JP5782767B2 - ライブラリ装置 - Google Patents

Description

開示の技術は、マガジンに収納されたカートリッジを搬送する搬送機構を備えるライブラリ装置に関する。

大容量の情報を格納する装置として、例えば、記録媒体が内部に収納されたカートリッジを複数本保管し、各カートリッジに対して情報の読み出し／書き込みを行なうライブラリ装置が知られている。ライブラリ装置には、複数のカートリッジを一度に出し入れする為のマガジンが着脱可能に設けられたものがある。このような装置はマガジン式のライブラリ装置と呼ばれている。

マガジンには、ライブラリ装置の前後方向と平行な方向に並列配置された複数のスロットが設けられ、カートリッジはこのスロットに１巻ずつ収納される。また、並列配置されたスロットが、上下に複数段設けられる場合もある。

ライブラリ装置内には、カートリッジを把持する為のハンド機構を有する搬送機構が設けられている。ハンド機構は、ハンドをスロットの配列方向に対して垂直な方向に伸ばし、目的のカートリッジを対応するスロットから取り出す。取り出されたカートリッジは、ハンド機構に保持されて、搬送機構によって記録／再生装置に搬送される。使用後のカートリッジは、搬送機構によって記録／再生装置から元のスロットに戻される。

また、マガジンに収納されたカートリッジの交換を行う際は、目的のカートリッジが収納されたマガジンをライブラリ装置から引き出して、オペレータによる交換作業が行われる。従って、ライブラリ装置にマガジンが装着される度に、カートリッジの交換に対応して、どのスロットにどのカートリッジが収納されているのかを認識する必要がある。

その為、カートリッジには、その背面に識別子の一例であるバーコードラベルが設けられている。バーコードラベルは、個々のカートリッジを識別するためのボリューム番号を示す文字や画像がバーコード情報として印刷されたものである。

また、ボリューム番号は、例えば、規定された英数字、記号を規定文字数で組合せた番号で付与されたものである。そして、このバーコードラベルをバーコードリーダで読み取る為に、磁気テープカートリッジはバーコードラベルが開口側に向くようにオペレータによって各スロットに収納される。

バーコードリーダは、カートリッジの搬送機構に搭載されている。マガジンのローディング完了後、この搬送機構が各スロットに移動することでバーコードリーダを位置決めして、バーコードリーダは各スロットのカートリッジのバーコードラベルを読み取る。

そして、ライブラリ装置の制御部は、このバーコードラベルのバーコード情報を取得することにより、どのスロットにどのボリューム番号のカートリッジが収納されているのかを認識することができる。このように、カートリッジの識別子を読み取り、カートリッジの種別と収納位置を認識する動作をインベントリ動作という。

特開２００３−５９１４３号公報 特開平８−５３２０５号公報

前述したように、カートリッジの搬送機構に搭載されたバーコードリーダは、１回の動作で１巻のカートリッジのバーコードラベルしか読み取ることができない。従って、この動作をスロットの数に応じた回数行うことになり、スロットの数が多いほどインベントリ動作の時間が長くかかる。このため、ライブラリ装置がインベントリ動作を完了し、目的のカートリッジをマガジンから取り出して搬送すること等の各種処理ができる状態（レディ状態）になるまでに長い時間を要した。

そこで、インベントリ動作の時間短縮の為にマガジンのマガジン装填口から挿入され、予め設定された装填完了位置まで引き込まれる間（ローディング中）にバーコードラベルを読み取ることが考えられる。しかしながら、マガジンはオペレータによりローディングされる為、マガジンのローディング速度が一定にならない。

ゆえに、バーコードリーダとバーコードラベルとの正確な位置合わせができず、ローディング中にバーコードラベルを正確に読み取ることができない場合が考えられる。また、バーコードラベルの読み取りに失敗した場合は、オペレータにマガジンを引き出させて再度ローディングさせる必要があった。

開示の技術は、マガジンのローディング動作中にマガジンに収納されたカートリッジの識別子を正確に読み取ることにより、マガジンの挿入からライブラリ装置がレディ状態になるまでの時間を短縮することを可能にするライブラリ装置を提供することを目的とする。

開示の技術の一側面によると、筐体と、複数のカートリッジが収納されたマガジンが挿入される、筐体に設けられたマガジン装填口と、筐体内に配置される、マガジンがマガジン装填口から挿入され、予め設定された装填完了位置まで引き込まれる間に、マガジンに収納されたカートリッジに設けられた識別子を読み取るリーダと、カートリッジ挿抜方向に沿って移動可能に構成され、装填完了したマガジンに収納されたカートリッジを選択的に取り出す取り出し機構と、取り出し機構によって取り出されたカートリッジを装置内に設けられたカートリッジ処理ユニットまで搬送する移動機構とを備える搬送機構と、搬送機構を制御する制御部と、が設けられたライブラリ装置であって、搬送機構には、マガジン装填口に挿入されたマガジンの連結穴に連結する連結部材が設けられ、連結部材は、ブロック部と、ブロック部からマガジン側に延びる連結アームと、アームの先端から下方に伸びる連結突起を有し、移動機構は、マガジンの挿入方向および排出方向に平行に直進移動可能であり、かつ下方に設けられた取り出し機構を回転可能に保持するベースを備え、べースは、ベースに固定されず自重で落下可能なように連結部材を収容する連結部材配置用穴を有し、取り出し機構は、上面の一部に表面から所定の高さ盛り上がった段差部を有し、ブロック部が取り出し機構の回転により段差部上と、段差部以外の取り出し機構の上面との間を摺動し、ブロック部が段差部上により支持されるときには、連結突起が連結部材配置用穴内に収容され、段差部以外の上面により支持されるときには、連続突起が自重で連結部材配置用穴より突出し、制御部は、マガジン未装填状態において、連結部材の連結突起をベースから突出させた状態で、マガジン装填口側の所定の位置に待機するように搬送機構を制御するとともに、マガジンがマガジン装填口に挿入され連結部材の連結突起がマガジンの連結穴と連結したことを検出すると、搬送機構で装填完了位置までマガジンを引き込むように制御し、マガジンの装填完了を検出すると、取り出し機構を回転して連結部材を段差部に乗り上げさせることで連結突起と連結穴との係合を解除する。

開示のライブラリ装置は、カートリッジを搬送する為の搬送機構を利用して、この搬送機構とマガジンを連結することにより、マガジンの装填完了位置までの引き込みを自動的に行うこと（自動ローディング）が可能となる。従って、この自動ローディングによりリーダとカートリッジの識別子との位置合わせが可能になり、カートリッジの識別子の正確な読み取りが可能になる。

また、マガジンのローディング動作中にカートリッジの識別子の正確な読み取りが可能になるので、インベントリ動作の時間を短縮することが可能になる。従って、マガジンの挿入からライブラリ装置がレディ状態になるまでの時間を短縮することが可能になる。

図１は、ライブラリ装置の外観図である。 図２は、ライブラリ装置の内部構成を説明するための斜視図（その１）である。 図３は、ライブラリ装置の内部構成を説明するための斜視図（その２）である。 図４は、ライブラリ装置の内部構成を説明するための平面図である。 図５は、ライブラリ装置の制御ブロック図である。 図６は、連結部材の構成及び位置関係を説明するための図である。 図７は、連結部材の連結突起と連結穴の関係を説明するための図である。 図８は、マガジンロックとロック穴の関係を説明するための図である。 図９は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その１）である。 図１０は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その２）である。 図１１は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その３）である。 図１２は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その４）である。 図１３は、稼働中における連結部材とマガジンロックの状態を説明するための図（その１）である。 図１４は、稼働中における連結部材とマガジンロックの状態を説明するための図（その２）である。 図１５は、ロック解除方法を説明するための図である。 図１６は、マガジンのイジェクト動作を説明するための図（その１）である。 図１７は、マガジンのイジェクト動作を説明するための図（その２）である。 図１８は、マガジンのイジェクト動作を説明するための図（その３）である。

以下、図面を参照して実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態では、ライブラリ装置の一例として、磁気テープライブラリ装置を用いて説明する。磁気テープライブラリ装置は、１又は複数の磁気テープカートリッジを収納したマガジンと、カートリッジ処理ユニットの一例である磁気テープドライブを備える。

図１〜図１５（Ｂ）は、第１の実施の形態の磁気テープライブラリ装置１を示す。図１は、ライブラリ装置の外観図である。図１において、磁気テープライブラリ装置１は、筐体１ｅの前面にフロントパネル１ｆが設けられている。フロントパネル１ｆには、左右両側に２つのマガジン装填口１ａ、１ｂ、中央にオペレータパネル（ＯＰパネル）３が設けられている。

オペレータパネル３は、オペレータが操作を行う操作ボタンや表示ユニット等が設けられている。マガジン装填口１ａ、１ｂは、マガジン２ａ、２ｂを筐体１ｅに対して着脱するための開口である。マガジン２ａ、２ｂは、オペレータによりマガジン装填口１ａ、１ｂから挿入され、後述するように、ライブラリ装置１により予め設定された装填完了位置まで引き込まれる。

図１は、マガジン２ａが筐体１ｅから引き出された様子やマガジン２ａから磁気テープカートリッジ５が取り出された様子を示している。マガジン２ａの前側の前壁面２１ｆには把手２１ｔが設けられており、オペレータが手でマガジン２ａを引き出すことができる。

マガジン２ａの上壁面２１ａと下壁面２１ｃの間の空間に、複数のスロットがマガジン２ａの挿入／排出方向（ライブラリ装置１の前後方向）と平行な方向に並列配置されている。マガジン２ａは、上段のスロット２２ａ〜２２ｄ、及び下段のスロット２２ｅ〜２２ｈを有し、合計８本の磁気テープカートリッジ５を収納する。

マガジン２ａの前壁面２１ｆと反対側に後部壁２１ｅが形成されている。マガジン２ａの後部壁２１ｅは、マガジン装填口１ａから挿入される時に最初に進入する先頭の壁面を含む壁部である。マガジン２ａの後部壁２１ｅの上面には、後述する連結部材と係合する係合部の一例である連結穴２３が設けられている。マガジン２ｂは、マガジン２ａとスロットの開口の向き等が異なるが、概略的には同一の構成を有しており、説明は省略する。

磁気テープカートリッジ５は、背面に識別子の一例であるバーコードラベル５ｌが設けられている。バーコードラベルには、個々のカートリッジを識別するためのボリューム番号を示す文字や画像が印刷されている。磁気テープカートリッジ５は、バーコードラベル５ｌが開口側になるように各スロット２２ａ〜２２ｈに収納される。

図２は、ライブラリ装置の内部構成を説明するための斜視図（その１）である。図２は、筐体１ｅの上面を一部剥がして、内部をわかりやすく示した概念図である。筐体１ｅの内部は、収納空間となっており、前方収納部の左右両側に２つのマガジン２ａ、２ｂが収納されている。筐体１ｅの後方収納部には、磁気テープドライブ１１、図示しない電源や制御部等が配置されている。

筐体１ｅの前方収納部の中央に搬送機構３０が設けられている。搬送機構３０は、カートリッジを装置内に設けられた磁気テープドライブ１１まで搬送する。ハンド機構３１は、装填完了したマガジンに収納されたカートリッジを選択的に取り出す取り出し機構の一例である。

ロボット機構３３は、マガジンの挿入／排出方向に直進移動する移動機構の一例である。搬送機構３０は、ハンド機構３１とロボット機構３３を備える。ハンド機構３１の図示しない内部には、磁気テープカートリッジ５をスロット２２ａ〜２２ｈに対して挿抜したり、磁気テープドライブ１１に対して挿抜したりする為の左右一対のハンドが配置される。

また、スロット２２ａ〜２２ｈや磁気テープドライブ１１から取り出された磁気テープカートリッジ５を保持する為のテーブルが配置されている。磁気テープカートリッジ５をスロット２２ａ〜２２ｈに対して挿抜する際は、一対のハンドは、ハンド用モータによってスロット２２ａ〜２２ｈの配列方向に対して垂直な方向に移動するように駆動される。

磁気テープカートリッジ５を磁気テープドライブ１１に対して挿抜する際は、一対のハンドは、ハンド用モータによってスロット２２ａ〜２２ｈの配列方向に対して平行な方向（装置前後方向）に移動するように駆動される。

ロボット機構３３は、マガジン２ａ、２ｂのそれぞれの上面２１ａの上方に配置さている。ロボット機構３３は、ハンド機構３１を回転可能に保持するベース３３ｂ、ハンド機構３１を回転駆動するハンド機構回転モータ、ロボット機構３３を駆動するロボット用モータを含む。

そして、ロボット機構３３は、レール３２に吊り下げ支持されるとともに、ロボット用モータによりレール３２に沿ってライブラリ装置１の前後方向（奥行き方向）に、つまり、マガジン２ａ、２ｂの挿入方向（Ｌ方向）及びマガジン２ａ、２ｂの排出方向（Ｅ方向）と平行な方向に直進移動する。

このようなロボット機構３３とハンド機構３１を組合せて使用することにより、磁気テープカートリッジ５を目的のマガジン２ａ、２ｂのスロット２２ａ〜２２ｈから取り出して磁気テープドライブ１１に搬送することができる。また、磁気テープカートリッジ５を磁気テープドライブ１１から元のマガジン２ａ、２ｂのスロット２２ａ〜２２ｈに戻すことができる。

また、ロボット機構３３のベース３３ｂは、連結部材３４を配置する為の連結部材配置用穴３３ｍを有する。連結部材配置用穴３３ｍは、ベース３３ｂのフロントパネル１ｆに近い部分に配置されている。この連結部材３４の詳細は後述する。

図３は、ライブラリ装置の内部構成を説明するための斜視図（その２）である。図３は、筐体１ｅの下面を一部剥がして、内部をわかりやすく示した概念図である。図３には、ハンド機構３１がロボット機構３３に保持されている様子が示されている。

ハンド機構３１は、図示しないハンド機構回転モータにより回転して向きを変えることにより、磁気テープカートリッジ５の搬送口を左右のマガジン２ａ、２ｂや磁気テープドライブの挿入／排出口１１ｅに対向させることができる。

また、筐体１ｅの内部の左右の後部壁面１ｃ、１ｄには、マガジン２ａ、２ｂの引き出しを防止するためのマガジンロック４５ａ、４５ｂが設けられている。マガジンロック４５ａ、４５ｂはそれぞれ保持部４１ａ、４１ｂによって回動可能に保持されている。

図４（Ａ）、（Ｂ）は、ライブラリ装置の内部構成を説明するための平面図である。図４（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図４（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。図４（Ａ）、（Ｂ）は、マガジン２ａ、２ｂが筐体１ｅの外に引き出された時の内部構成を示す。マガジン２ａ、２ｂのそれぞれの後部壁２１ｅの上面に、連結部材３４と係合する係合部の一例である連結穴２３がそれぞれ設けられている。

マガジン２ａ、２ｂの背面２１ｄは、マガジン装填口１ａから挿入される時に最初に進入する先頭の壁面である。この背面２１ｄに、マガジンロック４５ａ、４５ｂと係合する係合部の一例であるロック穴２５がそれぞれ設けられている。

また、ローディング動作中のマガジン２ａ、２ｂの各スロットに対向する位置に、識別子（バーコードラベル５ｌ）を読み取るためのリーダの一例であるリーダユニット１５が設けられている。リーダユニット１５は、検出器の一例であるエリアＣＣＤ（Ａｒｅａ Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）１６とミラー１７を含む。

ミラー１７は、２枚の反射板が角度を成して、フロントパネル１ｆの近傍の筐体１ｅに設けられたものである。この２枚の反射板はマガジン装填口１ａ、１ｂの方向に向けられており、マガジン装填口１ａ、１ｂから進入するマガジン２ａ、２ｂの各スロットを順に映す。そして、ミラー１７はその画像をエリアＣＣＤ１６に向けて反射する。

従って、エリアＣＣＤ１６は、フロントパネル１ｆの近傍の筐体１ｅの空きスペースに設けることができ、各スロットに収納された磁気テープカートリッジ５のバーコードラベル５ｌを読み取ることができる。なお、ミラー１７の反射板は、２つのマガジン２ａ、２ｂに対応して２枚とする例としているが、２つのマガジン２ａ、２ｂの棚の段数の２段に対応して、合計４枚設けても良い。同様に、エリアＣＣＤも複数台設けても良い。

また、エリアＣＣＤ１６は、１台で２つのマガジン２ａ、２ｂの各スロットの画像を捉えるようにしている。つまり、エリアＣＣＤ１６は、１度にマガジン２ａの上下段の２つスロットと、マガジン２ｂの上下段の２つスロットの合計４つスロットの画像を取得することができる。

従って、リーダユニット１５は、高速にバーコードラベル５ｌを読み取ることができる。なお、配置スペースやコストに支障がなければ、ミラー１７を利用しないで、単純にエリアＣＣＤも複数台設け、同時読み取りを行っても良い。

フロントパネル１ｆ近傍の筐体１ｅの左右両側に、第１検出センサ１３ａ、１３ｂが設けられている。この第１検出センサ１３ａ、１３ｂは、マガジン装填口１ａ、１ｂから差し込まれたマガジン２ａ、２ｂが横切ると、マガジン２ａ、２ｂがマガジン装填口１ａ、１ｂに差し込まれたことを検出する。従って、ライブラリ装置１は、第１検出センサ１３ａ、１３ｂによりマガジン２ａ、２ｂの筐体１ｅへのローディング開始を認識することができる。

また、筐体１ｅの前方収納部の後方の左右両側に、第２検出センサ１３ｃ、１３ｄが設けられている。この第２検出センサ１３ｃ、１３ｄは、マガジン装填口１ａ、１ｂから引き込まれたマガジン２ａ、２ｂが横切ると、マガジン２ａ、２ｂが筐体１ｅ内部のマガジンローディング完了位置まで引き込まれたことを検出する。従って、ライブラリ装置１は、第２検出センサ１３ｃ、１３ｄにより、マガジン２ａ、２ｂの筐体１ｅへのローディングが完了したことを認識することができる。

第１検出センサ１３ａ、１３ｂ及び第２検出センサ１３ｃ、１３ｄは、筐体１ｅに収納されたマガジン２ａ、２ｂが横切ると、マガジン２ａ、２ｂがマガジン装填口１ａ、１ｂからイジェクトされたことを検出する。

従って、第１検出センサ１３ａ、１３ｂ及び第２検出センサ１３ｃ、１３ｄの検出結果によりマガジン２ａ、２ｂのイジェクトを検出することができる。なお、第１検出センサ１３ａ、１３ｂや第２検出センサ１３ｃ、１３ｄとして、光学式センサ、磁気式センサ、押圧スイッチ等を使用することができる。

連結部材配置用穴３３ｍに配置された連結部材３４は、中央ブロック部３５、その両側に設けられた連結アーム３６ａ、３６ｂを有する。連結アーム３６ａ、３６ｂは、中央ブロック部３５からそれぞれ筐体１ｅの左右に向かって延びており、Ｔ字形状をしている。

連結アーム３６ａ、３６ｂの先端部３７ａ、３７ｂに筐体１ｅの下面に向かって延出する被係合部の一例である連結突起３８がそれぞれ設けられている。連結部材３４は、耐久性が高い材質が望ましく、金属、プラスチック、樹脂等が考えられる。

図４（Ａ）、（Ｂ）は、ロボット機構３３が筐体１ｅの前側、つまり、マガジン装填口１ａ、１ｂ側（フロントパネル１ｆの近く）に予め設定された待機位置Ｔで待機している様子も示している。ハンド機構３１の上面３１ａには、表面から所定の高さ盛り上がった段差部３１ｋが形成されている。この段差部３１ｋは、マガジン２ａ、２ｂと連結部材３４との連結を解除する連結解除部材の一例であり、詳細は後述する。

連結部材配置用穴３３ｍの左右両側に第３検出センサ２９ａ、２９ｂが設けられている。第３検出センサ２９ａ、２９ｂは、連結部材３４の先端部３７ａ、３７ｂが上位置にいるか否かを検出する。なお、第３検出センサ２９ａ、２９ｂとして、光学式センサ、磁気式センサ、押圧スイッチ等を使用することができる。

先端部３７ａ、３７ｂが上位置にあり、かつ第１検出センサ１３ａ、１３ｂがマガジンのローディングを検出している時は、マガジン２ａ、２ｂと連結部材３４との連結が解除された連結解除状態にある。

先端部３７ａ、３７ｂが下位置にあり、かつ第１検出センサ１３ａ、１３ｂがマガジンのローディングを検出していない時は、マガジン２ａ、２ｂのローディングを待っているローディング待機状態にある。また、先端部３７ａ、３７ｂが下位置にあり、かつ第１検出センサ１３ａ、１３ｂがマガジンのローディングを検出している時は、マガジン２ａ、２ｂが連結部材３４に連結されている連結状態にある。

筐体１ｅの内部の左右の後部壁面１ｃ、１ｄに設けられたマガジンロック４５ａ、４５ｂは、それぞれ保持部４１ａ、４１ｂによって両側から軸支されている。図４（Ｂ）に示すように、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、同一の構成を有しており、それぞれ、回転軸４９、第１ロックアーム４７、第２ロックアーム４８を含む。

第１ロックアーム４７、第２ロックアーム４８の材質は、耐久性が高い材質が望ましく、金属、プラスチック、樹脂等が考えられる。また、第１ロックアーム４７と第２ロックアーム４８は、例えば９０°の角度をなしており、第１ロックアーム４７が回転すると第２ロックアーム４８も連動して回転する。

図５は、ライブラリ装置の制御ブロック図である。図５に示すように、装置全体の制御を行う制御部１２と、オペレータパネル３、磁気テープドライブ１１、搬送機構３０、リーダユニット１５等が信号バス１９ｓにより接続される。また、電源１４は、制御部１２、オペレータパネル３、磁気テープドライブ１１、搬送機構３０、リーダユニット１５等に対して電源バス１９ｅにより電力を供給する。

ロボット機構３３のロボット用モータ３３ｐやハンド機構回転モータ３３ｑは、制御部１２からの指示に基づいて駆動される。また、ハンド機構３１のハンド用モータ３１ｐも同様に、制御部１２からの指示に基づいて駆動される。

リーダユニット１５は、エリアＣＣＤ１６により撮影した画像を処理する処理回路１５ｃを備え、処理回路１５ｃで取得したバーコード情報を制御部１２に信号バス１９ｓを介して送信する。そして、制御部１２は、受信したバーコード情報を利用して、カートリッジの種別と収納位置を管理する為に利用するカートリッジ収納管理テーブルを作成する。

そして、制御部１２は、このカートリッジ収納管理テーブルを図示しないメモリに格納しておく。従って、制御部１２は、カートリッジ収納管理テーブルを参照して、どのマガジンがどのスロットに目的のカートリッジが収納されているかを認識して、搬送機構３０に対して指示を出すことができる。

第１検出センサ１３ａ、１３ｂ、第２検出センサ１３ｃ、１３ｄ、第３検出センサ２９ａ、２９ｂからの検出信号も信号バス１９ｓを介して制御部１２に伝送される。また、磁気テープドライブ１１の入出力端子１１ｔ、制御部１２の入出力端子１２ｔ、電源１４の入力端子１４ｔは、筐体１ｅの後面に配置される。

磁気テープドライブ１１の入出力端子１１ｔは、インタフェースを介して図示しないホストコンピュータに接続される。また、制御部１２の入出力端子１２ｔも同様にインタフェースを介してホストコンピュータに接続される。電源１４の入力端子１４ｔは交流電源に接続される。

図６（Ａ）、（Ｃ）は、連結部材の構成及び位置関係を説明するための図である。図６（Ａ）は、連結部材３４とハンド機構３１との位置関係を示す分解斜視図である。図６（Ａ）に示すように、連結部材配置用穴３３ｍは、連結部材３４と概略同一形状を有する。そして、連結部材配置用穴３３ｍは、連結部材３４が上下移動可能な余裕を持ったサイズでロボット機構３３のベース３３ｂに形成されている。

また、連結部材配置用穴３３ｍは、ベース３３ｂの下側に開口３３ｏを有する。連結部材３４は、開口３３ｏから連結部材配置用穴３３ｍに対して出たり入ったりする。つまり、連結部材３４は、ベース３３ｂに固定されておらず、自重で落下するように連結部材配置用穴３３ｍに配置されている。なお、ベース３３ｂは連結部材３４のように上下移動はしない。

また、ハンド機構の上面３１ａには、表面から所定の高さ盛り上がった段差部３１ｋが形成されており、段差部３１ｋが連結部材３４の中央ブロック部３５と対向した際に、連結部材３４を下から支持する。

ハンド機構３１は、中心穴３１ｆに図示しないハンド機構回転モータの軸が連結され、回転軸３１ｇを中心に３６０°回転する。従って、段差部３１ｋは、９０°毎に回転して前後左右の４箇所に移動することができる。

連結部材３４は、ハンド機構３１の回転により、段差部３１ｋと上面３１ａとの間を摺動する。その為、連結部材３４が段差部３１ｋに乗り上げ易くするための傾斜面３１ｓが段差部３１ｋの四方の側面に形成されている。

図６（Ｂ）は、連結部材３４と上面３１ａが接触している状態を示す断面図である。図６（Ｂ）に示すように、上面３１ａが中央ブロック部３５の真下に位置付けされた時に、連結部材３４と上面３１ａが接触して、上面３１ａが連結部材３４を下から支持する。この時、先端部３７ｂの連結突起３８は、開口３３ｏから突出する。図示しない連結アーム３６ａも同様に開口３３ｏから突出する。

従って、先端部３７ａ、３７ｂの連結突起３８がそれぞれ突出してマガジン２ａ、２ｂの連結穴２３に入り込むことにより、マガジン２ａ、２ｂと連結部材３４は連結される。なお、連結突起３８と連結穴２３との係合の例を示したが、連結穴２３の代わりにマガジン２ａ、２ｂに引っかけ部材を設けて、マガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０を連結しても良い。また、連結突起３８に連結穴を設けて、引っかけ部材を連結穴に引っかけてマガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０を連結しても良い。

図６（Ｃ）は、連結部材３４と段差部３１ｋが接触している状態を示す断面図である。図６（Ｃ）に示すように、段差部３１ｋが中央ブロック部３５の真下に位置付けされた時に、連結部材３４と段差部３１ｋが接触して、段差部３１ｋが連結部材３４を下から支持する。この時、先端部３７ｂの連結突起３８は、開口３３ｏから突出しない。

また、段差部３１ｋの所定の高さは、連結突起３８を連結部材配置用穴３３ｍの内側に収納できる高さに設定すれば良い。本実施の形態において、段差部３１ｋの所定の高さは、連結突起３８が開口３３ｏから突出する突出量以上に予め設定しておく。

図示しない連結アーム３６ａも同様に開口３３ｏから突出しない。従って、先端部３７ａ、３７ｂの連結突起３８がそれぞれマガジン２ａ、２ｂの連結穴２３から離間するので、マガジン２ａ、２ｂと連結部材３４との連結は解除される。

図７（Ａ）、（Ｃ）は、連結部材の連結突起と連結穴の関係を説明するための図である。図７（Ａ）において、連結部材３４の先端部３７ａとマガジン２ａの連結穴２３が示されている。先端部３７ｂとマガジン２ｂの連結穴２３は、先端部３７ａとマガジン２ａの連結穴２３と同一の構成であるので、説明及び図示は省略する。

図７（Ａ）に示すように、連結アーム３６ａの先端部３７ａには下向きに延出する連結突起３８が形成されている。連結穴２３は、マガジン２ａの後部壁２１ｅに形成されている。連結穴２３は、マガジン２ａの背面２１ｄ側に開口した開口２３ａと、マガジン２ａの上面２１ａ側に開口した開口２３ｂを有する。

連結穴２３内には、開口２３ａに向かって傾斜する傾斜面２３ｓが形成されており、傾斜面２３ｓは開口２３ａから見て上り坂になっている。連結穴２３の前面２３ｆと後面２３ｈの間に凹み２３ｋが形成されており、傾斜面２３ｓの端面（後面２３ｈ）から下に向かって凹んでいる。

図７（Ａ）は、マガジン２ａのローディング開始時の様子を示す。図７（Ａ）に示すように、オペレータがマガジン２ａをマガジン装填口１ａから押し入れると、マガジン２ａは挿入方向（Ｌ方向）に沿って筐体１ｅの内部に進入する。

その際、制御部１２は、オペレータがマガジン２ａ、２ｂを差し込む前に、搬送機構３０をフロントパネル１ｆの近くに予め設定された待機位置Ｔに移動して待機させておく。そして、マガジン２ａが移動して連結部材３４に近づいていき、連結突起３８の前面３８ｆが連結穴２３の開口２３ａに対向する。

図７（Ｂ）は、連結突起３８の連結穴２３に進入していく時の様子を示す。図７（Ｂ）に示すように、連結突起３８が開口２３ａから連結穴２３に進入すると、連結穴２３に設けられた傾斜面２３ｓに連結突起３８の前面３８ｆが当たる。そして、連結突起３８の下面に形成された傾斜面３８ｓが連結穴２３の傾斜面２３ｓに乗り上げる。

この時、連結部材３４は、後面２３ｈの高さ、もしくはそれより少し高く一時的に上昇する。なお、連結突起３８の傾斜面３８ｓは、連結突起３を傾斜面２３ｓに乗り上げ易くする為に、前面３８ｆから後面３８ｈに向かう下り坂になるように傾斜している。

図７（Ｃ）は、連結突起３８と連結穴２３が嵌合する時の様子を示す。図７（Ｃ）に示すように、連結突起３８は、さらに連結穴２３内に進入すると、傾斜面３８ｓから自重で落下して凹み２３ｋに入り込む。

このようにして、連結突起３８は凹み２３ｋに嵌まる為、連結突起３８の前面３８ｆが連結穴２３の前面２３ｆに当たって連結穴２３から抜け出ることができなくなる。この時に、連結突起３８の連結穴２３への嵌合が完了する。

また、この嵌合により、オペレータは、これ以上、マガジン２ａを筐体１ｅの内部に押し入れることができなくなる。つまり、連結部材３４は、この嵌合を利用して、マガジン２ａ、２ｂが待機位置Ｔより奥に進入できないようにする為のストッパとしての役割を担っている。このようにして、連結部材３４によるマガジン２ａと搬送機構３０との連結が完了する。

マガジン２ｂも同様にオペレータがマガジン装填口１ｂに差し込むことにより、先端部３７ｂの連結突起３８とマガジン２ｂの連結穴２３との嵌合がなされる。従って、連結部材３４によりマガジン２ｂと搬送機構３０との連結を完了させることができる。

図８（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンロックとロック穴の関係を説明するための図である。図８（Ａ）、（Ｂ）において、共通の図面を用いて、マガジンロック４５ａ、４５ｂと２つマガジン２ａ、２ｂのロック穴２５との係合について説明する。

図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、マガジンロック４５ａ、４５ｂにおいて、第１ロックアーム４７と第２ロックアーム４８は、回転軸４９を中心に約９０°の角度をなしている。マガジンロック４５ａ、４５ｂの第１ロックアーム４７はそれぞれ筐体１ｅの上方を向いている。

また、第２ロックアーム４８はそれぞれマガジン装填口１ａ、１ｂの方向を向いている。第１ロックアーム４７の先端は、外力を受けやすくする為に鋭角をなしている。なお、後述するが、本実施の形態では外力は搬送機構３０のロボット機構３３によって与えられる。第２ロックアーム４８の先端には、下側に延出したロック用被係合部の一例であるロック用突起４８ｔが形成されている。

マガジンロック４５ａ、４５ｂは、外力を受けていない時、第２ロックアーム４８が自重により下方向にわずかに回転するように設計されている。また、第１ロックアーム４７が外力を受けると、マガジンロック４５ａ、４５ｂが上方向に回転し、第２ロックアーム４８を水平にすることができる。

ロック穴２５は、マガジン２ａ、２ｂの背面２１ｄにそれぞれ開口２５ａを有する。この開口２５ａから、マガジンロック４５ａ、４５ｂがそれぞれ挿入される。ロック穴２５の内部には、開口２５ａに向かって傾斜する傾斜面２５ｓが形成されており、傾斜面２５ｓは開口２５ａから見て上り坂になっている。ロック穴２５の前面２５ｆと後面２５ｈの間に凹み２５ｋが形成されており、傾斜面２５ｓの端面（後面２５ｈ）から下に向かって凹んでいる。

図８（Ａ）は、ロック用突起４８ｔがロック穴２５に進入していく時の様子を示す。図８（Ａ）に示すように、ロック用突起４８ｔが開口２５ａからロック穴２５に進入すると、ロック用突起４８ｔがロック穴２５に設けられた傾斜面２５ｓにロック用突起４８ｔの前面４８ｆが当たる。

そして、ロック用突起４８ｔが傾斜面２５ｓに乗り上げる。なお、ロック用突起４８ｔの傾斜面２５との当接面を、前面４８ｆから後面４８ｈに向かう下り坂になるように傾斜した傾斜面にして、摺動しやすくしても良い。

図８（Ｂ）は、ロック用突起４８ｔとロック穴２５が嵌合する時の様子を示す。さらに、マガジン２ａ、２ｂが筐体１ｅの内部に進入すると、ロック用突起４８ｔはロック穴２５の傾斜面２５ｓに倣ってロック穴２５の奥に進入する。その際、マガジンロック４５ａ、４５ｂは上方向Ｃに一時的に回転する。

その後、ロック用突起４８ｔの壁面４８ｈがロック穴２５の壁面２５ｈに到達すると、図８（Ｂ）に示すように、第２ロックアーム４８は自重により下方向Ｄに逆回転して、ロック用突起４８ｔが凹み２５ｋに入り込む。従って、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、マガジン２ａ、２ｂをロックすることができる。

ロック後は、オペレータがマガジン２ａ、２ｂを引き出そうとしても、ロック用突起４８ｔの壁面４８ｈがロック穴２５の壁面２５ｈに引っ掛かるので、マガジン２ａ、２ｂを引き出すことはできない。

また、前述したように、第１ロックアーム４７に外力を与えて、第２ロックアーム４８を水平にすることにより、第２ロックアーム４８をロック位置からロック解除位置に移動することができる。従って、マガジンロック４５ａ、４５ｂとロック穴２５との係合を解除することができる。

なお、ロック用突起４８ｔとロック穴２５との係合の例を示したが、ロック穴２５の代わりに引っかけ部材をマガジン２ａ、２ｂに設けても良い。また、ロック用突起４８ｔにロック穴を設けて、引っかけ部材をロック穴に引っかけても良い。ロック解除方法の詳細は後述する。

図９（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その１）である。図９（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図９（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。図９（Ａ）、（Ｂ）は、マガジン２ａ、２ｂのローディング開始時の様子を示す。

オペレータがマガジン２ａ、２ｂをマガジン装填口１ａ、１ｂから差し込むと、マガジン２ａ、２ｂの後部壁２１ｅが挿入方向（Ｌ方向）に沿って筐体１ｅの内部に進入する。マガジン２ａ、２ｂがさらに進入し、第１検出センサ１３ａ、１３ｂの上を横切って、マガジンローディング開始位置Ｍに到達する。従って、制御部１２は、第１検出センサ１３ａ、１３ｂの検出結果を受けてマガジン２ａ、２ｂの筐体１ｅへのローディング開始を認識することができる。

制御部１２は、オペレータがマガジン２ａ、２ｂをマガジン装填口１ａ、１ｂから取り出した後に、搬送機構３０をフロントパネル１ｆの近くに予め設定された待機位置Ｔに移動して待機させておく。従って、オペレータがマガジン２ａ、２ｂをマガジン装填口１ａ、１ｂに差し込む前に、搬送機構３０を待機位置Ｔで待機させることができる。

その際に、制御部１２は、ハンド機構３１の搬送口３１ｏがフロントパネル１ｆ側に向くように、ハンド機構３１をハンド機構回転モータ３３ｑにより回転させておく。これにより、図６（Ｂ）で示したように、連結部材３４をハンド機構の上面３１ａに対向させて、ハンド機構の上面３１ａが連結部材３４を保持することができる。つまり、先端部３７ａ、３７ｂの連結突起３８をベース３３ｂから予め突出させておくことができる。

オペレータがマガジン２ａ、２ｂをさらに筐体１ｅ内に押し入れると、図７（Ａ）で示したように、連結部材３４に徐々に近づいていき、やがてベース３３ｂから突出したそれぞれの連結突起３８の前面３８ｆが連結穴２３の開口２３ａに対向する。

図１０（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その２）である。図１０（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図１０（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。図１０は、マガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０が連結部材３４により連結された時の様子を示す。

先端部３７ａ、３７ｂの連結突起３８がそれぞれ開口２３ａから連結穴２３内に徐々に進入する。そして、図７（Ｂ）で示したように、連結穴２３に設けられた傾斜面２３ｓに連結突起３８の前面３８ｆが当たり、連結突起３８の下面に形成された傾斜面３８ｓが連結穴２３の傾斜面２３ｓに乗り上げる。

この時、連結部材３４は、後面２３ｈの高さ、もしくはそれより少し高く一時的に上昇する。連結突起３８は、さらに連結穴２３内に進入すると、傾斜面３８ｓから自重で落下して凹み２３ｋに嵌まる。つまり、連結部材３４は、連結穴２３に嵌め合う際に一端上昇して落下する動作を行う。

従って、連結部材３４は、第３検出センサ２９ａ、２９ｂに対して近づいたり離れたりして相対的に移動することができる。つまり、第３検出センサ２９ａ、２９ｂは、この動作を利用して、連結部材３４が一端近づいて離れたこと検出することにより、連結部材３４が連結穴２３に嵌合したか否かを検出することができる。

ゆえに、制御部１２は、この検出結果により、連結部材３４が連結穴２３に嵌合したことを認識することができる。以上の動作により、連結部材３４によるマガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０との連結が完了する。また、制御部１２は、第１検出センサ１３ａ、１３ｂと第３検出センサ２９ａ、２９ｂからの検出結果を受けて連結完了を認識することで、マガジン２ａ、２ｂの自動ローディングを開始する。

待機位置Ｔは、リーダユニット１５の左右の画像の読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２に対応して予め設定されている。つまり、マガジン２ａ、２ｂの一番奥の上段スロット２２ｄ及び下段スロット２２ｈが、リーダユニット１５の画像の読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２に入るように予め設定されている。このため、ミラー１７は２つのマガジン２ａ、２ｂのそれぞれの上段スロット２２ｄ、下段２２ｈを映して、その像をエリアＣＣＤ１６に反射する。

従って、エリアＣＣＤ１６は、上段スロット２２ｄ、下段２２ｈに収納された４本の磁気テープカートリッジ５の画像を撮影することができる。そして、リーダユニット１５の処理回路１５ｃは、撮影画像を処理して、４本の磁気テープカートッジ５のバーコードラベル５ｌを読み取る。リーダユニット１５の処理回路１５ｃは、これらのバーコードラベル５ｌのバーコード情報を制御部１２に送信する。なお、撮影画像は、ミラー１７を使用することにより鏡像となるが、リーダユニット１５の処理回路１５ｃによって鏡像に対応する処理を行うことで対処する。

その後、制御部１２は、搬送機構３０の移動量を制御して、搬送機構３０を待機位置Ｔからマガジン２ａ、２ｂの挿入方向（Ｌ方向）と平行な方向に１スロット幅ずつ移動させる。各マガジン２ａ、２ｂのスロットの幅は設計時に予め定められている。

その為、ロボット用モータ３３ｐにステッピングモータを使用する場合は、ステップ数を元にして移動量を制御することで、ロボット機構３３（搬送機構３０）を１スロット幅ずつ移動させることができる。

また、各マガジン２ａ、２ｂのスロットの幅や稼働中に磁気テープカートリッジ５を搬送する時のロボット機構３３の搬送速度（以下、カートッジ搬送速度と言う）は設計時に予め定められている為、ロボット機構３３のカートリッジ搬送速度から１スロット幅を移動するのに要する時間がわかる。従って、制御部１２は、ロボット用モータ３３ｐの駆動時間を元にして移動量を制御することで、１スロット幅ずつ移動させることができる。

従って、搬送機構３０の移動量を制御することにより、各スロットに収納されたカートリッジ５のバーコードラベル５ｌをリーダユニット１５の左右の画像の読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２に位置合わせすることができる。そして、エリアＣＣＤ１６は読み取り対象のバーコードラベル５ｌの全域が読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２に位置付けられる度に撮影を行う。

また、制御部１２は、マガジン２ａ、２ｂを搬送する時の搬送機構３０の搬送速度（以下、マガジン搬送速度と言う）を制御しても良い。その場合、マガジン搬送速度はカートリッジ搬送速度より低速にすることもできる。

制御部１２は、リーダユニット１５が各スロットに収納されたカートリッジ５のバーコードラベル５ｌを連続的に読み取ることができる速度に搬送機構３０（ロボット機構３３）のマガジン搬送速度を制御する。つまり、制御部１２は、ロボット用モータ３３ｐの速度を、各スロットに収納されたカートリッジ５のバーコードラベル５ｌのリーダユニット１５による読み取り精度に基づいて予め定められた速度に制御する。

具体的には、このマガジン搬送速度をエリアＣＣＤ１６が連続的に各スロットの画像を捉えてぶれずに撮影できる速度にすれば良い。また、マガジン搬送速度は、エリアＣＣＤの種類、エリアＣＣＤ１６のシャッタースピード、被写体ぶれ等の撮影条件に応じて求めることができる。例えば、マガジン搬送速度をシャッタースピードより十分遅い速度に設定する。

また、読み取り対象のバーコードラベル５ｌの全域が読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２に入るとマガジン搬送速度をシャッタースピードより十分遅い撮影時用速度にし、次の読み取り対象のバーコードラベル５ｌが全体的に読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２に入るまでマガジン搬送速度を撮影時用速度より高速にする高度な速度制御を行っても良い。

これにより、搬送機構３０を移動させながら、リーダユニット１５と磁気テープカートリッジ５のバーコードラベル５ｌとの位置合わせを行う。そして、エリアＣＣＤ１６は各スロットに収納されたカートリッジ５のバーコードラベル５ｌの全域が読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２に入る度に撮影を行う。

リーダユニット１５の処理回路１５ｃは、これらの撮影画像を順次処理してバーコード情報を読み取り、読み出されたバーコード情報を制御部１２に送信する。制御部１２は、受信したバーコード情報を利用して、カートリッジの種別と収納位置を管理する為に利用するカートリッジ収納管理テーブルを作成し、インベントリ動作を完了する。

従って、リーダユニット１５と磁気テープカートリッジ５の識別子との位置合わせを自動化でき、リーダユニット１５の読み取り性能や読み取りタイミングに合わせることができる。ゆえに、磁気テープカートリッジ５の識別子の正確な読み取りが可能になる。

また、本実施の形態では、エリアＣＣＤ１６が４回撮影を行うことで、リーダユニット１５は、マガジン２ａ、２ｂの合計１６本の磁気テープカートリッジのバーコードラベル５ｌを読み取ることができる。従って、インベントリ動作の時間をより短縮することができる。

図１１（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その３）である。図１１（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図１１（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。図１１（Ａ）、（Ｂ）は、搬送機構３０がマガジン２ａ、２ｂを筐体１ｅ内部へ牽引し、マガジン２ａ、２ｂのローディングが完了した時の様子を示す。

前述したように、制御部１２は搬送機構３０を移動させ、最終的に装置後方のマガジン搬送完了位置Ｈまで移動させる。その途中、つまり、マガジン２ａ、２ｂがマガジン装填完了位置Ｎに至る手前で、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、マガジン２ａ、２ｂのロック穴２５に対向する。そして、ロック用突起４８ｔはロック穴２６の傾斜面２５ｓに倣って移動する。その際、マガジンロック４５ａ、４５ｂは上方向Ｃに一時的に回転する。

その後、ロック用突起４８ｔの壁面４８ｈがロック穴２５の壁面２５ｈに到達すると、図８（Ｂ）で示したように、第２ロックアーム４８は自重により下方向Ｄに逆回転して、ロック用突起４８ｔが凹み２５ｋに入り込む。従って、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、マガジン２ａ、２ｂをそれぞれロックすることができる。

また、第２検出センサ１３ｃ、１３ｄは、マガジン２ａ、２ｂが横切ると、マガジン２ａ、２ｂのローディングが完了したことを検出して、制御部１２に送信する。制御部１２は、この検出結果及びリーダユニット１５の処理回路１５ｃからの処理結果を受けて、インベントリ動作に必要なバーコード情報の取得動作の完了を認識する。

なお、リーダユニット１５の処理回路１５ｃで処理できない画像があった場合は、搬送機構３０をマガジン２ａ、２ｂの排出方向（Ｅ方向）と平行な方向に戻して、再びマガジン２ａ、２ｂの挿入方向（Ｌ方向）と平行な方向に移動する。

これにより、読み取りに失敗したバーコードラベル５ｌを再度読み取り可能範囲Ｓ１、Ｓ２におさめ、位置合わせをする。その際、エリアＣＣＤ１６による撮影を確実に行う為に、マガジン２ａ、２ｂを一時停止しても良いし、搬送速度を低速に制御しても良い。

そして、リーダユニット１５は読み取りに失敗したバーコードラベル５ｌを再度読み取る。従って、ライブラリ装置１は、自動的に再読み取りを行って、確実にバーコードラベル５ｌのバーコード情報を取得することができる。このようにしても、再度読み取りに失敗した場合は、この動作を数回繰り返し、成功しなければバーコードラベルの剥がれや汚れ等が原因である可能性が高い。

そこで、制御部１２は、ローディングエラーと判断して、インベントリ動作を中止して、オペレータがマガジン２ａ、２ｂをマガジン装填口１ａ、１ｂからイジェクトできるようにする。その為、制御部１２は、マガジン２ａ、２ｂを搬送完了位置Ｈまで移動して、後述するように、マガジンロック４５ａ、４５ｂのロック解除や連結部材３４による連結解除を行う。その後、制御部１２は、オペレータパネル３にローディングエラーの旨を表示して、オペレータにマガジン２ａ、２ｂのイジェクトを促す。

図１２（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンのローディング動作を説明するための図（その４）である。図１２（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図１２（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。図１２（Ａ）、（Ｂ）は、コマンド待機状態（レディ状態）の様子を示す。

制御部１２は、第２検出センサ１３ｃ、１３ｄの検出結果を受けて、ハンド機構３１のハンド機構回転モータ３３ｑに指示してハンド機構３１を右に９０°回転させる。これにより、段差部３１ｋが回転し、連結部材３４が段差部３１ｋに乗り上げる。

従って、連結アーム３６ａ、３６ｂの連結突起３８は、開口３３ｏの内側に移動する。この連動により、先端部３７ａ、３７ｂの連結突起３８がそれぞれマガジン２ａ、２ｂの連結穴２３から離脱するので、マガジン２ａ、２ｂと連結部材３４との連結は解除される。

そして、ライブラリ装置１は、図示しないホストからのコマンドに従って、目的の磁気テープカートリッジ５をマガジン２ａ、２ｂから取り出して、磁気テープドライブ１１に搬送し、その磁気テープカートリッジ５に対して記録または再生ができる状態になる。従って、ライブラリ装置１は、ホストからのコマンドを受信してそのコマンドに対して応答することができるコマンド待機状態（レディ状態）になり、ホストからのコマンドを待機する。

従って、本実施の形態のライブラリ装置１は、搬送機構３０とマガジン２ａ、２ｂを連結することにより、マガジン２ａ、２ｂのローディング動作を自動的に行うことが可能となる。つまり、リーダユニット１５と磁気テープカートリッジ５の識別子との位置合わせを自動化でき、リーダユニット１５の読み取り性能や読み取りタイミングに合わせることができる。ゆえに、磁気テープカートリッジ５の識別子の正確な読み取りが可能になる。

また、マガジン２ａ、２ｂのローディング動作中にカートリッジ５の識別子の正確な読み取りが可能になるので、インベントリ動作の時間を短縮するとともに、レディ状態になるまでの時間を短縮することが可能になる。

図１３（Ａ）、（Ｂ）は、稼働中における連結部材とマガジンロックの状態を説明するための図（その１）である。図１３（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図１３（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。

制御部１２は、ホストコマンドを受信すると、カートリッジ収納管理テーブルを参照して目的の磁気テープカートリッジ５が収納されているスロットを判断し、搬送機構３０に目的の磁気テープカートリッジ５の搬送を指示する。

ロボット機構３３は、マガジン２ａ、２ｂの排出方向（Ｅ方向）と平行な方向に沿って目的のスロットに直進移動する。また、ハンド機構３１は回転して、磁気テープカートリッジ５の搬送口３１ｏを目的のスロットに向ける。目的のスロットがマガジン２ｂの時は、図１３（Ａ）で示すように、搬送口３１ｏが右側になる
また、図１３（Ｂ）に示すように、連結部材３４は段差部３１ｋに乗り上げている為、連結アーム３６ａ、３６ｂの連結突起３８は、ベース３３ｂの連結部材配置用穴３３ｍの内側に位置した状態になっている。

なお、目的のスロットがマガジン２ａの時は、図１２（Ａ）で示すもの同様に、搬送口３１ｏが左側になる。そして、図１２（Ｂ）に示すものと同様に、連結部材３４は段差部３１ｋに乗り上げている為、連結アーム３６ａ、３６ｂの連結突起３８は、ベース３３ｂの連結部材配置用穴３３ｍの内側に位置した状態になる。

また、レディ後の稼働中は、搬送口３１ｏは筐体１ｅの左右と後ろにしか向く必要がない。したがって、搬送口３１ｏが筐体１ｅの前側（フロントパネル１ｆ側）に向くことがないようにハンド機構３１の回転方向を制御することで、連結突起３８は、ベース３３ｂの連結部材配置用穴３３ｍの内側に常に位置させておくことができる。従って、連結部材３４が連結穴２３と対向しても誤って嵌合することは無い。

また、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、ロック穴２５に嵌合している。また、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、外力を受けておらず、フリー状態であり、回転自在になっている。この状態で、オペレータがマガジン２ａ、２ｂを引き出そうとすると、マガジンロック４５ａ、４５ｂのロック用突起４８ｔの壁面４８ｈがロック穴２５の壁面２５ｈに引っ掛かる。

さらに、マガジン２ａ、２ｂが引き出されると、その力を受けて、マガジンロック４５ａ、４５ｂが下方向Ｄに回転する。従って、マガジンロック４５ａ、４５ｂがマガジン２ａ、２ｂをロックし、オペレータによるマガジン２ａ、２ｂの引き出しを防止することができる。

図１４（Ａ）、（Ｂ）は、稼働中における連結部材とマガジンロックの状態を説明するための図（その２）である。図１４（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図１４（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。図１４（Ａ）、（Ｂ）は、ハンド機構３１が磁気テープカートリッジ５を磁気テープドライブ１１の挿入／排出口１１ｅに対して出し入れしている様子を示す。

この時、搬送機構３０は、磁気テープドライブ１１のマガジン搬送完了位置Ｈに位置する。また、ハンド機構３１の搬送口３１ｏは、磁気テープドライブ１１の挿入／排出口１１ｅに向いている。そして、ハンド機構３１のハンド３１ｈは、磁気テープカートリッジ５を搬送口３１ｏから挿入／排出口１１ｅに押し出したり、挿入／排出口１１ｅから搬送口３１ｏに引き入れたりする。

図１４（Ａ）に示すように、マガジンロック解除位置Ｊは、マガジン搬送完了位置Ｈより装置後方に設定されている。つまり、稼働中において、制御部１２は、搬送機構３０がマガジン搬送完了位置Ｈまでしか装置後方に移動しないように制御している為、マガジンロック解除位置Ｊまで移動することはない。従って、搬送機構３０によって稼働中に誤ってマガジンロックが解除されるのを防止している。

連結部材３４が段差部３１ｋに乗り上げている為、図１４（Ｂ）に示すように、連結アーム３６ａ、３６ｂの連結突起３８は、ベース３３ｂの連結部材配置用穴３３ｍの内側に位置した状態になっている。つまり、連結突起３８は、図６（Ｃ）で示したものと同じ状態である。

また、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、ロック穴２５に嵌合している。この時、マガジンロック４５ａ、４５ｂは、外力を受けておらず、フリー状態であり、回転自在になっている。

この状態で、オペレータがマガジン２ａ、２ｂを引き出そうとした場合、マガジンロック４５ａ、４５ｂが下方向Ｄに回転する。そして、マガジンロック４５ａ、４５ｂのロック用突起４８ｔの壁面４８ｈがロック穴２５の壁面２５ｈに引っ掛かる。従って、オペレータによるマガジン２ａ、２ｂの引き出しを防止することができる。

図１５（Ａ）、（Ｂ）は、ロック解除方法を説明するための図である。図１５（Ａ）は筐体１ｅの上から見た概念図であり、図１５（Ｂ）は筐体１ｅの横から見た概念図である。オペレータがマガジンのイジェクトの為にオペレータパネル３を操作する。それを受けて、制御部１２は所定の処理を完了した後に、搬送機構３０をマガジンロック解除位置Ｊまで移動させる。

また、制御部１２は、連結部材３４が段差部３１ｋに乗り上げるようにハンド機構回転モータ３３ｑを駆動して、ハンド機構３１の搬送口３１ｏの向きを装置後方にしておく。つまり、マガジン２ａ、２ｂの連結穴２３の開口２３ｂと連結突起３８が対向しても嵌合しないようにしておく。

その後、搬送機構３０は、マガジン２ａ、２ｂの挿入方向（Ｌ方向）と平行な方向に移動してマガジンロック４５ａ、４５ｂの第１ロックアーム４７を押す。この動作にともなって、マガジンロック４５ａ、４５ｂがＣ方向に回転し、第２ロックアーム４８は水平になる。つまり、第２ロックアーム４８をロック位置からロック解除位置に移動することができる。

この結果、第２ロックアーム４８の壁面４８ｈは、ロック穴２５の壁面２５ｈと離間する。従って、マガジンロック４５ａ、４５ｂとロック穴２５との係合を解除することができる。制御部１２は、オペレータパネル３のランプ等を点滅させる、またはパネルにメッセージを表示して、オペレータにマガジン２ａ、２ｂのイジェクトを促す。

オペレータがマガジン２ａ、２ｂを引き出すと、第１検出センサ１３ａ、１３ｂ及び第２検出センサ１３ｃ、１３ｄが、マガジン２ａ、２ｂが横切ったことを検出する。制御部１２は、検出結果を受けて、マガジン２ａ、２ｂのイジェクトを検出する。なお、マガジンのイジェクト時にマガジン２ａ、２ｂの一方しかイジェクトされていない場合は、制御部１２はオペレータパネル３に指示を出す。

そして、オペレータパネル３は、マガジン２ａ、２ｂの両方を引き出すようにランプ等を点滅させる、またはパネルにメッセージを表示して、オペレータに左右両側のマガジン２ａ、２ｂのイジェクトを促す。

その後、制御部１２は、搬送機構３０をフロントパネル１ｆの近くに予め設定された待機位置Ｔに移動して、連結部材３４がマガジン２ａ、２ｂを連結するまで待機させる。その際に、制御部１２は、ハンド機構３１の搬送口３１ｏがフロントパネル１ｆ側に向くように、ハンド機構３１をハンド機構回転モータ３３ｑにより回転させておく。

なお、マガジン２ａ、２ｂのイジェクト時は、リーダによるカートリッジの識別子の読み取り動作は行わないので、マガジン２ａ、２ｂのイジェクトをオペレータによる手作業の例で説明した。しかし、後述するように、連結部材３４を用いてマガジン２ａ、２ｂの自動排出を行っても良い。

図１６（Ａ）〜図１８（Ｂ）は、第２の実施の形態の磁気テープライブラリ装置５１を示す。なお、前述した実施の形態と同一の構成には同一の符号を付して説明する。図１６（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンのイジェクト動作を説明するための図（その１）である。

ライブラリ装置５１は、連結部材３４を用いてマガジン２ａ、２ｂの自動排出を実現する為に、前述したライブラリ装置１に、筐体１ｅの各マガジン２ａ、２ｂの背面２１ｄに対面する位置に排出補助部材５２を設けた他の実施の形態を示す。

排出補助部材は、連結部材３４とマガジン２ａ、２ｂがローディング時と同様に連結できるように補助するものである。具体的には、排出補助部材は、連結穴２３の開口２３ａと連結突起３８が対向できるように、マガジン２ａ、２ｂを排出方向（Ｅ方向）に少しだけ移動させるためのものである。

そこで、排出補助部材として、例えば、板ばね、コイルばね、弾性ゴム等の弾性部材を用いれば、スペースをとらず容易に配置することができる。図１６（Ａ）、（Ｂ）では、コイルばね５２を使用した例で説明する。コイルばね５２ａ、５２ｂは、各マガジン２ａ、２ｂの背面２１ｄを排出方向（Ｅ方向）に向けて押圧するように、各マガジン２ａ、２ｂがマガジン装填完了位置Ｎの近傍の筐体１ｅに設けられている。

以下で、各マガジン２ａ、２ｂのイジェクト動作について説明する。オペレータがマガジンのイジェクトの為にオペレータパネル３を操作する。それを受けて、制御部１２は所定の処理を完了した後に、搬送機構３０をマガジンロック解除位置Ｊまで移動させる。

また、制御部１２は、連結部材３４が段差部３１ｋに乗り上げるようにハンド機構回転モータ３３ｑを駆動して、ハンド機構３１の搬送口３１ｏの向きを装置後方にしておく。つまり、マガジン２ａ、２ｂの連結穴２３の開口２３ｂと連結突起３８が対向しても嵌合しないようにしておく。

その後、ロック機構３３は、マガジンロック４５ａ、４５ｂの第１ロックアーム４７を押しながら移動することで、第２ロックアーム４８を水平にする。これにより、第２ロックアーム４８の壁面４８ｈは、ロック穴２５の壁面２５ｈと離間する。従って、マガジンロック４５ａ、４５ｂのロックが解除される。

図１７（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンのイジェクト動作を説明するための図（その２）である。図１７（Ａ）、（Ｂ）に示すように、マガジンロック４５ａ、４５ｂのロックが解除された瞬間、コイルばね５２ａ、５２ｂによって、各マガジン２ａ、２ｂの背面２１ｄを排出方向（Ｅ方向）に向けて押圧する。従って、各マガジン２ａ、２ｂは、先端部３７ａ、３７ｂの長さと同等か少し長い長さ、ライブラリ装置１から押し出される。

なお、コイルばね５２ａ、５２ｂに対して、それぞれマガジン２ａ、２ｂに前述したような移動力を与えることができるばね圧を予め設定しておく。この結果、マガジン２ａ、２ｂの背面２１ｄと連結部材３４との間にスペースができる。

その後、制御部１２は、連結部材３４とマガジン２ａ、２ｂを連結させるために、ハンド機構回転モータ３３ｑを駆動して、ハンド機構３１の搬送口３１ｏの向きを装置前方に変える。これにより、先端部３７ａ、３７ｂの連結突起３８が連結部材配置用穴３３ｍから突出する。

従って、連結部材配置用穴３３ｍから突出したそれぞれの連結突起３８の前面３８ｆは連結穴２３の開口２３ａに対向することができる。また、第２検出センサ１３ｃ、１３ｄはマガジン２ａ、２ｂの移動によりイジェクト開始を検出して、制御部１２に通知する。この検出結果を受けて、制御部１２は、ロボット用モータ３３ｐを駆動して、搬送機構３０をマガジン２ａ、２ｂの排出方向（Ｅ方向）と平行な方向に移動させる。

そして、搬送機構３０の移動にともなって、連結突起３８の前面３８ｆが開口２３ａから連結穴２３の内部に進入する。そして、図７（Ｂ）、（Ｃ）で説明したものと同様に、連結突起３８と連結穴２３が嵌合する。従って、マガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０は、連結部材３４によって連結される。

図１８（Ａ）、（Ｂ）は、マガジンのイジェクト動作を説明するための図（その３）である。図１８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、搬送機構３０がマガジン２ａ、２ｂの排出方向（Ｅ方向）と平行な方向に移動すると、連結されたマガジン２ａ、２ｂは排出方向（Ｅ方向）に押される。そして、搬送機構３０が待機位置Ｔに到達すると、マガジン２ａ、２ｂはマガジン装填口１ａ、１ｂからイジェクトされる。

その後、制御部１２は、連結部材３４とマガジン２ａ、２ｂの連結を解除するために、ハンド機構回転モータ３３ｑを駆動して、ハンド機構３１の搬送口３１ｏの向きを装置後方に変える。これにより、先端部３７ａ、３７ｂの連結突起３８が連結部材配置用穴３３ｍの内側に収納される。従って、マガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０の連結が解除される。

そして、制御部１２はオペレータパネル３に指示を出す。そして、オペレータパネル３は、ランプ等を点滅させる、またはパネルにメッセージを表示して、オペレータにマガジン２ａ、２ｂのイジェクトを促す。従って、マガジン２ａ、２ｂのイジェクトも自動化することができる。

マガジン２ａ、２ｂが取り出された後、制御部１２は、連結突起３８が連結部材配置用穴３３ｍから突出させるために、ハンド機構回転モータ３３ｑを駆動して、ハンド機構３１の搬送口３１ｏの向きを装置前方に変えておく。そして、ライブラリ装置５１は、図９（Ａ）、（Ｂ）に示したものと同様に、マガジン２ａ、２ｂがマガジン装填口１ａ、１ｂに差し込まれるのを待機する。

なお、第２の実施形態のライブラリ装置５１において、第１検出センサ１３ａ、１３ｂ及び第３検出センサ２９ａ、２９ｂの代わりに、第４検出センサ５３ａ、５３ｂが設けられている。この第４検出センサ５３ａ、５３ｂは、第１検出センサ１３ａ、１３ｂと同様に、オペレータによるマガジン２ａ、２ｂの抜き差しを検出することができる。

また、第４検出センサ５３ａ、５３ｂは、マガジン２ａ、２ｂがマガジンローディング開始位置Ｍの近傍の筐体１ｅに設けられ、マガジン２ａ、２ｂがマガジンローディング開始位置Ｍに到達したことを検出する。制御部１２は、この検出結果を受けて、マガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０との連結を認識することができる。

従って、第４検出センサ５３ａ、５３ｂは、マガジン２ａ、２ｂと搬送機構３０との連結を検出する機能も兼ねている。なお、第４検出センサ５３ａ、５３ｄも第１検出センサ１３ａ、１３ｂと同様に、光学式センサ、磁気式センサ、押圧スイッチ等を使用することができる。

第１実施の形態のライブラリ装置１において、第１検出センサ１３ａ、１３ｂ及び第３検出センサ２９ａ、２９ｂの代わりに、第４検出センサ５３ａ、５３ｂを用いることもできる。従って、部品点数を減らすことができる。

本実施の形態において、搬送機構３０の左右両側のマガジン２ａ、２ｂを有するタイプのライブラリ装置について説明したが、マガジンが搬送機構３０の片側にしかないライブラリ装置にも応用可能である。その場合は、連結部材の連結アームをマガジンに近い側の一方のみに設け、他方はバランサを設ける。この構成により、連結部材３４と同等の機能を持たせることができる。

また、本実施の形態において、磁気テープカートリッジを収納するマガジン及び磁気テープドライブを内蔵する磁気テープライブラリ装置を用いて説明した。しかしながら、カートリッジ処理ユニットとして光ディスクドライブを内蔵する光ディスクライブラリ装置においても適用可能である。その場合は、光ディスクを内蔵する光ディスクカートリッジを収納するマガジン及び搬送機構等の構造を本実施の形態と同様に構成すれば良い。

また、記憶媒体が収納されたカートリッジだけでなく、物品が収納されたカートリッジや物品が搭載されたトレイ型カートリッジ等を取り扱う物品格納庫のようなライブラリ装置にも同様に適用可能である。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。矛盾のない限りにおいて、複数の実施の形態を組み合わせても構わない。上記実施の形態は例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。

以上の実施の形態に関して、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
複数のカートリッジが収納されたマガジンが挿入されるマガジン装填口と、
前記マガジンが前記マガジン装填口から挿入され、予め設定された装填完了位置まで引き込まれる間に、前記マガジンに収納されたカートリッジに設けられた識別子を読み取るリーダと、
カートリッジ挿抜方向に沿って移動可能に構成され、装填完了したマガジンに収納されたカートリッジを選択的に取り出す取り出し機構を備え、前記取り出し機構によって取り出されたカートリッジを装置内に設けられたカートリッジ処理ユニットまで搬送する搬送機構と、
前記搬送機構を制御する制御部と、
が設けられたライブラリ装置であって、
前記搬送機構には、前記マガジン装填口に挿入されたマガジンに連結する連結部材が設けられ、
前記制御部は、
マガジン未装填状態において、前記マガジン装填口側に待機するように制御するとともに、前記マガジンが前記マガジン装填口に挿入され前記連結部材が前記マガジンと連結したことを検出すると、前記搬送機構で装填完了位置までマガジンを引き込むように制御すること、
を特徴とするライブラリ装置。
（付記２）
前記制御部は、前記マガジンを搬送する際に、前記マガジンと連結した前記搬送機構の移動量または搬送速度を制御して前記搬送機構を移動させ、
前記リーダは、前記マガジンに収納された前記カートリッジの識別子が前記リーダの読み取り可能範囲に前記搬送機構によって位置付けられた時に、前記カートリッジの識別子を読み取ること、
を特徴とする付記１に記載のライブラリ装置。
（付記３）
前記筐体は、前記マガジン装填口を左右両側に有し、２つの前記マガジンを収納し、
前記リーダは、前記筐体の両側に収納される前記２つのマガジンの間に設けられ、
前記リーダは、前記２つのマガジンのそれぞれの前記カートリッジの識別子の像を反射するミラーと、前記ミラーにより反射された前記識別子の像を検出する検出器を含む、
ことを特徴とする付記２に記載のライブラリ装置。
（付記４）
前記マガジンは、前記連結部材に係合される係合部を備え、
前記連結部材は、前記マガジンに向かって延びた連結アームと、前記連結アームから延出して設けられ前記係合部に係合する被係合部とを備えることを特徴とする付記１乃至付記３のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
（付記５）
前記筐体は、前記マガジン装填口を左右両側に有し、２つの前記マガジンを収納し、
前記２つのマガジンは、前記連結部材に係合される係合部をそれぞれ備え、
前記連結部材は、前記２つのマガジンに向かって延びた連結アームと、前記連結アームから延出して設けられ前記２つのマガジンの係合部にそれぞれ係合する被係合部とを備えることを特徴とする付記１乃至付記３のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
（付記６）
前記前記連結部材の前記被係合部は連結突起であり、
前記係合部は、前記連結突起が係合する連結穴であり、前記連結穴は、前記搬送機構が前記マガジンを牽引する際に前記連結突起が押圧する壁部を有することを特徴とする付記４または付記５に記載のライブラリ装置。
（付記７）
前記連結部材は、前記搬送機構のベースに設けられた連結部材配置用穴に上下移動可能に配置されていることを特徴とする付記１乃至付記６のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
（付記８）
前記搬送機構は、前記被係合部を前記係合部から離間させて前記連結部材による前記マガジンとの連結を解除する連結解除部材を備えることを特徴とする付記４乃至付記７のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
（付記９）
前記連結解除部材は、前記連結部材が対向する面に設けられた段差部であり、前記連結部材が前記段差部に乗り上げることで前記被係合部を前記係合部から離間させることを特徴とする付記８に記載のライブラリ装置。
（付記１０）
前記搬送機構は、前記取り出し機構を回転移動させるとともに前記マガジンの挿入／排出方向に直進移動する移動機構とを含み、
前記連結部材は、前記移動機構のベースに設けられた連結部材配置用穴に上下移動可能に配置されていることを特徴とする付記１乃至付記６のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
（付記１１）
前記取り出し機構は、前記連結部材が対向する面に段差部を有し、前記取り出し機構が回転移動することにより前記連結部材が前記段差部に対向して前記連結部材が前記段差部に乗り上げ、前記前記被係合部を前記係合部から離間させて前記連結部材による前記搬送機構と前記マガジンとの連結を解除する付記１０に記載のライブラリ装置。
（付記１２）
前記筐体は、前記マガジン装填口に挿入された前記マガジンの背面に対向する位置に配置されるとともに、前記マガジンを前記筐体にロックするマガジンロックを備えることを特徴とする付記１乃至付記１１のいずれか一つに記載のライブラリ装置。
（付記１３）
前記マガジンは、前記マガジンロックと係合するロック用係合部を備え、
前記マガジンロックは、軸を中心に連動して回転可能に設けられた第１ロックアーム及び第２ロックアームを備え、前記第２ロックアームは前記ロック用係合部に係合するロック用被係合部を有することを特徴とする付記１２に記載のライブラリ装置。
（付記１４）
前記ロック用被係合部はロック用突起であり、
前記ロック用係合部はロック穴であり、
前記ロック穴は、前記マガジンの後部壁に設けられ、
前記第２ロックアームは、前記マガジンの後部壁に対向するように、前記マガジンの排出方向に向かって延びていることを特徴とする付記１３に記載のライブラリ装置。
（付記１５）
前記制御部は、前記ロック用係合部と前記ロック用被係合部との係合を解除する際に、前記搬送機構を移動制御して前記搬送機構が前記第１ロックアームを押圧することにより、前記第２ロックアームを回転させて解除位置に移動させることを特徴とする付記１３または付記１４に記載のライブラリ装置。
（付記１６）
前記筐体は、前記マガジンを前記マガジンの排出方向に押圧するとともに、前記マガジンロックによるロックが解除された際に前記マガジンを前記マガジンの排出方向に移動させる弾性部材を備え、
前記制御部は、前記搬送機構を移動させ前記連結部材により前記搬送機構と前記マガジンを連結させるとともに、前記マガジンを前記筐体の外部に搬送する制御を行うことを特徴とする付記１２乃至付記１５のいずれか一つに記載のライブラリ装置。

１ ライブラリ装置
１ａ、１ｂマガジン装填口
１ｅ 筐体
２ａ、２ｂ マガジン
５ 磁気テープカートリッジ
５ｌ バーコードラベル
１１ 磁気テープドライブ
１２ 制御部
１３ａ、１３ｂ 第１検出センサ
１３ｃ、１３ｄ 第２検出センサ
１５ リーダユニット
１６ エリアＣＣＤ
１７ ミラー
２１ｄ マガジンの背面
２１ｅ マガジンの後部壁
２２ａ〜２２ｄ 上段スロット
２２ｄ〜２２ｈ 下段スロット
２３ 連結穴
２５ ロック穴
２９ａ、２９ｂ 第３検出センサ
３０ 搬送機構
３１ ハンド機構
３１ｋ 段差部
３３ ロボット機構
３３ｂ ロボット機構のベース
３３ｍ 連結部材配置用穴
３４ 連結部材
３５ 連結部材の中央ブロック部
３６ａ、３６ｂ 連結アーム
３７ａ、３７ｂ 連結アームの先端部
３８ 連結突起
４５ａ、４５ｂ マガジンロック
４７ 第１ロックアーム
４８ 第２ロックアーム
４８ｔ ロック用突起
４９ 回転軸
５１ ライブラリ装置
５２ａ、５２ｂ コイルばね
５３ａ、５３ｂ 第４検出センサ

Claims (7)

1. 筐体と、
   複数のカートリッジが収納されたマガジンが挿入される、前記筐体に設けられたマガジン装填口と、
   前記筐体内に配置される、
   前記マガジンが前記マガジン装填口から挿入され、予め設定された装填完了位置まで引き込まれる間に、前記マガジンに収納されたカートリッジに設けられた識別子を読み取るリーダと、
   カートリッジ挿抜方向に沿って移動可能に構成され、装填完了したマガジンに収納されたカートリッジを選択的に取り出す取り出し機構と、前記取り出し機構によって取り出されたカートリッジを装置内に設けられたカートリッジ処理ユニットまで搬送する移動機構とを備える搬送機構と、
   前記搬送機構を制御する制御部と、
   が設けられたライブラリ装置であって、
   前記搬送機構には、前記マガジン装填口に挿入されたマガジンの連結穴に連結する連結部材が設けられ、
   前記連結部材は、ブロック部と、ブロック部から前記マガジン側に延びる連結アームと、アームの先端から下方に伸びる連結突起を有し、
   前記移動機構は、前記マガジンの挿入方向および排出方向に平行に直進移動可能であり、かつ下方に設けられた前記取り出し機構を回転可能に保持するベースを備え、該ベースは、該ベースに固定されず自重で落下可能なように前記連結部材を収容する連結部材配置用穴を有し、
   前記取り出し機構は、上面の一部に表面から所定の高さ盛り上がった段差部を有し、
   前記ブロック部が前記取り出し機構の回転により前記段差部上と、前記段差部以外の前記取り出し機構の上面との間を摺動し、前記ブロック部が前記段差部上により支持されるときには、前記連結突起が前記連結部材配置用穴内に収容され、前記段差部以外の上面により支持されるときには、前記連続突起が前記連結部材配置用穴より突出し、
   前記制御部は、
   マガジン未装填状態において、前記連結部材の連結突起を前記ベースから突出させた状態で、前記マガジン装填口側の所定の位置に待機するように前記搬送機構を制御するとともに、前記マガジンが前記マガジン装填口に挿入され前記連結部材の連結突起が前記マガジンの連結穴と連結したことを検出すると、前記搬送機構で装填完了位置までマガジンを引き込むように制御し、
   前記マガジンの装填完了を検出すると、前記取り出し機構を回転して前記連結部材を前記段差部に乗り上げさせることで前記連結突起と前記連結穴との係合を解除すること
   を特徴とするライブラリ装置。
2. 前記制御部は、前記マガジンを搬送する際に、前記マガジンと連結した前記搬送機構の移動量または搬送速度を制御して前記搬送機構を移動させ、
   前記リーダは、前記マガジンに収納された前記カートリッジの識別子が前記リーダの読み取り可能範囲に前記搬送機構によって位置付けられた時に、前記カートリッジの識別子を読み取ること、
   を特徴とする請求項１に記載のライブラリ装置。
3. 前記マガジンの連結穴は、前記マガジンが前記マガジン装填口から挿入される時に最初に進入する先頭の壁面である背面を含む壁部に設けられ、該背面に形成された開口と上面に形成された開口とを備え、かつ連結穴の背面の開口から前記マガジン内部に向けて、上り傾斜面と上り傾斜面の端面から下に向かう凹部とが形成された形状であり、
   前記連結突起は、下面に傾斜面が形成されており、
   前記マガジンが前記マガジン装填口に挿入されることにより前記連結突起が前記連結穴に進入したときには、前記連結突起の傾斜面が前記連結穴の上り傾斜面上に乗り上げて上昇し、上昇後、前記連結突起は自重で前記連結穴の凹部に入りこみ係合することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のライブラリ装置。
4. 前記筐体は、前記マガジン装填口に挿入された前記マガジンの背面に対向する位置に配置されるとともに、前記マガジンを前記筐体にロックするマガジンロックを備えることを特徴とする請求項３に記載のライブラリ装置。
5. 前記マガジンは、前記マガジンロックと係合するロック用係合部を備え、
   前記マガジンロックは、軸を中心に連動して回転可能に設けられた第１ロックアーム及び第２ロックアームを備え、前記第２ロックアームは前記ロック用係合部に係合するロック用被係合部を有することを特徴とする請求項４に記載のライブラリ装置。
6. 前記制御部は、前記ロック用係合部と前記ロック用被係合部との係合を解除する際に、前記搬送機構を移動制御して前記搬送機構が前記第１ロックアームを押圧することにより、前記第２ロックアームを回転させて解除位置に移動させることを特徴とする請求項５に記載のライブラリ装置。
7. 前記筐体は、前記マガジンを前記マガジンの排出方向に押圧するとともに、前記マガジンロックによるロックが解除された際に前記マガジンを前記マガジンの排出方向に移動させる弾性部材を備え、
   前記制御部は、前記搬送機構を移動させ前記連結部材により前記搬送機構と前記マガジンを連結させるとともに、前記マガジンを前記筐体の外部に搬送する制御を行うことを特徴とする請求項６に記載のライブラリ装置。