JP2004085838A - モータ制御装置、レンズ装置、カメラシステムおよびカメラ - Google Patents
モータ制御装置、レンズ装置、カメラシステムおよびカメラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004085838A JP2004085838A JP2002246003A JP2002246003A JP2004085838A JP 2004085838 A JP2004085838 A JP 2004085838A JP 2002246003 A JP2002246003 A JP 2002246003A JP 2002246003 A JP2002246003 A JP 2002246003A JP 2004085838 A JP2004085838 A JP 2004085838A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- lens
- control
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/02—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses
- G02B7/04—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification
- G02B7/10—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification by relative axial movement of several lenses, e.g. of varifocal objective lens
- G02B7/102—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification by relative axial movement of several lenses, e.g. of varifocal objective lens controlled by a microcomputer
Abstract
【課題】モータ制御時の目標速度に対するオーバーシュートが大きいと、目標速度への加速時間が長くなる。
【解決手段】モータ１９又はモータによって駆動される可動ユニット（フォーカシングレンズ１９）の速度を検出する速度検出手段１３と、モータの駆動を制御する制御手段１７とを有するモータ制御装置（又はレンズ装置）において、制御手段に、目標速度に向けて加速する制御を行う際において、速度検出手段により検出された速度が目標速度を上まわったときにモータに電気的ブレーキ（ショートブレーキや逆転ブレーキ）を作用させる制御を行わせる。
【選択図】 図１
【解決手段】モータ１９又はモータによって駆動される可動ユニット（フォーカシングレンズ１９）の速度を検出する速度検出手段１３と、モータの駆動を制御する制御手段１７とを有するモータ制御装置（又はレンズ装置）において、制御手段に、目標速度に向けて加速する制御を行う際において、速度検出手段により検出された速度が目標速度を上まわったときにモータに電気的ブレーキ（ショートブレーキや逆転ブレーキ）を作用させる制御を行わせる。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レンズ駆動等に用いられるモータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラの自動焦点調節等のためにレンズをモータで駆動する技術が知られている。自動焦点調節では速く正確にレンズを目標位置まで駆動することが要求され、そのための様々な提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許第２８０７７２８号公報には、レンズを停止させる際に速度に応じて逆転ブレーキ又はショートブレーキを使用し、速く停止させる技術が開示されている。
【０００４】
なお、ショートブレーキは、モータの＋端子と−端子とをショート（短絡）させ、モータの発電作用（逆起電圧）を利用してモータを素早く減速する方法である。また、逆転ブレーキとは、モータの端子間に逆転方向の電流を強制的に流すことによってモータを素早く減速する方法である。
【０００５】
このような技術を用いてモータを速く停止させることは、それだけレンズの駆動時間が短縮できることとなり、自動焦点調節には不可欠な要素である。
【０００６】
但し、合焦位置から遠い被写体に対する焦点検出を行う場合、カメラ側の焦点検出時の誤差やレンズの光学的な誤差等により、一度のレンズ駆動では合焦に至らず、２度、３度レンズ駆動を行って合焦する場合がある。このような場合、合焦に至るまでの時間短縮に最も重要なのは一度のレンズ駆動で合焦位置まで正確に駆動することである。
【０００７】
このため、自動焦点調節カメラには、レンズが一定速度で駆動中に自動焦点調節のための演算を行うオーバーラップオペレーションと呼ばれる処理を行うものがある。この処理により、合焦位置に近い場所で焦点検出を行うことができるため、焦点検出結果の精度が上がり、一度のレンズ駆動で合焦させることができる。
【０００８】
そして、このオーバーラップオペレーションを行う際には、カメラの焦点検出能力や明るさに応じて適切な駆動速度でレンズを駆動する必要がある。従って、レンズを一定速度までできるだけ速く加速し、その後安定した駆動速度で駆動することが重要となってくる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モータの加速を急激に行うと、モータ速度が目標速度を超えてしまうオーバーシュートが発生してしまい、速度が目標速度に安定するまでに時間がかかってしまう。
【００１０】
具体的には、従来のモータの加速制御では、図１１に曲線Ｂで示すように、目標速度をオーバーシュートした後、モータに印加する電圧を下げたり上げたりしながら目標速度に対して収束させていくように速度を制御する。そして、このようにモータへの印加電圧を制御する方法では、印加電圧の変化に対する駆動速度の変化が遅く、目標速度に安定するまでに長い時間がかかってしまう。
【００１１】
本発明では、モータ速度をできるだけ速く目標速度まで加速するとともに、目標速度に対するオーバーシュートを少なくし、短時間でモータ速度を安定させることができるようにしたモータ制御装置およびレンズ装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では、モータ又はモータによって駆動される可動ユニット（例えば、レンズ）の速度を検出する速度検出手段と、モータの駆動を制御する制御手段とを有するモータ制御装置（又はレンズ装置）において、制御手段に、モータ又は可動ユニットを目標速度に向けて加速する制御を行う際において、速度検出手段により検出された速度が目標速度を上まわったときにモータに電気的ブレーキ（ショートブレーキや逆転ブレーキ）を作用させる制御を行わせるようにしている。
【００１３】
これにより、モータを目標速度に向けて素早く加速しても、電気的ブレーキの作用によって目標速度に対するオーバーシュートが少なくなり、短時間でモータの速度を目標速度に安定させることが可能となる。
【００１４】
なお、加速制御を行う際において速度検出手段により検出された速度が目標速度（加速目標速度）を第１の所定速度以上上まわったときにモータに電気的ブレーキを作用させ、かつ停止に向けて減速する制御を行う際において速度検出手段により検出された速度が減速目標速度を第２の所定速度以上上まわったときにモータに電気的ブレーキを作用させる制御を行うようにしてもよい。この場合、第１の所定速度と第２の所定速度とを互いに異なるよう設定可能とすることにより、加速制御時と停止（減速）制御時のそれぞれにおいて最適なモータの速度制御を行うことが可能となる。
【００１５】
そして本発明は、速度検出手段により検出された速度が加速目標速度に維持されている間に、焦点調節のためのレンズの目標駆動量等の演算（オーバーラップオペレーション）を行う場合に特に有効である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１には、本発明の実施形態であるカメラシステムの構成を示している。図１において、１はカメラ、２はカメラ１に対して着脱交換可能な撮影レンズ（レンズ装置）である。
【００１７】
カメラ１内において、３は電気回路である。この電気回路３には、撮影レンズ２の撮影光学系を通ってきた光の量を測定するための測光ユニット４、撮影光学系の焦点調節状態の検出（焦点検出）を行うための焦点検出ユニット５、撮影フィルムへの露光時間を制御するためのシャッター６、フィルムの巻き上げ、巻き戻しを行うための給送チャージ系７、カメラ１内の各種制御を司るカメラＣＰＵ８、および撮影レンズ２とのシリアル通信を行うための通信回路９が設けられている。また、カメラ１内には電源１０が設けられており、この電源１０からは撮影レンズ２にも電源が供給される。
【００１８】
また、撮影レンズ２内において、１１はフォーカシングレンズ、１２は絞りである。
【００１９】
撮影レンズ２は、これらフォーカシングレンズ１１、絞り１２および不図示のズーミングレンズを含む撮影光学系を有する。
【００２０】
１４はオートフォーカスとマニュアルフォーカスとを切り換えるためのＡ／Ｍスイッチ、１５は撮影レンズ２内の電気回路である。
【００２１】
電気回路１５には、カメラ１との間でシリアル通信を行うための通信回路１６、撮影レンズ２内の制御を司るレンズＣＰＵ（制御手段）１７、レンズＣＰＵ１７からの制御信号に応じて、フォーカシングレンズ１１を駆動するフォーカス駆動用モータ１９の駆動制御を行うレンズ駆動ユニット１８、レンズＣＰＵ１７からの制御信号に応じて、絞り１２を駆動する絞り駆動用モータ２１の駆動制御を行う絞り駆動ユニット２０が設けられている。
【００２２】
また、撮影レンズ２内には、フォーカシングレンズ１１の移動に伴ってパルス信号を出力するパルス発生器１３が設けられている。パルス発生器１３は、具体的には、フォーカシングレンズ１１の移動に伴って回転する円盤に複数のスリット部が形成されているパルス板と、上記パルス板が回転することによってスリット部を透過する光を検出してパルス信号を発生するフォトインタラプタとから構成される。
【００２３】
次に、図２のフローチャートを用いて本実施形態のカメラシステムのカメラ１側（主としてカメラＣＰＵ８）での自動焦点調節処理動作について説明する。
【００２４】
「ｓｔｅｐ１０１」
不図示の撮影準備スイッチがオンされることにより、カメラＣＰＵ８での自動焦点調節処理動作がスタートする。
【００２５】
「ｓｔｅｐ１０２」
まずカメラＣＰＵ８は、焦点検出ユニット５に焦点検出を行わせる。
【００２６】
「ｓｔｅｐ１０３」
カメラＣＰＵ８は、通信回路９を介して撮影レンズ２と通信を行い、撮影レンズ２の各種状態を示すレンズ情報を取得する。
【００２７】
「ｓｔｅｐ１０４」
カメラＣＰＵ８は、ｓｔｅｐ１０２で得られた焦点検出結果とｓｔｅｐ１０３で得られたレンズ情報とに基づいて、合焦位置までのフォーカシングレンズ２の駆動量を演算する。
【００２８】
「ｓｔｅｐ１０５」
カメラＣＰＵ８は、ｓｔｅｐ１０４で演算された駆動量、フォーカシングレンズ２を駆動させる駆動命令を撮影レンズ２に送信する。この駆動命令は、フォーカシングレンズ２を駆動するフォーカス駆動用モータ１９の駆動パルス数に変換されて送信される。
【００２９】
「ｓｔｅｐ１０６」
カメラ側の自動焦点調節処理動作を終了する。
【００３０】
次に、図３から図１０を用いて撮影レンズ２（主としてレンズＣＰＵ１７）側の自動焦点調節処理動作について説明する。なお、図３から図１０中において同じ丸囲み数字を付した部分は互いにつながっていることを示す。
【００３１】
まず、ｓｔｅｐ１０５にてカメラ１から駆動命令を受信した、撮影レンズ２側の起動時の処理について図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３２】
「ｓｔｅｐ２０１」
カメラ１から電源が供給されることにより、レンズＣＰＵ１７の処理がスタートする。
【００３３】
「ｓｔｅｐ２０２」
レンズＣＰＵ１７はカメラ１から駆動命令を受信する。この駆動命令は、カメラ１において焦点検出によって得られた、フォーカス駆動用モータ１９の駆動パルス数として送信されてくる。
【００３４】
「ｓｔｅｐ２０３」
レンズＣＰＵ１７は、パルス発生器１３から出力されたパルス数の現在のカウント値（現在位置）と、ｓｔｅｐ２０２でカメラ１から送られてきた駆動パルス数とから目標位置を算出設定する。なお、このとき、例えば前回の駆動方向と反対方向へ駆動される場合には、フォーカス駆動用モータ１９の駆動力をフォーカシングレンズ１１に伝達する不図示の駆動力伝達機構が有するがた分だけ駆動量を上乗せする等の処理も行われる。
【００３５】
「ｓｔｅｐ２０４」
レンズＣＰＵ１７は、目標位置までのフォーカス駆動用モータ１９の駆動量（駆動パルス数）が、予め決められた駆動量ＵＰ＿ＭＬ（詳しくは後述する）より大きいかどうかを判断する。駆動量がＵＰ＿ＭＬより大きければｓｔｅｐ２０５へ、それ以外ならｓｔｅｐ２０６へ進む。
【００３６】
「ｓｔｅｐ２０５」
レンズＣＰＵ１７は、駆動量が予め決められた駆動量ＰＬＳ＿ＭＡＸ以上かどうかを判断する。駆動量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上ならばｓｔｅｐ２０７へ、それ以外はｓｔｅｐ２０８へ進む。
【００３７】
「ｓｔｅｐ２０６」
駆動量がＵＰ＿ＭＬ以下の場合、レンズＣＰＵ１７は、フォーカス駆動用モータ１９の駆動電圧であるＣＴＲＬＶとして、予め決められた最低駆動電圧であるＭＯＮ＿ＭＩＮを設定する。これにより、駆動量がＵＰ＿ＭＬ以下の駆動では、駆動電圧が最低駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＩＮとなり、小駆動時の駆動電圧が大きすぎることによる目標位置に対するオーバーランを防止する。
【００３８】
ただし、最低駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＩＮでの駆動は、駆動量がモータ１９の加速が必要な大きな駆動量である場合には加速が遅くなり、駆動時間が長くなってしまうので、ＵＰ＿ＭＬとしては加速の必要のないできるだけ小さな駆動量を設定する。
【００３９】
「ｓｔｅｐ２０７」
駆動量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上の場合、レンズＣＰＵ１７は、フォーカス駆動用モータ１９の駆動電圧であるＣＴＲＬＶとして、予め決められた最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸを設定する。
【００４０】
駆動量ＰＬＳ＿ＭＡＸは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸでの駆動状態から停止に向けて減速させたときに、目標位置をオーバーランしないで停止するのに最低限必要なパルス数である。駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以下となった時点でレンズは減速制御を行う。
【００４１】
駆動量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上の場合に、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸをフォーカス駆動用モータ１９に印加することにより、目標速度に至るまでのモータ加速を速く行うことができる。
【００４２】
「ｓｔｅｐ２０８」
レンズＣＰＵ１７は、駆動量がＵＰ＿ＭＬ＜駆動量＜ＰＬＳ＿ＭＡＸとなる場合に、駆動電圧ＣＴＲＬＶを以下のように設定する。
【００４３】
【数１】
【００４４】
従って、駆動量がＵＰ＿ＭＬからＰＬＳ＿ＭＡＸまでの間の場合の駆動電圧は、ＭＯＮ＿ＭＩＮからＭＯＮ＿ＭＡＸまでを直線的に補間した値となる。
【００４５】
「ｓｔｅｐ２０９」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ２０６からｓｔｅｐ２０８で設定された駆動電圧を印加してフォーカス駆動用モータ１９を起動する。そして、図４に示すｓｔｅｐ３０１に進む。
【００４６】
次に、フォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）の加速時および一定速駆動中の処理について図４のフローチャートを用いて説明する。
【００４７】
「ｓｔｅｐ３０１」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ２０９でモータ起動後、目標駆動スピードに対応する目標パルス間隔であるＴ＿ＳＰＤを取得する。この目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤは、フォーカシングレンズ１１の移動に伴ってパルス信号器１３から出力されるパルス信号の目標となる間隔を表すものであり、カメラ１からの速度指定命令および撮影レンズ２の焦点距離によって異なり、その値はレンズＣＰＵ１７内の不図示のＲＯＭに記憶されている。
【００４８】
「ｓｔｅｐ３０２」
レンズＣＰＵ１７は、パルス信号器１３から出力されるパルス信号の間隔（実パルス間隔）Ｒ＿ＳＰＤを取得する。この実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤより小さいということは、実際のフォーカシングレンズ１１の駆動スピード（実駆動スピード）が目標駆動スピードよりも速いことを意味し、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤより大きいということは、フォーカシングレンズ１１の実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いことを意味する。
【００４９】
「ｓｔｅｐ３０３」
レンズＣＰＵ１７は、目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤと実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤとの差の絶対値であるＤ＿ＳＰＤを求める。
【００５０】
「ｓｔｅｐ３０４」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとの割合であるＰＣＴを求める。ＰＣＴは、
【００５１】
【数２】
として求め、ＰＣＴが１である場合、Ｔ＿ＳＰＤとＲ＿ＳＰＤの割合は６．２５％となる。
【００５２】
「ｓｔｅｐ３０５」
レンズＣＰＵ１７は、駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上かどうかを判断する。
【００５３】
駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上であれば加速または一定速駆動中であると判断してｓｔｅｐ３０６へ進み、ＰＬＳ＿ＭＡＸより少なければ減速処理中であるとしてｓｔｅｐ３０９へ進む。
【００５４】
「ｓｔｅｐ３０６」
レンズＣＰＵ１７は、目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤと実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤとを比較し、これらが同じ値（つまり、実駆動スピードが目標駆動スピードに等しい）であればｓｔｅｐ４０１へ、違う値であればｓｔｅｐ３０７へ進む。
【００５５】
「ｓｔｅｐ３０７」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ３０４で求めた実パルス間隔と目標パルス間隔との割合であるＰＣＴと、予め決められた値ＪＳＴＳＰ１とを比較する。ここで、ＪＳＴＳＰ１は加速処理時及び一定速駆動時における実パルス間隔の目標パルス間隔に対して許容される割合を示しており、ＰＣＴがＪＳＴＳＰ１以下であれば、フォーカシングレンズ１１は目標駆動スピードの範囲内で（以下、単に目標駆動スピードでという）駆動されていると判断される。
【００５６】
ＰＣＴがＪＳＴＳＰ以下であれば図５に示すｓｔｅｐ４０１へ、それ以外はｓｔｅｐ３０８へ進む。
【００５７】
「ｓｔｅｐ３０８」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとを比較して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いときは図６に示すｓｔｅｐ５０１へ、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも大きく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いときは図７に示すｓｔｅｐ６０１へ進む。
【００５８】
「ｓｔｅｐ３０９」
レンズＣＰＵ１７は、目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤと実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤとを比較し、これらが同じ値（つまり、実駆動スピードが目標駆動スピードに等しい）であればｓｔｅｐ７０１へ、違う値であればｓｔｅｐ３１０へ進む。
【００５９】
「ｓｔｅｐ３１０」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ３０４で求めた実パルス間隔と目標パルス間隔との割合であるＰＣＴと、予め決められた値ＪＳＴＳＰ２とを比較する。ここで、ＪＳＴＳＰ２は減速処理時における実パルス間隔の目標パルス間隔に対して許容される割合を示しており、ＰＣＴがＪＳＴＳＰ２以下であれば、フォーカシングレンズ１１は目標駆動スピードの範囲内で（以下、単に目標駆動スピードでという）駆動されていると判断される。
【００６０】
ＰＣＴがＪＳＴＳＰ２以下であれば図８に示すｓｔｅｐ７０１へ、それ以外はｓｔｅｐ３１１へ進む。
【００６１】
「ｓｔｅｐ３１１」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとを比較して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いときは図９に示すｓｔｅｐ８０１へ、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも大きく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いときは図１０に示すｓｔｅｐ９０１へ進む。
【００６２】
続いて、図５のフローチャートを用いて、図４のｓｔｅｐ３０５およびｓｔｅｐ３０６において目標駆動スピードで駆動中であると判断したときの処理について説明する。
【００６３】
「ｓｔｅｐ４０１」
レンズＣＰＵ１７は、フォーカス駆動用モータ１９が電気的ブレーキ（ショートブレーキ又は逆転ブレーキ：以下、単にブレーキという）中かどうかを判断する。ブレーキ中であればｓｔｅｐ４０２へ、それ以外ならｓｔｅｐ４０３へと進む。
【００６４】
「ｓｔｅｐ４０２」
ｓｔｅｐ４０１でブレーキ中と判断したので、レンズＣＰＵ１７は、ブレーキのＯＦＦ処理を行う。
【００６５】
「ｓｔｅｐ４０３」
レンズＣＰＵ１７は、ＣＨＧＶＯＬフラグ（これについては後述する）をチェックし、フラグＯＮならばｓｔｅｐ４０５へ、ＯＦＦならばｓｔｅｐ４０４へ進む。
【００６６】
「ｓｔｅｐ４０４」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＣＯＮＳＴＶを設定する。
【００６７】
ＣＯＮＳＴＶは、設定された目標駆動スピードでフォーカシングレンズ１１を駆動するためのフォーカス駆動用モータ１８の駆動電圧値である。目標駆動スピードはカメラ１からの速度指定命令や撮影レンズ２の焦点距離ごとに異なるため、ＣＯＮＳＴＶは速度指定命令や焦点距離ごとにレンズＣＰＵ１７内のＲＯＭ等に記憶されている。
【００６８】
また、レンズＣＰＵ１７は、ＣＨＧＶＯＬフラグをＯＮにする。ここで、ＣＨＧＶＯＬフラグは、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＣＯＮＳＴＶを設定したかどうかを判断するためのフラグであり、設定前はＯＦＦとし、設定後にＯＮとする。
【００６９】
「ｓｔｅｐ４０５」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴをインクリメントする。このＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴは、目標駆動スピードで駆動中であることを、何回のサンプリング回数連続して判断されたかを示すカウント値である。
【００７０】
「ｓｔｅｐ４０６」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴとＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭとを比較する。ここで、ＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭは、フォーカシングレンズ１１の駆動が目標駆動スピードで安定したことを判断するためのもので、ＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭで表されるサンプリング回連続して目標駆動スピードで駆動されていると判断した場合に、目標駆動スピードで安定駆動されていると判断する。
【００７１】
ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴがＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭ以上であればｓｔｅｐ４０７へ、それ以外はｓｔｅｐ４０９へ進む。
【００７２】
「ｓｔｅｐ４０７」
レンズＣＰＵ１７は、ＡＦ＿ＮＧフラグをＯＦＦとする。ＡＦ＿ＮＧフラグは、フォーカシングレンズ１１の駆動が加速中又は減速中であることを示すフラグであり、カメラ１側ではこのフラグがＯＮの間は、安定した被写体像を得ることができないので焦点検出動作（オーバーラップオペレーション）を行わない。
【００７３】
「ｓｔｅｐ４０８」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴを０にリセットする。
【００７４】
「ｓｔｅｐ４０９」
レンズＣＰＵ１７は、ＳＡＶＥＶＯＬフラグをチェックし、ＯＮならばｓｔｅｐ４１０へ、ＯＦＦならばｓｔｅｐ４１１へ進む。ここでＳＡＶＥＶＯＬフラグはＣＯＮＳＴＶの値が更新されたかどうかを判断するためのフラグであり、更新前はＯＦＦとし、更新後にＯＮとする。
【００７５】
「ｓｔｅｐ４１０」
レンズＣＰＵ１７は、ＣＯＮＳＴＶにＣＴＲＬＶを代入する。また、ＳＡＶＥＶＯＬフラグをＯＮにする。フォーカシングレンズ１１が目標駆動スピードで安定して駆動されていると判断したので、このときのコントロール電圧ＣＴＲＬＶを、一定速時の電圧設定値であるＣＯＮＳＴＶＯＬに代入する。これにより、次回、同じ速度で駆動したときにこの値を一定速駆動時の駆動電圧とし、経時変化や環境変化があっても安定した駆動電圧設定を行うことができる。
【００７６】
「ｓｔｅｐ４１１」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣとＤＮＲＥＱＣを共にゼロにリセットする。
【００７７】
ＵＰＲＥＱＣは、何回のサンプリング回数連続して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも大きい（実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅い）と判断したかを示すカウント値である。また、ＤＮＲＥＱＣは、何回のサンプリング回数連続して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さい（実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速い）と判断したかを示すカウント値である。
【００７８】
「ｓｔｅｐ４１２」
レンズＣＰＵ１７は、実駆動スピードが目標駆動スピードであると判断した場合の処理を終了する。
【００７９】
「ｓｔｅｐ５０１」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中であるかどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ５０２へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５０３へと進む。
【００８０】
「ｓｔｅｐ５０２」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキをＯＦＦとする。
【００８１】
「ｓｔｅｐ５０３」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸとを比較し、ＣＴＲＬＶがＭＯＮ＿ＭＩＮ以上となっていればｓｔｅｐ５１０へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５０４へ進む。
【００８２】
「ｓｔｅｐ５０４」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣを１だけインクリメントする。
【００８３】
「ｓｔｅｐ５０５」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣとＵＰ＿ＲＥＱとを比較する。ここで、ＵＰ＿ＲＥＱは、加速処理を行うため駆動電圧アップを行う場合の敏感度を表す値であり、ＵＰ＿ＲＥＱ回連続して目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合に加速処理を行うことになる。
【００８４】
ＵＰＲＥＱＣがＵＰ＿ＲＥＱと同じ値であればｓｔｅｐ５０６へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５１６へ進む。
【００８５】
「ｓｔｅｐ５０６」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣを０にリセットする。
【００８６】
「ｓｔｅｐ５０７」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＶＯＬＳＴＥＰを加える。
【００８７】
ＶＯＬＳＴＥＰは１回の加速処理で加算される電圧値であり、実駆動スピード（実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤ）と目標駆動スピード（目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤ）との差によって異なる値となっており、差が大きければ大きな値、小さければ小さな値となるようにレンズＣＰＵ１７内のＲＯＭに記憶されている。
【００８８】
「ｓｔｅｐ５０８」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸを比較し、ＣＴＲＬＶがＭＯＮ＿ＭＡＸより大きければｓｔｅｐ５０９へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５１６へと進む。
【００８９】
「ｓｔｅｐ５０９」
コントロール電圧ＣＴＲＬＶが最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸより大きいので、レンズＣＰＵ１７は、ＣＴＲＬＶをＭＯＮ＿ＭＡＸに設定する。これにより、ＣＴＲＬＶはＭＯＮ＿ＭＡＸを超えることのない範囲で設定される。
【００９０】
「ｓｔｅｐ５１０」
レンズＣＰＵ１７は、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣとＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱとを比較する。ここで、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸでの駆動中に、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いと判断した回数のカウント値である。また、ＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸで駆動しても、目標駆動スピードに達しないと判断するための待ち時間を表しており、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸで駆動中にＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱ回、目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合には、目標駆動スピードには到達できないと判断する。
【００９１】
ＭＡＸＵＰＲＥＱＣがＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱと同じ値ならばｓｔｅｐ５１１に、それ以外はｓｔｅｐ５１５へと進む。
【００９２】
「ｓｔｅｐ５１１」
レンズＣＰＵ１７は、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣを０にリセットする。
【００９３】
「ｓｔｅｐ５１２」
レンズＣＰＵ１７は、ＡＦ＿ＮＧフラグをＯＦＦとする。ＡＦ＿ＮＧフラグは加減速中にＯＮとなるフラグであるが、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸにて駆動中にＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱ回、目標速度よりも遅いと判断した場合には、加速が終了して現時点での最大スピードにて一定速駆動中であると判断し、ＡＦ＿ＮＧフラグをＯＦＦとする。
【００９４】
「ｓｔｅｐ５１３」
レンズＣＰＵ１７は、現在の速度（実駆動スピード）に対応する実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤを取得する。
【００９５】
「ｓｔｅｐ５１４」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ５１３にて取得した実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤを目標パルス間隔であるＴ＿ＳＰＤに設定する。これは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸで駆動しても、当初の目標駆動スピードに到達できないと判断し、現在の速度で安定して駆動するための処理である。
【００９６】
「ｓｔｅｐ５１５」
レンズＣＰＵ１７は、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣを１だけインクリメントする。
【００９７】
「ｓｔｅｐ５１６」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴおよびＤＮＲＥＱＣを０にリセットする。
【００９８】
「ｓｔｅｐ５１７」
レンズＣＰＵ１７は、加速中および一定速駆動中に目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合の加速処理を終了する。
【００９９】
続いて、図４のｓｔｅｐ３０７で実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理について図７のフローチャートを用いて説明する。
【０１００】
「ｓｔｅｐ６０１」
レンズＣＰＵ１７は、ＤＮＲＥＱＣを１だけインクリメントする。
【０１０１】
「ｓｔｅｐ６０２」
レンズＣＰＵ１７は、ＤＮＲＥＱＣとＤＮ＿ＲＥＱとを比較する。ここで、ＤＮ＿ＲＥＱは、減速処理を行うための敏感度であり、ＤＮ＿ＲＥＱ回連続して実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いと判断した場合に減速処理を行うことになる。
【０１０２】
ＤＮＲＥＱＣがＤＮ＿ＲＥＱと同じ値ならばｓｔｅｐ６０３へ、それ以外ならばｓｔｅｐ６１３へ進む。
【０１０３】
「ｓｔｅｐ６０３」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとの割合であるＰＣＴとＢＲＫＯＮ２とを比較する。ここで、ＢＲＫＯＮ２は、加速時にブレーキをかける実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとの割合であり、ＰＣＴがＢＲＫＯＮ２以上であればフォーカス駆動用モータ１９に電気的ブレーキ（ショートブレーキ又は逆転ブレーキ）をかけることになる。
【０１０４】
ＰＣＴがＢＲＫＯＮ２以上であればｓｔｅｐ６０６へ、それ以外はｓｔｅｐ６０４へと進む。
【０１０５】
「ｓｔｅｐ６０４」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中であるかどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ６０５へ、それ以外はｓｔｅｐ６０７へ進む。
【０１０６】
「ｓｔｅｐ６０５」
ｓｔｅｐ６０４でブレーキ中であると判断したので、レンズＣＰＵ１７は、ブレーキをＯＦＦする。
【０１０７】
「ｓｔｅｐ６０６」
ｓｔｅｐ６０３にてＰＣＴがＢＲＫＯＮ２以上であったので、レンズＣＰＵ１７は、ブレーキをＯＮとする。つまり、目標駆動スピードに向かって加速制御を行う際において、実駆動スピードが目標駆動スピードをある所定の速度（第１の所定速度）以上上まわった場合にはブレーキ処理を行う。
【０１０８】
これにより、図１１に曲線Ｂで示した、モータ駆動電圧を制御することによってオーバーシュートを抑制する方法に比べて、図１１に曲線Ａで示すように、オーバーシュート量を小さく抑えることができ、その結果、駆動スピードのふらつきを電圧制御による場合に比べて早く目標駆動スピードに収束させる（加速時間を短縮する）ことができる。
【０１０９】
そして、このように加速時間を短縮して、一定速駆動時間を伸ばしたことにより、フォーカシングレンズ１１の駆動中でのカメラ１による焦点検出（オーバーラップオペレーション）を確実にかつ精度良く行うことができるようになる。したがって、１度の焦点検出およびレンズ駆動で合焦を得ることが可能となる。
【０１１０】
「ｓｔｅｐ６０７」
レンズＣＰＵ１７は、ＤＮＲＥＱＣを０にリセットする。
【０１１１】
「ｓｔｅｐ６０８」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶからＶＯＬＳＴＥＰを減算する。これによりコントロール電圧ＣＴＲＬＶがＶＯＬＳＴＥＰ分、低く設定される。
【０１１２】
「ｓｔｅｐ６０９」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮとを比較する。ＣＴＲＬＶがＶＯＬ＿ＭＩＮよりも小さい場合はｓｔｅｐ６１０へ、それ以外はｓｔｅｐ６１３へ進む。
【０１１３】
「ｓｔｅｐ６１０」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶに最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮを設定する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶは必ずＶＯＬ＿ＭＩＮ以上の電圧に制御される。
【０１１４】
「ｓｔｅｐ６１１」
レンズＣＰＵ１７は、ＣＨＧＶＯＬフラグをチェックし、ＣＨＧＶＯＬフラグがＯＮであればｓｔｅｐ６１３へ、ＯＦＦであればｓｔｅｐ６１２へと進む。
【０１１５】
「ｓｔｅｐ６１２」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＣＯＮＳＴＶを設定し、ＣＨＧＶＯＬフラグをＯＮにする。この処理により、加速時に実駆動スピードが目標駆動スピードを超えてしまった場合にも一定速駆動時の電圧に切り換えるので、その後の速度のふらつきを少なくし、早く安定した一定速駆動へ移行することが可能となる。
【０１１６】
「ｓｔｅｐ６１３」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴおよびＵＰＲＥＱＣを０にリセットする。
【０１１７】
「ｓｔｅｐ６１４」
レンズＣＰＵ１７は、加速中および一定速駆動中に目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理を終了する。
【０１１８】
以上が、フォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）の加速中および目標駆動スピードでの一定速駆動中の処理である。
【０１１９】
続いて、目標位置までの駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以下となった場合の減速処理について説明する。
【０１２０】
まず、実駆動スピードが、図１１中に粗い点線（曲線）で示した減速時の目標駆動スピードで駆動されている状態での減速処理について図８のフローチャートを用いて説明する。ここでいう目標駆動スピードでというのも、先に説明したＰＣＴが所定の許容割合であるＪＳＴＳＰ２以下となっている場合である。
【０１２１】
「ｓｔｅｐ７０１」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中かどうかを判断する。ブレーキ中ならばｓｔｅｐ７０２へ、それ以外ならｓｔｅｐ７０３へと進む。
【０１２２】
「ｓｔｅｐ７０２」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ７０１でブレーキ中と判断したので、ブレーキのＯＦＦ動作を行う。
【０１２３】
「ｓｔｅｐ７０３」
レンズＣＰＵ１７は、実駆動スピードが減速時の目標駆動スピードであると判断した場合の処理を終了する。
【０１２４】
続いて、減速中に実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合の処理を図９のフローチャートを用いて説明する。
【０１２５】
「ｓｔｅｐ８０１」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中かどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ８０２へ、それ以外ならｓｔｅｐ８０３へと進む。
【０１２６】
「ｓｔｅｐ８０２」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ８０１にてブレーキ中であると判断したので、ブレーキをＯＦＦとする。
【０１２７】
「ｓｔｅｐ８０３」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＶＯＬＳＴＥＰを加える。
【０１２８】
ＶＯＬＳＴＥＰは１回の加速処理で加算される電圧値で、実駆動スピード（実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤ）と目標駆動スピード（目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤ）との差によって異なる値となっており、差が大きければ大きな値、小さければ小さな値となっている。このＶＯＬＳＴＥＰはレンズＣＰＵ１７内のＲＯＭに記憶されている。
【０１２９】
「ｓｔｅｐ８０４」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸとを比較する。ＣＴＲＬＶがＭＯＮ＿ＭＡＸより大きければｓｔｅｐ８０５へ、それ以外ならｓｔｅｐ８０６へと進む。
【０１３０】
「ｓｔｅｐ８０５」
コントロール電圧ＣＴＲＬＶが最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸより大きいので、レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶを最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸに設定する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶはＭＯＮ＿ＭＡＸを超えることのない範囲で設定される。
【０１３１】
「ｓｔｅｐ８０６」
レンズＣＰＵ１７は、減速中に目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合の加速処理を終了する。
【０１３２】
続いて、減速中に図４のｓｔｅｐ３０７にて、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤより小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理を図１０のフローチャートを用いて説明する。
【０１３３】
「ｓｔｅｐ９０１」
レンズＣＰＵ１７は、ＰＣＴとＢＲＫＯＮとを比較する。ここで、ＢＲＫＯＮは減速時にブレーキをかける目標パルス間隔と実パルス間隔との割合であり、ＰＣＴがＢＲＫＯＮ以上であればブレーキをかける。
【０１３４】
ここで、ＢＲＫＯＮと加速時にブレーキをかけるためのＢＲＫＯＮ２とは異なる値として設定することができる。これにより、加速制御時と停止（減速）制御時のそれぞれにおいて最適なモータの速度制御を行うことが可能となる。また、これらの値は、個々の撮影レンズ２で求められるレンズ駆動特性やフォーカス駆動モータ１９の特性のばらつき等に応じて適宜変更できる（書き換えられる）ようにしてもよい。この場合、ＢＲＫＯＮおよびＢＲＫＯＮ２をＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能なメモリに記憶させるようにする。
【０１３５】
ＰＣＴがＢＲＫＯＮ以上であればｓｔｅｐ９０４へ、それ以外はｓｔｅｐ９０２へ進む。
【０１３６】
「ｓｔｅｐ９０２」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中であるかどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ９０３へ、それ以外はｓｔｅｐ９０５へ進む。
【０１３７】
「ｓｔｅｐ９０３」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ９０２でブレーキ中であると判断したのでブレーキをＯＦＦする。
【０１３８】
「ｓｔｅｐ９０４」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ９０１にてＰＣＴがＢＲＫＯＮ以上であったのでブレーキをＯＮとする。つまり、停止に向かって減速制御を行う際において、実駆動スピードが目標駆動スピードをある所定の速度（第２の所定速度）以上上まわった場合にはブレーキ処理を行う。これにより、電圧制御による場合に比べて、短時間でフォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）を停止させることができる。
【０１３９】
「ｓｔｅｐ９０５」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶからＶＯＬＳＴＥＰを減算する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶがＶＯＬＳＴＥＰ分、低く設定される。
【０１４０】
「ｓｔｅｐ９０６」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮとを比較する。ＣＴＲＬＶがＶＯＬ＿ＭＩＮよりも小さい場合はｓｔｅｐ９０７へ、それ以外はｓｔｅｐ９１０へ進む。
【０１４１】
「ｓｔｅｐ９０７」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶに最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮを設定する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶは必ずＶＯＬ＿ＭＩＮ以上の電圧に制御される。
【０１４２】
「ｓｔｅｐ９０８」
レンズＣＰＵ１７は、減速時に目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理を終了する。
【０１４３】
以上が、フォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）を停止に向けて減速する制御を行う際の処理である。
【０１４４】
このようにフォーカシングレンズ１１の加速、一定速および減速制御を行うことにより、フォーカシングレンズ１１の駆動時間を短縮すると共に停止位置精度は従来通りに確保することができる。
【０１４５】
なお、上記実施形態では、交換タイプの撮影レンズおよびカメラにより構成されるカメラシステムについて説明したが、本発明は、撮影レンズとカメラ本体とが一体化されたカメラにおいても適用することができる。この場合、上記実施形態のカメラＣＰＵに、レンズＣＰＵで行われる処理も行わせるようにすればよい。
【０１４６】
また、上記実施形態では、フィルムカメラシステムについて説明したが、本発明は、デジタルカメラ（システム）にも適用することができる。
【０１４７】
また、上記実施形態では、フォーカシングレンズを駆動するモータの駆動制御を行う場合について説明したが、本発明は、フォーカシングレンズ以外の可動ユニットを駆動するモータの駆動制御にも適用することができる。例えば、パワーズーム機構を搭載したレンズのズームレンズの駆動にも適用することができる。
【０１４８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、モータ（若しくはレンズ等の可動ユニット）を目標速度に向けて素早く加速しても、電気的ブレーキの作用によって目標速度に対するオーバーシュートが少なくなり、短時間でモータの速度を目標速度に安定させることができる。
【０１４９】
特に、焦点調節レンズを駆動するモータに本発明を適用すれば、加速に必要な時間が短縮され、一定速駆動できる時間を長くすることができるため、焦点調節レンズの一定速駆動中での焦点調節のための演算（オーバーラップオペレーション）を確実にかつ精度良く行うことができるようになる。したがって、１度の焦点検出およびレンズ駆動で合焦を得ることができるようになる。
【０１５０】
なお、加速制御時と減速制御時とで、電気的ブレーキを作用させる目標速度との差を適正に設定することにより、速く正確な可動ユニット又はレンズの駆動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態であるカメラシステムのブロック図。
【図２】上記カメラシステムを構成するカメラ側の自動焦点調節処理を示すフローチャート。
【図３】上記カメラシステムを構成する撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ起動時の処理を示すフローチャート。
【図４】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での速度判定処理を示すフローチャート。
【図５】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での目標速度維持処理を示すフローチャート。
【図６】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での加速処理を示すフローチャート。
【図７】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での減速処理を示すフローチャート。
【図８】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ減速時での目標速度維持処理を示すフローチャート。
【図９】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ減速時での加速処理を示すフローチャート。
【図１０】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ減速時での減速処理を示すフローチャート。
【図１１】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加減速制御の様子を従来と対比して説明する図。
【符号の説明】
１ カメラ
２ 撮影レンズ
３，１５ 電気回路
４ 測光ユニット
５ 焦点検出ユニット
６ シャッター
７ 給送チャージ系
８ カメラＣＰＵ
９，１６ 通信回路
１０ 電源
１１ フォーカシングレンズ
１２ 絞り
１３ パルス発生器
１４ ＡＦ／ＭＡＮＵＡＬ スイッチ
１７ レンズＣＰＵ
１８ レンズ駆動ユニット
１９ フォーカス駆動用モータ
２１ 絞り駆動ユニット
２２ 絞り駆動用モータ
【発明の属する技術分野】
本発明は、レンズ駆動等に用いられるモータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、カメラの自動焦点調節等のためにレンズをモータで駆動する技術が知られている。自動焦点調節では速く正確にレンズを目標位置まで駆動することが要求され、そのための様々な提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許第２８０７７２８号公報には、レンズを停止させる際に速度に応じて逆転ブレーキ又はショートブレーキを使用し、速く停止させる技術が開示されている。
【０００４】
なお、ショートブレーキは、モータの＋端子と−端子とをショート（短絡）させ、モータの発電作用（逆起電圧）を利用してモータを素早く減速する方法である。また、逆転ブレーキとは、モータの端子間に逆転方向の電流を強制的に流すことによってモータを素早く減速する方法である。
【０００５】
このような技術を用いてモータを速く停止させることは、それだけレンズの駆動時間が短縮できることとなり、自動焦点調節には不可欠な要素である。
【０００６】
但し、合焦位置から遠い被写体に対する焦点検出を行う場合、カメラ側の焦点検出時の誤差やレンズの光学的な誤差等により、一度のレンズ駆動では合焦に至らず、２度、３度レンズ駆動を行って合焦する場合がある。このような場合、合焦に至るまでの時間短縮に最も重要なのは一度のレンズ駆動で合焦位置まで正確に駆動することである。
【０００７】
このため、自動焦点調節カメラには、レンズが一定速度で駆動中に自動焦点調節のための演算を行うオーバーラップオペレーションと呼ばれる処理を行うものがある。この処理により、合焦位置に近い場所で焦点検出を行うことができるため、焦点検出結果の精度が上がり、一度のレンズ駆動で合焦させることができる。
【０００８】
そして、このオーバーラップオペレーションを行う際には、カメラの焦点検出能力や明るさに応じて適切な駆動速度でレンズを駆動する必要がある。従って、レンズを一定速度までできるだけ速く加速し、その後安定した駆動速度で駆動することが重要となってくる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モータの加速を急激に行うと、モータ速度が目標速度を超えてしまうオーバーシュートが発生してしまい、速度が目標速度に安定するまでに時間がかかってしまう。
【００１０】
具体的には、従来のモータの加速制御では、図１１に曲線Ｂで示すように、目標速度をオーバーシュートした後、モータに印加する電圧を下げたり上げたりしながら目標速度に対して収束させていくように速度を制御する。そして、このようにモータへの印加電圧を制御する方法では、印加電圧の変化に対する駆動速度の変化が遅く、目標速度に安定するまでに長い時間がかかってしまう。
【００１１】
本発明では、モータ速度をできるだけ速く目標速度まで加速するとともに、目標速度に対するオーバーシュートを少なくし、短時間でモータ速度を安定させることができるようにしたモータ制御装置およびレンズ装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明では、モータ又はモータによって駆動される可動ユニット（例えば、レンズ）の速度を検出する速度検出手段と、モータの駆動を制御する制御手段とを有するモータ制御装置（又はレンズ装置）において、制御手段に、モータ又は可動ユニットを目標速度に向けて加速する制御を行う際において、速度検出手段により検出された速度が目標速度を上まわったときにモータに電気的ブレーキ（ショートブレーキや逆転ブレーキ）を作用させる制御を行わせるようにしている。
【００１３】
これにより、モータを目標速度に向けて素早く加速しても、電気的ブレーキの作用によって目標速度に対するオーバーシュートが少なくなり、短時間でモータの速度を目標速度に安定させることが可能となる。
【００１４】
なお、加速制御を行う際において速度検出手段により検出された速度が目標速度（加速目標速度）を第１の所定速度以上上まわったときにモータに電気的ブレーキを作用させ、かつ停止に向けて減速する制御を行う際において速度検出手段により検出された速度が減速目標速度を第２の所定速度以上上まわったときにモータに電気的ブレーキを作用させる制御を行うようにしてもよい。この場合、第１の所定速度と第２の所定速度とを互いに異なるよう設定可能とすることにより、加速制御時と停止（減速）制御時のそれぞれにおいて最適なモータの速度制御を行うことが可能となる。
【００１５】
そして本発明は、速度検出手段により検出された速度が加速目標速度に維持されている間に、焦点調節のためのレンズの目標駆動量等の演算（オーバーラップオペレーション）を行う場合に特に有効である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１には、本発明の実施形態であるカメラシステムの構成を示している。図１において、１はカメラ、２はカメラ１に対して着脱交換可能な撮影レンズ（レンズ装置）である。
【００１７】
カメラ１内において、３は電気回路である。この電気回路３には、撮影レンズ２の撮影光学系を通ってきた光の量を測定するための測光ユニット４、撮影光学系の焦点調節状態の検出（焦点検出）を行うための焦点検出ユニット５、撮影フィルムへの露光時間を制御するためのシャッター６、フィルムの巻き上げ、巻き戻しを行うための給送チャージ系７、カメラ１内の各種制御を司るカメラＣＰＵ８、および撮影レンズ２とのシリアル通信を行うための通信回路９が設けられている。また、カメラ１内には電源１０が設けられており、この電源１０からは撮影レンズ２にも電源が供給される。
【００１８】
また、撮影レンズ２内において、１１はフォーカシングレンズ、１２は絞りである。
【００１９】
撮影レンズ２は、これらフォーカシングレンズ１１、絞り１２および不図示のズーミングレンズを含む撮影光学系を有する。
【００２０】
１４はオートフォーカスとマニュアルフォーカスとを切り換えるためのＡ／Ｍスイッチ、１５は撮影レンズ２内の電気回路である。
【００２１】
電気回路１５には、カメラ１との間でシリアル通信を行うための通信回路１６、撮影レンズ２内の制御を司るレンズＣＰＵ（制御手段）１７、レンズＣＰＵ１７からの制御信号に応じて、フォーカシングレンズ１１を駆動するフォーカス駆動用モータ１９の駆動制御を行うレンズ駆動ユニット１８、レンズＣＰＵ１７からの制御信号に応じて、絞り１２を駆動する絞り駆動用モータ２１の駆動制御を行う絞り駆動ユニット２０が設けられている。
【００２２】
また、撮影レンズ２内には、フォーカシングレンズ１１の移動に伴ってパルス信号を出力するパルス発生器１３が設けられている。パルス発生器１３は、具体的には、フォーカシングレンズ１１の移動に伴って回転する円盤に複数のスリット部が形成されているパルス板と、上記パルス板が回転することによってスリット部を透過する光を検出してパルス信号を発生するフォトインタラプタとから構成される。
【００２３】
次に、図２のフローチャートを用いて本実施形態のカメラシステムのカメラ１側（主としてカメラＣＰＵ８）での自動焦点調節処理動作について説明する。
【００２４】
「ｓｔｅｐ１０１」
不図示の撮影準備スイッチがオンされることにより、カメラＣＰＵ８での自動焦点調節処理動作がスタートする。
【００２５】
「ｓｔｅｐ１０２」
まずカメラＣＰＵ８は、焦点検出ユニット５に焦点検出を行わせる。
【００２６】
「ｓｔｅｐ１０３」
カメラＣＰＵ８は、通信回路９を介して撮影レンズ２と通信を行い、撮影レンズ２の各種状態を示すレンズ情報を取得する。
【００２７】
「ｓｔｅｐ１０４」
カメラＣＰＵ８は、ｓｔｅｐ１０２で得られた焦点検出結果とｓｔｅｐ１０３で得られたレンズ情報とに基づいて、合焦位置までのフォーカシングレンズ２の駆動量を演算する。
【００２８】
「ｓｔｅｐ１０５」
カメラＣＰＵ８は、ｓｔｅｐ１０４で演算された駆動量、フォーカシングレンズ２を駆動させる駆動命令を撮影レンズ２に送信する。この駆動命令は、フォーカシングレンズ２を駆動するフォーカス駆動用モータ１９の駆動パルス数に変換されて送信される。
【００２９】
「ｓｔｅｐ１０６」
カメラ側の自動焦点調節処理動作を終了する。
【００３０】
次に、図３から図１０を用いて撮影レンズ２（主としてレンズＣＰＵ１７）側の自動焦点調節処理動作について説明する。なお、図３から図１０中において同じ丸囲み数字を付した部分は互いにつながっていることを示す。
【００３１】
まず、ｓｔｅｐ１０５にてカメラ１から駆動命令を受信した、撮影レンズ２側の起動時の処理について図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３２】
「ｓｔｅｐ２０１」
カメラ１から電源が供給されることにより、レンズＣＰＵ１７の処理がスタートする。
【００３３】
「ｓｔｅｐ２０２」
レンズＣＰＵ１７はカメラ１から駆動命令を受信する。この駆動命令は、カメラ１において焦点検出によって得られた、フォーカス駆動用モータ１９の駆動パルス数として送信されてくる。
【００３４】
「ｓｔｅｐ２０３」
レンズＣＰＵ１７は、パルス発生器１３から出力されたパルス数の現在のカウント値（現在位置）と、ｓｔｅｐ２０２でカメラ１から送られてきた駆動パルス数とから目標位置を算出設定する。なお、このとき、例えば前回の駆動方向と反対方向へ駆動される場合には、フォーカス駆動用モータ１９の駆動力をフォーカシングレンズ１１に伝達する不図示の駆動力伝達機構が有するがた分だけ駆動量を上乗せする等の処理も行われる。
【００３５】
「ｓｔｅｐ２０４」
レンズＣＰＵ１７は、目標位置までのフォーカス駆動用モータ１９の駆動量（駆動パルス数）が、予め決められた駆動量ＵＰ＿ＭＬ（詳しくは後述する）より大きいかどうかを判断する。駆動量がＵＰ＿ＭＬより大きければｓｔｅｐ２０５へ、それ以外ならｓｔｅｐ２０６へ進む。
【００３６】
「ｓｔｅｐ２０５」
レンズＣＰＵ１７は、駆動量が予め決められた駆動量ＰＬＳ＿ＭＡＸ以上かどうかを判断する。駆動量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上ならばｓｔｅｐ２０７へ、それ以外はｓｔｅｐ２０８へ進む。
【００３７】
「ｓｔｅｐ２０６」
駆動量がＵＰ＿ＭＬ以下の場合、レンズＣＰＵ１７は、フォーカス駆動用モータ１９の駆動電圧であるＣＴＲＬＶとして、予め決められた最低駆動電圧であるＭＯＮ＿ＭＩＮを設定する。これにより、駆動量がＵＰ＿ＭＬ以下の駆動では、駆動電圧が最低駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＩＮとなり、小駆動時の駆動電圧が大きすぎることによる目標位置に対するオーバーランを防止する。
【００３８】
ただし、最低駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＩＮでの駆動は、駆動量がモータ１９の加速が必要な大きな駆動量である場合には加速が遅くなり、駆動時間が長くなってしまうので、ＵＰ＿ＭＬとしては加速の必要のないできるだけ小さな駆動量を設定する。
【００３９】
「ｓｔｅｐ２０７」
駆動量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上の場合、レンズＣＰＵ１７は、フォーカス駆動用モータ１９の駆動電圧であるＣＴＲＬＶとして、予め決められた最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸを設定する。
【００４０】
駆動量ＰＬＳ＿ＭＡＸは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸでの駆動状態から停止に向けて減速させたときに、目標位置をオーバーランしないで停止するのに最低限必要なパルス数である。駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以下となった時点でレンズは減速制御を行う。
【００４１】
駆動量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上の場合に、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸをフォーカス駆動用モータ１９に印加することにより、目標速度に至るまでのモータ加速を速く行うことができる。
【００４２】
「ｓｔｅｐ２０８」
レンズＣＰＵ１７は、駆動量がＵＰ＿ＭＬ＜駆動量＜ＰＬＳ＿ＭＡＸとなる場合に、駆動電圧ＣＴＲＬＶを以下のように設定する。
【００４３】
【数１】
従って、駆動量がＵＰ＿ＭＬからＰＬＳ＿ＭＡＸまでの間の場合の駆動電圧は、ＭＯＮ＿ＭＩＮからＭＯＮ＿ＭＡＸまでを直線的に補間した値となる。
【００４５】
「ｓｔｅｐ２０９」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ２０６からｓｔｅｐ２０８で設定された駆動電圧を印加してフォーカス駆動用モータ１９を起動する。そして、図４に示すｓｔｅｐ３０１に進む。
【００４６】
次に、フォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）の加速時および一定速駆動中の処理について図４のフローチャートを用いて説明する。
【００４７】
「ｓｔｅｐ３０１」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ２０９でモータ起動後、目標駆動スピードに対応する目標パルス間隔であるＴ＿ＳＰＤを取得する。この目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤは、フォーカシングレンズ１１の移動に伴ってパルス信号器１３から出力されるパルス信号の目標となる間隔を表すものであり、カメラ１からの速度指定命令および撮影レンズ２の焦点距離によって異なり、その値はレンズＣＰＵ１７内の不図示のＲＯＭに記憶されている。
【００４８】
「ｓｔｅｐ３０２」
レンズＣＰＵ１７は、パルス信号器１３から出力されるパルス信号の間隔（実パルス間隔）Ｒ＿ＳＰＤを取得する。この実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤより小さいということは、実際のフォーカシングレンズ１１の駆動スピード（実駆動スピード）が目標駆動スピードよりも速いことを意味し、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤより大きいということは、フォーカシングレンズ１１の実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いことを意味する。
【００４９】
「ｓｔｅｐ３０３」
レンズＣＰＵ１７は、目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤと実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤとの差の絶対値であるＤ＿ＳＰＤを求める。
【００５０】
「ｓｔｅｐ３０４」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとの割合であるＰＣＴを求める。ＰＣＴは、
【００５１】
【数２】
【００５２】
「ｓｔｅｐ３０５」
レンズＣＰＵ１７は、駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上かどうかを判断する。
【００５３】
駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以上であれば加速または一定速駆動中であると判断してｓｔｅｐ３０６へ進み、ＰＬＳ＿ＭＡＸより少なければ減速処理中であるとしてｓｔｅｐ３０９へ進む。
【００５４】
「ｓｔｅｐ３０６」
レンズＣＰＵ１７は、目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤと実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤとを比較し、これらが同じ値（つまり、実駆動スピードが目標駆動スピードに等しい）であればｓｔｅｐ４０１へ、違う値であればｓｔｅｐ３０７へ進む。
【００５５】
「ｓｔｅｐ３０７」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ３０４で求めた実パルス間隔と目標パルス間隔との割合であるＰＣＴと、予め決められた値ＪＳＴＳＰ１とを比較する。ここで、ＪＳＴＳＰ１は加速処理時及び一定速駆動時における実パルス間隔の目標パルス間隔に対して許容される割合を示しており、ＰＣＴがＪＳＴＳＰ１以下であれば、フォーカシングレンズ１１は目標駆動スピードの範囲内で（以下、単に目標駆動スピードでという）駆動されていると判断される。
【００５６】
ＰＣＴがＪＳＴＳＰ以下であれば図５に示すｓｔｅｐ４０１へ、それ以外はｓｔｅｐ３０８へ進む。
【００５７】
「ｓｔｅｐ３０８」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとを比較して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いときは図６に示すｓｔｅｐ５０１へ、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも大きく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いときは図７に示すｓｔｅｐ６０１へ進む。
【００５８】
「ｓｔｅｐ３０９」
レンズＣＰＵ１７は、目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤと実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤとを比較し、これらが同じ値（つまり、実駆動スピードが目標駆動スピードに等しい）であればｓｔｅｐ７０１へ、違う値であればｓｔｅｐ３１０へ進む。
【００５９】
「ｓｔｅｐ３１０」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ３０４で求めた実パルス間隔と目標パルス間隔との割合であるＰＣＴと、予め決められた値ＪＳＴＳＰ２とを比較する。ここで、ＪＳＴＳＰ２は減速処理時における実パルス間隔の目標パルス間隔に対して許容される割合を示しており、ＰＣＴがＪＳＴＳＰ２以下であれば、フォーカシングレンズ１１は目標駆動スピードの範囲内で（以下、単に目標駆動スピードでという）駆動されていると判断される。
【００６０】
ＰＣＴがＪＳＴＳＰ２以下であれば図８に示すｓｔｅｐ７０１へ、それ以外はｓｔｅｐ３１１へ進む。
【００６１】
「ｓｔｅｐ３１１」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとを比較して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いときは図９に示すｓｔｅｐ８０１へ、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも大きく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いときは図１０に示すｓｔｅｐ９０１へ進む。
【００６２】
続いて、図５のフローチャートを用いて、図４のｓｔｅｐ３０５およびｓｔｅｐ３０６において目標駆動スピードで駆動中であると判断したときの処理について説明する。
【００６３】
「ｓｔｅｐ４０１」
レンズＣＰＵ１７は、フォーカス駆動用モータ１９が電気的ブレーキ（ショートブレーキ又は逆転ブレーキ：以下、単にブレーキという）中かどうかを判断する。ブレーキ中であればｓｔｅｐ４０２へ、それ以外ならｓｔｅｐ４０３へと進む。
【００６４】
「ｓｔｅｐ４０２」
ｓｔｅｐ４０１でブレーキ中と判断したので、レンズＣＰＵ１７は、ブレーキのＯＦＦ処理を行う。
【００６５】
「ｓｔｅｐ４０３」
レンズＣＰＵ１７は、ＣＨＧＶＯＬフラグ（これについては後述する）をチェックし、フラグＯＮならばｓｔｅｐ４０５へ、ＯＦＦならばｓｔｅｐ４０４へ進む。
【００６６】
「ｓｔｅｐ４０４」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＣＯＮＳＴＶを設定する。
【００６７】
ＣＯＮＳＴＶは、設定された目標駆動スピードでフォーカシングレンズ１１を駆動するためのフォーカス駆動用モータ１８の駆動電圧値である。目標駆動スピードはカメラ１からの速度指定命令や撮影レンズ２の焦点距離ごとに異なるため、ＣＯＮＳＴＶは速度指定命令や焦点距離ごとにレンズＣＰＵ１７内のＲＯＭ等に記憶されている。
【００６８】
また、レンズＣＰＵ１７は、ＣＨＧＶＯＬフラグをＯＮにする。ここで、ＣＨＧＶＯＬフラグは、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＣＯＮＳＴＶを設定したかどうかを判断するためのフラグであり、設定前はＯＦＦとし、設定後にＯＮとする。
【００６９】
「ｓｔｅｐ４０５」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴをインクリメントする。このＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴは、目標駆動スピードで駆動中であることを、何回のサンプリング回数連続して判断されたかを示すカウント値である。
【００７０】
「ｓｔｅｐ４０６」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴとＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭとを比較する。ここで、ＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭは、フォーカシングレンズ１１の駆動が目標駆動スピードで安定したことを判断するためのもので、ＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭで表されるサンプリング回連続して目標駆動スピードで駆動されていると判断した場合に、目標駆動スピードで安定駆動されていると判断する。
【００７１】
ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴがＪＳＴＦＩＴ＿ＴＩＭ以上であればｓｔｅｐ４０７へ、それ以外はｓｔｅｐ４０９へ進む。
【００７２】
「ｓｔｅｐ４０７」
レンズＣＰＵ１７は、ＡＦ＿ＮＧフラグをＯＦＦとする。ＡＦ＿ＮＧフラグは、フォーカシングレンズ１１の駆動が加速中又は減速中であることを示すフラグであり、カメラ１側ではこのフラグがＯＮの間は、安定した被写体像を得ることができないので焦点検出動作（オーバーラップオペレーション）を行わない。
【００７３】
「ｓｔｅｐ４０８」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴを０にリセットする。
【００７４】
「ｓｔｅｐ４０９」
レンズＣＰＵ１７は、ＳＡＶＥＶＯＬフラグをチェックし、ＯＮならばｓｔｅｐ４１０へ、ＯＦＦならばｓｔｅｐ４１１へ進む。ここでＳＡＶＥＶＯＬフラグはＣＯＮＳＴＶの値が更新されたかどうかを判断するためのフラグであり、更新前はＯＦＦとし、更新後にＯＮとする。
【００７５】
「ｓｔｅｐ４１０」
レンズＣＰＵ１７は、ＣＯＮＳＴＶにＣＴＲＬＶを代入する。また、ＳＡＶＥＶＯＬフラグをＯＮにする。フォーカシングレンズ１１が目標駆動スピードで安定して駆動されていると判断したので、このときのコントロール電圧ＣＴＲＬＶを、一定速時の電圧設定値であるＣＯＮＳＴＶＯＬに代入する。これにより、次回、同じ速度で駆動したときにこの値を一定速駆動時の駆動電圧とし、経時変化や環境変化があっても安定した駆動電圧設定を行うことができる。
【００７６】
「ｓｔｅｐ４１１」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣとＤＮＲＥＱＣを共にゼロにリセットする。
【００７７】
ＵＰＲＥＱＣは、何回のサンプリング回数連続して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも大きい（実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅い）と判断したかを示すカウント値である。また、ＤＮＲＥＱＣは、何回のサンプリング回数連続して、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さい（実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速い）と判断したかを示すカウント値である。
【００７８】
「ｓｔｅｐ４１２」
レンズＣＰＵ１７は、実駆動スピードが目標駆動スピードであると判断した場合の処理を終了する。
【００７９】
「ｓｔｅｐ５０１」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中であるかどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ５０２へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５０３へと進む。
【００８０】
「ｓｔｅｐ５０２」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキをＯＦＦとする。
【００８１】
「ｓｔｅｐ５０３」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸとを比較し、ＣＴＲＬＶがＭＯＮ＿ＭＩＮ以上となっていればｓｔｅｐ５１０へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５０４へ進む。
【００８２】
「ｓｔｅｐ５０４」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣを１だけインクリメントする。
【００８３】
「ｓｔｅｐ５０５」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣとＵＰ＿ＲＥＱとを比較する。ここで、ＵＰ＿ＲＥＱは、加速処理を行うため駆動電圧アップを行う場合の敏感度を表す値であり、ＵＰ＿ＲＥＱ回連続して目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合に加速処理を行うことになる。
【００８４】
ＵＰＲＥＱＣがＵＰ＿ＲＥＱと同じ値であればｓｔｅｐ５０６へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５１６へ進む。
【００８５】
「ｓｔｅｐ５０６」
レンズＣＰＵ１７は、ＵＰＲＥＱＣを０にリセットする。
【００８６】
「ｓｔｅｐ５０７」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＶＯＬＳＴＥＰを加える。
【００８７】
ＶＯＬＳＴＥＰは１回の加速処理で加算される電圧値であり、実駆動スピード（実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤ）と目標駆動スピード（目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤ）との差によって異なる値となっており、差が大きければ大きな値、小さければ小さな値となるようにレンズＣＰＵ１７内のＲＯＭに記憶されている。
【００８８】
「ｓｔｅｐ５０８」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸを比較し、ＣＴＲＬＶがＭＯＮ＿ＭＡＸより大きければｓｔｅｐ５０９へ、それ以外ならばｓｔｅｐ５１６へと進む。
【００８９】
「ｓｔｅｐ５０９」
コントロール電圧ＣＴＲＬＶが最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸより大きいので、レンズＣＰＵ１７は、ＣＴＲＬＶをＭＯＮ＿ＭＡＸに設定する。これにより、ＣＴＲＬＶはＭＯＮ＿ＭＡＸを超えることのない範囲で設定される。
【００９０】
「ｓｔｅｐ５１０」
レンズＣＰＵ１７は、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣとＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱとを比較する。ここで、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸでの駆動中に、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いと判断した回数のカウント値である。また、ＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸで駆動しても、目標駆動スピードに達しないと判断するための待ち時間を表しており、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸで駆動中にＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱ回、目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合には、目標駆動スピードには到達できないと判断する。
【００９１】
ＭＡＸＵＰＲＥＱＣがＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱと同じ値ならばｓｔｅｐ５１１に、それ以外はｓｔｅｐ５１５へと進む。
【００９２】
「ｓｔｅｐ５１１」
レンズＣＰＵ１７は、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣを０にリセットする。
【００９３】
「ｓｔｅｐ５１２」
レンズＣＰＵ１７は、ＡＦ＿ＮＧフラグをＯＦＦとする。ＡＦ＿ＮＧフラグは加減速中にＯＮとなるフラグであるが、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸにて駆動中にＭＡＸ＿ＵＰ＿ＲＥＱ回、目標速度よりも遅いと判断した場合には、加速が終了して現時点での最大スピードにて一定速駆動中であると判断し、ＡＦ＿ＮＧフラグをＯＦＦとする。
【００９４】
「ｓｔｅｐ５１３」
レンズＣＰＵ１７は、現在の速度（実駆動スピード）に対応する実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤを取得する。
【００９５】
「ｓｔｅｐ５１４」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ５１３にて取得した実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤを目標パルス間隔であるＴ＿ＳＰＤに設定する。これは、最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸで駆動しても、当初の目標駆動スピードに到達できないと判断し、現在の速度で安定して駆動するための処理である。
【００９６】
「ｓｔｅｐ５１５」
レンズＣＰＵ１７は、ＭＡＸＵＰＲＥＱＣを１だけインクリメントする。
【００９７】
「ｓｔｅｐ５１６」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴおよびＤＮＲＥＱＣを０にリセットする。
【００９８】
「ｓｔｅｐ５１７」
レンズＣＰＵ１７は、加速中および一定速駆動中に目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合の加速処理を終了する。
【００９９】
続いて、図４のｓｔｅｐ３０７で実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤよりも小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理について図７のフローチャートを用いて説明する。
【０１００】
「ｓｔｅｐ６０１」
レンズＣＰＵ１７は、ＤＮＲＥＱＣを１だけインクリメントする。
【０１０１】
「ｓｔｅｐ６０２」
レンズＣＰＵ１７は、ＤＮＲＥＱＣとＤＮ＿ＲＥＱとを比較する。ここで、ＤＮ＿ＲＥＱは、減速処理を行うための敏感度であり、ＤＮ＿ＲＥＱ回連続して実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いと判断した場合に減速処理を行うことになる。
【０１０２】
ＤＮＲＥＱＣがＤＮ＿ＲＥＱと同じ値ならばｓｔｅｐ６０３へ、それ以外ならばｓｔｅｐ６１３へ進む。
【０１０３】
「ｓｔｅｐ６０３」
レンズＣＰＵ１７は、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとの割合であるＰＣＴとＢＲＫＯＮ２とを比較する。ここで、ＢＲＫＯＮ２は、加速時にブレーキをかける実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤと目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤとの割合であり、ＰＣＴがＢＲＫＯＮ２以上であればフォーカス駆動用モータ１９に電気的ブレーキ（ショートブレーキ又は逆転ブレーキ）をかけることになる。
【０１０４】
ＰＣＴがＢＲＫＯＮ２以上であればｓｔｅｐ６０６へ、それ以外はｓｔｅｐ６０４へと進む。
【０１０５】
「ｓｔｅｐ６０４」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中であるかどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ６０５へ、それ以外はｓｔｅｐ６０７へ進む。
【０１０６】
「ｓｔｅｐ６０５」
ｓｔｅｐ６０４でブレーキ中であると判断したので、レンズＣＰＵ１７は、ブレーキをＯＦＦする。
【０１０７】
「ｓｔｅｐ６０６」
ｓｔｅｐ６０３にてＰＣＴがＢＲＫＯＮ２以上であったので、レンズＣＰＵ１７は、ブレーキをＯＮとする。つまり、目標駆動スピードに向かって加速制御を行う際において、実駆動スピードが目標駆動スピードをある所定の速度（第１の所定速度）以上上まわった場合にはブレーキ処理を行う。
【０１０８】
これにより、図１１に曲線Ｂで示した、モータ駆動電圧を制御することによってオーバーシュートを抑制する方法に比べて、図１１に曲線Ａで示すように、オーバーシュート量を小さく抑えることができ、その結果、駆動スピードのふらつきを電圧制御による場合に比べて早く目標駆動スピードに収束させる（加速時間を短縮する）ことができる。
【０１０９】
そして、このように加速時間を短縮して、一定速駆動時間を伸ばしたことにより、フォーカシングレンズ１１の駆動中でのカメラ１による焦点検出（オーバーラップオペレーション）を確実にかつ精度良く行うことができるようになる。したがって、１度の焦点検出およびレンズ駆動で合焦を得ることが可能となる。
【０１１０】
「ｓｔｅｐ６０７」
レンズＣＰＵ１７は、ＤＮＲＥＱＣを０にリセットする。
【０１１１】
「ｓｔｅｐ６０８」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶからＶＯＬＳＴＥＰを減算する。これによりコントロール電圧ＣＴＲＬＶがＶＯＬＳＴＥＰ分、低く設定される。
【０１１２】
「ｓｔｅｐ６０９」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮとを比較する。ＣＴＲＬＶがＶＯＬ＿ＭＩＮよりも小さい場合はｓｔｅｐ６１０へ、それ以外はｓｔｅｐ６１３へ進む。
【０１１３】
「ｓｔｅｐ６１０」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶに最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮを設定する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶは必ずＶＯＬ＿ＭＩＮ以上の電圧に制御される。
【０１１４】
「ｓｔｅｐ６１１」
レンズＣＰＵ１７は、ＣＨＧＶＯＬフラグをチェックし、ＣＨＧＶＯＬフラグがＯＮであればｓｔｅｐ６１３へ、ＯＦＦであればｓｔｅｐ６１２へと進む。
【０１１５】
「ｓｔｅｐ６１２」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＣＯＮＳＴＶを設定し、ＣＨＧＶＯＬフラグをＯＮにする。この処理により、加速時に実駆動スピードが目標駆動スピードを超えてしまった場合にも一定速駆動時の電圧に切り換えるので、その後の速度のふらつきを少なくし、早く安定した一定速駆動へ移行することが可能となる。
【０１１６】
「ｓｔｅｐ６１３」
レンズＣＰＵ１７は、ＪＳＴＦＩＴ＿ＣＮＴおよびＵＰＲＥＱＣを０にリセットする。
【０１１７】
「ｓｔｅｐ６１４」
レンズＣＰＵ１７は、加速中および一定速駆動中に目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理を終了する。
【０１１８】
以上が、フォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）の加速中および目標駆動スピードでの一定速駆動中の処理である。
【０１１９】
続いて、目標位置までの駆動残量がＰＬＳ＿ＭＡＸ以下となった場合の減速処理について説明する。
【０１２０】
まず、実駆動スピードが、図１１中に粗い点線（曲線）で示した減速時の目標駆動スピードで駆動されている状態での減速処理について図８のフローチャートを用いて説明する。ここでいう目標駆動スピードでというのも、先に説明したＰＣＴが所定の許容割合であるＪＳＴＳＰ２以下となっている場合である。
【０１２１】
「ｓｔｅｐ７０１」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中かどうかを判断する。ブレーキ中ならばｓｔｅｐ７０２へ、それ以外ならｓｔｅｐ７０３へと進む。
【０１２２】
「ｓｔｅｐ７０２」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ７０１でブレーキ中と判断したので、ブレーキのＯＦＦ動作を行う。
【０１２３】
「ｓｔｅｐ７０３」
レンズＣＰＵ１７は、実駆動スピードが減速時の目標駆動スピードであると判断した場合の処理を終了する。
【０１２４】
続いて、減速中に実駆動スピードが目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合の処理を図９のフローチャートを用いて説明する。
【０１２５】
「ｓｔｅｐ８０１」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中かどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ８０２へ、それ以外ならｓｔｅｐ８０３へと進む。
【０１２６】
「ｓｔｅｐ８０２」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ８０１にてブレーキ中であると判断したので、ブレーキをＯＦＦとする。
【０１２７】
「ｓｔｅｐ８０３」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶにＶＯＬＳＴＥＰを加える。
【０１２８】
ＶＯＬＳＴＥＰは１回の加速処理で加算される電圧値で、実駆動スピード（実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤ）と目標駆動スピード（目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤ）との差によって異なる値となっており、差が大きければ大きな値、小さければ小さな値となっている。このＶＯＬＳＴＥＰはレンズＣＰＵ１７内のＲＯＭに記憶されている。
【０１２９】
「ｓｔｅｐ８０４」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸとを比較する。ＣＴＲＬＶがＭＯＮ＿ＭＡＸより大きければｓｔｅｐ８０５へ、それ以外ならｓｔｅｐ８０６へと進む。
【０１３０】
「ｓｔｅｐ８０５」
コントロール電圧ＣＴＲＬＶが最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸより大きいので、レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶを最大駆動電圧ＭＯＮ＿ＭＡＸに設定する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶはＭＯＮ＿ＭＡＸを超えることのない範囲で設定される。
【０１３１】
「ｓｔｅｐ８０６」
レンズＣＰＵ１７は、減速中に目標駆動スピードよりも遅いと判断した場合の加速処理を終了する。
【０１３２】
続いて、減速中に図４のｓｔｅｐ３０７にて、実パルス間隔Ｒ＿ＳＰＤが目標パルス間隔Ｔ＿ＳＰＤより小さく、実駆動スピードが目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理を図１０のフローチャートを用いて説明する。
【０１３３】
「ｓｔｅｐ９０１」
レンズＣＰＵ１７は、ＰＣＴとＢＲＫＯＮとを比較する。ここで、ＢＲＫＯＮは減速時にブレーキをかける目標パルス間隔と実パルス間隔との割合であり、ＰＣＴがＢＲＫＯＮ以上であればブレーキをかける。
【０１３４】
ここで、ＢＲＫＯＮと加速時にブレーキをかけるためのＢＲＫＯＮ２とは異なる値として設定することができる。これにより、加速制御時と停止（減速）制御時のそれぞれにおいて最適なモータの速度制御を行うことが可能となる。また、これらの値は、個々の撮影レンズ２で求められるレンズ駆動特性やフォーカス駆動モータ１９の特性のばらつき等に応じて適宜変更できる（書き換えられる）ようにしてもよい。この場合、ＢＲＫＯＮおよびＢＲＫＯＮ２をＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能なメモリに記憶させるようにする。
【０１３５】
ＰＣＴがＢＲＫＯＮ以上であればｓｔｅｐ９０４へ、それ以外はｓｔｅｐ９０２へ進む。
【０１３６】
「ｓｔｅｐ９０２」
レンズＣＰＵ１７は、ブレーキ中であるかどうかを判断し、ブレーキ中ならばｓｔｅｐ９０３へ、それ以外はｓｔｅｐ９０５へ進む。
【０１３７】
「ｓｔｅｐ９０３」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ９０２でブレーキ中であると判断したのでブレーキをＯＦＦする。
【０１３８】
「ｓｔｅｐ９０４」
レンズＣＰＵ１７は、ｓｔｅｐ９０１にてＰＣＴがＢＲＫＯＮ以上であったのでブレーキをＯＮとする。つまり、停止に向かって減速制御を行う際において、実駆動スピードが目標駆動スピードをある所定の速度（第２の所定速度）以上上まわった場合にはブレーキ処理を行う。これにより、電圧制御による場合に比べて、短時間でフォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）を停止させることができる。
【０１３９】
「ｓｔｅｐ９０５」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶからＶＯＬＳＴＥＰを減算する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶがＶＯＬＳＴＥＰ分、低く設定される。
【０１４０】
「ｓｔｅｐ９０６」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶと最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮとを比較する。ＣＴＲＬＶがＶＯＬ＿ＭＩＮよりも小さい場合はｓｔｅｐ９０７へ、それ以外はｓｔｅｐ９１０へ進む。
【０１４１】
「ｓｔｅｐ９０７」
レンズＣＰＵ１７は、コントロール電圧ＣＴＲＬＶに最低駆動電圧ＶＯＬ＿ＭＩＮを設定する。これにより、コントロール電圧ＣＴＲＬＶは必ずＶＯＬ＿ＭＩＮ以上の電圧に制御される。
【０１４２】
「ｓｔｅｐ９０８」
レンズＣＰＵ１７は、減速時に目標駆動スピードよりも速いと判断した場合の処理を終了する。
【０１４３】
以上が、フォーカシングレンズ１１（フォーカス駆動用モータ１９）を停止に向けて減速する制御を行う際の処理である。
【０１４４】
このようにフォーカシングレンズ１１の加速、一定速および減速制御を行うことにより、フォーカシングレンズ１１の駆動時間を短縮すると共に停止位置精度は従来通りに確保することができる。
【０１４５】
なお、上記実施形態では、交換タイプの撮影レンズおよびカメラにより構成されるカメラシステムについて説明したが、本発明は、撮影レンズとカメラ本体とが一体化されたカメラにおいても適用することができる。この場合、上記実施形態のカメラＣＰＵに、レンズＣＰＵで行われる処理も行わせるようにすればよい。
【０１４６】
また、上記実施形態では、フィルムカメラシステムについて説明したが、本発明は、デジタルカメラ（システム）にも適用することができる。
【０１４７】
また、上記実施形態では、フォーカシングレンズを駆動するモータの駆動制御を行う場合について説明したが、本発明は、フォーカシングレンズ以外の可動ユニットを駆動するモータの駆動制御にも適用することができる。例えば、パワーズーム機構を搭載したレンズのズームレンズの駆動にも適用することができる。
【０１４８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、モータ（若しくはレンズ等の可動ユニット）を目標速度に向けて素早く加速しても、電気的ブレーキの作用によって目標速度に対するオーバーシュートが少なくなり、短時間でモータの速度を目標速度に安定させることができる。
【０１４９】
特に、焦点調節レンズを駆動するモータに本発明を適用すれば、加速に必要な時間が短縮され、一定速駆動できる時間を長くすることができるため、焦点調節レンズの一定速駆動中での焦点調節のための演算（オーバーラップオペレーション）を確実にかつ精度良く行うことができるようになる。したがって、１度の焦点検出およびレンズ駆動で合焦を得ることができるようになる。
【０１５０】
なお、加速制御時と減速制御時とで、電気的ブレーキを作用させる目標速度との差を適正に設定することにより、速く正確な可動ユニット又はレンズの駆動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態であるカメラシステムのブロック図。
【図２】上記カメラシステムを構成するカメラ側の自動焦点調節処理を示すフローチャート。
【図３】上記カメラシステムを構成する撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ起動時の処理を示すフローチャート。
【図４】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での速度判定処理を示すフローチャート。
【図５】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での目標速度維持処理を示すフローチャート。
【図６】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での加速処理を示すフローチャート。
【図７】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加速時および一定速駆動中での減速処理を示すフローチャート。
【図８】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ減速時での目標速度維持処理を示すフローチャート。
【図９】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ減速時での加速処理を示すフローチャート。
【図１０】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ減速時での減速処理を示すフローチャート。
【図１１】上記撮影レンズ側の自動焦点調節処理におけるレンズ加減速制御の様子を従来と対比して説明する図。
【符号の説明】
１ カメラ
２ 撮影レンズ
３，１５ 電気回路
４ 測光ユニット
５ 焦点検出ユニット
６ シャッター
７ 給送チャージ系
８ カメラＣＰＵ
９，１６ 通信回路
１０ 電源
１１ フォーカシングレンズ
１２ 絞り
１３ パルス発生器
１４ ＡＦ／ＭＡＮＵＡＬ スイッチ
１７ レンズＣＰＵ
１８ レンズ駆動ユニット
１９ フォーカス駆動用モータ
２１ 絞り駆動ユニット
２２ 絞り駆動用モータ
Claims (12)
- モータ又は前記モータによって駆動される可動ユニットの速度を検出する速度検出手段と、前記モータの駆動を制御する制御手段とを有するモータ制御装置であって、
前記制御手段は、前記モータ又は前記可動ユニットを目標速度に向けて加速する制御を行う際において、前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度を上まわったときに、前記モータに電気的ブレーキを作用させる制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記制御手段は、前記加速制御を行う際において前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度を所定速度以上上まわったときに前記モータに電気的ブレーキを作用させる制御を行い、
前記所定速度を書き換え可能に記憶する記憶手段を有することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段は、前記加速制御を行う際において前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度を第１の所定速度以上上まわったときに前記モータに電気的ブレーキを作用させ、かつ停止に向けて減速する制御を行う際において前記速度検出手段により検出された速度が減速目標速度を第２の所定速度以上上まわったときに前記モータに電気的ブレーキを作用させる制御を行い、
前記第１の所定速度と前記第２の所定速度とが互いに異なるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。 - 前記第１および第２の所定速度をそれぞれ書き換え可能に記憶する記憶手段を有することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
- レンズを駆動するモータ又は前記モータによって駆動されるレンズの速度を検出する速度検出手段と、前記モータの駆動を制御する制御手段とを有するレンズ装置であって、
前記制御手段は、前記モータ又は前記レンズを目標速度に向けて加速する制御を行う際において、前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度を上まわったときに、前記モータに電気的ブレーキを作用させる制御を行うことを特徴とするレンズ装置。 - 前記制御手段は、前記加速制御を行う際において前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度を所定速度以上上まわったときに前記モータに電気的ブレーキを作用させる制御を行い、
前記所定速度を書き換え可能に記憶する記憶手段を有することを特徴とする請求項５に記載のレンズ装置。 - 前記制御手段は、前記加速制御を行う際において前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度を第１の所定速度以上上まわったときに前記モータに電気的ブレーキを作用させ、かつ停止に向けて減速する制御を行う際において前記速度検出手段により検出された速度が減速目標速度を第２の所定速度以上上まわったときに前記モータに電気的ブレーキを作用させる制御を行い、
前記第１の所定速度と前記第２の所定速度とが互いに異なるように設定されていることを特徴とする請求項５に記載のレンズ装置。 - 前記第１および第２の所定速度をそれぞれ書き換え可能に記憶する記憶手段を有することを特徴とする請求項７に記載のレンズ装置。
- 請求項５から８のいずれか１項に記載のレンズ装置と、このレンズ装置が着脱可能なカメラとを有することを特徴とするカメラシステム。
- 前記カメラは、前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度に維持されている間に、焦点調節のための演算を行う演算手段を有することを特徴とする請求項９に記載のカメラシステム。
- 請求項５から８のいずれか１項に記載のレンズ装置を備えたことを特徴とするカメラ。
- 前記速度検出手段により検出された速度が前記目標速度に維持されている間に、焦点調節のための演算を行う演算手段を有することを特徴とする請求項１１に記載のカメラ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002246003A JP2004085838A (ja) | 2002-08-26 | 2002-08-26 | モータ制御装置、レンズ装置、カメラシステムおよびカメラ |
| US10/649,854 US6798989B2 (en) | 2002-08-26 | 2003-08-26 | Motor control apparatus, lens apparatus, camera system and camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002246003A JP2004085838A (ja) | 2002-08-26 | 2002-08-26 | モータ制御装置、レンズ装置、カメラシステムおよびカメラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004085838A true JP2004085838A (ja) | 2004-03-18 |
| JP2004085838A5 JP2004085838A5 (ja) | 2005-10-27 |
Family
ID=31884687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002246003A Abandoned JP2004085838A (ja) | 2002-08-26 | 2002-08-26 | モータ制御装置、レンズ装置、カメラシステムおよびカメラ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6798989B2 (ja) |
| JP (1) | JP2004085838A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008197020A (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | Mitsutoyo Corp | 光学式変位測定器 |
| JP2008296885A (ja) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
| JP2009009001A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Nikon Corp | カメラシステム、レンズ鏡筒、カメラ本体 |
| US8899581B2 (en) | 2013-01-21 | 2014-12-02 | Konica Minolta, Inc. | Image processing apparatus, rotation control method for motor, and computer-readable recording medium |
| JP2019088062A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | ローム株式会社 | Ｄｃモータの駆動回路、駆動方法およびそれを用いた電子機器 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7253575B2 (en) * | 2004-11-08 | 2007-08-07 | Sutter Instrument Company | Industrial optical shutter |
| JP2008015274A (ja) * | 2006-07-06 | 2008-01-24 | Olympus Imaging Corp | デジタルカメラ |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4878077A (en) * | 1987-09-29 | 1989-10-31 | Olympus Optical Company Ltd. | Motor drive and control apparatus for a camera |
| US5249118A (en) * | 1991-09-03 | 1993-09-28 | Golden Gate Microsystems Incorporated | Fully adaptive velocity tracking drive control positioning system |
| JP3495658B2 (ja) * | 1999-09-13 | 2004-02-09 | ペンタックス株式会社 | レンズ駆動制御装置 |
-
2002
- 2002-08-26 JP JP2002246003A patent/JP2004085838A/ja not_active Abandoned
-
2003
- 2003-08-26 US US10/649,854 patent/US6798989B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008197020A (ja) * | 2007-02-14 | 2008-08-28 | Mitsutoyo Corp | 光学式変位測定器 |
| JP2008296885A (ja) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
| JP2009009001A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Nikon Corp | カメラシステム、レンズ鏡筒、カメラ本体 |
| US8373791B2 (en) | 2007-06-29 | 2013-02-12 | Nikon Corporation | Camera system, lens barrel, camera body, and camera system control method |
| US8899581B2 (en) | 2013-01-21 | 2014-12-02 | Konica Minolta, Inc. | Image processing apparatus, rotation control method for motor, and computer-readable recording medium |
| JP2019088062A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | ローム株式会社 | Ｄｃモータの駆動回路、駆動方法およびそれを用いた電子機器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6798989B2 (en) | 2004-09-28 |
| US20040036796A1 (en) | 2004-02-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3962658B2 (ja) | カメラ、レンズ装置およびカメラシステム | |
| JP5037886B2 (ja) | 撮像システム、撮像装置及びレンズ装置 | |
| KR20110022532A (ko) | 촬상장치 | |
| US5903783A (en) | Motion compensation device to control a centering operation of a motion compensation lens | |
| JP2004085838A (ja) | モータ制御装置、レンズ装置、カメラシステムおよびカメラ | |
| JP4040406B2 (ja) | カメラシステム、カメラおよびレンズ装置 | |
| US10009548B2 (en) | Lens apparatus, image pickup apparatus, and image pickup system | |
| US7003222B1 (en) | Camera, lens apparatus, and camera system | |
| JP2006146067A (ja) | カメラ、レンズ装置およびカメラシステム | |
| JP5901320B2 (ja) | 撮像装置 | |
| JPH02294606A (ja) | パワーズーム機能付カメラ及びレンズ交換可能なカメラ及びパワーズーム機能付交換レンズ | |
| JP2807728B2 (ja) | 自動焦点調節装置 | |
| JP6725039B2 (ja) | レンズ鏡筒およびカメラ | |
| JP6155811B2 (ja) | レンズ鏡筒およびカメラ | |
| JP2615679B2 (ja) | カメラの焦点調節装置 | |
| JPH08254751A (ja) | ペリクルミラーを有する一眼レフカメラ | |
| JP2011191386A (ja) | 光学機器およびその制御方法 | |
| JP3192438B2 (ja) | ズームレンズのレンズ位置制御装置及びそれを有する光学機器 | |
| JPH04349416A (ja) | カメラ | |
| JP6700756B2 (ja) | レンズ装置および撮像装置 | |
| JP2020170144A (ja) | レンズ装置及びそれを有する撮像装置 | |
| US6567615B2 (en) | Camera provided with tremble detecting function | |
| JP2017191328A (ja) | レンズ鏡筒およびカメラ | |
| JPH05216087A (ja) | 動体検知装置を有するカメラ | |
| JPH0996847A (ja) | ブレ補正カメラ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050722 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050722 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060614 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060627 |
|
| A762 | Written abandonment of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 Effective date: 20060810 |