JP4870205B2 - 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置 - Google Patents

触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4870205B2
JP4870205B2 JP2009293127A JP2009293127A JP4870205B2 JP 4870205 B2 JP4870205 B2 JP 4870205B2 JP 2009293127 A JP2009293127 A JP 2009293127A JP 2009293127 A JP2009293127 A JP 2009293127A JP 4870205 B2 JP4870205 B2 JP 4870205B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
torque
user interface
interface device
tracking element
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP2009293127A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010108513A (ja
Inventor
シューラー，チェスター，エル．
ハバーマン，セス，エム．
Original Assignee
イマージョン コーポレイション
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=24340429&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP4870205(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by イマージョン コーポレイション filed Critical イマージョン コーポレイション
Publication of JP2010108513A publication Critical patent/JP2010108513A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4870205B2 publication Critical patent/JP4870205B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/10—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches
    • G05B19/106—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches for selecting a programme, variable or parameter
    • G05B19/108—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches for selecting a programme, variable or parameter characterised by physical layout of switches; switches co-operating with display; use of switches in a special way
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03543—Mice or pucks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03549—Trackballs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0362—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 1D translations or rotations of an operating part of the device, e.g. scroll wheels, sliders, knobs, rollers or belts
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
    • G11B27/02—Editing, e.g. varying the order of information signals recorded on, or reproduced from, record carriers
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
    • G11B27/02—Editing, e.g. varying the order of information signals recorded on, or reproduced from, record carriers
    • G11B27/022—Electronic editing of analogue information signals, e.g. audio or video signals
    • G11B27/028—Electronic editing of analogue information signals, e.g. audio or video signals with computer assistance
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
    • G11B27/02—Editing, e.g. varying the order of information signals recorded on, or reproduced from, record carriers
    • G11B27/031—Electronic editing of digitised analogue information signals, e.g. audio or video signals
    • G11B27/034—Electronic editing of digitised analogue information signals, e.g. audio or video signals on discs
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
    • G11B27/10—Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Measuring tape travel
    • G11B27/34—Indicating arrangements 
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23053—Knob with tactile feedback, representing clicks, detents programmed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35459—Knob, handle, handwheel delivers pulses, electronic handwheel, digipot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37396—Tactile feedback, operator feels reaction, force reflection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43186—Pulses from handle, knob, hand wheel control speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45184—Filming, photography, camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/01—Indexing scheme relating to G06F3/01
    • G06F2203/014—Force feedback applied to GUI
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
    • G11B27/02—Editing, e.g. varying the order of information signals recorded on, or reproduced from, record carriers
    • G11B27/031—Electronic editing of digitised analogue information signals, e.g. audio or video signals
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H3/00—Mechanisms for operating contacts
    • H01H2003/008—Mechanisms for operating contacts with a haptic or a tactile feedback controlled by electrical means, e.g. a motor or magnetofriction

Description

本発明は、ユーザインタフェース装置に関し、特に、触覚応答性を提供し、画面上のカーソルを操作する際の触覚応答性を定めるプログラム可能な力−位置プロファイルを有する装置に関する。
数多くの状況において、人間は、ノブやダイヤルやリニアアクチュエータを有するアクチュエータを介して機械と対話することにより仕事を行っている。数多くの例におけるこのようなヒューマンインタラクションは、アクチュエータの応答性に基づいて調整される。人間のオペレータは、アクチュエータノブやダイヤルやハンドルとの接触を介して知覚される触覚フィードバックに従って対話を行う。
例えば、米国特許第4,937,685号および第4,964,004号に開示されるようなシステムを用いるビデオやフィルムの編集では、エディタは、複数の「コントロールホイール」（例えば、大きなダイヤルやノブ）を有するコンソールでビデオ画像情報を編集する。フィルムやビデオのエディタは、図１に示されるようなオペレータズコンソールから、両手に用意された二組の制御装置を用いて合成システムの操作を制御し、編集工程を制御する。各制御セットは、大きな回転可能コントロールホイール１１２の付近に集合した複数のフィンガースイッチまたは押しボタン１１０を有しており、最小限の手の動きで容易に触覚操作を行うことができるようになっている。エディタは、編集作業中にビジュアルソースマテリアルのフレームを見ながら、少なくとも一つのビデオモニタに集中しているので、オペレータは、視覚フィードバックのためにコントロールホイールを見なければならない代わりに、種々の制御のための感覚を身につけ、触覚フィードバックを介して機能に順応するようになるのが一般的である。従って、より効率の良い合成システムとのヒューマンインタラクションと合成システムに対する感度が得られる。
コントロールホイール１１２は、その回転時に触覚応答性（例えば、回転止めまたはクリック止め）を示す。通常、ホイール１１２の全回転は、編集中のビジュアルソースマテリアルを見る時間の一単位（例えば１秒）に関連付けられている。この時間の間、編集中のソースマテリアルの媒体や種類に応じて、ビジュアルソースマテリアルの対応する数の「フレーム」が見られることになる。ソースマテリアルのフレームの数が回転中におけるホイール１１２の触覚応答性、すなわちクリック止めの数と相関していることが最も望ましい。例えば、フィルム編集は、毎秒２４フレームが提供される標準化ソースマテリアルを含んでいる。従って、ホイール１１２の全回転（これは、ソースマテリアルの１秒を与える）では、ホイールは２４個のクリック止めと応答する。ここで、各クリック止めは、ビジュアルソースマテリアルの１フレームに対応している。
フィルム編集には毎秒２４フレームを有するソースマテリアルが含まれているが、他のビデオ媒体規格は、異なるフレームレートを要求する。フレームレート、すなわち全国テレビジョン方式委員会（ＮＴＳＣ）に従った毎秒のフレーム数は毎秒３０フレームであり、これは米国のテレビジョンビデオ用に発行された規格である。ＰＡＬやＳＥＣＡＭなどの規格は、イギリスやフランスの各々において毎秒２５フレームの標準フレームレートを与える。高品位テレビジョン用の新しい規格は、毎秒３０または６０フレームのフレームレートを指定する。
アクチュエータの機械式回転止めの性質やビジュアルソースマテリアルに関連する種々のフレームレート規格は、アクチュエータ触覚応答性と種々のビジュアルソースマテリアル規格との間の相関付けを容易にするために多数のアクチュエータが必要になるという問題点を提示する。図１Ａに示されるように、触覚応答性を与える技術上公知のアクチュエータは、通常、機械式回転止め機構を備えている。一定数のクリック止めが、ばね式摩擦機構１１１によって設けられる。この摩擦機構は、スプロケット１１３と相互作用するようになっている。このスプロケットは、所望の１回転あたりのクリック止め数に対応する一定数のはめ歯または回転止めを有している。従って、フィルム編集関係では専用のアクチュエータとして２４個の固定回転止めを有するアクチュエータが必要とされ、ＮＴＳＣビデオ編集システムでは３０個の回転止めのアクチュエータが必要とされ、ＰＡＬやＣＣＡＭビデオ編集関係では２５個の回転止めのアクチュエータが必要とされるなどのようになっている。複数のアクチュエータが必要なことでビジュアルソースマテリアル合成システムの柔軟性が制限されているので、柔軟なシステムの複雑さ、費用およびハードウェア要求が大きく高まっている。
固定機械式回転止めアクチュエータの使用に柔軟性が欠けていることに加えて、残念なことに、このようなアクチュエータは摩耗して、時間の経過とともに触覚応答性が劣化する。他の機械式／ばね式リニアまたはロータリアクチュエータも、同様の欠陥を有している。
同様に、ユーザがパーソナルコンピュータなどの電子装置と対話することを可能にする他の種類のアクチュエータやユーザインタフェース装置も知られている。米国特許第4,868,549号（「’５４９特許」）に開示されるマウスやトラックボールのようなユーザインタフェース装置は、装置が操作され、カーソルが表示画面の所定領域を横切って動くとき、装置の移動に対する抵抗の形で触覚応答性を有している。
’５４９特許では、磁気面や電磁ブレーキと連係する電磁石の形で電磁手段を有するマウスが開示されている。この電磁手段は、「球形ボールピックアップ」の移動に抵抗を与える。ある実施形態では、フィードバックまたは触覚応答性は、マウスの磁気部とマウスをその上で操作しなければならない磁気パッド面との間の滑り摩擦度を制御することにより得られる。残念なことに、このような実施形態では磁気パッド面が必要となるが、パッドとマウスとの間の摩擦力は、予測できない影響を受けることがあり、触覚応答性を損なう可能性がある。
’５４９特許の別の実施形態では、電磁ブレーキが含まれており、このブレーキによって抵抗が球形ボールまたはトラッキング要素に直接与えられる。このブレーキング機構はマウス内に完全に内蔵されており、磁気パッド面の必要性をなくしている。しかしながら、電磁ブレーキは、停止機構を提供するものの、トラッキング要素に継続的なトルクを与えることはできない。すなわち、トラッキング要素が停止されるときにトルクは加えられない。このような機構は、特定の画面表示の特性の関数として触覚応答性を変える（例えば、抵抗を低減する）ために使用することができない。与えられる抵抗は、動きに逆らうものでしかなく、ボールを能動的に駆動して、特定の表示領域での動きを容易にしたり、制限表示領域の境界からカーソルを離れた状態に維持することにより動きを助けることはできない。
本発明は、電子制御可能な触覚応答性を有するアクチュエータを提供する。この触覚応答性は、単一アクチュエータにおけるトルク−位置特性（例えば、その全動作経路に沿った１動作あたりの選択可能な回転止め数）の規定を容易にするように柔軟にプログラムすることができる。ロータリアクチュエータの一例では、本発明は、単一アクチュエータにおけるトルク対角度位置特性（例えば、１回転あたりの回転止め数）の規定を容易にする。
本発明によれば、アクチュエータは、位置エンコーダを有するサーボモータと通信を行う。この位置エンコーダは、位置情報をコントローラに出力する。このコントローラは、トルク−位置関係情報へのアクセス権を有している。コントローラの出力は、トルク−位置関係情報に基づくディジタルトルク信号であり、このディジタルトルク信号は、アナログ電流信号に変換される。このアナログ電流信号は、サーボモータに供給されてサーボモータ内にトルクを生成する。アクチュエータを用いてヒューマンインタラクティングに触覚応答性を提供するこのトルクは、一又は複数の回転止めとして検知される。
更に本発明では、コントローラは、位置情報をエンコーダからカウンタを介して位置カウントとして受信するマイクロプロセッサである。トルク−位置関係情報は、マイクロプロセッサアクセス可能ファームウェア内に、一連の特定位置値に対応する一連の特定トルク値を含むテーブルとして記憶される。ディジタル信号として出力され、ディジタル−アナログ変換器によって変換されるこれらのトルク値は、複数の記憶トルク対位置テーブルに従って修正することができ、これにより、種々のトルクプロファイルの柔軟なプログラミングを容易にすることができる。
本発明の特徴には、トルクプロファイルを記憶および修正するとともに所定の一組のトルクプロファイルのなかから一つを選択してアクチュエータに所望の触覚応答性を提供する能力が含まれる。これらのトルクプロファイルは、電気的消去可能なプログラマブル読出し専用記憶素子内に記憶されていてもよく、マイクロプロセッサと通信を行うコンピュータを介して変更することができる。システムの電源を遮断し、引き続いて電源を投入すると、前に入力されたトルクプロファイルがデフォルトプロファイルとして存在するようになっていてもよい。
本発明の別の実施形態では、ユーザインタフェース装置（例えば、トラックボールやマウス）がプログラマブル触覚応答性を有するように提供され、実施される。マウスまたはトラックボール態様では、この装置は、複数のホイールからなる少なくとも二つのホイールセットを備えたインタフェース機構を有している。これらのホイールは、球形ボールまたはトラッキング要素がユーザによって操作されるときに動く。これらのホイールは、相互に直交する軸上に並べられており、少なくとも二つのホイールセットの各々は、各ホイールに取り付けられたサーボモータと、各サーボモータに付随する位置エンコーダと、を有している。位置エンコーダからの位置情報は、コントローラによって受信される。このコントローラは、触覚力情報、すなわちトルク−表示位置情報へのアクセス権を有している。
このトルク−表示位置情報は、電子装置の表示画面上の表示エンティティまたはカーソルの位置または座標を、ユーザインタフェース装置に加えられる力またはトルクに対応付け、ユーザインタフェース装置の触覚応答性を、表示エンティティまたはカーソルが操作される表示画面の関数として生じさせる。位置エンコーダから表示エンティティまたはカーソルの位置情報を受信したコントローラは、力−表示位置関係情報に基づくディジタル信号である出力を生成する。この力は、動きを補助するように、または動きに抵抗するように、正または負とすることができる。開示の実施形態では、トルク−表示位置情報に基づくディジタルトルク信号出力がディジタル−アナログ変換器を介してアナログ電流信号に変換される。このアナログ電流信号は、サーボモータに供給されて、サーボモータ内にトルクを生成する。サーボモータ内に生成されたトルクは、ユーザインタフェース装置のトラッキング要素またはボールに移り、ユーザによって触覚応答性として知覚される。この触覚応答性は、画面上のカーソルの位置の関数である。
本発明の特徴には、ユーザによるインタフェース装置の更なる操作に対する抵抗を増減することにより、または装置の動きを助けることにより、触覚上の画面境界、並びにドラッグダウンメニュー上のアイコン配置やボタンバー機能に対応する「壁（wall）」および「谷（trough）」をもたらすという能力が含まれる。カーソルを動かしたときに「隆起（bump）」や他のテクスチャを画面上で実現して、触感上知覚させることができる。隔室の境界は、ハードストップまたは「丘（hill）」によって定めることができる。このハードストップまたは「丘」は、カーソルが転がりながら落ちることで、ユーザに画面を見ることを要求することなく画面領域へのアクセスを制限し、あるいはカーソル位置の指示を与える。種々の画面表示およびユーザアプリケーションに対応するように、種々の触覚応答プロファイルが記憶されていてもよい。身体障害者は、視覚や優れた運動能力を必要とすることなくコンピュータアプリケーションと対話することができる。
本発明の上記および他の特徴および利点は、以下の詳細な説明を添付の図面と共に検討することによって更に明らかになる。
合成システム内のビジュアルソースマテリアルを編集するためのオペレータズコンソールの図である。 機械式回転止めを有する従来技術に係るアクチュエータの部分切欠図である。 アクチュエータ内にプログラマブル触覚フィードバックを提供するシステムのブロック図である。 アクチュエータ内にプログラマブル触覚フィードバックを提供するシステムのブロック図であり、ここで、コントローラは、カウンタ、マイクロプロセッサおよびアクセス可能ファームウェアを備えている。 アクチュエータと、複数の機能を制御し、選択された機能に従って複数の触覚応答を与える関連ファンクションキーと、を示す図である。 アクチュエータ内にプログラマブル触覚フィードバックを提供するシステムのブロック図であり、ここで、このシステムは、モータ動作を検知して対応する動作を関連アクチュエータ内に生成するタコメータを更に含んでいる。 運動機器に抵抗を導入する従来技術の機械手段の図である。 運動機器内に実施された本発明に係るトルクコントローラの実施例を示すブロック図である。 電子制御可能な触覚応答性を有するアクチュエータのジョイスティック例のブロック図である。 本発明に係るユーザインタフェース装置のトラックボール例の部分切欠斜視図である。 （Ａ）は図１のトラックボール内に実施されたホイールアセンブリの正面図であり、（Ｂ）は図１のトラックボール内に実施されたホイールアセンブリの側面図である。 モータ／エンコーダアセンブリに取り付けられた図８Ａおよび図８Ｂのホイールアセンブリの平面図である。 モータおよびエンコーダを伴い、トラッキング要素に接触する一対のホイールセットの概略図である。 第３軸（ｚ軸）応答性のために配置されたホイールセットの概略図である。 パーソナルコンピュータとインタフェースするように構成された本発明に係るユーザインタフェース装置の概略図である。 本発明に係るシステムのブロック図である。 ユーザインタフェース画面、および画面の諸特性をもたらすように実現される触覚応答性のためのプロファイルを示す図である。
図２を参照すると、コントロールノブ１１４を有するロータリアクチュエータなどのアクチュエータがシャフトを介してサーボモータ１１６に取り付けられている。このアクチュエータがフィルム／ビデオ編集関係で使用するためのものである図示の実施形態では、このサーボモータは、ＰＭＩ１２ＦＶＳモータである。この応用例では、以下で詳細に述べるように、サーボモータをモータ自体として使用するのではなく、トルクコントローラとして使用する。このモータは、その大きな定格毎分回転数で駆動することはなく、この応用例では通常、停動状態または半停動状態で動作する。好適なモータ１１６は、据付エンコーダ１１８を有している。このエンコーダ１１８は、インデックスを有し、１回転あたり３００サイクルを与えるＰＭＩＭ２３３００セグメントモジュラエンコーダである。これは、インデックス同士の間で１２００個の波形エッジを与えることになる。この実施形態では、２、３、５および８で割り切れる数のエッジを与えるようにエンコーダを選択することが重要である。従って、位置情報は、１回転あたり２４、２５および３０箇所（これは、後述するように、毎秒または１回転あたり２４、２５および３０フレームというフィルム／ビデオ編集規格に対応している）という整数個のクリック止めを選択可能な複数のモードで提供するように電子的に分割することができる。
エンコーダ１１８から受信された位置情報は、この情報が位置カウント数を表すようにコントローラ１２０によって処理される。このコントローラ１２０は、受信した位置カウント数を関連トルク値と相関させるトルク−位置関係情報の形で記憶された入力データ１２２にアクセスする。上述のように、エンコーダ出力情報の関数であるこの位置カウント数は、エンコーダ波形によって与えられる位置情報を電子的に分割することにより導出することができる。ここで、この位置情報は、選択した数の位置または位置値に分割することが望まれる。コントローラ１２０によってアクセスされる入力データ１２２は、所望のトルクプロファイルに従って与えられる選択位置値に関連付けられた記憶トルク値を有することになる。コントローラ１２０は、このトルク値をディジタル信号として出力する。このディジタル信号は、ラッチ可能ディジタル−アナログ変換器１２４によってアナログ電圧に変換される。モータに印加される電圧は比例モータ速度を生み出すので、モータ電源１２８と共にパワー増幅器１２６を用いて比例モータ電流を生成することにより、このアナログ電圧はモータトルクに関連付けられる。このトルク関連電流がモータ１１６に供給されると、所望の触覚応答性をコントロールノブ１１４に与える所望のトルクが得られる。
図３に示す実施形態では、コントローラ１２０は、エンコーダ１１８からサーボモータ位置情報を受信するカウンタ１３０を備えている。Motorola 6809などのマイクロプロセッサ１３２は、インデックスに対するサーボモータ位置の指示を与える位置カウント数をカウンタ１３０から受信する。カウンタによって与えられるカウント数は、サーボモータの位置の変化の方向に応じて増減する。マイクロプロセッサは、電気的消去可能なプログラマブル読出し専用記憶素子１３４（ＥＥＰＲＯＭ）にアクセスする。このＥＥＰＲＯＭは、トルク−位置関係情報の一つ以上のテーブルを有するようにプログラムされている。各テーブルは、特定の位置カウント（すなわち、ノブ／サーボモータ位置）に対応するトルク値を指定する特定のトルクプロファイルを定めている。
メインアプリケーションＣＰＵ１３６は、アクチュエータ１１４用の特定のトルクプロファイルを要求および定義するアプリケーションを実行する。このメインアプリケーションＣＰＵは、図３Ａに示されるコントロールホイールおよび関連ファンクションボタンの機能を定義するアプリケーションを実行することもできる。この実施形態では、コントロールホイールが外部ダイヤル１４０を有している。この外部ダイヤルは、アプリケーションに従って、定数個の位置を有する第１の機能（例えば、複数のスイッチセッティングのなかから一つを選択すること）を実行する。このアプリケーションは、同じ外部ダイヤル１４０に第２の機能を割り当て、他の応答性を外部ダイヤルアクチュエータに割り当てるプロファイル（例えば、ｓｈｉｆｔキー１４２が押し下げられたときに、電子的に定義された停止位置を有するレバーコントロール機能を割り当てるプロファイル）を提供することができる。同様に、内部コントロールノブ１４４には、メインアプリケーションＣＰＵ上で実行されるアプリケーションによって第１の機能および対応するトルクプロファイル（例えば、自走非回転止め走査機能）を割り当てることができ、また、第２の（または他の）機能および対応するトルクプロファイル（例えば、上述のように、１回転あたり３０回転止めの編集モード）を割り当てることができる。この第２機能は、例えばａｌｔキー１４６を押し下げることにより起動される。
メインアプリケーションＣＰＵ１３６は、アプリケーションの初期化中、ＲＳ−２３２シリアルポート、または他の通信ポートを介して所望のトルクプロファイルをマイクロプロセッサアクセス可能ＥＥＰＲＯＭにダウンロードする。この所望のトルクプロファイルは、ＥＥＰＲＯＭ内に常駐し、メインアプリケーションの要求に従って適切なアクチュエータ位置に所望のトルクを提供するためにマイクロプロセッサを介して選択することができる。所望のトルクプロファイルは、ユーザがコントロールノブ１４４や外部ダイヤル１４０といったアクチュエータを単独で、あるいは他のコントロール機能（例えばａｌｔキーやｓｈｉｆｔキー）とともに操作することにより、第１または第２機能に従って応答するように選択することができる。アクチュエータ機能の変更、および対応するアクチュエータ応答性（すなわち、トルクプロファイル）の変更は、選択されたキーストローク（例えば、本明細書で述べるｓｈｉｆｔキーやファンクションキー実施例）を介して実行することができる。
ＥＥＰＲＯＭ常駐テーブルは、新たな一組のプロファイルがマイクロプロセッサアクセス可能記憶装置内にプログラム、すなわちダウンロードされるまで変化しない。従って、システムの電源を落とした後、引き続き電源を投入すると、前に選択されたトルクプロファイルが常駐し、対応するアクチュエータ用のデフォルトモードとして利用することができる。
図４に示されるように、本発明に係るアクチュエータの選択可能トルクプロファイルおよび触覚応答性は、第２のアクチュエータ１５０が第１アクチュエータ１１４′に応答し、ほぼ上述のように動作するように実現することができる。ある動作では、共通のトルクプロファイルに従って協同して動作する二つのアクチュエータを有していることが望ましい。このような場合、一つのアクチュエータのサーボモータは、そのトルクコントローラとしての機能に加えて、第２モータを実際に駆動させるために使用することができる。
例えば、フィルムを編集する場合、第１アクチュエータ１１４′を回して合成マテリアルの一端に一つ以上のフレームを追加するとともに、第２アクチュエータ１５０によって制御される合成マテリアルの他端から一つまたは同じ数のフレームを取り除くことが望ましい。このような場合、対応するコントロールノブを正確に同じ量だけ回そうとするよりも、第１アクチュエータ１１４′およびその関連トルクプロファイルに従って第２アクチュエータ１５０を応答させることが最適である。
図３を参照して上述したように実現されるそのトルクプロファイルに従って検知されるＮクリック分だけ第１アクチュエータ１１４′が手動で回されると、エンコーダ１１８′および第１アクチュエータ１１４′に付随するタコメータ１５２は、それぞれ第１アクチュエータ１１４′の方向および速度をマイクロプロセッサ１３２′に知らせる。第１アクチュエータ１１４′の方向と位置は、エンコーダ１１８′からカウンタ１３０′を介して受信される。位置の変化率、すなわち速度は、タコメータ１５２によってアナログ信号として示される。このアナログ信号は、マイクロプロセッサ１３２′によるディジタル処理のためにアナログ−ディジタル変換器１５４によって変換しなければならない。マイクロプロセッサ１３２′は、第１アクチュエータ１１４′から受信したカウントおよび速度プロファイルに従って、ディジタル信号を生成する。このディジタル信号は、第２アクチュエータディジタル−アナログ変換器１５６に供給されてアナログ信号に変換され、第２アクチュエータサーボモータ１５８へのパワーを増加させる。第２アクチュエータサーボモータ１５８へのパワー増加によって、第２モータは、検知された方向に従った方向に、マイクロプロセッサによって指示される動作に従って作動することになる。マイクロプロセッサは、第２アクチュエータエンコーダ１６０を監視して、駆動中の第２アクチュエータ１５０からの相補カウントを読み取るとともに、第２アクチュエータタコメータ１６０を監視して、手動で操作されている第１アクチュエータの速度と比較できる速度を検知する。第２アクチュエータが第１アクチュエータの手動操作に従って動作することをこの比較が示す場合、操作は完了する。
駆動アクチュエータの実施例はアクチュエータの速度を検出するタコメータについて述べているが、位置情報の変化率の一次導関数を求める数学的操作を用いてマイクロプロセッサにより速度を導出することもでき、この場合タコメータは必要なくなる。更に、図４では各サーボモータごとにモータ電源が示されているが、単一の電源を双方のモータに使用してもよい。
本明細書では、フィルム／ビデオ編集状況におけるアクチュエータとの関係で本発明を説明しているが、当業者であれば分かるように、本発明に係る選択的プログラマブル触覚応答性は、触覚応答性のモード選択が望ましい多くの状況に提供することができる。
本明細書では、電子制御可能な触覚応答性を有するアクチュエータが、コントロールホイールの選択可能な１回転あたりの回転止め数またはクリック止め数を提供するものとして説明されているが、他のトルクプロファイル（例えば、ある方向に徐々に増加するトルクや偽ハードストップの点まで増加するトルク）は、サーボモータに供給される適切な電流をもたらすトルクプロファイルを導入することにより本発明に従って達成することができる。
更に、ロータリアクチュエータ応用例の関係でプログラマブル触覚応答性を説明したが、選択可能な触覚応答性は、他の応用例およびアクチュエータ関係（例えば、リニアアクチュエータ関係）でも本発明に従って実施することができる。
次に、図５Ａおよび図５Ｂを参照すると、当業者であれば上記から分かるように、本発明に係る電子制御可能な触覚応答性は、ノブタイプアクチュエータ以外のアクチュエータでも実施することができ、またビデオやフィルムの編集状況以外の状況でも実施することができる。種々の運動機器は、抵抗を与える機構、例えば図５Ａに示される機構を有している。運動をする人の図５Ｂのハンドル３００、３０２を交互に引っ張るという直線運動が変換されて、巻取りスプール３０４（図５Ａおよび図５Ｂ）に回転運動を与える。公知の運動機器では、機械／ばね機構３０６（図５Ａ）を締めることによって巻取りスプールに抵抗が導入される。このばね機構は、ハンドル３００、３０２に直線運動を与えるために必要な仕事を増やす。本発明に係る上述のシステムは、双方向サーボモータ３０８（図５Ｂ）を導入することにより、このような状況でも実施することができる。この双方向サーボモータは、双方向トルク対位置情報を電流プロファイルの形で受信するようになっており、図５Ａの機械手段３０６によって導入される抵抗と同様の抵抗を与えることになる。トルクコントローラ３１０によって供給される電流は、トルク調整プロファイル３１２の関数である。このトルク調整プロファイルは、選択可能／プログラマブルであり、上述のようにして記憶される。
同様に、図６に示されるように、プログラマブル触覚応答性は、ジョイスティックアクチュエータ４００などのアクチュエータで実施することができる。このような状況では、トルクプロファイルは、トルクコントローラ４０２内のテーブルに、少なくとも二軸でモータを制御するプロファイルを含んだ少なくとも二つのテーブルの形で記憶されている。第１のサーボモータ４０３は、ジョイスティック４０６が固定される球体４０４に取り付けられている。第１モータ４０３は、ジョイスティックが固定される球体４０４に固定され、ジョイスティックが矢印Ａ−Ｂによって示される方向に直線動作するときにジョイスティック４０６の触覚応答性を制御する。ジョイスティックの方向Ａ−Ｂにおける直線運動は、シャフト４０８による回転運動に変換される。このシャフトは、ジョイスティック４０６が制限的に回転する中心軸を形成している。トルクコントローラ４０２は、少なくとも一つのプロファイルテーブルを含んでいる。このテーブルは、第１サーボモータ４０３に供給される電流を決定し、ひいてはジョイスティックが方向Ａ−Ｂに動作されるときのジョイスティック４０６の特定の応答性を決定する。
第２のサーボモータ４１０は、固定フレームまたは固定面４１２に取り付けられており、ジョイスティックが矢印Ｃ−Ｄによって示される方向に動作するときにジョイスティック４０６の応答性を制御する。球体４０４、ジョイスティック４０６および第１モータ４０３からなるアセンブリは、シャフト４１４によって形成された軸を中心として制限された回転を行うことができる。このシャフト４１４は、第１の端部が第２モータ４１０に接続されており、第２の端部が軸受４１６に接続されている。ジョイスティック４０６が方向Ｃ−Ｄに操作されると、球体４０４、およびジョイスティック４０６が取り付けられた第１モータ４０３は、トルクコントローラ４０２に記憶された少なくとも第２のプロファイルテーブルによって決定される応答性を有するように動作する。
運動機器やジョイスティックの実施形態は、それぞれ単一軸および二軸状況での触覚応答性を表しているが、当業者であれば分かるように、３以上の複数の軸における触覚応答性を実現することもできる。
更にまた、当業者であれば分かるように、トルクの直線力への変換および／または直線力の回転トルクへの変換には種々の機構（例えば、運動機器の例のスプール）が有用であり、また、トルク対位置プロファイルを含む上述のテーブルは、力対直線位置プロファイルを含むようにプログラムしてもよい。
次に、図７〜図９について説明する。本発明によれば、ユーザインタフェース装置を、画面上の表示エンティティ（例えば、カーソル）の位置の関数として触覚応答性を含むように実施することができる。この実施形態では、トラックボール５００が、トラッキング部材またはボール５０４と接触する複数の駆動輪５０２からなるホイールセットを複数含むように実施されている。当業者であれば分かるように、トラッキング部材またはボール５０４の操作が画面上のカーソル（図７〜図９では図示せず）の操作または動きを生じさせる。トラックボールおよび／またはマウス例の構成および製造の詳細については、当業者であれば理解することができるので、重要な構成要素やこれらの相互関係を挙げる以外は本明細書では詳細を説明しない。
この実施形態では、トラッキング部材またはボールが、複数の駆動輪セットからなる相互接続機構によってユーザインタフェース装置内で相互接続されている。複数の駆動輪５０２からなるホイールセットの各々は、図８Ａおよび図８Ｂに最も良く示されているように、ハブ５０６を備えている。このハブ５０６のまわりには、少なくとも一つのフレーム構造５０８が配置されている。フレーム５０８は、複数のフレーム部分を有しており、これらのフレーム部分の各々は、複数の樽形グリップ部材５１０のうちの対応する一つを縦方向に貫通して延びている。グリップ部材５１０の大部分の外側半径が駆動輪５０２の外側半径に等しくなっていると好適である。ボール５０４が操作されて駆動輪５０２を動作させるときの「凹凸」感を防ぐために、二つの駆動輪をボール５０４と滑らかに接触するようにわずかにずらして使用している。各グリップ部材は、そのグリップ部材を貫通して延びてそのグリップ部材を支持するフレーム部分を中心として回転自在となっている。グリップ部材５１０は、ボール５０４とグリップ接触をなすのに適した高分子材料から形成されている。この実施形態では、図８Ａに示されるように、二つのフレーム５０８がハブ５０６のまわりに配置されている。グリップ部材５１０は、各フレーム上のグリップ部材間のすき間を補償するためにずらされ、あるいは交互に配置されており、常に一つのグリップ部材がボール５０４と接触している状態を維持するようになっている。
共通のハブ５０６に取り付けられ、対応するグリップ部材５１０を備えるフレーム５０８の各ペアは、一つのホイールセットを構成している。図９に示されるように、このホイールセットは、駆動／位置決めアセンブリ５１６を形成するようにサーボモータ５１２およびエンコーダ５１４に取り付けることができる。この実施形態では、駆動／位置決めアセンブリサーボモータがモータとして能動的に使用される。このサーボモータは、Pittman型式番号8322（ぺンシルバニア州ハーレーズビルのPittman製）とすることができる。このモータは、オプションとして、エンコーダ要求を満たす集中光学エンコーダとともに売られている。少なくとも一つの駆動／位置決めアセンブリ５１６は、トルクを加え、互いに直行するように配置された軸（例えば、表示画面を横切るカーソル移動に対応するｘ軸、このｘ軸に対して直交するように配置され、画面上におけるカーソルの上下動に対応するｙ軸、ならびにｘ軸およびｙ軸に対して直交するように配置され、三次元配置における画面の内外へのカーソル移動に対応するｚ軸）の対応する一つに沿った位置を検出するように構成されている。一部の例では、後述するように、エンコーダを有しないモータ、または単なる軸受５１８にホイールセットが取り付けられ、サーボモータおよび／またはエンコーダを更に含むことが望ましくない可能性がある場合に相補スレーブアセンブリ５２０を実現するようになっている。この参考サーボモータ（エンコーダを有しない）は、軸受として受動的に使用することができる。
トラックボールやマウスなどの二次元ユーザインタフェース装置を実現するため、トラッキング要素またはボール５０４は、グリップ部材５１０がボールに接触するように配置された少なくとも二つの駆動／位置決めアセンブリ５１６を有するように構成されている。図１０に示されるように、第１の駆動／位置決めアセンブリ５１６は、そのホイールセットのグリップ部材がボールに接触するように配置されており、サーボモータおよびエンコーダを有している。第１の相補スレーブアセンブリ５２０は、第１駆動／位置決めアセンブリ５１６と対向するように配置されており、第１駆動／位置決めアセンブリ５１６の反対側に位置するボール５０４の側面と係合するそのホイールセットのグリップ部材を有している。
第２の駆動／位置決めアセンブリ５１６′は、第１駆動／位置決めアセンブリ５１６に対して直交する軸上に配置されており、サーボモータおよびエンコーダが取り付けられている。第２の相補スレーブアセンブリ５２０′は、第２駆動／位置決めアセンブリ５１６と対向するように配置されており、第２駆動／位置決めアセンブリ５１６′の反対側に位置するボール５０４の側面と係合するそのホイールセットのグリップ部材を有している。図示の二次元例では、相補スレーブアセンブリが、駆動／位置決めアセンブリのモータに追従するモータを含んでいる。このようなスレーブモータは、相補トルクを生成し、駆動／位置決めアセンブリがよりバランスのとれたトルクをボールに加えるのを助ける。本発明によれば、受動的にボールと係合する軸受を有するように構成された駆動／位置決めアセンブリと対向するホイールセットを単に有することで、より安価な装置を実現することができる。
図１０Ａに示されるように、本発明に係る三次元ユーザインタフェース装置を実施する場合、駆動／位置決めアセンブリ５１６″がボール５０４の外周に沿って配置されており、ホイールセットの向きが、ｘ軸アセンブリおよびｙ軸アセンブリのホイールセットの向きに対して直交するように配置されるようになっている（図１０Ａでは、簡単のため、一つのホイールセット５１６だけを図示してｘ軸アセンブリおよびｙ軸アセンブリの向きを例示している）。ｚ軸駆動／位置決めアセンブリ５１６″は、駆動／位置決めアセンブリ５１６″が沿う軸に直交する軸に沿って配置された相補スレーブアセンブリ５２０″を有するように構成されていることが好ましい。二次元例の機能は、説明の簡単のため後述するが、ｚ軸駆動／位置決めアセンブリおよび相補スレーブアセンブリは、三次元的に応答するユーザインタフェース装置内で容易に実施することができる。
次に、図１１および図１２を参照すると、駆動／位置決めアセンブリ５１６および相補スレーブアセンブリ５２０は、電子装置またはコンピュータシステム５２８を含むシステム内のユーザインタフェース装置５００としてボール５０４（図１１および図１２には図示せず）を有するように構成されている。ここで、コンピュータシステム５２８は、画面５３０を備えており、この画面上の画面表示またはグラフィカルユーザインタフェース上には、この技術分野で公知のように、カーソルが配置されている。ユーザインタフェース装置５００が接続されたコンピュータは、オペレーティングシステムを有しており、種々のアプリケーションプログラムを実行することができるので、ユーザインタフェース装置５００を用いてカーソルが操作される種々の画面表示が生じることになる。
ユーザインタフェース装置５００は、少なくとも第１および第２の駆動／位置決めアセンブリ５１６、５１６′を有している。これらの駆動／位置決めアセンブリは、それぞれサーボモータ５３４およびエンコーダ５３６、ならびに第１および第２の付随相補スレーブアセンブリ５２０、５２０′を備えている。これらの相補スレーブアセンブリは、表示上におけるカーソル位置に変換されるｙ軸およびｘ軸ボール移動をそれぞれ検知する。この実施形態では、駆動／位置決めアセンブリ内のサーボモータの各々が、その対応する相補スレーブアセンブリモータと直列に接続されているので、これらのモータペアは、同じ電流を見ることになる。本発明の応用例では、各サーボモータ５３４は、それ自体がモータとして使用されるのではなく、トルクコントローラとして使用される。このモータは、その大きな定格毎分回転数で駆動することはなく、この例では通常、停動状態または半停動状態で動作する。上記のような好適なモータは、据付エンコーダ５３６を有している。当業者であれば分かるように、このエンコーダ５３６は、そのモータおよびモータ応用例に適合している。
この技術分野では公知のように、コンピュータまたは電子装置５２８は、インタフェースボード５３２を収容するように構成されている。このインタフェースボード５３２は、ユーザインタフェース装置５００をコンピュータシステム５２８およびディスプレイ５３０に電子的にインタフェースするのに必要な機構を含んでいる。インタフェースボード５３２は、通常、コンピュータ５２８のＩ／Ｏスロット内に存在するように構成されており、マイクロプロセッサ５３８を有している。このマイクロプロセッサ５３８は、シリアル通信チャネル５４０を介してコンピュータ５２８と通信を行う。図１１に示される実施形態では、インタフェースボード５３２は、各エンコーダ５３６に対応付けられたカウンタ５４２を備えている。各カウンタ５４２は、エンコーダ５３６からサーボモータ位置情報を受信する。マイクロプロセッサ５３８（例えば、Motorola 6809）は、各カウンタ５４２から位置カウントを受信する。この位置カウントは、インデックスに対する各サーボモータの位置の指示を与える。カウンタによって供給されるカウントは、インデックスに対するサーボモータの位置の変化の方向に応じて増減する。サーボモータの位置変化は、ボールおよび画面上のカーソルの位置の変化を表している。
マイクロプロセッサ５３８は、エンコーダを介して示される座標位置、すなわちｘ軸位置およびｙ軸位置の関数として、記憶機構からのトルクプロファイル情報にアクセスする。この記憶機構は、マイクロプロセッサに対して内部にあってもよいし、追加トルクプロファイル記憶装置５４５（例えば、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ディスク、ＣＤＲＯＭなど）の形で外部にあってもよい。トルクプロファイル情報は、モータによって加えられ、またはモータに対して加えられるトルクまたは力の指示を与える。このトルクは、画面上のカーソルの位置の関数であり、カーソルが操作されている特定の画面表示の関数である。前述の実施形態のように、トルク値（この場合は、各モータまたは軸に関する値）は、記憶機構からディジタル信号として出力される。このディジタル信号は、ラッチ可能ディジタル−アナログ変換器（Ｄ／Ａ）５４４によってアナログ電圧に変換される。モータに印加される電圧は結果的に比例モータ速度となるので、このアナログ電圧は、（各モータごとに）パワードライバまたは増幅器５４６を使用して比例モータ電流を生成することにより、モータトルクに対応付けられる。このトルク対応電流がモータ５１６、５１６′、５２０、５２０′に与えられると、ボール５０４に対する所望の触覚応答性を与える所望のトルクが得られる。
コンピュータ５２８は、一又は複数のアプリケーションを実行する。このアプリケーションは、ユーザインタフェース装置５００に対する特定のトルクプロファイルを要求および定義する。コンピュータ上で実行されているアプリケーションの各画面表示は、その特定の画面表示に対応するトルクプロファイル情報を有しており、その画面表示についての対応する特定の触覚応答性をもたらす。処理されているトルクプロファイル情報は、マイクロプロセッサに記憶される。実行中の画面表示に直接必要でない付加的なトルクプロファイル情報は、マイクロプロセッサ５４５に付随する外部記憶装置に記憶することができる。トルクプロファイル情報は、モータ電流またはトルクの関係を、本実施形態において存在する各軸に関する位置パラメータの関数として表す空間アレイを表している。この実施形態では、このアレイは、特定の画面上のカーソルのｘおよびｙ座標位置の関数としてトルク情報を含んでいなければならない。
アプリケーションソフトウェアパッケージやオペレーティングシステムの多数の画面表示の触覚応答性を定める大量のトルクプロファイル情報は、コンピュータ上で実行される特定のアプリケーションに関連付けられたデータベースに記憶される。図１２に示されるように、コンピュータは、通常、オペレーティングステムまたはメインアプリケーション５５０を実行する。このオペレーティングシステムまたはメインアプリケーション５５０は、一部の外部記憶媒体（例えば、ディスクやＣＤＲＯＭ）に記憶されており、アプリケーションコードの実行中にコンピュータの主記憶装置にページングまたは転送される。
トルクプロファイル５５２のデータベースは、オペレーティングシステムのもとで実行されるアプリケーションやアプリケーション５５０とともに実行されるアプリケーションの一部として、アプリケーションの画面表示に基づいてユーザインタフェース装置の触覚応答性を定める。この技術分野では公知のように、アプリケーションまたはオペレーティングシステムは、アプリケーションのアプリケーションプログラムインタフェース（ＡＰＩ）を介してトルクプロファイル情報５５２はアクセスすることができる。それぞれのトルクプロファイルは、エンコーダから受信した位置情報に応じて適切なディジタル信号を生成するためにインタフェースボード５３２上のマイクロプロセッサ５３８が利用できるようにダウンロードまたは作成されているので、これらのトルクプロファイルは、ユーザインタフェース装置５００の触覚応答性をアプリケーション５５０の画面表示またはグラフィカルユーザインタフェースに対応付ける。
ユーザインタフェースデバイスドライバ５５４は、ユーザインタフェース装置５００用のインタフェースボード５３２上のマイクロプロセッサ５３８とホストコンピュータ５２８との間の通信を容易にする。このマイクロプロセッサは、エンコーダから受信された情報およびシリアルチャネル５４０を介してホストコンピュータにより供給されるカーソルの元の位置について知られている情報を処理することにより、カーソル位置の変化のための座標を計算する。このドライバは、カーソルの実際の位置を与えるホストコンピュータとの間でカーソル位置に関する情報を授受する。この実施形態では、ドライバ５５４は、ユーザインタフェース装置５００にとって一般的なものであり、この技術分野で公知のマウスまたはトラックボールＩ／Ｏデバイスドライバから以下の点でわずかに修正が加えられている。すなわち、このドライバ５５４は、アプリケーションソフトウェア５５０およびトルクプロファイル情報５５２に対するインタフェースを介して、適切なトルクプロファイルに関するアプリケーション５５０からの指示に基づいて、この適切なトルクプロファイル情報のマイクロプロセッサへのダウンロードを調整する。
ホスト上で実行されているドライバ５５４は、ホスト５２８上で実行されているアプリケーションに基づいて、関連するトルクプロファイル情報をマイクロプロセッサ５３８に伝える。このドライバは、ホスト５２８の表示画面上におけるカーソルの現在位置に関する情報もマイクロプロセッサに伝える。表示画面上のカーソルの座標情報に応じて、マイクロプロセッサ５３８は、画面上のカーソルの位置に対する適切なトルクに対応するディジタル情報を、その画面表示についての関連トルク−位置プロファイルに従って生成する。各軸に対するＤ／Ａ５４４は、ディジタルトルク情報を受信し、パワードライバ５４６への適切なアナログ信号を生成する。このパワードライバは、電流を生成して正または負のトルクをモータに加え、結果的にボール５０４の妥当な触覚応答性を作り出す。
トラックボールまたはマウスが動かされて表示画面５３０上でカーソルの動きが生じると、各エンコーダ５３６は、マイクロプロセッサ５３８に位置情報を送る。この実施形態における位置情報は、手動操作されるボール５０４と接触する対応ホイールセットの動作に応じてエンコーダが変化する方向とステップ数の指示を含んでいる。マイクロプロセッサ５３８は、大きさおよび方向情報を受信し、関連トルクプロファイル情報の空間配列における位置を追跡して、受信した位置情報に対応する適切なトルクを求める。マイクロプロセッサ５３８は、この位置情報をユーザインタフェースデバイスドライバに伝える。当業者であれば分かるように、このユーザインタフェースデバイスドライバは、コンピュータと通信を行うことによりカーソルの位置の変化を生じさせる。また、マイクロプロセッサ５３８は、上述したようなＤ／Ａおよびパワードライバを介してトルク情報をサーボモータに運び、特定アプリケーションの画面内のカーソル位置とトルク−位置情報とに基づいて適切な触覚応答性を生成する。
本発明に従ってユーザインタフェース装置の触覚応答性を実現するためにマイクロプロセッサがアクセスできるように記憶され作成されたトルク−位置情報を用いることで、種々の触覚応答性を画面上のカーソルの位置の関数として実現することができる。カーソル閉込め領域および制限表示領域の境界は、最大モータトルクを用いて停止を実行することにより実現することができる。応答性の中でも特に触覚上の「丘」や「谷」を実現して、図１３Ａ〜図１３Ｄに示されるようなグラフィカルユーザインタフェースの触覚上の輪郭を定めることができる。この特定の例のアプリケーションでは、グラフィカルユーザインタフェースがヘッダを含んでおり、このヘッダは、コマンド選択バナーが表示画面上に現れるときにそのバナーを示す（図１３Ａおよび図１３Ｂ）。
このコマンド選択バナーは、一つのボタンバーである。ユーザがユーザインタフェース装置を用いてこのボタンバーの上にカーソルを置き、ポイントおよびクリックすると特定の機能が実行されるようになっている。種々のコマンド、すなわち「File」、「Options」、「Window」、「Help」は、本発明による触覚上の境界によって輪郭を描くことができるので、適切な領域内でカーソルを適切に位置決めしコマンドをクリックして起動する作業は容易に実行することができ、また触覚上知覚することができる。優れた運動技能や視覚を持っているいないにかかわらず、ユーザは、本発明に係るユーザインタフェース装置を操作して、画面上におけるカーソルの位置を感じ取る。上記で説明し、図１３Ｃおよび図１３Ｄに示されるように、触覚上の境界は、境界では比較的高い抵抗が知覚され、カーソルが適切に配置されたときには殆どまたは全く抵抗を感じないようにプログラムされている。
カーソルをボタンバーに向かって画面上で垂直に移動させると、ユーザは、非制限領域５６０内で中間的な抵抗を知覚するか、あるいは全く抵抗を知覚しないことになる。トルクの鋭い増加は、ボタンバーの下部境界線５６２にぶつかったように感じられる。カーソルが下部境界線と上部境界線との間の位置、すなわち谷５６４内の位置まで動かされると、何の抵抗も知覚されない。上部境界線５６６に近づくとトルクが増加し、画面の絶対境界にぶつかると、増加したトルクは、知覚可能な停止５６８をもたらす。本発明によれば、ユーザインタフェース装置が境界内の中心の位置にカーソルを押しやる傾向を有するように正または負のトルクを生成することができる。
同様に、図１３Ｄに示されるように、ユーザインタフェース装置を操作してカーソルをボタンバーに沿って水平に動かすと、カーソルを適切な位置に押しやって所望のメニュー選択を起動するように境界が形成される。
丘や谷や壁によって形成される境界に加えて、本発明に係るユーザインタフェース装置の触覚応答性を用いることで、触覚上知覚可能な「テクスチャリング」を実現することができる。カーソルが画面を横切るように動かされるときに凹凸感を実現することができるように、トルクのわずかな増加を、間に少ないトルクしか有しない選択距離でプログラムすることができる。弾性は、逆トルク点までトルクを増加させるという形で、知覚された伸張または弾力をシミュレートするように実現することができる。更にまた、本発明に係るユーザインタフェース装置内のモータのトルク補助能力が能動的な性質を有していれば、動き補助を実現して、手動補助なしに隆起や丘を装置が転がり落ちるようにすることができる（このような応用例は、ユーザが優れた運動能力を有することができない場合に極めて有用である）。
トルクプロファイル情報のＥＥＰＲＯＭ常駐テーブルまたはアレイは、新しい一組のプロファイルがマイクロプロセッサアクセス可能記憶装置内にプログラム、すなわちダウンロードされるまで変化しない。従って、システムの電源を遮断した後、引き続き電源を投入すると、特定のデフォルト状態が望まれて用意されていない限り、前に選択されたトルクプロファイルが常駐し、対応するアクチュエータ用のデフォルトモードとして利用することができる。
上記では単一の画面表示を用いて本発明を説明してきたが、当業者であれば分かるように、トルク位置情報は、次のように構成することもできる。すなわち、現在の画面から新たな画面を呼び出すことによって対応する新たな一組のトルク位置情報が呼び出されるように画面をネストし、更にはその対応プロファイルをネストすることができるような形式でトルク位置情報を構成することができる。
本明細書の実施形態では、カーソル画面位置をユーザインタフェース装置の触覚応答性に対応付けるトルクプロファイル情報テーブルまたはアレイを説明してきたが、特定の位置に対応付けられた値を記憶するかわりに、特定の画面表示の「進行中」にトルク値を計算してもよい。更に、位置および位置の変化に関する情報を与えるユーザインタフェース装置を有する代わりに、本発明に従って処理される位置情報を画面が生成して結果的に触覚応答性を提供するように、特定の画面上における特定のカーソル位置にトルク値を対応付けてもよい。
スレーブモータが直列に接続された実施形態では、スレーブモータは、自身に直列接続されたモータと同じ電流を見ることになる。このようなマスタ／スレーブモータペアでは、これらのモータは、ボールまたはトラッキング要素の回転が滑らかになるように事実上同一のモータとすべきである。しかしながら、本発明に係るシステムの費用を最小限に抑えるためには、スレーブモータを排除して受動軸受を採用することが好ましい場合もある。
上述した本発明の説明は、トラックボールに関するものであるが、本発明に係る触覚応答性は、他の様々なユーザインタフェース装置で実現することができる。このようなユーザインタフェース装置としては、マウス、ジョイスティックや、操作を必要とし位置の関数としての触覚応答性から利益を得る他の装置が挙げられる。更に、本明細書で述べた実施形態では「カーソル」が操作されていたが、この用語は、電子装置のユーザインタフェース内で操作されるものを表すために一般的に使用されており、種々のシンボルやインタフェースまたはディスプレイ常駐エンティティ、例えばカーソル、アイコン、ウィンドウ、メニューなど、を触覚応答性を用いて操作することができる。
本明細書で挙げた本発明の種々の実施形態は、アクチュエータ用のトルクプロファイルを要求および定義するアプリケーションプログラムを実行するメインＣＰＵとトルク−位置の関係を特定するファームウェアを実行する独立６８０９マイクロプロセッサについて述べているが、当業者であれば分かるように、トルク−位置の関係は、マイクロプロセッサがなかったり他の数多くのマイクロコントローラを介さない場合でもアプリケーションＣＰＵ内に実装することができる。更に、トルクプロファイルは、マイクロプロセッサがアクセス可能なＥＥＰＲＯＭ内にあるものと説明したが、トルクプロファイルは、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＰＡＬなど、マイクロプロセッサに常駐する記憶手段やその他の記憶手段に記憶されていてもよく、アクチュエータ内で所望の触覚応答性を実現するために適宜にアクセスすることができる。
本発明の好適な実施形態に関して本発明を説明してきたが、本発明の形態や詳細の他の種々の変更、追加および省略を、本発明の趣旨と範囲から逸脱することなく行うことが可能である。
１１４…コントロールノブ（アクチュエータ）、１１６…サーボモータ、１１８…エンコーダ、１２０…コントローラ、１２２…入力データ、１２４…アナログ変換器、１２６…パワー増幅器、１２８…モータ電源、１３０…カウンタ、１３２…マイクロプロセッサ、１３４…専用記憶素子、１４０…外部ダイヤル、１４４…内部コントロールノブ、１５０…アクチュエータ、１５２…タコメータ、１５４…ディジタル変換器、１５６…アナログ変換器、１５８…アクチュエータサーボモータ、１６０…アクチュエータエンコーダ、３００…ハンドル、３１２…トルク調整プロファイル、４００…ジョイスティックアクチュエータ、４０２…トルクコントローラ、４０３…サーボモータ、４０６…ジョイスティック、５００…ユーザインタフェース装置、５０２…駆動輪、５０４…トラックボール、５０６…ハブ、５０８…フレーム、５１０…グリップ部材、５１２…サーボモータ、５１４…エンコーダ、５１６…ホイールセット、５２０…付随相補スレーブアセンブリ、５２８…コンピュータシステム（電子装置）、５３０…ディスプレイ、５３２…インタフェースボード、５３４…サーボモータ、５３６…エンコーダ。

Claims (16)

  1. 電子装置における画面上のカーソルの位置を操作するためのユーザインタフェース装置であって、
    前記画面上のカーソルの位置を操作するように用いられ、少なくとも２つの自由度で移動可能なトラッキング要素と、
    前記トラッキング要素に接続された第１のモータであって、前記少なくとも２つの自由度のうちの第１の自由度で動作する前記第１のモータと、
    前記トラッキング要素に接続された第２のモータであって、前記少なくとも２つの自由度のうちの第２の自由度で動作する前記第２のモータと、
    前記第１のモータに接続され、前記第１のモータの位置を示す第１のモータ位置情報を生成する第１の位置エンコーダと、
    前記第２のモータに接続され、前記第２のモータの位置を示す第２のモータ位置情報を生成する第２の位置エンコーダと、
    ホストコンピュータから受信された少なくとも２つのトルクデータテーブルを記憶するように構成されているデータ記憶要素であって、前記少なくとも２つのトルクデータテーブルの各々が自由度に関連している、前記データ記憶要素と、
    前記第１及び第２の位置エンコーダから前記第１及び第２のモータ位置情報を受信し、前記第１及び第２のモータ位置情報に基づいて前記少なくとも２つのトルクデータテーブルのトルク情報にアクセスし、前記第１及び第２のモータに、前記トルク情報に基づいて前記トラッキング要素上にトルクを出力させるように構成されているコントローラと、
    を備える、ユーザインタフェース装置。
  2. 前記第１のモータは、少なくとも一つの輪状部材によって前記トラッキング要素に接続され、
    前記第２のモータは、少なくとも一つの輪状部材によって前記トラッキング要素に接続され、
    前記第１のモータを前記トラッキング要素に接続する前記輪状部材は、前記第２のモータを前記トラッキング要素に接続する前記輪状部材の回転の軸に直交する回転の軸上に並べられており、
    前記第１及び第２のモータは、前記第１及び第２のモータにそれぞれ対応する前記少なくとも一つの輪状部材に対する前記回転の軸上の前記トラッキング要素の動きを検知するように構成されている、請求項１記載のユーザインタフェース装置。
  3. 前記第１のモータは、少なくとも一つの輪状部材によって前記トラッキング要素に接続され、
    前記第２のモータは、少なくとも一つの輪状部材によって前記トラッキング要素に接続され、
    前記第１のモータを前記トラッキング要素に接続する前記輪状部材は、前記第２のモータを前記トラッキング要素に接続する前記輪状部材の回転の軸に直交する回転の軸上に並べられており、
    前記第１及び第２のモータは、前記第１及び第２のモータにそれぞれ対応する前記少なくとも一つの輪状部材に対する前記回転の軸上の前記トラッキング要素に動きを伝達するように構成されている、請求項１記載のユーザインタフェース装置。
  4. 前記第１及び第２のモータは、それぞれの前記回転の軸上の前記トラッキング要素の動きを検知するように構成されている、請求項２又は３記載のユーザインタフェース装置。
  5. 前記第１及び第２のモータは、それぞれの前記回転の軸上の前記トラッキング要素に動きを伝達するように構成されている、請求項２又は３記載のユーザインタフェース装置。
  6. 前記トルクは、回転止めをエミュレートするように構成されている、請求項１記載のユーザインタフェース装置。
  7. 前記トルクは、障壁をエミュレートするように構成されている、請求項１記載のユーザインタフェース装置。
  8. 触覚フィードバック能力を有するユーザインタフェース装置であって、
    表示画面上のカーソルの位置を操作するように使用されると共に、前記ユーザインタフェース装置のユーザに触覚フィードバックを与える動作可能手段と、
    前記動作可能手段に接続された第１のモータと、
    前記動作可能手段に接続された第２のモータと、
    前記第１のモータに接続され、前記第１のモータの第１の位置情報を提供する第１の位置エンコーダと、
    前記第２のモータに接続され、前記第２のモータの第２の位置情報を提供する第２の位置エンコーダと、
    ホストコンピュータから受信された少なくとも２つのトルクデータテーブルを記憶するように構成されているデータ記憶要素であって、前記少なくとも２つのトルクデータテーブルは、調整される力に関連しており、前記少なくとも２つのトルクデータテーブルの各々が自由度に関連している、前記データ記憶要素と、
    前記第１及び第２の位置エンコーダから前記第１及び第２の位置情報を受信し、前記第１及び第２の位置情報に基づいて前記少なくとも２つのトルクデータテーブルのトルク情報にアクセスし、前記トルク情報に基づく少なくも一つの力値を出力するように構成されているコントローラと、
    前記少なくとも一つの力値に従って前記第１及び第２のモータの少なくとも一つに駆動信号を生成する駆動信号源と、
    を備え、
    前記駆動信号が供給された前記モータが、前記触覚フィードバックを前記動作可能手段に提供するためのトルクを出力する、
    ユーザインタフェース装置。
  9. 前記トルクは、前記動作可能手段の動きの方向のトルクを含む、請求項８記載のユーザインタフェース装置。
  10. 前記トルクは、前記動作可能手段の動きと反対方向のトルクを含む、請求項８記載のユーザインタフェース装置。
  11. 前記第１のモータの第１の位置情報を受信して、第１のカウントを前記コントローラに供給する第１のカウンタと、前記第２のモータの第２の位置情報を受信して、第２のカウントを前記コントローラに供給する第２のカウンタとを更に備え、前記コントローラは、前記第１及び第２のカウントに基づくトルク情報を受信するように構成されている、請求項８記載のユーザインタフェース装置。
  12. 前記力値は、ディジタル力値であり、このディジタル力値を受け取って、このディジタル力値をアナログ力信号に変換するディジタル−アナログ変換器を更に備える請求項１１記載のユーザインタフェース装置。
  13. 前記アナログ力信号を受信し、前記少なくとも一つの力値に従って前記第１及び第２のモータの少なくとも一つへの前記駆動信号を生成するパワー増幅器を更に備え、前記駆動信号は、前記アナログ力信号に比例している、請求項１２記載のユーザインタフェース装置。
  14. 前記コントローラは、マイクロプロセッサを含み、このマイクロプロセッサは、このマイクロプロセッサの少なくとも一つのポート上で前記位置情報を受け取る、請求項８記載のユーザインタフェース装置。
  15. 前記トルクデータテーブルは、力−位置関係情報を含み、
    前記マイクロプロセッサは、前記データ記憶要素を含み、
    前記データ記憶要素は、消去可能なプログラマブル読出し専用記憶素子（ＥＥＰＲＯＭ）である、請求項１４記載のユーザインタフェース装置。
  16. 前記駆動信号源は、パワー増幅器を含む電流源であり、前記駆動信号は前記電流源によって供給される電流である、請求項１５記載のユーザインタフェース装置。
JP2009293127A 1996-01-11 2009-12-24 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置 Expired - Lifetime JP4870205B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/585,198 1996-01-11
US08/585,198 US5889670A (en) 1991-10-24 1996-01-11 Method and apparatus for tactilely responsive user interface

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007196505A Division JP2007323666A (ja) 1996-01-11 2007-07-27 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011157047A Division JP4997339B2 (ja) 1996-01-11 2011-07-15 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010108513A JP2010108513A (ja) 2010-05-13
JP4870205B2 true JP4870205B2 (ja) 2012-02-08

Family

ID=24340429

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP52524197A Expired - Lifetime JP4023824B2 (ja) 1996-01-11 1996-12-19 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置
JP2007196505A Pending JP2007323666A (ja) 1996-01-11 2007-07-27 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置
JP2009293127A Expired - Lifetime JP4870205B2 (ja) 1996-01-11 2009-12-24 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置
JP2011157047A Expired - Lifetime JP4997339B2 (ja) 1996-01-11 2011-07-15 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP52524197A Expired - Lifetime JP4023824B2 (ja) 1996-01-11 1996-12-19 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置
JP2007196505A Pending JP2007323666A (ja) 1996-01-11 2007-07-27 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011157047A Expired - Lifetime JP4997339B2 (ja) 1996-01-11 2011-07-15 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置

Country Status (7)

Country Link
US (5) US5889670A (ja)
EP (2) EP0876639B1 (ja)
JP (4) JP4023824B2 (ja)
AU (1) AU1567697A (ja)
CA (1) CA2242840A1 (ja)
DE (1) DE69635380D1 (ja)
WO (1) WO1997025657A1 (ja)

Families Citing this family (442)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5889670A (en) * 1991-10-24 1999-03-30 Immersion Corporation Method and apparatus for tactilely responsive user interface
US5629594A (en) 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US7345672B2 (en) * 1992-12-02 2008-03-18 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
US6801008B1 (en) 1992-12-02 2004-10-05 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
US6131097A (en) * 1992-12-02 2000-10-10 Immersion Corporation Haptic authoring
US6433771B1 (en) 1992-12-02 2002-08-13 Cybernet Haptic Systems Corporation Haptic device attribute control
WO1995002801A1 (en) * 1993-07-16 1995-01-26 Immersion Human Interface Three-dimensional mechanical mouse
US5805140A (en) * 1993-07-16 1998-09-08 Immersion Corporation High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
US6057828A (en) * 1993-07-16 2000-05-02 Immersion Corporation Method and apparatus for providing force sensations in virtual environments in accordance with host software
US5734373A (en) * 1993-07-16 1998-03-31 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
US6437771B1 (en) * 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
US5731804A (en) 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
US5739811A (en) * 1993-07-16 1998-04-14 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback
US5721566A (en) 1995-01-18 1998-02-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing damping force feedback
US6004134A (en) * 1994-05-19 1999-12-21 Exos, Inc. Interactive simulation including force feedback
US5821920A (en) 1994-07-14 1998-10-13 Immersion Human Interface Corporation Control input device for interfacing an elongated flexible object with a computer system
US5623582A (en) * 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US20030040361A1 (en) * 1994-09-21 2003-02-27 Craig Thorner Method and apparatus for generating tactile feedback via relatively low-burden and/or zero burden telemetry
US5666138A (en) 1994-11-22 1997-09-09 Culver; Craig F. Interface control
US5691897A (en) * 1995-05-30 1997-11-25 Roy-G-Biv Corporation Motion control systems
US20060206219A1 (en) * 1995-05-30 2006-09-14 Brown David W Motion control systems and methods
US6859671B1 (en) 1995-05-30 2005-02-22 Roy-G-Biv Corporation Application programs for motion control devices including access limitations
US6941543B1 (en) 1995-05-30 2005-09-06 Roy-G-Biv Corporation Motion control system and method
US20100131081A1 (en) * 1995-05-30 2010-05-27 Brown David W Systems and methods for motion control
US7024666B1 (en) 2002-01-28 2006-04-04 Roy-G-Biv Corporation Motion control systems and methods
US5691898A (en) * 1995-09-27 1997-11-25 Immersion Human Interface Corp. Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications
US6166723A (en) * 1995-11-17 2000-12-26 Immersion Corporation Mouse interface device providing force feedback
US5959613A (en) 1995-12-01 1999-09-28 Immersion Corporation Method and apparatus for shaping force signals for a force feedback device
US5999168A (en) 1995-09-27 1999-12-07 Immersion Corporation Haptic accelerator for force feedback computer peripherals
US5754023A (en) * 1995-10-26 1998-05-19 Cybernet Systems Corporation Gyro-stabilized platforms for force-feedback applications
USRE39906E1 (en) 1995-10-26 2007-11-06 Immersion Corporation Gyro-stabilized platforms for force-feedback applications
US5825308A (en) 1996-11-26 1998-10-20 Immersion Human Interface Corporation Force feedback interface having isotonic and isometric functionality
US6100874A (en) * 1995-11-17 2000-08-08 Immersion Corporation Force feedback mouse interface
US6704001B1 (en) 1995-11-17 2004-03-09 Immersion Corporation Force feedback device including actuator with moving magnet
US6639581B1 (en) 1995-11-17 2003-10-28 Immersion Corporation Flexure mechanism for interface device
US6061004A (en) * 1995-11-26 2000-05-09 Immersion Corporation Providing force feedback using an interface device including an indexing function
EP0864145A4 (en) 1995-11-30 1998-12-16 Virtual Technologies Inc TACTILE FEEDBACK FOR HUMAN / MACHINE INTERFACE
US6028593A (en) 1995-12-01 2000-02-22 Immersion Corporation Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments
US7027032B2 (en) * 1995-12-01 2006-04-11 Immersion Corporation Designing force sensations for force feedback computer applications
US8508469B1 (en) 1995-12-01 2013-08-13 Immersion Corporation Networked applications including haptic feedback
US6219032B1 (en) * 1995-12-01 2001-04-17 Immersion Corporation Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface
US6147674A (en) * 1995-12-01 2000-11-14 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications
US6169540B1 (en) 1995-12-01 2001-01-02 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback applications
US6078308A (en) * 1995-12-13 2000-06-20 Immersion Corporation Graphical click surfaces for force feedback applications to provide user selection using cursor interaction with a trigger position within a boundary of a graphical object
US6300936B1 (en) 1997-11-14 2001-10-09 Immersion Corporation Force feedback system including multi-tasking graphical host environment and interface device
US6161126A (en) * 1995-12-13 2000-12-12 Immersion Corporation Implementing force feedback over the World Wide Web and other computer networks
SE519661C2 (sv) * 1996-02-23 2003-03-25 Immersion Corp Pekdon och förfarande för markering av grafiska detaljer på en display med sensorisk återkoppling vid påträffande av nämnda detalj
US7225404B1 (en) * 1996-04-04 2007-05-29 Massachusetts Institute Of Technology Method and apparatus for determining forces to be applied to a user through a haptic interface
US6374255B1 (en) 1996-05-21 2002-04-16 Immersion Corporation Haptic authoring
US6125385A (en) * 1996-08-01 2000-09-26 Immersion Corporation Force feedback implementation in web pages
US6084587A (en) 1996-08-02 2000-07-04 Sensable Technologies, Inc. Method and apparatus for generating and interfacing with a haptic virtual reality environment
US6929481B1 (en) 1996-09-04 2005-08-16 Immersion Medical, Inc. Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation systems
US7815436B2 (en) * 1996-09-04 2010-10-19 Immersion Corporation Surgical simulation interface device and method
US6140987A (en) * 1996-09-18 2000-10-31 Intellinet, Inc. User interface for home automation system
US6411276B1 (en) 1996-11-13 2002-06-25 Immersion Corporation Hybrid control of haptic feedback for host computer and interface device
US6154201A (en) * 1996-11-26 2000-11-28 Immersion Corporation Control knob with multiple degrees of freedom and force feedback
US7489309B2 (en) * 1996-11-26 2009-02-10 Immersion Corporation Control knob with multiple degrees of freedom and force feedback
US6128006A (en) * 1998-03-26 2000-10-03 Immersion Corporation Force feedback mouse wheel and other control wheels
US6686911B1 (en) * 1996-11-26 2004-02-03 Immersion Corporation Control knob with control modes and force feedback
CA2278726C (en) * 1997-01-27 2004-08-31 Immersion Corporation Method and apparatus for providing high bandwidth, realistic force feedback including an improved actuator
DE19704416A1 (de) * 1997-02-06 1998-08-20 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Vorrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine
US20060053371A1 (en) * 1997-04-14 2006-03-09 Anderson Thomas G Navigation and viewing in a multidimensional space
US6954899B1 (en) 1997-04-14 2005-10-11 Novint Technologies, Inc. Human-computer interface including haptically controlled interactions
US6020876A (en) * 1997-04-14 2000-02-01 Immersion Corporation Force feedback interface with selective disturbance filter
US6285351B1 (en) 1997-04-25 2001-09-04 Immersion Corporation Designing force sensations for computer applications including sounds
US6292170B1 (en) 1997-04-25 2001-09-18 Immersion Corporation Designing compound force sensations for computer applications
US6292174B1 (en) * 1997-08-23 2001-09-18 Immersion Corporation Enhanced cursor control using limited-workspace force feedback devices
US6252579B1 (en) * 1997-08-23 2001-06-26 Immersion Corporation Interface device and method for providing enhanced cursor control with force feedback
US20010032278A1 (en) * 1997-10-07 2001-10-18 Brown Stephen J. Remote generation and distribution of command programs for programmable devices
US6104382A (en) 1997-10-31 2000-08-15 Immersion Corporation Force feedback transmission mechanisms
US6020875A (en) 1997-10-31 2000-02-01 Immersion Corporation High fidelity mechanical transmission system and interface device
US6281651B1 (en) 1997-11-03 2001-08-28 Immersion Corporation Haptic pointing devices
US6088019A (en) 1998-06-23 2000-07-11 Immersion Corporation Low cost force feedback device with actuator for non-primary axis
US6448977B1 (en) 1997-11-14 2002-09-10 Immersion Corporation Textures and other spatial sensations for a relative haptic interface device
US6243078B1 (en) 1998-06-23 2001-06-05 Immersion Corporation Pointing device with forced feedback button
US8020095B2 (en) 1997-11-14 2011-09-13 Immersion Corporation Force feedback system including multi-tasking graphical host environment
US6252583B1 (en) 1997-11-14 2001-06-26 Immersion Corporation Memory and force output management for a force feedback system
US6211861B1 (en) 1998-06-23 2001-04-03 Immersion Corporation Tactile mouse device
US6256011B1 (en) * 1997-12-03 2001-07-03 Immersion Corporation Multi-function control device with force feedback
US7808479B1 (en) 2003-09-02 2010-10-05 Apple Inc. Ambidextrous mouse
IL123073A0 (en) 1998-01-26 1998-09-24 Simbionix Ltd Endoscopic tutorial system
US6437770B1 (en) 1998-01-26 2002-08-20 University Of Washington Flat-coil actuator having coil embedded in linkage
JP4662622B2 (ja) 1998-01-28 2011-03-30 イマージョン メディカル，インコーポレイティド 医療処置シミュレーションシステムに器械をインタフェース接続するためのインタフェース装置及び方法
US6292712B1 (en) * 1998-01-29 2001-09-18 Northrop Grumman Corporation Computer interface system for a robotic system
US6219034B1 (en) * 1998-02-23 2001-04-17 Kristofer E. Elbing Tactile computer interface
US20080055241A1 (en) * 1998-03-26 2008-03-06 Immersion Corporation Systems and Methods for Haptic Feedback Effects for Control Knobs
US6067077A (en) 1998-04-10 2000-05-23 Immersion Corporation Position sensing for force feedback devices
US6697043B1 (en) 1999-12-21 2004-02-24 Immersion Corporation Haptic interface device and actuator assembly providing linear haptic sensations
US6707443B2 (en) 1998-06-23 2004-03-16 Immersion Corporation Haptic trackball device
US6184868B1 (en) 1998-09-17 2001-02-06 Immersion Corp. Haptic feedback control devices
US6429846B2 (en) * 1998-06-23 2002-08-06 Immersion Corporation Haptic feedback for touchpads and other touch controls
US6421048B1 (en) 1998-07-17 2002-07-16 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for interacting with virtual objects in a haptic virtual reality environment
US6552722B1 (en) * 1998-07-17 2003-04-22 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for sculpting virtual objects in a haptic virtual reality environment
US6985133B1 (en) 1998-07-17 2006-01-10 Sensable Technologies, Inc. Force reflecting haptic interface
US6704694B1 (en) * 1998-10-16 2004-03-09 Massachusetts Institute Of Technology Ray based interaction system
US7038667B1 (en) * 1998-10-26 2006-05-02 Immersion Corporation Mechanisms for control knobs and other interface devices
JP2000195370A (ja) 1998-12-28 2000-07-14 Sony Computer Entertainment Inc 反力発生装置
JP3791221B2 (ja) 1999-01-21 2006-06-28 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント 抵抗力発生装置及びそれを備えた操作装置
US6781569B1 (en) 1999-06-11 2004-08-24 Immersion Corporation Hand controller
US6614420B1 (en) * 1999-02-22 2003-09-02 Microsoft Corporation Dual axis articulated electronic input device
US7749089B1 (en) 1999-02-26 2010-07-06 Creative Kingdoms, Llc Multi-media interactive play system
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US6424356B2 (en) 1999-05-05 2002-07-23 Immersion Corporation Command of force sensations in a forceback system using force effect suites
US6762745B1 (en) 1999-05-10 2004-07-13 Immersion Corporation Actuator control providing linear and continuous force output
US6903721B2 (en) * 1999-05-11 2005-06-07 Immersion Corporation Method and apparatus for compensating for position slip in interface devices
DE19926597A1 (de) * 1999-06-11 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Bedienvorrichtung
DE19926596A1 (de) 1999-06-11 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Bedienelement
US6693622B1 (en) 1999-07-01 2004-02-17 Immersion Corporation Vibrotactile haptic feedback devices
US8169402B2 (en) * 1999-07-01 2012-05-01 Immersion Corporation Vibrotactile haptic feedback devices
DE20022244U1 (de) * 1999-07-01 2001-11-08 Immersion Corp Steuerung vibrotaktiler Empfindungen für Haptische Rückkopplungsvorrichtungen
US7561142B2 (en) * 1999-07-01 2009-07-14 Immersion Corporation Vibrotactile haptic feedback devices
US6480185B1 (en) * 1999-07-28 2002-11-12 Nokia Mobile Phones Limited Electronic device with trackball user input
US6564168B1 (en) 1999-09-14 2003-05-13 Immersion Corporation High-resolution optical encoder with phased-array photodetectors
DE20080209U1 (de) * 1999-09-28 2001-08-09 Immersion Corp Steuerung von haptischen Empfindungen für Schnittstellenvorrichtungen mit Vibrotaktiler Rückkopplung
US20100131078A1 (en) * 1999-10-27 2010-05-27 Brown David W Event driven motion systems
US6885898B1 (en) 2001-05-18 2005-04-26 Roy-G-Biv Corporation Event driven motion systems
US8032605B2 (en) * 1999-10-27 2011-10-04 Roy-G-Biv Corporation Generation and distribution of motion commands over a distributed network
US6743104B1 (en) 1999-11-18 2004-06-01 Nintendo Co., Ltd. Portable game machine
US6693626B1 (en) 1999-12-07 2004-02-17 Immersion Corporation Haptic feedback using a keyboard device
FR2801988A1 (fr) * 1999-12-07 2001-06-08 Francois Louis Edmond Minon Dispositifd'interface entre une machine et un operateur permettant d'entrer la position ou les mouvements et de procurer un retour de force
US6822635B2 (en) * 2000-01-19 2004-11-23 Immersion Corporation Haptic interface for laptop computers and other portable devices
US6761637B2 (en) 2000-02-22 2004-07-13 Creative Kingdoms, Llc Method of game play using RFID tracking device
US7878905B2 (en) 2000-02-22 2011-02-01 Creative Kingdoms, Llc Multi-layered interactive play experience
US7445550B2 (en) 2000-02-22 2008-11-04 Creative Kingdoms, Llc Magical wand and interactive play experience
US6631303B1 (en) * 2000-03-24 2003-10-07 Microsoft Corporation Imaging compensation method for optical pointing devices
US6724400B1 (en) 2000-05-06 2004-04-20 Novint Technologies, Inc. Human-computer interface incorporating personal and application domains
US6833826B1 (en) 2000-05-06 2004-12-21 Novint Technologies, Inc. Human-computer interface
US6710764B1 (en) 2000-05-09 2004-03-23 Logitech Europe S.A. Method and system for processing force feedback effects generated at a host for playback at a physical interaction device
US7159008B1 (en) * 2000-06-30 2007-01-02 Immersion Corporation Chat interface with haptic feedback functionality
AU2001294852A1 (en) * 2000-09-28 2002-04-08 Immersion Corporation Directional tactile feedback for haptic feedback interface devices
US6995744B1 (en) 2000-09-28 2006-02-07 Immersion Corporation Device and assembly for providing linear tactile sensations
US7084854B1 (en) * 2000-09-28 2006-08-01 Immersion Corporation Actuator for providing tactile sensations and device for directional tactile sensations
US6727924B1 (en) 2000-10-17 2004-04-27 Novint Technologies, Inc. Human-computer interface including efficient three-dimensional controls
US7066781B2 (en) 2000-10-20 2006-06-27 Denise Chapman Weston Children's toy with wireless tag/transponder
JP4616457B2 (ja) * 2000-11-01 2011-01-19 株式会社トプコン 眼科装置
US6646632B2 (en) 2000-12-01 2003-11-11 Logitech Europe S.A. Tactile force feedback device
US6867770B2 (en) * 2000-12-14 2005-03-15 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for voxel warping
EP1217495A3 (en) * 2000-12-22 2004-04-21 Alps Electric Co., Ltd. Force feedback functioning manual input device and onboard instrument control system having it
WO2002054184A2 (en) * 2001-01-04 2002-07-11 Roy-G-Biv Corporation Systems and methods for transmitting motion control data
US6958752B2 (en) * 2001-01-08 2005-10-25 Sensable Technologies, Inc. Systems and methods for three-dimensional modeling
US7031798B2 (en) * 2001-02-09 2006-04-18 Roy-G-Biv Corporation Event management systems and methods for the distribution of motion control commands
US7904194B2 (en) * 2001-02-09 2011-03-08 Roy-G-Biv Corporation Event management systems and methods for motion control systems
US7567232B2 (en) 2001-03-09 2009-07-28 Immersion Corporation Method of using tactile feedback to deliver silent status information to a user of an electronic device
US9625905B2 (en) * 2001-03-30 2017-04-18 Immersion Corporation Haptic remote control for toys
GB2374747A (en) * 2001-04-19 2002-10-23 Quantel Ltd An electronic editing system providing tactile feedback to a user
US7202851B2 (en) * 2001-05-04 2007-04-10 Immersion Medical Inc. Haptic interface for palpation simulation
IL143255A (en) 2001-05-20 2015-09-24 Simbionix Ltd Endoscopic ultrasonography simulation
US6937033B2 (en) * 2001-06-27 2005-08-30 Immersion Corporation Position sensor with resistive element
US7056123B2 (en) * 2001-07-16 2006-06-06 Immersion Corporation Interface apparatus with cable-driven force feedback and grounded actuators
US8364342B2 (en) * 2001-07-31 2013-01-29 Immersion Corporation Control wheel with haptic feedback
WO2003019397A1 (en) * 2001-08-31 2003-03-06 Roy-G-Biv Corporation Motion services protocol accessible through uniform resource locator (url)
US7225115B2 (en) * 2001-10-04 2007-05-29 Novint Technologies, Inc. Coordinating haptics with visual images in a human-computer interface
US7623114B2 (en) * 2001-10-09 2009-11-24 Immersion Corporation Haptic feedback sensations based on audio output from computer devices
US6703550B2 (en) 2001-10-10 2004-03-09 Immersion Corporation Sound data output and manipulation using haptic feedback
JP3923774B2 (ja) * 2001-10-16 2007-06-06 アルプス電気株式会社 力覚付入力装置
EP1440429B1 (en) * 2001-10-23 2012-12-12 Immersion Corporation Method of using tactile feedback to deliver silent status information to a user of a handheld weapon
AU2002364690A1 (en) * 2001-10-30 2003-06-23 Immersion Corporation Methods and apparatus for providing haptic feedback in interacting with virtual pets
CN102609088B (zh) * 2001-11-01 2015-12-16 意美森公司 用于提供触感的方法和系统
JP4061105B2 (ja) * 2002-03-29 2008-03-12 アルプス電気株式会社 力覚付与装置
US6904823B2 (en) 2002-04-03 2005-06-14 Immersion Corporation Haptic shifting devices
US6967566B2 (en) 2002-04-05 2005-11-22 Creative Kingdoms, Llc Live-action interactive adventure game
US20070066396A1 (en) 2002-04-05 2007-03-22 Denise Chapman Weston Retail methods for providing an interactive product to a consumer
US7369115B2 (en) * 2002-04-25 2008-05-06 Immersion Corporation Haptic devices having multiple operational modes including at least one resonant mode
US7161580B2 (en) * 2002-04-25 2007-01-09 Immersion Corporation Haptic feedback using rotary harmonic moving mass
US6671651B2 (en) 2002-04-26 2003-12-30 Sensable Technologies, Inc. 3-D selection and manipulation with a multiple dimension haptic interface
JP3986885B2 (ja) * 2002-05-16 2007-10-03 アルプス電気株式会社 力覚付与装置
US7225262B2 (en) * 2002-06-28 2007-05-29 Pitney Bowes Inc. System and method for selecting an external user interface using spatial information
US7656393B2 (en) 2005-03-04 2010-02-02 Apple Inc. Electronic device having display and surrounding touch sensitive bezel for user interface and control
US11275405B2 (en) 2005-03-04 2022-03-15 Apple Inc. Multi-functional hand-held device
US7161579B2 (en) * 2002-07-18 2007-01-09 Sony Computer Entertainment Inc. Hand-held computer interactive device
US7102615B2 (en) * 2002-07-27 2006-09-05 Sony Computer Entertainment Inc. Man-machine interface using a deformable device
US7623115B2 (en) 2002-07-27 2009-11-24 Sony Computer Entertainment Inc. Method and apparatus for light input device
US7646372B2 (en) * 2003-09-15 2010-01-12 Sony Computer Entertainment Inc. Methods and systems for enabling direction detection when interfacing with a computer program
US7883415B2 (en) 2003-09-15 2011-02-08 Sony Computer Entertainment Inc. Method and apparatus for adjusting a view of a scene being displayed according to tracked head motion
US8797260B2 (en) 2002-07-27 2014-08-05 Sony Computer Entertainment Inc. Inertially trackable hand-held controller
US9474968B2 (en) 2002-07-27 2016-10-25 Sony Interactive Entertainment America Llc Method and system for applying gearing effects to visual tracking
US9393487B2 (en) 2002-07-27 2016-07-19 Sony Interactive Entertainment Inc. Method for mapping movements of a hand-held controller to game commands
US7760248B2 (en) 2002-07-27 2010-07-20 Sony Computer Entertainment Inc. Selective sound source listening in conjunction with computer interactive processing
US7627139B2 (en) * 2002-07-27 2009-12-01 Sony Computer Entertainment Inc. Computer image and audio processing of intensity and input devices for interfacing with a computer program
US8313380B2 (en) 2002-07-27 2012-11-20 Sony Computer Entertainment America Llc Scheme for translating movements of a hand-held controller into inputs for a system
US8570378B2 (en) 2002-07-27 2013-10-29 Sony Computer Entertainment Inc. Method and apparatus for tracking three-dimensional movements of an object using a depth sensing camera
US8686939B2 (en) 2002-07-27 2014-04-01 Sony Computer Entertainment Inc. System, method, and apparatus for three-dimensional input control
US9682319B2 (en) * 2002-07-31 2017-06-20 Sony Interactive Entertainment Inc. Combiner method for altering game gearing
SE0203567D0 (sv) * 2002-12-03 2002-12-03 Mentice Ab An interventional simulator control system
US8059088B2 (en) * 2002-12-08 2011-11-15 Immersion Corporation Methods and systems for providing haptic messaging to handheld communication devices
GB2414319A (en) 2002-12-08 2005-11-23 Immersion Corp Methods and systems for providing haptic messaging to handheld communication devices
US8830161B2 (en) 2002-12-08 2014-09-09 Immersion Corporation Methods and systems for providing a virtual touch haptic effect to handheld communication devices
US7769417B2 (en) * 2002-12-08 2010-08-03 Immersion Corporation Method and apparatus for providing haptic feedback to off-activating area
US7522155B2 (en) 2003-01-16 2009-04-21 Panasonic Corporation Trackball device and vehicle incorporating the same
US9177387B2 (en) * 2003-02-11 2015-11-03 Sony Computer Entertainment Inc. Method and apparatus for real time motion capture
JP4143437B2 (ja) * 2003-02-20 2008-09-03 アルプス電気株式会社 力覚付与型入力装置
US9446319B2 (en) 2003-03-25 2016-09-20 Mq Gaming, Llc Interactive gaming toy
US20050222499A1 (en) * 2003-04-01 2005-10-06 Banik Michael S Interface for video endoscope system
US7591783B2 (en) 2003-04-01 2009-09-22 Boston Scientific Scimed, Inc. Articulation joint for video endoscope
US7578786B2 (en) 2003-04-01 2009-08-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Video endoscope
US20050245789A1 (en) 2003-04-01 2005-11-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid manifold for endoscope system
US20040199052A1 (en) 2003-04-01 2004-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system
US8118732B2 (en) 2003-04-01 2012-02-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Force feedback control system for video endoscope
US7421649B1 (en) * 2003-04-28 2008-09-02 Adobe Systems Incorporated Enhanced visual table editing
US8072470B2 (en) 2003-05-29 2011-12-06 Sony Computer Entertainment Inc. System and method for providing a real-time three-dimensional interactive environment
EP1816545A3 (en) * 2003-05-30 2007-08-15 Immersion Corporation System and method for low power haptic feedback
US8992322B2 (en) * 2003-06-09 2015-03-31 Immersion Corporation Interactive gaming systems with haptic feedback
EP1632018A2 (en) * 2003-06-11 2006-03-08 Cambridge Consultants Limited Handwheel-operated device
US7850456B2 (en) 2003-07-15 2010-12-14 Simbionix Ltd. Surgical simulation device, system and method
US8323106B2 (en) 2008-05-30 2012-12-04 Sony Computer Entertainment America Llc Determination of controller three-dimensional location using image analysis and ultrasonic communication
US7874917B2 (en) 2003-09-15 2011-01-25 Sony Computer Entertainment Inc. Methods and systems for enabling depth and direction detection when interfacing with a computer program
US9573056B2 (en) * 2005-10-26 2017-02-21 Sony Interactive Entertainment Inc. Expandable control device via hardware attachment
US8287373B2 (en) 2008-12-05 2012-10-16 Sony Computer Entertainment Inc. Control device for communicating visual information
US10279254B2 (en) * 2005-10-26 2019-05-07 Sony Interactive Entertainment Inc. Controller having visually trackable object for interfacing with a gaming system
US20070022194A1 (en) * 2003-09-25 2007-01-25 Brown David W Database event driven motion systems
US8027349B2 (en) 2003-09-25 2011-09-27 Roy-G-Biv Corporation Database event driven motion systems
US20060064503A1 (en) * 2003-09-25 2006-03-23 Brown David W Data routing systems and methods
US7107119B2 (en) * 2003-10-27 2006-09-12 Siemens Aktiengesellschaft Controller for a machine tool or production machine
US7382378B2 (en) 2003-10-30 2008-06-03 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for stenciling an image
US7095418B2 (en) * 2003-10-30 2006-08-22 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for texture mapping
US7411576B2 (en) 2003-10-30 2008-08-12 Sensable Technologies, Inc. Force reflecting haptic interface
EP1690173A4 (en) * 2003-11-17 2010-04-21 Roy G Biv Corp COMMAND PROCESSING SYSTEMS AND METHODS
US7889209B2 (en) 2003-12-10 2011-02-15 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for wrapping texture onto the surface of a virtual object
US7626589B2 (en) * 2003-12-10 2009-12-01 Sensable Technologies, Inc. Haptic graphical user interface for adjusting mapped texture
US9971398B2 (en) * 2003-12-12 2018-05-15 Beyond Imagination Inc. Virtual encounters
US9948885B2 (en) 2003-12-12 2018-04-17 Kurzweil Technologies, Inc. Virtual encounters
US8600550B2 (en) * 2003-12-12 2013-12-03 Kurzweil Technologies, Inc. Virtual encounters
US9841809B2 (en) * 2003-12-12 2017-12-12 Kurzweil Technologies, Inc. Virtual encounters
US20050130108A1 (en) * 2003-12-12 2005-06-16 Kurzweil Raymond C. Virtual encounters
US7982711B2 (en) * 2003-12-19 2011-07-19 Immersion Corporation Haptic profiling system and method
US7742036B2 (en) * 2003-12-22 2010-06-22 Immersion Corporation System and method for controlling haptic devices having multiple operational modes
US7667687B2 (en) * 2003-12-30 2010-02-23 Immersion Corporation Resistive and hybrid control schemes for haptic feedback interface devices
US7149596B2 (en) * 2004-01-13 2006-12-12 Sensable Technologies, Inc. Apparatus and methods for modifying a model of an object to enforce compliance with a manufacturing constraint
US7663689B2 (en) * 2004-01-16 2010-02-16 Sony Computer Entertainment Inc. Method and apparatus for optimizing capture device settings through depth information
US7335134B1 (en) 2004-02-23 2008-02-26 Lavelle Richard Exercise and game controller apparatus and method
DE102004016121B4 (de) * 2004-04-01 2008-11-27 Siemens Ag Bedienvorrichtung zum Verfahren mindestens einer Maschinenachse einer Werkzeug- oder Produktionsmaschine
US20050231489A1 (en) * 2004-04-15 2005-10-20 Research In Motion Limited System and method for providing dynamic tactile feedback on hand-held electronic devices
DE602004014474D1 (de) 2004-04-15 2008-07-31 Research In Motion Ltd System und Methode zur dynamisch taktilen Rückmeldung in tragbaren elektronischen Geräten
US20050277448A1 (en) * 2004-06-10 2005-12-15 Motorola, Inc. Soft buttons on LCD module with tactile feedback
US8547401B2 (en) * 2004-08-19 2013-10-01 Sony Computer Entertainment Inc. Portable augmented reality device and method
US9495009B2 (en) 2004-08-20 2016-11-15 Immersion Corporation Systems and methods for providing haptic effects
US20060069310A1 (en) * 2004-09-30 2006-03-30 Couvillon Lucien A Jr Programmable brake control system for use in a medical device
EP1799096A2 (en) 2004-09-30 2007-06-27 Boston Scientific Scimed, Inc. System and method of obstruction removal
US7479106B2 (en) 2004-09-30 2009-01-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope
US8083671B2 (en) 2004-09-30 2011-12-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid delivery system for use with an endoscope
US20060068360A1 (en) * 2004-09-30 2006-03-30 Scimed Life Systems, Inc. Single use fluid reservoir for an endoscope
AU2005292274A1 (en) 2004-09-30 2006-04-13 Boston Scientific Limited Multi-functional endoscopic system for use in electrosurgical applications
US7241263B2 (en) 2004-09-30 2007-07-10 Scimed Life Systems, Inc. Selectively rotatable shaft coupler
AU2005291952A1 (en) 2004-09-30 2006-04-13 Boston Scientific Limited Adapter for use with digital imaging medical device
US8232969B2 (en) * 2004-10-08 2012-07-31 Immersion Corporation Haptic feedback for button and scrolling action simulation in touch input devices
US20060229058A1 (en) * 2005-10-29 2006-10-12 Outland Research Real-time person-to-person communication using geospatial addressing
US20060161621A1 (en) * 2005-01-15 2006-07-20 Outland Research, Llc System, method and computer program product for collaboration and synchronization of media content on a plurality of media players
US20060195361A1 (en) * 2005-10-01 2006-08-31 Outland Research Location-based demographic profiling system and method of use
US7542816B2 (en) * 2005-01-27 2009-06-02 Outland Research, Llc System, method and computer program product for automatically selecting, suggesting and playing music media files
US20070189544A1 (en) 2005-01-15 2007-08-16 Outland Research, Llc Ambient sound responsive media player
US7562117B2 (en) * 2005-09-09 2009-07-14 Outland Research, Llc System, method and computer program product for collaborative broadcast media
US7489979B2 (en) * 2005-01-27 2009-02-10 Outland Research, Llc System, method and computer program product for rejecting or deferring the playing of a media file retrieved by an automated process
US20060173828A1 (en) * 2005-02-01 2006-08-03 Outland Research, Llc Methods and apparatus for using personal background data to improve the organization of documents retrieved in response to a search query
US20060179056A1 (en) * 2005-10-12 2006-08-10 Outland Research Enhanced storage and retrieval of spatially associated information
US20060173556A1 (en) * 2005-02-01 2006-08-03 Outland Research,. Llc Methods and apparatus for using user gender and/or age group to improve the organization of documents retrieved in response to a search query
US20070276870A1 (en) * 2005-01-27 2007-11-29 Outland Research, Llc Method and apparatus for intelligent media selection using age and/or gender
US20060179044A1 (en) * 2005-02-04 2006-08-10 Outland Research, Llc Methods and apparatus for using life-context of a user to improve the organization of documents retrieved in response to a search query from that user
US20060253210A1 (en) * 2005-03-26 2006-11-09 Outland Research, Llc Intelligent Pace-Setting Portable Media Player
US20060223637A1 (en) * 2005-03-31 2006-10-05 Outland Research, Llc Video game system combining gaming simulation with remote robot control and remote robot feedback
US20060256008A1 (en) * 2005-05-13 2006-11-16 Outland Research, Llc Pointing interface for person-to-person information exchange
US20060223635A1 (en) * 2005-04-04 2006-10-05 Outland Research method and apparatus for an on-screen/off-screen first person gaming experience
US20060241864A1 (en) * 2005-04-22 2006-10-26 Outland Research, Llc Method and apparatus for point-and-send data transfer within an ubiquitous computing environment
GB2425822A (en) * 2005-05-04 2006-11-08 Gareth John Monkman Mobile platform with a tactile actuator system receiving signals relating to a screen cursor position
US8097003B2 (en) 2005-05-13 2012-01-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated variceal ligation device
US7846107B2 (en) 2005-05-13 2010-12-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated multiple biopsy device
US20060259574A1 (en) * 2005-05-13 2006-11-16 Outland Research, Llc Method and apparatus for accessing spatially associated information
US20060256007A1 (en) * 2005-05-13 2006-11-16 Outland Research, Llc Triangulation method and apparatus for targeting and accessing spatially associated information
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US20070150188A1 (en) * 2005-05-27 2007-06-28 Outland Research, Llc First-person video-based travel planning system
US20060271286A1 (en) * 2005-05-27 2006-11-30 Outland Research, Llc Image-enhanced vehicle navigation systems and methods
US20080032719A1 (en) * 2005-10-01 2008-02-07 Outland Research, Llc Centralized establishment-based tracking and messaging service
US20060186197A1 (en) * 2005-06-16 2006-08-24 Outland Research Method and apparatus for wireless customer interaction with the attendants working in a restaurant
US7411465B2 (en) * 2005-07-15 2008-08-12 Watson Industries, Inc. AGC circuit for the reduction of harmonics in the drive signal
US7519537B2 (en) 2005-07-19 2009-04-14 Outland Research, Llc Method and apparatus for a verbo-manual gesture interface
US20070043725A1 (en) * 2005-08-16 2007-02-22 Steve Hotelling Feedback responsive input arrangements
DE102005040750A1 (de) * 2005-08-26 2007-03-15 Olympus Soft Imaging Solutions Gmbh Optische Aufzeichnungs- oder Wiedergabeeinheit
US8052597B2 (en) 2005-08-30 2011-11-08 Boston Scientific Scimed, Inc. Method for forming an endoscope articulation joint
WO2007030603A2 (en) 2005-09-08 2007-03-15 Wms Gaming Inc. Gaming machine having display with sensory feedback
US8176101B2 (en) 2006-02-07 2012-05-08 Google Inc. Collaborative rejection of media for physical establishments
US7917148B2 (en) * 2005-09-23 2011-03-29 Outland Research, Llc Social musical media rating system and method for localized establishments
US7577522B2 (en) * 2005-12-05 2009-08-18 Outland Research, Llc Spatially associated personal reminder system and method
US7586032B2 (en) * 2005-10-07 2009-09-08 Outland Research, Llc Shake responsive portable media player
US20070083323A1 (en) * 2005-10-07 2007-04-12 Outland Research Personal cuing for spatially associated information
US8187883B2 (en) * 2005-10-21 2012-05-29 Wisconsin Alumni Research Foundation Method and system for delivering nucleic acid into a target cell
US20070103437A1 (en) * 2005-10-26 2007-05-10 Outland Research, Llc Haptic metering for minimally invasive medical procedures
US20060227047A1 (en) * 2005-12-13 2006-10-12 Outland Research Meeting locator system and method of using the same
US20070145680A1 (en) * 2005-12-15 2007-06-28 Outland Research, Llc Shake Responsive Portable Computing Device for Simulating a Randomization Object Used In a Game Of Chance
US20070075127A1 (en) * 2005-12-21 2007-04-05 Outland Research, Llc Orientation-based power conservation for portable media devices
US7967759B2 (en) 2006-01-19 2011-06-28 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic system with integrated patient respiratory status indicator
US8888684B2 (en) 2006-03-27 2014-11-18 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical devices with local drug delivery capabilities
US8210942B2 (en) * 2006-03-31 2012-07-03 Wms Gaming Inc. Portable wagering game with vibrational cues and feedback mechanism
CN104063056B (zh) * 2006-04-06 2018-04-20 意美森公司 用于增强的触觉效果的系统和方法
US7955255B2 (en) 2006-04-20 2011-06-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Imaging assembly with transparent distal cap
US8202265B2 (en) 2006-04-20 2012-06-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Multiple lumen assembly for use in endoscopes or other medical devices
US20070265075A1 (en) * 2006-05-10 2007-11-15 Sony Computer Entertainment America Inc. Attachable structure for use with hand-held controller having tracking ability
US8174512B2 (en) * 2006-06-02 2012-05-08 Immersion Corporation Hybrid haptic device utilizing mechanical and programmable haptic effects
CN104688281B (zh) 2006-06-13 2017-04-19 直观外科手术操作公司 微创手术系统
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
USRE48417E1 (en) 2006-09-28 2021-02-02 Sony Interactive Entertainment Inc. Object direction using video input combined with tilt angle information
US8310656B2 (en) 2006-09-28 2012-11-13 Sony Computer Entertainment America Llc Mapping movements of a hand-held controller to the two-dimensional image plane of a display screen
US8781151B2 (en) 2006-09-28 2014-07-15 Sony Computer Entertainment Inc. Object detection using video input combined with tilt angle information
US7750593B2 (en) 2006-10-26 2010-07-06 Honeywell International Inc. Active human-machine interface system without a force sensor
US7759894B2 (en) 2006-10-26 2010-07-20 Honeywell International Inc. Cogless motor driven active user interface haptic feedback system
US20080111791A1 (en) * 2006-11-15 2008-05-15 Alex Sasha Nikittin Self-propelled haptic mouse system
KR101533465B1 (ko) * 2006-12-27 2015-07-02 임머숀 코퍼레이션 진동 촉각 피드백을 통한 가상 디텐트
US8500451B2 (en) * 2007-01-16 2013-08-06 Simbionix Ltd. Preoperative surgical simulation
US8543338B2 (en) 2007-01-16 2013-09-24 Simbionix Ltd. System and method for performing computerized simulations for image-guided procedures using a patient specific model
US8167813B2 (en) * 2007-05-17 2012-05-01 Immersion Medical, Inc. Systems and methods for locating a blood vessel
US8315652B2 (en) 2007-05-18 2012-11-20 Immersion Corporation Haptically enabled messaging
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
JP2009009487A (ja) * 2007-06-29 2009-01-15 Fujitsu Component Ltd 触覚提示装置、及び、触覚提示方法
US8462112B2 (en) * 2007-07-12 2013-06-11 Apple Inc. Responsiveness control system for pointing device movement with respect to a graphical user interface
US20090015557A1 (en) * 2007-07-12 2009-01-15 Koski David A Responsiveness Control Method for Pointing Device Movement With Respect to a Graphical User Interface
US20090015568A1 (en) * 2007-07-12 2009-01-15 Koski David A Method and Apparatus for Implementing Slider Detents
KR100814685B1 (ko) * 2007-10-12 2008-03-18 그로위드(주) 진동 마우스 구동 장치
US8077156B2 (en) * 2007-12-13 2011-12-13 Nokia Corporation Apparatus, method and computer program product for using multi-touch to transfer different levels of information
US8542907B2 (en) * 2007-12-17 2013-09-24 Sony Computer Entertainment America Llc Dynamic three-dimensional object mapping for user-defined control device
JP5684577B2 (ja) * 2008-02-27 2015-03-11 ソニー コンピュータ エンタテインメント アメリカ リミテッド ライアビリテイ カンパニー シーンの深度データをキャプチャし、コンピュータのアクションを適用する方法
US8368753B2 (en) 2008-03-17 2013-02-05 Sony Computer Entertainment America Llc Controller with an integrated depth camera
US8156809B2 (en) * 2008-03-27 2012-04-17 Immersion Corporation Systems and methods for resonance detection
US8864652B2 (en) 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US20100013613A1 (en) * 2008-07-08 2010-01-21 Jonathan Samuel Weston Haptic feedback projection system
WO2010042884A2 (en) * 2008-10-10 2010-04-15 Internet Services, Llc Haptic otuput device for use with haptic encoded media
US8500732B2 (en) * 2008-10-21 2013-08-06 Hermes Innovations Llc Endometrial ablation devices and systems
US9651925B2 (en) 2008-10-27 2017-05-16 Lennox Industries Inc. System and method for zoning a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8744629B2 (en) 2008-10-27 2014-06-03 Lennox Industries Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US8564400B2 (en) 2008-10-27 2013-10-22 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8463443B2 (en) 2008-10-27 2013-06-11 Lennox Industries, Inc. Memory recovery scheme and data structure in a heating, ventilation and air conditioning network
US9432208B2 (en) 2008-10-27 2016-08-30 Lennox Industries Inc. Device abstraction system and method for a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning system
US8694164B2 (en) 2008-10-27 2014-04-08 Lennox Industries, Inc. Interactive user guidance interface for a heating, ventilation and air conditioning system
US8661165B2 (en) 2008-10-27 2014-02-25 Lennox Industries, Inc. Device abstraction system and method for a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning system
US8788100B2 (en) 2008-10-27 2014-07-22 Lennox Industries Inc. System and method for zoning a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8600558B2 (en) 2008-10-27 2013-12-03 Lennox Industries Inc. System recovery in a heating, ventilation and air conditioning network
US8433446B2 (en) 2008-10-27 2013-04-30 Lennox Industries, Inc. Alarm and diagnostics system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8560125B2 (en) 2008-10-27 2013-10-15 Lennox Industries Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8452456B2 (en) 2008-10-27 2013-05-28 Lennox Industries Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US8255086B2 (en) 2008-10-27 2012-08-28 Lennox Industries Inc. System recovery in a heating, ventilation and air conditioning network
US8442693B2 (en) 2008-10-27 2013-05-14 Lennox Industries, Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US8874815B2 (en) 2008-10-27 2014-10-28 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8352080B2 (en) 2008-10-27 2013-01-08 Lennox Industries Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8798796B2 (en) 2008-10-27 2014-08-05 Lennox Industries Inc. General control techniques in a heating, ventilation and air conditioning network
US8295981B2 (en) 2008-10-27 2012-10-23 Lennox Industries Inc. Device commissioning in a heating, ventilation and air conditioning network
US8352081B2 (en) 2008-10-27 2013-01-08 Lennox Industries Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8543243B2 (en) 2008-10-27 2013-09-24 Lennox Industries, Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US8802981B2 (en) 2008-10-27 2014-08-12 Lennox Industries Inc. Flush wall mount thermostat and in-set mounting plate for a heating, ventilation and air conditioning system
US8437877B2 (en) 2008-10-27 2013-05-07 Lennox Industries Inc. System recovery in a heating, ventilation and air conditioning network
US9377768B2 (en) 2008-10-27 2016-06-28 Lennox Industries Inc. Memory recovery scheme and data structure in a heating, ventilation and air conditioning network
US8977794B2 (en) 2008-10-27 2015-03-10 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8615326B2 (en) 2008-10-27 2013-12-24 Lennox Industries Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US8892797B2 (en) 2008-10-27 2014-11-18 Lennox Industries Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US9632490B2 (en) 2008-10-27 2017-04-25 Lennox Industries Inc. System and method for zoning a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8994539B2 (en) 2008-10-27 2015-03-31 Lennox Industries, Inc. Alarm and diagnostics system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8725298B2 (en) 2008-10-27 2014-05-13 Lennox Industries, Inc. Alarm and diagnostics system and method for a distributed architecture heating, ventilation and conditioning network
US8437878B2 (en) 2008-10-27 2013-05-07 Lennox Industries Inc. Alarm and diagnostics system and method for a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8655490B2 (en) 2008-10-27 2014-02-18 Lennox Industries, Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US8452906B2 (en) 2008-10-27 2013-05-28 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US9261888B2 (en) 2008-10-27 2016-02-16 Lennox Industries Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US8600559B2 (en) 2008-10-27 2013-12-03 Lennox Industries Inc. Method of controlling equipment in a heating, ventilation and air conditioning network
US8762666B2 (en) 2008-10-27 2014-06-24 Lennox Industries, Inc. Backup and restoration of operation control data in a heating, ventilation and air conditioning network
US8774210B2 (en) 2008-10-27 2014-07-08 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US9325517B2 (en) 2008-10-27 2016-04-26 Lennox Industries Inc. Device abstraction system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning system
US8463442B2 (en) 2008-10-27 2013-06-11 Lennox Industries, Inc. Alarm and diagnostics system and method for a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8655491B2 (en) 2008-10-27 2014-02-18 Lennox Industries Inc. Alarm and diagnostics system and method for a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8855825B2 (en) 2008-10-27 2014-10-07 Lennox Industries Inc. Device abstraction system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning system
US8239066B2 (en) 2008-10-27 2012-08-07 Lennox Industries Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US9268345B2 (en) 2008-10-27 2016-02-23 Lennox Industries Inc. System and method of use for a user interface dashboard of a heating, ventilation and air conditioning network
US9152155B2 (en) 2008-10-27 2015-10-06 Lennox Industries Inc. Device abstraction system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning system
US9678486B2 (en) 2008-10-27 2017-06-13 Lennox Industries Inc. Device abstraction system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning system
US8548630B2 (en) 2008-10-27 2013-10-01 Lennox Industries, Inc. Alarm and diagnostics system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
JP4969560B2 (ja) * 2008-11-27 2012-07-04 アルプス電気株式会社 操作感触付与型入力装置
US8961313B2 (en) * 2009-05-29 2015-02-24 Sony Computer Entertainment America Llc Multi-positional three-dimensional controller
US20100167820A1 (en) * 2008-12-29 2010-07-01 Houssam Barakat Human interface device
US8527657B2 (en) * 2009-03-20 2013-09-03 Sony Computer Entertainment America Llc Methods and systems for dynamically adjusting update rates in multi-player network gaming
US8342963B2 (en) * 2009-04-10 2013-01-01 Sony Computer Entertainment America Inc. Methods and systems for enabling control of artificial intelligence game characters
US8142288B2 (en) 2009-05-08 2012-03-27 Sony Computer Entertainment America Llc Base station movement detection and compensation
US8393964B2 (en) 2009-05-08 2013-03-12 Sony Computer Entertainment America Llc Base station for position location
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
USD648642S1 (en) 2009-10-21 2011-11-15 Lennox Industries Inc. Thin cover plate for an electronic system controller
USD648641S1 (en) 2009-10-21 2011-11-15 Lennox Industries Inc. Thin cover plate for an electronic system controller
US8260444B2 (en) 2010-02-17 2012-09-04 Lennox Industries Inc. Auxiliary controller of a HVAC system
US9132352B1 (en) 2010-06-24 2015-09-15 Gregory S. Rabin Interactive system and method for rendering an object
CN101935904B (zh) * 2010-07-05 2011-11-23 常州市第八纺织机械有限公司 立式弹力纱线整经机纱架同步控制系统及纱架同步控制方法
KR20120028003A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 삼성전자주식회사 ３차원 촉각 전달 장치 및 방법
US9058714B2 (en) 2011-05-23 2015-06-16 Wms Gaming Inc. Wagering game systems, wagering gaming machines, and wagering gaming chairs having haptic and thermal feedback
US9142083B2 (en) 2011-06-13 2015-09-22 Bally Gaming, Inc. Convertible gaming chairs and wagering game systems and machines with a convertible gaming chair
US9802364B2 (en) 2011-10-18 2017-10-31 3D Systems, Inc. Systems and methods for construction of an instruction set for three-dimensional printing of a user-customizableimage of a three-dimensional structure
US9582178B2 (en) 2011-11-07 2017-02-28 Immersion Corporation Systems and methods for multi-pressure interaction on touch-sensitive surfaces
FR2984543B1 (fr) 2011-12-20 2014-07-25 Thales Sa Equipement informatique comprenant une boule de designation et procede de pilotage de l'equipement informatique
US9891709B2 (en) 2012-05-16 2018-02-13 Immersion Corporation Systems and methods for content- and context specific haptic effects using predefined haptic effects
US9245428B2 (en) 2012-08-02 2016-01-26 Immersion Corporation Systems and methods for haptic remote control gaming
US20140070955A1 (en) * 2012-09-11 2014-03-13 Derek Brener System and method for sending a visual notification from a stage performer to an audio engineer
AU2013315590A1 (en) 2012-09-11 2015-04-30 Sparq Laboratories, Llc Systems and methods for haptic stimulation
US10691230B2 (en) 2012-12-29 2020-06-23 Apple Inc. Crown input for a wearable electronic device
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US9715300B2 (en) 2013-03-04 2017-07-25 Microsoft Technology Licensing, Llc Touch screen interaction using dynamic haptic feedback
US9904394B2 (en) 2013-03-13 2018-02-27 Immerson Corporation Method and devices for displaying graphical user interfaces based on user contact
US9547366B2 (en) 2013-03-14 2017-01-17 Immersion Corporation Systems and methods for haptic and gesture-driven paper simulation
US9519348B2 (en) * 2013-08-26 2016-12-13 New York University Haptic force-feedback for computing interfaces
US10545657B2 (en) 2013-09-03 2020-01-28 Apple Inc. User interface for manipulating user interface objects
US10503388B2 (en) 2013-09-03 2019-12-10 Apple Inc. Crown input for a wearable electronic device
US11068128B2 (en) 2013-09-03 2021-07-20 Apple Inc. User interface object manipulations in a user interface
KR20180128091A (ko) 2013-09-03 2018-11-30 애플 인크. 자기 특성을 갖는 사용자 인터페이스 객체를 조작하는 사용자 인터페이스
US9213408B2 (en) 2013-10-08 2015-12-15 Immersion Corporation Generating haptic effects while minimizing cascading
US9244532B2 (en) 2013-12-31 2016-01-26 Immersion Corporation Systems and methods for controlling multiple displays with single controller and haptic enabled user interface
WO2015200889A1 (en) 2014-06-27 2015-12-30 Apple Inc. Electronic device with rotatable input mechanism for navigating calendar application
US20160062571A1 (en) 2014-09-02 2016-03-03 Apple Inc. Reduced size user interface
CN113824998A (zh) 2014-09-02 2021-12-21 苹果公司 音乐用户界面
WO2016036509A1 (en) 2014-09-02 2016-03-10 Apple Inc. Electronic mail user interface
TWI582641B (zh) 2014-09-02 2017-05-11 蘋果公司 按鈕功能性
US9910493B2 (en) 2014-11-07 2018-03-06 Faurecia Interior Systems, Inc. Suspension component for a haptic touch panel assembly
US9720500B2 (en) 2014-11-07 2017-08-01 Faurecia Interior Systems, Inc Haptic touch panel assembly for a vehicle
US10365807B2 (en) 2015-03-02 2019-07-30 Apple Inc. Control of system zoom magnification using a rotatable input mechanism
WO2016168824A1 (en) * 2015-04-16 2016-10-20 Bohnert Equipment Company, Inc. Barrel hoop driving apparatus and electric drive
EP3089263B1 (de) 2015-04-29 2022-04-13 Rohde & Schwarz GmbH & Co. KG Tragbare richtantenne, messanordnung und messverfahren
WO2016187375A1 (en) 2015-05-19 2016-11-24 Sparq Laboratories, Llc Male and female sexual aid with wireless capabilities
EP3121685A1 (en) 2015-07-21 2017-01-25 Thomson Licensing Signal for carrying washout request in haptic audiovisual content, related method and device
US20180046250A1 (en) * 2016-08-09 2018-02-15 Wipro Limited System and method for providing and modulating haptic feedback
JP6634528B2 (ja) 2016-12-15 2020-01-22 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動デバイス、及び制御システム
US10969867B2 (en) 2016-12-15 2021-04-06 Sony Interactive Entertainment Inc. Information processing system, controller device, controller device control method and program
WO2018110433A1 (ja) 2016-12-15 2018-06-21 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 情報処理システム、振動制御方法、及びプログラム
WO2018193514A1 (ja) 2017-04-18 2018-10-25 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動制御装置
WO2018193513A1 (ja) 2017-04-18 2018-10-25 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動制御装置
WO2018193557A1 (ja) 2017-04-19 2018-10-25 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動制御装置
JP6757466B2 (ja) 2017-04-26 2020-09-16 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 振動制御装置
US11738261B2 (en) * 2017-08-24 2023-08-29 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus
US11779836B2 (en) 2017-08-24 2023-10-10 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus
US11198059B2 (en) 2017-08-29 2021-12-14 Sony Interactive Entertainment Inc. Vibration control apparatus, vibration control method, and program
DK179896B1 (en) 2018-09-11 2019-08-30 Apple Inc. CONTENT-BASED TACTILE OUTPUTS
US11435830B2 (en) 2018-09-11 2022-09-06 Apple Inc. Content-based tactile outputs
DE102019003510B4 (de) * 2019-05-20 2023-02-23 Florian Maier Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Motoren im Film- und Broadcastbereich
US10996761B2 (en) 2019-06-01 2021-05-04 Apple Inc. User interfaces for non-visual output of time
US11309295B2 (en) * 2019-08-26 2022-04-19 Advanced Semiconductor Engineering, Inc. Semiconductor device package
DE102021120630A1 (de) * 2021-04-21 2022-10-27 Inventus Engineering Gmbh Bediensystem mit wenigstens einer Bedieneinrichtung und mit wenigstens einer Schnittstelleneinrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Bediensystems
WO2022239294A1 (ja) * 2021-05-11 2022-11-17 ソニーグループ株式会社 情報入力装置、制御装置、並びに手術システム

Family Cites Families (373)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2906179A (en) 1957-01-28 1959-09-29 North American Aviation Inc Vector gage
US3157853A (en) 1957-12-06 1964-11-17 Hirsch Joseph Tactile communication system
US2972140A (en) 1958-09-23 1961-02-14 Hirsch Joseph Apparatus and method for communication through the sense of touch
GB958325A (en) 1962-07-08 1964-05-21 Communications Patents Ltd Improvements in or relating to ground-based flight training or simulating apparatus
US3263824A (en) 1963-12-20 1966-08-02 Northrop Corp Servo controlled manipulator device
US3304434A (en) 1965-06-01 1967-02-14 Bunker Ramo Position control system employing pulse producing means indicative of magnitude and direction of movement
US3497668A (en) 1966-08-25 1970-02-24 Joseph Hirsch Tactile control system
US3517446A (en) 1967-04-19 1970-06-30 Singer General Precision Vehicle trainer controls and control loading
US3541541A (en) 1967-06-21 1970-11-17 Stanford Research Inst X-y position indicator for a display system
US3623064A (en) 1968-10-11 1971-11-23 Bell & Howell Co Paging receiver having cycling eccentric mass
US3903614A (en) 1970-03-27 1975-09-09 Singer Co Apparatus for simulating aircraft control loading
US3863098A (en) 1970-09-04 1975-01-28 Measurement Systems Inc Two-axis positioning control
US3919691A (en) * 1971-05-26 1975-11-11 Bell Telephone Labor Inc Tactile man-machine communication system
US3765624A (en) * 1971-09-29 1973-10-16 Us Navy Fluidically augmented variable gain artificial feel system
SE368369B (ja) 1972-10-18 1974-07-01 Saab Scania Ab
US3795150A (en) 1972-12-13 1974-03-05 Us Air Force System for rapidly positioning gimbaled objects
US3875488A (en) * 1973-02-15 1975-04-01 Raytheon Co Inertially stabilized gimbal platform
US3902687A (en) 1973-06-25 1975-09-02 Robert E Hightower Aircraft indicator system
US3923166A (en) * 1973-10-11 1975-12-02 Nasa Remote manipulator system
US3911416A (en) 1974-08-05 1975-10-07 Motorola Inc Silent call pager
US4050265A (en) * 1976-08-03 1977-09-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Force-displacement controller knob
US4148014A (en) 1977-04-06 1979-04-03 Texas Instruments Incorporated System with joystick to control velocity vector of a display cursor
US4160508A (en) 1977-08-19 1979-07-10 Nasa Controller arm for a remotely related slave arm
US4127752A (en) 1977-10-13 1978-11-28 Sheldahl, Inc. Tactile touch switch panel
FR2411603A2 (fr) 1977-12-19 1979-07-13 Zarudiansky Alain Dispositif et procede d'enregistrement de restitution et de synthese de sensations tactiles
US4216467A (en) 1977-12-22 1980-08-05 Westinghouse Electric Corp. Hand controller
JPS54116618A (en) 1978-03-02 1979-09-11 Ricoh Co Ltd Step motor driving control system
FR2419548A1 (fr) * 1978-03-09 1979-10-05 Materiel Telephonique Simulateur electro-hydraulique de commande de vol
US4262549A (en) 1978-05-10 1981-04-21 Schwellenbach Donald D Variable mechanical vibrator
US4228386A (en) * 1978-06-02 1980-10-14 Sperry Corporation Aircraft servoactuator apparatus
US4206891A (en) * 1978-10-26 1980-06-10 United Technologies Corporation Helicopter pedal feel force proportional to side slip
US4236325A (en) 1978-12-26 1980-12-02 The Singer Company Simulator control loading inertia compensator
US4423428A (en) 1979-11-27 1983-12-27 Shigeo Kuwabara Pencil head for automatic drawing instrument
US4464117A (en) 1980-08-27 1984-08-07 Dr. Ing. Reiner Foerst Gmbh Driving simulator apparatus
NL8006091A (nl) * 1980-11-07 1982-06-01 Fokker Bv Vluchtnabootser.
US4403756A (en) * 1980-12-22 1983-09-13 The Boeing Company Bifurcated feel simulator for aircraft
US4333070A (en) 1981-02-06 1982-06-01 Barnes Robert W Motor vehicle fuel-waste indicator
US4546347A (en) 1981-05-18 1985-10-08 Mouse Systems Corporation Detector for electro-optical mouse
US4599070A (en) 1981-07-29 1986-07-08 Control Interface Company Limited Aircraft simulator and simulated control system therefor
US4436188A (en) * 1981-11-18 1984-03-13 Jones Cecil R Controlled motion apparatus
US4382166A (en) 1981-12-03 1983-05-03 Wico Corporation Joystick with built-in fire button
US4409479A (en) 1981-12-03 1983-10-11 Xerox Corporation Optical cursor control device
WO1983002249A1 (en) 1981-12-24 1983-07-07 Hans Richter Mounting robot
DE3382431D1 (de) * 1982-01-22 1991-11-14 British Aerospace Steuerungsgeraet.
US4426607A (en) * 1982-03-12 1984-01-17 Sperry Corporation Differential linkage apparatus for an aircraft series servoactuator apparatus
US4484191A (en) 1982-06-14 1984-11-20 Vavra George S Tactile signaling systems for aircraft
US4560983A (en) * 1982-09-17 1985-12-24 Ampex Corporation Dynamically interactive responsive control device and system
US4473725A (en) 1982-10-26 1984-09-25 Wico Corporation Modular joystick controller
US4477043A (en) * 1982-12-15 1984-10-16 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Biodynamic resistant control stick
US4685003A (en) * 1983-12-02 1987-08-04 Lex Computing & Management Corporation Video composition method and apparatus for providing simultaneous inputting and sorting of video source material
US4538188A (en) * 1982-12-22 1985-08-27 Montage Computer Corporation Video composition method and apparatus
US4939594A (en) * 1982-12-22 1990-07-03 Lex Computer And Management Corporation Method and apparatus for improved storage addressing of video source material
US4979050A (en) * 1983-12-02 1990-12-18 Lex Computer And Management Corporation Video composition method for assembling video segments
US4937685A (en) * 1983-12-02 1990-06-26 Lex Computer And Management Corporation Method of display presentation for video editing
US4538035A (en) 1983-02-11 1985-08-27 Pool Danny J Joystick occlusion gate control for video games
US4459440A (en) 1983-03-21 1984-07-10 Wico Corporation Joystick and switch assembly therefor
US4655673A (en) * 1983-05-10 1987-04-07 Graham S. Hawkes Apparatus providing tactile feedback to operators of remotely controlled manipulators
US4648782A (en) 1983-05-27 1987-03-10 Kraft Brett W Underwater manipulator system
US4489304A (en) 1983-07-22 1984-12-18 Hayes Charles L Spring disconnect mechanism for self centering multiple axis analog control stick
US4553080A (en) 1983-07-25 1985-11-12 Allen-Bradley Company Position transducer
US4604016A (en) 1983-08-03 1986-08-05 Joyce Stephen A Multi-dimensional force-torque hand controller having force feedback
US4964004A (en) * 1983-12-02 1990-10-16 Lex Computer And Management Corporation Video composition method and apparatus employing visual and tactile feedback
US4943866A (en) * 1983-12-02 1990-07-24 Lex Computer And Management Corporation Video composition method and apparatus employing smooth scrolling
US4949193A (en) * 1983-12-02 1990-08-14 Lex Computer And Management Corporation Video composition method employing action scrolling
US4799055A (en) 1984-04-26 1989-01-17 Symbolics Inc. Optical Mouse
US4581491A (en) 1984-05-04 1986-04-08 Research Corporation Wearable tactile sensory aid providing information on voice pitch and intonation patterns
US4794384A (en) 1984-09-27 1988-12-27 Xerox Corporation Optical translator device
US4712101A (en) 1984-12-04 1987-12-08 Cheetah Control, Inc. Control mechanism for electronic apparatus
US4654648A (en) 1984-12-17 1987-03-31 Herrington Richard A Wireless cursor control system
US4782327A (en) 1985-01-02 1988-11-01 Victor B. Kley Computer control
US4935728A (en) 1985-01-02 1990-06-19 Altra Corporation Computer control
US4729044A (en) * 1985-02-05 1988-03-01 Lex Computing & Management Corporation Method and apparatus for playing serially stored segments in an arbitrary sequence
JPH07120247B2 (ja) * 1985-04-17 1995-12-20 松下電器産業株式会社 簡易入力装置
JPH0537531Y2 (ja) 1985-06-11 1993-09-22
US5078152A (en) 1985-06-23 1992-01-07 Loredan Biomedical, Inc. Method for diagnosis and/or training of proprioceptor feedback capabilities in a muscle and joint system of a human patient
SU1335994A1 (ru) 1985-10-10 1987-09-07 Таганрогский радиотехнический институт им.В.Д.Калмыкова Интегратор с воспроизведением вариаций интеграла
US4713007A (en) 1985-10-11 1987-12-15 Alban Eugene P Aircraft controls simulator
US5275174B1 (en) 1985-10-30 1998-08-04 Jonathan A Cook Repetitive strain injury assessment
US4652805A (en) 1985-11-04 1987-03-24 Allen-Bradley Company, Inc. Tactile feedback apparatus for rotary manual input
NL8503096A (nl) 1985-11-11 1987-06-01 Fokker Bv Simulator van mechanische eigenschappen van een besturingssysteem.
US4891764A (en) 1985-12-06 1990-01-02 Tensor Development Inc. Program controlled force measurement and control system
US4934694A (en) 1985-12-06 1990-06-19 Mcintosh James L Computer controlled exercise system
US5103404A (en) * 1985-12-06 1992-04-07 Tensor Development, Inc. Feedback for a manipulator
US5591924A (en) * 1985-12-18 1997-01-07 Spacetec Imc Corporation Force and torque converter
US5195179A (en) 1986-01-29 1993-03-16 Hitachi, Ltd. Coordinate input apparatus
DE3605088A1 (de) 1986-02-18 1987-11-05 Bosch Gmbh Robert Bedieneinrichtung
JPH085018B2 (ja) 1986-02-26 1996-01-24 株式会社日立製作所 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置
US4724715A (en) 1986-04-30 1988-02-16 Culver Craig F Control mechanism for computer keyboard and the like
US4768412A (en) * 1986-05-09 1988-09-06 Sanderson Stephen N Low profile keyboard device and system for recording and scoring music
US4787051A (en) 1986-05-16 1988-11-22 Tektronix, Inc. Inertial mouse system
JPS62194389U (ja) 1986-05-31 1987-12-10
US4803413A (en) * 1986-07-15 1989-02-07 Honeywell Inc. Magnetic isolating and pointing gimbal apparatus
US4696445A (en) * 1986-09-18 1987-09-29 United Technologies Corporation Collective control system for a helicopter
US4689449A (en) 1986-10-03 1987-08-25 Massachusetts Institute Of Technology Tremor suppressing hand controls
NL8602624A (nl) 1986-10-20 1988-05-16 Oce Nederland Bv Invoerinrichting met taktiele terugkoppeling.
NL8602697A (nl) 1986-10-27 1988-05-16 Huka Bv Developments Joystick.
US4771344A (en) 1986-11-13 1988-09-13 James Fallacaro System for enhancing audio and/or visual presentation
US4795296A (en) * 1986-11-17 1989-01-03 California Institute Of Technology Hand-held robot end effector controller having movement and force control
JPH0829509B2 (ja) 1986-12-12 1996-03-27 株式会社日立製作所 マニピユレ−タの制御装置
US4857816A (en) * 1987-02-05 1989-08-15 Joseph Rogozinski Precise positioning apparatus
US4800721A (en) * 1987-02-13 1989-01-31 Caterpillar Inc. Force feedback lever
US4794392A (en) 1987-02-20 1988-12-27 Motorola, Inc. Vibrator alert device for a communication receiver
US5986643A (en) 1987-03-24 1999-11-16 Sun Microsystems, Inc. Tactile feedback mechanism for a data processing system
US4839838A (en) 1987-03-30 1989-06-13 Labiche Mitchell Spatial input apparatus
US4961138A (en) 1987-05-01 1990-10-02 General Datacomm, Inc. System and apparatus for providing three dimensions of input into a host processor
US4868549A (en) * 1987-05-18 1989-09-19 International Business Machines Corporation Feedback mouse
US4758692A (en) 1987-05-19 1988-07-19 Otto Engineering, Inc. Joystick type control device
US4874998A (en) 1987-06-11 1989-10-17 International Business Machines Corporation Magnetically levitated fine motion robot wrist with programmable compliance
US5047942A (en) 1987-08-06 1991-09-10 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Airplane takeoff and landing performance monitoring system
US4896554A (en) * 1987-11-03 1990-01-30 Culver Craig F Multifunction tactile manipulatable control
GB2212888A (en) 1987-12-02 1989-08-02 Philips Electronic Associated X-y signal generating device
GB8729638D0 (en) 1987-12-19 1988-02-03 Renishaw Plc Mounting for surface sensing device
US4906843A (en) 1987-12-31 1990-03-06 Marq Technolgies Combination mouse, optical scanner and digitizer puck
GB8801951D0 (en) * 1988-01-29 1988-02-24 British Aerospace Control apparatus
US5038089A (en) 1988-03-23 1991-08-06 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Synchronized computational architecture for generalized bilateral control of robot arms
US4861269A (en) * 1988-03-30 1989-08-29 Grumman Aerospace Corporation Sidestick flight control simulator
US4907970A (en) * 1988-03-30 1990-03-13 Grumman Aerospace Corporation Sidestick-type thrust control simulator
US4954817A (en) 1988-05-02 1990-09-04 Levine Neil A Finger worn graphic interface device
US4825157A (en) 1988-05-16 1989-04-25 Mikan Peter J Hall-effect controller
US4878374A (en) 1988-05-20 1989-11-07 Nelson Richard E Five bar linkage mechanism
US4885565A (en) 1988-06-01 1989-12-05 General Motors Corporation Touchscreen CRT with tactile feedback
NL8801653A (nl) 1988-06-29 1990-01-16 Stork Kwant Bv Besturingsstelsel.
FR2633889B1 (fr) 1988-07-05 1993-08-13 Bendix Electronics Sa Procede et dispositif de mesure de l'angle de rotation de l'arbre de direction d'un vehicule automobile
US4857881A (en) 1988-07-08 1989-08-15 Hayes Technology Joystick with spring disconnect
US4962448A (en) 1988-09-30 1990-10-09 Demaio Joseph Virtual pivot handcontroller
FR2638010B1 (fr) 1988-10-13 1991-01-18 Acroe Clavier retroactif modulaire et actionneur modulaire plat
US5047952A (en) 1988-10-14 1991-09-10 The Board Of Trustee Of The Leland Stanford Junior University Communication system for deaf, deaf-blind, or non-vocal individuals using instrumented glove
DE3836555A1 (de) 1988-10-27 1990-05-10 Bayerische Motoren Werke Ag Multifunktions-bedieneinrichtung
US5007085A (en) 1988-10-28 1991-04-09 International Business Machines Corporation Remotely sensed personal stylus
US4930770A (en) 1988-12-01 1990-06-05 Baker Norman A Eccentrically loaded computerized positive/negative exercise machine
US5116051A (en) * 1989-01-12 1992-05-26 Atari Games Corporation Strain gauge pressure-sensitive video game control
US5044956A (en) * 1989-01-12 1991-09-03 Atari Games Corporation Control device such as a steering wheel for video vehicle simulator with realistic feedback forces
US4949119A (en) 1989-01-12 1990-08-14 Atari Games Corporation Gearshift for a vehicle simulator using computer controlled realistic real world forces
US5186695A (en) 1989-02-03 1993-02-16 Loredan Biomedical, Inc. Apparatus for controlled exercise and diagnosis of human performance
US5019761A (en) 1989-02-21 1991-05-28 Kraft Brett W Force feedback control for backhoe
SU1732371A1 (ru) 1989-03-30 1992-05-07 Донецкий государственный медицинский институт им.М.Горького Медицинский тренажер
US4983901A (en) * 1989-04-21 1991-01-08 Allergan, Inc. Digital electronic foot control for medical apparatus and the like
DE69016088T2 (de) * 1989-05-11 1995-05-24 Canon Kk Wärmefixierverfahren.
GB8913323D0 (en) * 1989-06-09 1989-07-26 Celco Ltd Controlling operations
US5076517A (en) 1989-08-14 1991-12-31 United Technologies Corporation Programmable, linear collective control system for a helicopter
US5182557A (en) * 1989-09-20 1993-01-26 Semborg Recrob, Corp. Motorized joystick
US4961038A (en) * 1989-10-16 1990-10-02 General Electric Company Torque estimator for switched reluctance machines
US5107080A (en) * 1989-12-01 1992-04-21 Massachusetts Institute Of Technology Multiple degree of freedom damped hand controls
US4983786A (en) 1990-01-17 1991-01-08 The University Of British Columbia XY velocity controller
US5022407A (en) 1990-01-24 1991-06-11 Topical Testing, Inc. Apparatus for automated tactile testing
US5072361A (en) * 1990-02-01 1991-12-10 Sarcos Group Force-reflective teleoperation control system
US5184319A (en) * 1990-02-02 1993-02-02 Kramer James F Force feedback and textures simulating interface device
US5631861A (en) 1990-02-02 1997-05-20 Virtual Technologies, Inc. Force feedback and texture simulating interface device
US5113179A (en) 1990-03-16 1992-05-12 Advanced Gravis Computer Technology Ltd. Switch joystick
US5095303A (en) * 1990-03-27 1992-03-10 Apple Computer, Inc. Six degree of freedom graphic object controller
US5132672A (en) 1990-03-27 1992-07-21 Apple Computer, Inc. Three degree of freedom graphic object controller
US5138154A (en) 1990-04-04 1992-08-11 Gyration Inc. Shaft angle encoder with rotating off-axis interference pattern
JPH03292524A (ja) 1990-04-11 1991-12-24 Oki Electric Ind Co Ltd カーソル移動方式
US5128671A (en) 1990-04-12 1992-07-07 Ltv Aerospace And Defense Company Control device having multiple degrees of freedom
US5035242A (en) 1990-04-16 1991-07-30 David Franklin Method and apparatus for sound responsive tactile stimulation of deaf individuals
US5022384A (en) 1990-05-14 1991-06-11 Capitol Systems Vibrating/massage chair
US5547382A (en) 1990-06-28 1996-08-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Riding simulation system for motorcycles
US4994669A (en) 1990-07-29 1991-02-19 Stern Michael A Opto-electrical joystick switch having a resilient, rigidly mounted central shaft
US5298918A (en) 1990-08-01 1994-03-29 Yen Chen Chiu Electric circuit for reducing the energy consumption of a pointing device used in combination with a data processing system
US5197003A (en) 1990-08-01 1993-03-23 Atari Games Corporation Gearshift for a vehicle simulator having a solenoid for imposing a resistance force
US5165897A (en) 1990-08-10 1992-11-24 Tini Alloy Company Programmable tactile stimulator array system and method of operation
US5107719A (en) 1990-08-28 1992-04-28 The University Of Michigan Adjustable robotic mechanism
US5181181A (en) 1990-09-27 1993-01-19 Triton Technologies, Inc. Computer apparatus input device for three-dimensional information
WO1992007350A1 (en) 1990-10-15 1992-04-30 National Biomedical Research Foundation Three-dimensional cursor control device
US5209661A (en) 1990-10-29 1993-05-11 Systems Control Technology, Inc. Motor control desired dynamic load of a simulating system and method
US5193963A (en) 1990-10-31 1993-03-16 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Force reflecting hand controller
US5062594A (en) * 1990-11-29 1991-11-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Flight control system with tactile feedback
NL194053C (nl) 1990-12-05 2001-05-03 Koninkl Philips Electronics Nv Inrichting met een rotatiesymmetrisch lichaam.
US5191320A (en) 1990-12-15 1993-03-02 Sony Corporation Of America Variable scale input device
US5120101A (en) * 1990-12-17 1992-06-09 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Rolling friction robot fingers
US5223776A (en) * 1990-12-31 1993-06-29 Honeywell Inc. Six-degree virtual pivot controller
US5264836A (en) 1991-01-15 1993-11-23 Apple Computer, Inc. Three dimensional cursor
US5204600A (en) 1991-02-06 1993-04-20 Hewlett-Packard Company Mechanical detent simulating system
US5142931A (en) * 1991-02-14 1992-09-01 Honeywell Inc. 3 degree of freedom hand controller
US5841423A (en) 1991-02-15 1998-11-24 Carroll, Jr.; George L. Multifunction space bar for video screen graphics cursor control
US5212473A (en) 1991-02-21 1993-05-18 Typeright Keyboard Corp. Membrane keyboard and method of using same
US5334027A (en) 1991-02-25 1994-08-02 Terry Wherlock Big game fish training and exercise device and method
US5354162A (en) 1991-02-26 1994-10-11 Rutgers University Actuator system for providing force feedback to portable master support
US5143505A (en) * 1991-02-26 1992-09-01 Rutgers University Actuator system for providing force feedback to a dextrous master glove
US5156363A (en) * 1991-02-28 1992-10-20 United Technologies Corporation Helicopter collective stick of the displacement type occupying a minimum space envelope yet whose grip generates an arc of large radius
US5240417A (en) 1991-03-14 1993-08-31 Atari Games Corporation System and method for bicycle riding simulation
US5203563A (en) 1991-03-21 1993-04-20 Atari Games Corporation Shaker control device
DE69212149D1 (de) 1991-03-21 1996-08-14 Atari Games Corp Fahrtsimulator mit überkreuzter netzwerkrückkoppelung
US5254919A (en) 1991-03-22 1993-10-19 Eastman Kodak Company Encoder system using linear array sensor for high resolution
US5187630A (en) 1991-04-03 1993-02-16 Sony Corporation Of America Multi-parameter variable scale rotary switch
DE69214866T2 (de) * 1991-04-05 1997-06-26 Logitech Inc Auf einer Tastatur montierte Rollkugel
GB9108497D0 (en) 1991-04-20 1991-06-05 Ind Limited W Human/computer interface
WO1992021117A1 (en) 1991-05-23 1992-11-26 Atari Games Corporation Modular display simulator
US5146566A (en) 1991-05-29 1992-09-08 Ibm Corporation Input/output system for computer user interface using magnetic levitation
US5388992A (en) 1991-06-19 1995-02-14 Audiological Engineering Corporation Method and apparatus for tactile transduction of acoustic signals from television receivers
US5696537A (en) 1991-06-20 1997-12-09 Tandberg Data Storage As Mouse for data entry and control with control of ball friction force
US5185561A (en) * 1991-07-23 1993-02-09 Digital Equipment Corporation Torque motor as a tactile feedback device in a computer system
US5253832A (en) 1991-07-26 1993-10-19 Bolas Mark T Spring counterbalanced boom suspension system
US5175459A (en) 1991-08-19 1992-12-29 Motorola, Inc. Low profile vibratory alerting device
US5186629A (en) * 1991-08-22 1993-02-16 International Business Machines Corporation Virtual graphics display capable of presenting icons and windows to the blind computer user and method
US5235868A (en) 1991-10-02 1993-08-17 Culver Craig F Mechanism for generating control signals
US5262777A (en) 1991-11-16 1993-11-16 Sri International Device for generating multidimensional input signals to a computer
US5889670A (en) * 1991-10-24 1999-03-30 Immersion Corporation Method and apparatus for tactilely responsive user interface
US5220260A (en) * 1991-10-24 1993-06-15 Lex Computer And Management Corporation Actuator having electronically controllable tactile responsiveness
US5271290A (en) 1991-10-29 1993-12-21 United Kingdom Atomic Energy Authority Actuator assembly
US5228356A (en) 1991-11-25 1993-07-20 Chuang Keh Shih K Variable effort joystick
US5309140A (en) 1991-11-26 1994-05-03 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Feedback system for remotely operated vehicles
US5227594A (en) 1991-12-12 1993-07-13 Guardian Electric Manufacturing Company Electrical multi-directional switch
US5471571A (en) * 1991-12-27 1995-11-28 Xerox Corporation Method and apparatus for setting a graphical object's position and orientation with viscous dragging
DE4205875A1 (de) 1992-02-26 1993-09-02 Vdo Schindling Bedienvorrichtung
US5559432A (en) 1992-02-27 1996-09-24 Logue; Delmar L. Joystick generating a polar coordinates signal utilizing a rotating magnetic field within a hollow toroid core
FR2688105B1 (fr) 1992-02-28 1994-05-06 Moving Magnet Technologies Sa Actionneur rotatif electromagnetique monophase de course entre 60 et 120 degres.
CA2062147C (en) 1992-03-02 1995-07-25 Kenji Hara Multi-axial joy stick device
US5589828A (en) * 1992-03-05 1996-12-31 Armstrong; Brad A. 6 Degrees of freedom controller with capability of tactile feedback
US6906700B1 (en) 1992-03-05 2005-06-14 Anascape 3D controller with vibration
US5831596A (en) 1992-03-25 1998-11-03 Penney & Giles Blackwood Limited Joystick controller using magnetic position sensors and a resilient control arm with sensor used to measure its flex
US5999185A (en) 1992-03-30 1999-12-07 Kabushiki Kaisha Toshiba Virtual reality control using image, model and control data to manipulate interactions
US5757358A (en) 1992-03-31 1998-05-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method and apparatus for enhancing computer-user selection of computer-displayed objects through dynamic selection area and constant visual feedback
US5189355A (en) * 1992-04-10 1993-02-23 Ampex Corporation Interactive rotary controller system with tactile feedback
JP2677315B2 (ja) 1992-04-27 1997-11-17 株式会社トミー 運転玩具
US5293158A (en) 1992-05-05 1994-03-08 Alps Electric Co., Ltd. X-Y direction input device
US5366376A (en) 1992-05-22 1994-11-22 Atari Games Corporation Driver training system and method with performance data feedback
US5368484A (en) 1992-05-22 1994-11-29 Atari Games Corp. Vehicle simulator with realistic operating feedback
US5437607A (en) 1992-06-02 1995-08-01 Hwe, Inc. Vibrating massage apparatus
US5277281A (en) 1992-06-18 1994-01-11 Lord Corporation Magnetorheological fluid dampers
US5317336A (en) 1992-06-23 1994-05-31 Hall Kenneth J Mouse yoke assembly for interfacing with a computer
AU670311B2 (en) 1992-07-06 1996-07-11 Immersion Corporation Determination of kinematically constrained multi-articulated structures
US5551701A (en) 1992-08-19 1996-09-03 Thrustmaster, Inc. Reconfigurable video game controller with graphical reconfiguration display
US5280276A (en) * 1992-07-10 1994-01-18 Quickshot (Bvi) Ltd. Combination mouse/trackball input device
US5313230A (en) 1992-07-24 1994-05-17 Apple Computer, Inc. Three degree of freedom graphic object controller
US5296871A (en) 1992-07-27 1994-03-22 Paley W Bradford Three-dimensional mouse with tactile feedback
US5261291A (en) 1992-08-17 1993-11-16 Schoch Paul T Ergonomic apparatus for controlling a vehicle
US6008800A (en) 1992-09-18 1999-12-28 Pryor; Timothy R. Man machine interfaces for entering data into a computer
US5283970A (en) 1992-09-25 1994-02-08 Strombecker Corporation Toy guns
US5264768A (en) * 1992-10-06 1993-11-23 Honeywell, Inc. Active hand controller feedback loop
US5286203A (en) 1992-10-07 1994-02-15 Aai Microflite Simulation International Simulating horizontal stabilizer trimming in an aircraft
US5666473A (en) * 1992-10-08 1997-09-09 Science & Technology Corporation & Unm Tactile computer aided sculpting device
US5790108A (en) 1992-10-23 1998-08-04 University Of British Columbia Controller
US6131097A (en) 1992-12-02 2000-10-10 Immersion Corporation Haptic authoring
US5629594A (en) * 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US5389865A (en) 1992-12-02 1995-02-14 Cybernet Systems Corporation Method and system for providing a tactile virtual reality and manipulator defining an interface device therefor
US6433771B1 (en) 1992-12-02 2002-08-13 Cybernet Haptic Systems Corporation Haptic device attribute control
FI92111C (fi) 1992-12-11 1994-09-26 Icl Personal Systems Oy Menetelmä ja järjestely kohdistimen siirtämiseksi tietokoneen näytöllä
US5526480A (en) 1992-12-28 1996-06-11 International Business Machines Corporation Time domain scroll bar for multimedia presentations in a data processing system
US5550562A (en) 1993-01-12 1996-08-27 Fujitsu Limited Data processing device that enables mouse-operated application programs to be operated from an operation pad, and an operation pad for use with the same
US5451924A (en) 1993-01-14 1995-09-19 Massachusetts Institute Of Technology Apparatus for providing sensory substitution of force feedback
US5389849A (en) 1993-01-20 1995-02-14 Olympus Optical Co., Ltd. Tactility providing apparatus and manipulating device using the same
EP0607580A1 (en) 1993-01-21 1994-07-27 International Business Machines Corporation Tactile feedback mechanism for cursor control
US5785630A (en) 1993-02-02 1998-07-28 Tectrix Fitness Equipment, Inc. Interactive exercise apparatus
US5690582A (en) 1993-02-02 1997-11-25 Tectrix Fitness Equipment, Inc. Interactive exercise apparatus
US5374942A (en) 1993-02-05 1994-12-20 Gilligan; Federico G. Mouse and method for concurrent cursor position and scrolling control
US5456341A (en) 1993-04-23 1995-10-10 Moog Inc. Method and apparatus for actively adjusting and controlling a resonant mass-spring system
JP3686686B2 (ja) 1993-05-11 2005-08-24 松下電器産業株式会社 力覚呈示デバイス、データ入力装置、及びデータ入力デバイス装置
US5524195A (en) 1993-05-24 1996-06-04 Sun Microsystems, Inc. Graphical user interface for interactive television with an animated agent
US5405152A (en) * 1993-06-08 1995-04-11 The Walt Disney Company Method and apparatus for an interactive video game with physical feedback
US5396266A (en) * 1993-06-08 1995-03-07 Technical Research Associates, Inc. Kinesthetic feedback apparatus and method
US5513100A (en) * 1993-06-10 1996-04-30 The University Of British Columbia Velocity controller with force feedback stiffness control
JP3163518B2 (ja) * 1993-06-22 2001-05-08 沖電気工業株式会社 ポインティング装置
US5477237A (en) * 1993-06-24 1995-12-19 Dell Usa, L.P. Positioning device reporting X, Y and yaw motion
US5436622A (en) 1993-07-06 1995-07-25 Motorola, Inc. Variable frequency vibratory alert method and structure
US5466213A (en) 1993-07-06 1995-11-14 Massachusetts Institute Of Technology Interactive robotic therapist
US5805140A (en) 1993-07-16 1998-09-08 Immersion Corporation High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
US5721566A (en) 1995-01-18 1998-02-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing damping force feedback
WO1995002801A1 (en) 1993-07-16 1995-01-26 Immersion Human Interface Three-dimensional mechanical mouse
US5724264A (en) 1993-07-16 1998-03-03 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object
US6057828A (en) 1993-07-16 2000-05-02 Immersion Corporation Method and apparatus for providing force sensations in virtual environments in accordance with host software
US5739811A (en) 1993-07-16 1998-04-14 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback
US5731804A (en) 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
US5734373A (en) * 1993-07-16 1998-03-31 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
US5767839A (en) * 1995-01-18 1998-06-16 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for providing passive force feedback to human-computer interface systems
US5571997A (en) 1993-08-02 1996-11-05 Kurta Corporation Pressure sensitive pointing device for transmitting signals to a tablet
EP0640902A3 (en) 1993-08-26 1996-11-06 Faro Technologies Method for programming multi-axis devices controlled by computer.
US5491477A (en) * 1993-09-13 1996-02-13 Apple Computer, Inc. Anti-rotation mechanism for direct manipulation position input controller for computer
WO1995008167A1 (en) 1993-09-13 1995-03-23 Asher David J Joystick with membrane sensor
US5625576A (en) * 1993-10-01 1997-04-29 Massachusetts Institute Of Technology Force reflecting haptic interface
US5436640A (en) 1993-10-29 1995-07-25 Thrustmaster, Inc. Video game and simulator joystick controller with geared potentiometer actuation
US5841428A (en) 1993-11-05 1998-11-24 Intertactile Technologies Corporation Rotary circuit control devices with changeable graphics
DE4400790A1 (de) * 1993-11-10 1995-05-18 Johannes Dipl Ing Geisen Vorrichtung und/oder Verfahren zur Kommunikation mit DV-Anlagen bzw. Bedienungsvorrichtungen
US5659334A (en) 1993-12-15 1997-08-19 Interlink Electronics, Inc. Force-sensing pointing device
EP0660258B1 (en) * 1993-12-20 2000-03-08 Seiko Epson Corporation Electronic pointing device
US5473235A (en) 1993-12-21 1995-12-05 Honeywell Inc. Moment cell counterbalance for active hand controller
JPH07182104A (ja) * 1993-12-22 1995-07-21 Wacom Co Ltd 座標入力装置およびその制御方法
US5461711A (en) 1993-12-22 1995-10-24 Interval Research Corporation Method and system for spatial accessing of time-based information
US5473344A (en) 1994-01-06 1995-12-05 Microsoft Corporation 3-D cursor positioning device
KR0114561Y1 (ko) 1994-01-19 1998-04-17 배순훈 비디오 카세트 레코더용 회전스위치장치
US5577981A (en) * 1994-01-19 1996-11-26 Jarvik; Robert Virtual reality exercise machine and computer controlled video system
US5438529A (en) 1994-01-26 1995-08-01 Immersion Human Interface Corporation Percussion input device for personal computer systems
WO1995020787A1 (en) * 1994-01-27 1995-08-03 Exos, Inc. Multimode feedback display technology
CA2140164A1 (en) 1994-01-27 1995-07-28 Kenneth R. Robertson System and method for computer cursor control
JPH07234628A (ja) 1994-02-21 1995-09-05 Sega Enterp Ltd 模擬ステアリング装置
US5564004A (en) 1994-04-13 1996-10-08 International Business Machines Corporation Method and system for facilitating the selection of icons
JP2665313B2 (ja) 1994-04-22 1997-10-22 国際電業株式会社 反力発生装置
US5586257A (en) 1994-05-05 1996-12-17 Perlman; Stephen G. Network architecture to support multiple site real-time video games
US6004134A (en) 1994-05-19 1999-12-21 Exos, Inc. Interactive simulation including force feedback
US5457479A (en) 1994-06-13 1995-10-10 Primax Electronics Ltd. Apparatus having dual modes for controlling cursor on display screen
US5652603A (en) 1994-06-16 1997-07-29 Abrams; Daniel Lawrence 3-D computer input device
US6160489A (en) 1994-06-23 2000-12-12 Motorola, Inc. Wireless communication device adapted to generate a plurality of distinctive tactile alert patterns
US5565887A (en) 1994-06-29 1996-10-15 Microsoft Corporation Method and apparatus for moving a cursor on a computer screen
US5623582A (en) 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US5821920A (en) 1994-07-14 1998-10-13 Immersion Human Interface Corporation Control input device for interfacing an elongated flexible object with a computer system
US5835693A (en) 1994-07-22 1998-11-10 Lynch; James D. Interactive system for simulation and display of multi-body systems in three dimensions
US5575761A (en) 1994-07-27 1996-11-19 Hajianpour; Mohammed-Ali Massage device applying variable-frequency vibration in a variable pulse sequence
US5530455A (en) 1994-08-10 1996-06-25 Mouse Systems Corporation Roller mouse for implementing scrolling in windows applications
WO1996005585A1 (en) 1994-08-15 1996-02-22 Robert Anthony Kerby Vehicle control simulator
JPH10504920A (ja) 1994-08-18 1998-05-12 インターヴァル リサーチ コーポレイション ビデオ用の内容に基づく感覚入力装置
KR100368508B1 (ko) 1994-09-07 2005-10-25 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. 사용자-프로그래밍가능한촉각피드백을갖고있는가상작업공간과상호작용하는정보처리시스템
US6422941B1 (en) 1994-09-21 2002-07-23 Craig Thorner Universal tactile feedback system for computer video games and simulations
US5684722A (en) 1994-09-21 1997-11-04 Thorner; Craig Apparatus and method for generating a control signal for a tactile sensation generator
US5669818A (en) 1995-03-23 1997-09-23 Thorner; Craig Seat-based tactile sensation generator
US5565840A (en) 1994-09-21 1996-10-15 Thorner; Craig Tactile sensation generator
US5570111A (en) 1994-10-03 1996-10-29 International Business Machines Corporation Graphical user interface cursor positioning device having a negative inertia transfer function
JP3430186B2 (ja) 1994-10-07 2003-07-28 アルプス電気株式会社 複合操作型スイッチ装置
US5642469A (en) * 1994-11-03 1997-06-24 University Of Washington Direct-drive manipulator for pen-based force display
US5766016A (en) 1994-11-14 1998-06-16 Georgia Tech Research Corporation Surgical simulator and method for simulating surgical procedure
EP0713172B1 (en) 1994-11-15 2002-02-06 Microsoft Corporation Slide out interface bar
US5696535A (en) 1994-11-17 1997-12-09 International Business Machines Corporation Graphics display pointer with integrated selection
US5666138A (en) 1994-11-22 1997-09-09 Culver; Craig F. Interface control
US5576704A (en) 1994-12-01 1996-11-19 Caterpillar Inc. Capacitive joystick apparatus
JP3236180B2 (ja) 1994-12-05 2001-12-10 日本電気株式会社 座標指示装置
US5591082A (en) 1995-01-05 1997-01-07 Thrustmaster, Inc. Side-mounted throttle and weapons controller for computer video games and flight simulation
DE19548091A1 (de) 1995-01-11 1996-07-25 Zeiss Carl Fa Einhand-Steuerelement für Bewegungssteuerungen, vorzugsweise von optischen Instrumenten
IT1280212B1 (it) 1995-02-14 1998-01-05 Sintecna S R L Procedimento di controllo di dispositivi per il puntamento del cursore sullo schermo di sistemi interattivi e logica per la sua attuazione
US5565888A (en) 1995-02-17 1996-10-15 International Business Machines Corporation Method and apparatus for improving visibility and selectability of icons
US5592401A (en) 1995-02-28 1997-01-07 Virtual Technologies, Inc. Accurate, rapid, reliable position sensing using multiple sensing technologies
US5930741A (en) 1995-02-28 1999-07-27 Virtual Technologies, Inc. Accurate, rapid, reliable position sensing using multiple sensing technologies
KR100430507B1 (ko) 1995-03-13 2004-07-23 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. 진정한3차원(3d)입력을인에이블할수있는마우스또는트랙볼의수직트랜스레이션
US5749577A (en) 1995-03-15 1998-05-12 Sega Enterprises, Ltd. Perpheral input device with six-axis capability
US5542672A (en) 1995-03-17 1996-08-06 Meredith; Chris Fishing rod and reel electronic game controller
JP3348265B2 (ja) 1995-03-27 2002-11-20 富士通株式会社 架間転送制御方式
US5882206A (en) 1995-03-29 1999-03-16 Gillio; Robert G. Virtual surgery system
US5627348A (en) 1995-04-07 1997-05-06 A.T. Cross Company Electronic stylus with writing feel
EP0747807B1 (en) 1995-04-11 2002-03-06 Dragon Systems Inc. Moving an element shown on a computer display
US5984785A (en) 1995-05-10 1999-11-16 Nintendo Co., Ltd. Operating device with analog joystick
US5736978A (en) 1995-05-26 1998-04-07 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Tactile graphics display
US5691898A (en) 1995-09-27 1997-11-25 Immersion Human Interface Corp. Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications
US6166723A (en) 1995-11-17 2000-12-26 Immersion Corporation Mouse interface device providing force feedback
US5687080A (en) 1995-06-20 1997-11-11 Ziba Design, Inc. Multiple axis data input apparatus and method
US5589854A (en) * 1995-06-22 1996-12-31 Tsai; Ming-Chang Touching feedback device
US5724106A (en) 1995-07-17 1998-03-03 Gateway 2000, Inc. Hand held remote control device with trigger button
JP3562049B2 (ja) 1995-07-21 2004-09-08 セイコーエプソン株式会社 映像表示方法および装置
US5771037A (en) 1995-07-24 1998-06-23 Altra Computer display cursor controller
US5628686A (en) 1995-07-31 1997-05-13 Microsoft Corporation Apparatus and method for bidirectional data communication in a game port
US5694153A (en) 1995-07-31 1997-12-02 Microsoft Corporation Input device for providing multi-dimensional position coordinate signals to a computer
DE19528457C2 (de) 1995-08-03 2001-03-08 Mannesmann Vdo Ag Bedieneinrichtung
US5749533A (en) 1995-08-03 1998-05-12 Daniels; John J. Fishing reel with electronically variable brake for preventing backlash
US5864342A (en) 1995-08-04 1999-01-26 Microsoft Corporation Method and system for rendering graphical objects to image chunks
US5977977A (en) 1995-08-04 1999-11-02 Microsoft Corporation Method and system for multi-pass rendering
US6697748B1 (en) 1995-08-07 2004-02-24 Immersion Corporation Digitizing system and rotary table for determining 3-D geometry of an object
US5805165A (en) 1995-08-31 1998-09-08 Microsoft Corporation Method of selecting a displayed control item
US5724068A (en) 1995-09-07 1998-03-03 Microsoft Corporation Joystick with uniform center return force
US5808601A (en) 1995-09-12 1998-09-15 International Business Machines Corporation Interactive object selection pointer method and apparatus
JP3438755B2 (ja) 1995-09-25 2003-08-18 ソニー株式会社 調整操作装置
US5959613A (en) 1995-12-01 1999-09-28 Immersion Corporation Method and apparatus for shaping force signals for a force feedback device
US5999168A (en) 1995-09-27 1999-12-07 Immersion Corporation Haptic accelerator for force feedback computer peripherals
CN1149465C (zh) 1995-10-09 2004-05-12 任天堂株式会社 三维图像显示游戏机系统和三维图像处理方法
US5990875A (en) 1995-10-16 1999-11-23 Packard Bell Nec Double pen up event
US5754023A (en) 1995-10-26 1998-05-19 Cybernet Systems Corporation Gyro-stabilized platforms for force-feedback applications
US5896125A (en) 1995-11-06 1999-04-20 Niedzwiecki; Richard H. Configurable keyboard to personal computer video game controller adapter
US5710574A (en) 1995-11-14 1998-01-20 International Business Machines Corporation Method and system for positioning a graphical pointer within a widget of a data processing system graphical user interface
US6704001B1 (en) 1995-11-17 2004-03-09 Immersion Corporation Force feedback device including actuator with moving magnet
US6639581B1 (en) 1995-11-17 2003-10-28 Immersion Corporation Flexure mechanism for interface device
US6100874A (en) 1995-11-17 2000-08-08 Immersion Corporation Force feedback mouse interface
US5877748A (en) 1995-11-20 1999-03-02 Redlich; Sanford I. Computer control input interface system
US6061004A (en) 1995-11-26 2000-05-09 Immersion Corporation Providing force feedback using an interface device including an indexing function
EP0864145A4 (en) 1995-11-30 1998-12-16 Virtual Technologies Inc TACTILE FEEDBACK FOR HUMAN / MACHINE INTERFACE
US6147674A (en) 1995-12-01 2000-11-14 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications
US6028593A (en) 1995-12-01 2000-02-22 Immersion Corporation Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments
US6219032B1 (en) * 1995-12-01 2001-04-17 Immersion Corporation Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface
US5956484A (en) 1995-12-13 1999-09-21 Immersion Corporation Method and apparatus for providing force feedback over a computer network
US6169540B1 (en) 1995-12-01 2001-01-02 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback applications
US6078308A (en) 1995-12-13 2000-06-20 Immersion Corporation Graphical click surfaces for force feedback applications to provide user selection using cursor interaction with a trigger position within a boundary of a graphical object
US6161126A (en) 1995-12-13 2000-12-12 Immersion Corporation Implementing force feedback over the World Wide Web and other computer networks
US5760764A (en) 1995-12-13 1998-06-02 Altra Computer display cursor controller with serial interface
US6750877B2 (en) 1995-12-13 2004-06-15 Immersion Corporation Controlling haptic feedback for enhancing navigation in a graphical environment
US6111577A (en) 1996-04-04 2000-08-29 Massachusetts Institute Of Technology Method and apparatus for determining forces to be applied to a user through a haptic interface
DE19936857A1 (de) 1999-08-05 2001-02-15 Siemens Ag Schutzschaltung für ein elektrisches Schaltelement
JP4131924B2 (ja) 2002-09-26 2008-08-13 東芝松下ディスプレイテクノロジー株式会社 有機ｅｌ表示装置
GB0326439D0 (en) 2003-11-13 2003-12-17 Imp College Innovations Ltd Methods

Also Published As

Publication number Publication date
JP4997339B2 (ja) 2012-08-08
JP2011216116A (ja) 2011-10-27
EP1628176A2 (en) 2006-02-22
US7812820B2 (en) 2010-10-12
JP4023824B2 (ja) 2007-12-19
US6876891B1 (en) 2005-04-05
EP1628176A3 (en) 2009-10-28
WO1997025657A1 (en) 1997-07-17
EP0876639B1 (en) 2005-11-02
US5889670A (en) 1999-03-30
US20020072814A1 (en) 2002-06-13
CA2242840A1 (en) 1997-07-17
US5889672A (en) 1999-03-30
EP0876639A4 (en) 2002-01-02
AU1567697A (en) 1997-08-01
EP0876639A1 (en) 1998-11-11
US6195592B1 (en) 2001-02-27
JP2007323666A (ja) 2007-12-13
DE69635380D1 (de) 2005-12-08
JP2010108513A (ja) 2010-05-13
JP2000503153A (ja) 2000-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4870205B2 (ja) 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置
WO1997025657A9 (en) Method and apparatus for tactilely responsive user interface
US5559412A (en) Actuator having electronically controllable tactile responsiveness
US6636161B2 (en) Isometric haptic feedback interface
US6061004A (en) Providing force feedback using an interface device including an indexing function
KR100430507B1 (ko) 진정한3차원(3d)입력을인에이블할수있는마우스또는트랙볼의수직트랜스레이션
US9582077B2 (en) Providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a user-controlled complaint paddle with a simulated object in a graphical environment
US7119789B1 (en) Haptic interface including clutch control
JPH04268914A (ja) 可変スケール入力装置
JPH0535398A (ja) マウス装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100601

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100820

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20100825

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20100929

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20101004

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20101028

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20101102

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101129

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110215

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20110516

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20110519

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20110615

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20110620

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110715

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20111101

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20111116

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141125

Year of fee payment: 3

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term