    減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御ステップと、
    前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御ステップと、
    を含むことを特徴とするモーターの回転制御方法。
25. 画像処理の対象となるシートを、モーターにより回転駆動される搬送ローラーにより搬送する画像処理装置に設けられる当該モーターの回転制御方法であって、
    搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記画像処理装置の計測手段により計測された前記モーターの回転に伴うパルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速ステップを実行し、
    前記減速ステップは、
    減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間に、前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間と前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行う期間のうち少なくとも一つの期間を組み合わせることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御ステップと、
    前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記フリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御ステップと、
    を含むとともに、
    前記第１制御ステップは、
    前記画像処理装置の負荷検出手段により検出された前記モーターの駆動負荷の大きさに応じて、前記フリーランまたは前記ブレーキの実行時間を決定し、決定された実行時間だけ前記減速開始から前記フリーランまたは前記ブレーキを実行し、続いて前記モーターの回転数が前記基準速度に低下するまでの間、前記ブレーキまたは前記フリーランを実行する制御を含むことを特徴とするモーターの回転制御方法。
26. 画像処理の対象となるシートを、モーターにより回転駆動される搬送ローラーにより搬送する画像処理装置に設けられる当該モーターの回転制御方法であって、
    搬送中のシートの一時停止を、減速開始からのシートの停止時間と停止距離とが目標範囲内に入るように、前記画像処理装置の計測手段により計測された前記モーターの回転に伴うパルス信号に基づく前記モーターの減速制御により行う減速ステップを実行し、
    前記減速ステップは、
    減速開始から、前記モーターの回転にブレーキをかけるブレーキ動作を行う期間と前記モーターの回転数が維持されるようにフィードバック制御を行う力行動作を行う期間とを交互に切り替えることにより基準の減速率に沿って減速を実行する第１制御ステップと、
    前記モーターの回転数が減速開始時の回転数Ｖｃｔよりも遅い所定の基準速度に到達したタイミング以降は、前記モーターの減速開始からの回転量が基準値に達するまで前記力行動作または前記モーターが惰性で回転するフリーラン動作を行い、前記タイミング以降に前記モーターの減速開始からの回転量が前記基準値に達すると前記力行動作または前記フリーラン動作を停止し、前記モーターの停止まで継続して前記ブレーキ動作を実行する第２制御ステップと、
    を含むことを特徴とするモーターの回転制御方法。

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