JP4077520B2 - 光ヘッドと回転ディスクとの間の線速度を制御するための方法と装置 - Google Patents
光ヘッドと回転ディスクとの間の線速度を制御するための方法と装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4077520B2 JP4077520B2 JP52792498A JP52792498A JP4077520B2 JP 4077520 B2 JP4077520 B2 JP 4077520B2 JP 52792498 A JP52792498 A JP 52792498A JP 52792498 A JP52792498 A JP 52792498A JP 4077520 B2 JP4077520 B2 JP 4077520B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- disk
- optical recording
- angular velocity
- disk support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
- G11B19/20—Driving; Starting; Stopping; Control thereof
- G11B19/24—Arrangements for providing constant relative speed between record carrier and head
Landscapes
- Rotational Drive Of Disk (AREA)
Description
本発明はディスク記録システムの分野に関し、特に光記録システムにおける線速度を制御するための方法と装置に関する。
発明の背景
広く用いられているコンパクトディスク(CD)のような機器に用いられている典型的な光記録システムでは、記録媒体を持っている回転ディスクに近接した位置に光記録ヘッドを備えている。ディスクが回転し、記録ヘッドが記録媒体の表面を横切って事実上半径方向に動いたときに、記録ヘッド上の変換器を経由して記録媒体上に情報信号が記録される。早い頃の記録システムでは一定角速度で回転する記録媒体で行われていた。定角速度で記録媒体を回転させるモータでは選んだモータ速度に一度達したら複雑なスピード制御が必要ないので、定角速度システムは実行するのに簡単である。
定角速度システムに関わる問題の一つはデータを格納するのに不十分であることである。定角速度ディスク上に記録されたデータの密度は光記録ヘッドの位置によって変わる。記録ヘッドがディスクの外周に近づいたとき、線速度は実際に速くなる。結果として、ディスクの外周近くに格納したデータは、ディスクの中心近くに格納したデータよりも場所をとっている。
記録の間回転ディスク支持体に対して、記録ヘッドを一定の線速度に維持することによって、絡納密度をより均一することができる。しかし、定線速度システムでは複雑なものとなっているために価格が高くなっていた。定線速度に維持するためには、記録媒体の回転する角速度は、記録ヘッドの位置の変化にあわせて何度も変更しなければならない。情報をディスク上にミクロンオーダーの寸法で記録する必要があるために、定線速度システムは更に複雑なものとなっている。
現行の定線速度システムは正確さの点で限界のあるものである。現行の一つのやり方はディスク支持体に対する光ヘッドの半径方向位置に応じて、ディスク支持体の角速度を変更するものである。このアプローチは半径方向に比較的小さな動きしかないために正確さの点で限界がある。
他のシステムは記録媒体基板上に設けた位置表示を使って角速度を修正するものである。記録プロセスの間光記録ヘッドによって位置表示を検出する。各表示が検出されたら、半径方向位置に応じて線速度が一定となるようにシステムで角速度を決める。
正確さについては改良されているが、位置表示を使うことに不利がある。まず、より小さな記録穴寸法を用いている新しい光記録方式が現れてきたので、位置表示の実用性が落ちてきた。加えて、記録工程の前に記録媒体を用意しなければならないことは製造工程をより複雑なものにする。更に、この技術はすべての光記録形式に適したものではないことである。
現行のシステムよりもより連続して角速度を修正することができる定線速度の案を実施することは好ましいことである。また、製造途中に記録媒体に悪影響を与えないような定線速度の案を実施することは好ましいことである。
発明の概要
上に述べたように、本発明は、光記録ヘッドと、その光記録ヘッドに近接して設けられている回転することのできるディスク支持体を有する光記録システムの改良に関するものである。その回転することのできるディスク支持体は、半径方向成分を持つ第一の経路に沿って、移動モータによって半径方向で最初にあった位置から動くことができる。ディスク支持体に結びついているディスクモータが選択された角速度でディスク支持体を回転させる。動きセンサーがそのディスク支持体に付いており、ディスク支持体の回転を示すセンサー信号を生じるようになっている。
改良は、ディスク支持体を第一の経路に沿って動かすように作用する移動コントローラを有することである。改良はまた、センサー信号に応じて積算回転量を決めるように作用する回転コントローラを有することである。その回転コントローラは、記録ヘッドと回転ディスクの間の線速度を制御するために、積算回転量の関数としてディスクモータの角速度を決める。
本発明の他の特徴は、ある選ばれた角速度で回転する回転ディスクを備えた、半径方向に動くことができ回転することのできるディスク支持体を、光記録ヘッドに対して一定の線速度に維持する方法を提供する。その方法は、最初の半径方向位置から半径方向の経路に沿って半径方向への最初の速度で、回転ディスクを動かすステップを有している。その方法は更に、回転できるディスクを最初の角速度で回転させるステップを有している。一定の線速度に維持するために、積算回転量が決められて、その積算回転量に応じて、回転するディスクの角速度が修正される。
【図面の簡単な説明】
図1は、本発明の好ましい実施例のブロックダイアグラムである。
図2は、本発明の他の実施例のブロックダイアグラムである。
図3Aと3Bは、図1に示しているシステムが作動している間に光記録ヘッドが通る事実上螺旋形の経路を示している。
図4は、図1の光記録システムで、移動および回転動作コントローラの好ましい実施例である。
図5は、図1のシステムで、移動および回転動作コントローラの他の実施例である。
図6Aと6Bは、図1の光記録システムで一定線速度に維持する方法を述べているフローチャートである。
より好ましい実施態様の詳細な説明
本発明の好ましい実施例を図面を参照して述べる。そこでは、全体に亘って同じ部品を同じ参照符号で参照する。
本発明の好ましい実施例では、回転するディスクに対して記録ヘッドを一定線速度に維持する改良した光記録システムを提供する。本発明の実施例は光記録システムで実施されているが、本発明の実施例は、選択された線速度で回転する媒体をヘッドに取り付けられた変換器がスキャンするような他のいかなるデータ格納システムにも適用できることを理解すべきである。
図1は光記録システムの好ましい実施例を示すブロックダイアグラムであり、その中で回転することのできるディスク支持体10は光記録ヘッド26と近接して直線方向に動く。その回転することのできるディスク支持体10の移動動作は、ディスク支持体10の回転と組み合わさって、回転することのできるディスク支持体10に対して一定の線速度で記録ヘッド26をスキャンさせる。
ディスクポジショニングシステム30は、回転コントローラ40と、回転サーボ18と、ディスクモータ16と動きセンサー12とを持っている。回転コントローラ40はライン58に回転制御信号Rを出す。そのラインは回転コントローラ40を回転サーボ18と接続している。回転サーボ18は回転制御信号Rを検出して、ライン17にモータ制御信号を出す。回転制御信号Rに応じて、ライン17上のモータ制御信号はディスクモータ16を動かす。
回転コントローラ40はライン14を介して動きセンサー12に接続している。動きセンサー12はライン14にセンサー信号Sを出して、回転コントローラ40に現在の角速度とともに回転ディスク支持体10の回転変位の大きさを指示する。好ましい実施例では、動きセンサー12は、センサー信号Sとして電子パルス列を発生する変換器を持った光エンコーダのようなタコメータを持つ。センサー信号Sの周波数は回転ディスク支持体10の角速度を示す。センサー信号Sのパルス数はディスク支持体10の回転変位を示す。好ましい実施例では、ディスク支持体10が一回転するとセンサー信号Sは525パルスとなる。
センサー信号Sが回転変位の増大していることを示す度に、回転コントローラ40は回転ディスク支持体10の積算回転量を決める。回転コントローラ40はその積算回転量を用いて角速度の修正をする。その修正された角速度によって記録ヘッド26に対して回転ディスク支持体10を定線速度に維持する。回転コントローラ40はそして修正すべき角速度を示している回転制御信号Rを生じる。その回転制御信号Rは、角速度に対応する周波数になっているデジタルパルス列を持つことが好ましい。
その回転制御信号Rは回転サーボ18で検出されて、回転サーボは回転制御信号Rをモータ信号に変換する。モータ信号は回転制御信号Rに応じてディスクモータ16を運転する。また回転サーボ18はセンサー信号Sを検出し、そのセンサー信号Sをフィードバックに用いる。好ましい実施例では、回転サーボ18は受け取った525パルスの回転制御信号R毎にディスクモータ16を一回転させる。好ましい実施例で使うことのできる回転サーボ18の例としては、MFMテクノロジー社から出ているモデルBDC0610がある。
ディスクモータ16は回転するディスク支持体10に結びつけられているモータシャフト15を持つ。動きセンサー12は回転するシステムに付けられていてディスク支持体10の回転を検出する。図1ではセンサー12はモーターシャフト15の上に付けられているように示しているが、動きセンサーは回転機構の適当な部分のどこにでも付けることができる。
ディスクモータ16としては相固定の3相DCモータが好ましい。ステッパーモータのような他のモータも、光記録システムで必要とする正確さを維持できるものであれば使うことができる。
記録ヘッドポジショニングシステム32は、移動コントローラ60,移動サーボ22,移動モータ20およびリニアモータシャフト24を持っている。ディスクポジショニングシステム30から生じた回転制御信号Rは移動コントローラ60で検出される。そして移動コントローラ60は、光ヘッド26を半径方向に向いた第一の経路21に沿って位置させたままで回転ディスク支持体10を動かす移動速度を示している移動制御信号Tをライン21に出す。移動サーボ22はその移動制御信号Tを検出し、移動制御信号Tに応じた速度で移動モータ20を運転する。移動モータ20はリニアモータシャフト24を動かして、回転ディスク支持体10を半径方向に向いた経路21に沿って移動させる。
好ましい実施例では、移動モータ20はリニアモータであり、移動サーボ22はデジタルサーボである。移動制御信号Tはデジタルパルス列である。デジタルサーボとリニアモータは、デジタルサーボ22が受け取った232パルス毎に、回転ディスク支持体10を半径方向の経路21に沿って1ミクロンの距離動かす。リニアモータはコイルを用いており、移動サーボ22からのパルスでコイルを励起してリニアモータシャフト24を動かす。インターフェロメータを用いてモータシャフトの移動に追従して、移動サーボ22に直線状の動きをフィードバックすることができる。ねじ山の付いたシャフトやギアと組み合わせたシャフトを用いているシステムのような、他の線形運動システムもこの技術で通常の知識を有する人には使えることがわかるであろう。
図1のシステムは、回転することのできるディスク支持体10の上に設けられた記録媒体(図示せず)とともに作動する。記録ヘッドポジショニングシステム32がリニアモータシャフト24を動かし、それが回転ディスク支持体10を直線的に動かす。回転ディスク支持体10が直線的に動いたとき、記録ヘッド26は回転ディスク支持体10上で第一の半径方向に向いた経路21をたどる。記録ヘッド26が(ディスク支持体10に対して)動いたとき、情報処理システム6から情報信号8が発生して、回転ディスク支持体10とともに回転する媒体上に記録される。光ヘッド26の半径方向に向いた第一の経路21とディスク支持体10の回転11が組み合わさって、記録媒体上にできる事実上螺旋状の第二の経路(図2に示す)に情報が記録される。記録をしている間、直線状の第一の経路21に沿った光記録ヘッド26の速度を制御するとともに、回転方向(11として示している)への回転ディスク支持体10の角速度を制御することによって、一定の線速度が維持できる。
図1に示している好ましい実施例では、光記録ヘッド26を固定しておきディスク支持体10を角度方向と直線方向とに動かしている。ディスクポジショニングシステム30を固定しておき、記録ヘッド26を直線方向に動かしても同じような螺旋状の経路が得られる。図2は他の実施例のブロックダイアグラムであり、そこでは固定した回転ディスク支持体10の上で記録ヘッド26を動かしている。
図3は定線速度を維持するのにどのように螺旋状経路の形状が使われるかと言うことを示している。図3に示しているように、記録ヘッド26が回転ディスク支持体10の上に位置している。リニアモータシャフト24はディスクモータ16に繋がれている。リニアモータシャフト24が動いたとき、ディスク支持体10は半径方向の経路21に沿って動く。同時にディスク支持体10はモータシャフト15の周りを回る。
回転変位は、図3に角度qとして示している角度変位と言うことができる。光ヘッド26がディスク支持体10に対して半径方向に動いているので、ディスク支持体10が回転すると、螺旋状の経路9がディスク支持体10の上に形成される。
光記録ヘッド26の半径方向におけるすべての位置に於いて、図3にベクトルLVで示している速度が一定に保持されているとき、定線速度が達成される。ディスクポジショニングシステム30は、最初の半径R0(記録が始まる点)とトラックピッチtp(隣り合うトラック間の半径方向の乖離)を考慮に入れて、角度qの増分を一定にしておいて、回転ディスク10の角速度を修正する。プロセス全体に亘って積算角度qを維持することによって、線速度LVを、R0から回転ディスク10の外周まで、一定に維持することができる。
一般に、ωで示される修正された角速度は、回転/秒で次の式で計算することができる。
ω=2πLV/(2πR0+qtp) (式1)
回転ディスク支持体10の角速度は回転制御信号Rの周波数FR、すなわちパルス/秒、で示される。回転コントローラ40は次の式によって回転制御信号Rの周波数を決める。
FR=Krot ω/2π (式2)
ここでKrotは回転ディスク支持体10の一回転当たりの回転制御信号Rのパルス数を意味している。好ましい実施例では、Krot=525パルス/回転である。
記録プロセスの間、ディスク支持体10が動いて、ディスク10が回転するときに記録ヘッド26を螺旋9上の位置を追従するようにしなければならない。移動制御信号Tを、システムの形状や部品の使用に応じて、回転制御信号Rの関数とすることによって、ディスク支持体10はディスク10の回転とともに直線状に動かすことができる。
例えば、好ましい実施例では、移動制御信号Tの周波数Fτは次式により決めることができる。
Fτ=FR×tp×Ktrans/Krot (式3)
上に述べたように、好ましい実施例でKrotはディスクの回転当たり525パルスであり、光ヘッド26の1ミクロンの動き当たりのパルス数Ktransは232パルス/ミクロンである。
上に述べた関係は光記録システムの仕様に応じて代えることができるということはこの技術における通常の技術の人には明らかであろう。例えば、定数KrotとKtransは、回転サーボ18や、ディスクモータ16や、移動サーボ22や、移動モータ20やリニアモータシャフト24として選ばれたものの仕様によるものである。定数KrotとKtransは好ましくはパルス/回転やパルス/ミクロンで各々示される。加えて、回転ディスク支持体10の角速度や光ヘッド26の移動速度(ディスク支持体10に対する)が周波数以外のパラメータで表示されているときには、上で述べた関係の変更や修正が必要となる。
回転コントローラ40と移動コントローラ60の好ましい実施例を図4を参照して述べる。回転コントローラ40は、第一のパルスカウンター44と第二のパルスカウンター46とコンピュータ50を持った回転決定手段である。好ましい実施例では、その回転決定手段は積算回転量を決めて、コンピュータ50は回転ディスク支持体10の角速度を決める。回転コントローラ40は固定発振器52と、第一の周波数合成器54と第一の電圧制御発振器(VCO)57を持ち、第一の電圧制御発振器は回転制御信号Rを発生する。
好ましい実施例ではコンピュータ50は一般目的のコンピュータであり、メモリーシステムと中断入力IRQと入出力(I/O)システムを持ち、データバス51を介して通信する。そのデータバス51には、バス51に接続されているすべての部品にデータを伝送するのに必要なすべての信号を有する。第一と第二のパルスカウンター44,46と第一と第二の周波数合成器54,62は図3に示しているようにデータバス51を介してコンピュータによって制御される。中断信号IRQが引き金になった時に、中断サービスルーティン(下記)が実行されるようになっている。コンピュータ50は好ましくはウインドウズ3.1(またはより上の)オペレーティングシステムを使って運転される。
回転コントローラ40は動きセンサー12からのセンサー信号Sをライン14上で受け取るようになっている。今好ましい動きセンサー12はタコメータであり、それは525パルス/回転のセンサー信号Sを発生する。好ましい実施例で動きセンサー12として働くことのできるタコメータの例としては、ディスクの周りの線に沿って525個の鏡面を持っている光エンコーダである。光源がタコメータに照射されて、タコメータが回ったときに鏡面で反射する。その反射は光エンコーダの中の光検出器で光パルスとして検出される。信号変換器は光パルスを電子パルスに変えて、ライン14上にセンサー信号Sを生じる。
回転コントローラ40の第一のパルスカウンター44はN分割カウンターのようなデジタルカウンターであり、それはライン14上でセンサー信号Sを受け取り、予め決めたパルス数だけ数える。第一のパルスカウンター44は、コンピュータ50によってコンピュータデータバス51を介して予め決めたパルス数まで数えるように初期化されている。予め決めたパルス数まで数えた時に、第一のパルスカウンター44はカウント表示信号48を生じる。
カウント表示信号48はコンピュータ50の中断入力IRQのところで中断信号の引き金となる。従って、コンピュータ50のIRQのところでカウント表示信号48を受け取る毎に、中断サービスルーティンがコンピュータ50で実行される。中断サービスルーティンは図6のフローチャートについて下に述べるように実行される。図6を参照して下に述べるように、中断サービスルーティンで実行される働きの結果として、修正した回転制御信号Rを示すデジタル値が計算される。
第二のパルスカウンター46はライン14上でセンサー信号Sのパルスを検出し、記録操作の最初から受け取ったすべてのパルスの数を保持する。第二のパルスカウンター46はソフトウェアカウンターあるいはハードウェアのデジタルパルスカウンターによって実行することができる。ソフトウェアカウンターはメモリー変数からなり、中断サービスルーティンが実行されるたびに、そのルーティンで更新される。中断サービスルーティンの中のプログラムステップで、第一のパルスカウンター44で数えたパルスの固定した数を、メモリー変数に保持されている積算数に加える。
第二のパルスカウンター46をハードウェアカウンターで実行するときには、コンピュータ50に接続されたデジタルカウンターを用いる。それは、記録操作の最初にコンピュータ50がカウンター46をゼロにするようになっている。コンピュータ50は記録操作の間いつでもカウンター46のその時の値を読むことができる。
第二のパルスカウンター46で示している数は回転ディスク支持体10の積算回転量を示している。ハードウェアカウンターの有利なことは、中断が行われなかったときのように、エラー回復操作を必要とするときに、積算回転数の現在の量を使えることである。他方、ソフトウェアカウンターでは、最後にあった中断の時に受け取った積算回転量を出せるだけである。
コンピュータ50は積算回転量を得るのに、第二のパルスカウンターの読みを取り出す。コンピュータ50は積算回転量と式1と2の関係を用いて、回転ディスク支持体10の角速度を決めるのに必要とする周波数値を決める。その数値は第一の相固定ループ周波数合成器54でデジタル周波数信号に変換される。
第一の周波数合成器54は固定発振器52から固定周波数信号49を受け取るのに第一の参照相カウンター55を持っている。その第一の参照相カウンター55は、回転ディスク支持体10の角速度の倍数になるようなデジタル値に、データバス51を介してコンピュータ50によって予め設定されている。第一の参照相カウンター55はN分割カウンターとして動作し、固定周波数信号49から受け取ったパルスを、予め設定したデジタル値から、数える。そして、その第一の参照相カウンター55は数え終わったときに信号を出す。
更に、コンピュータ50で実行される中断サービスルーティンは、周波数合成器54にある第一のフィードバック相カウンター53に乗数を出す。第一のフィードバック相カウンター53は、それがライン58のところで回転制御信号Rのパルスを数えることを除いて、第一の参照相カウンター55と同様に動作をする。その第一のフィードバック相カウンター53の乗数値は、第一のN分割カウンター55の値をかけた場合ライン58で選択された回転制御信号Rを生じるような値を示している。
第一の参照相カウンター55と第一のフィードバック相カウンター53がそれらの予め設定していた値からカウントダウンしたときに、各々が位相比較器56に信号を出す。位相比較器56は信号を受け取って、第一の参照相カウンター55と第一のフィードバック相カウンター53の最初の数値で決められている周波数値を比較する。位相比較器56は、二つの周波数値の間の違いに相当する誤差を示している信号を発生する。その誤差信号は第一のVCO57で受け取って、ライン58に出る回転制御信号Rに変換される。ライン58の回転制御信号Rの周波数が中断サービスルーティンで決められた周波数に等しいときには、誤差がないということを位相比較器56が表示する。
移動コントローラ60の好ましい実施例では、第二の周波数合成器62と第二の電圧制御発振器(VCO)67と周波数分割器68を備えている。第二の周波数合成器62は、第二の参照相カウンター65と第二のフィードバック相カウンター63と第二の位相比較器66とを持っている。移動コントローラ60は移動制御信号Tをライン28に出す。回転コントローラ40は移動コントローラ60にライン58で繋がれている。第二の周波数合成器62の第二の参照相カウンター65は、参照周波数として回転制御信号Rを受け取る。
第二の参照相カウンター65と第二のフィードバック相カウンター63は好ましい実施例で式3を実行する定数に初期化される。トラックピッチは約1.6ミクロンの一定値に維持されている。移動モータ20は232パルスを受け取って1ミクロン動くようになっている。式3でトラックピッチtpは1.6で、Krotは525パルス/回転であり、Ktransは232パルス/ミクロンである。移動制御信号Tの周波数Fτはそれ故に回転制御信号Rの周波数FRを1.6倍し、232を掛けて、525で割ったものに等しい。
第二の周波数合成器62で式3の関係を実行するために、第二の参照相カウンター65は14に予め設定され、第二のフィードバック相カウンター63はトラックピッチtpと99の積に予め設定されている。第二のVCO67の出力、それはまた第二のフィードバック相カウンター63で数えられるフィードバック信号であるが、それは周波数分割器68で分割される。周波数分割器68を予め16に設定することによって、移動制御信号Tの周波数Fτは式3の関係に従うようになる。
好ましい実施例では、第一と第二の周波数合成器54,62の各々は誤差積算器に接続されているMC145145相固定ループチップである。誤差積算器はVCOで周波数信号を出すのに用いられる電圧レベルを出す。
本発明を実施する上で必要性の合致している周波数発生システムを用いることができる。図5は、周波数合成部品52,54,57,67を回転周波数発生器70に置き換えた実施例を示している。回転周波数発生器70はヒューレットパッカードから入手できるHP3325Bのような関数発生ユニットを使って実行することができる。コンピュータ50は、図4に示したのと同じやり方で中断サービスルーティンの中でディスクモータ16の角速度を修正する。そして、コンピュータ50は修正した数値の周波数をデータバス51を経由して回転周波数発生器70に出力する。データバス51としては、IEEE488スタンダードに合致して動くHPIBバスを使うことができる。
ライン28の移動制御信号Tは、ライン58の回転制御信号Rと同じやり方で移動周波数発生器80で生じる。上に述べたヒューレットパッカードのHP3325B周波数発生器は二つの周波数発生チャネルを持っている。一つのチャネルはライン58の周波数制御信号Rを発生し、他のチャネルはライン28の移動制御信号Tを発生する。中断サービスルーティンによって上に述べた式3に従って移動制御信号Tの周波数を決める。
光記録システムで定線速度を維持する方法を図6のフローチャートを参照して説明する。その方法は、図1を参照して述べた装置によって、図4を参照して述べた回転コントローラ40と移動コントローラ60を用いて実施することができる。図6のフローチャートで示している方法は上に述べた中断サービスルーティンを使っている。
中断サービスルーティンはソフトウェアカウンターを使って、積算回転量を維持している。そのルーティンは、固定カウントを回転カウント変数に加えるステップに代えて、ハードウェアカウンターからのポートを読むように指示することによって、ハードウェアカウンターを実行するように修正することができる。
定線速度に維持する方法は、初期化する間に実行されるあるステップを持っている。定線速度中断サービスルーティンは、ブロック100に示されているように中断入力IRQに対応する適当な中断レベルで実行されるようにしてある。中断サービスルーティンを設定することは、中断サービスルーティンを実行するようにしたオペレーティングシステムとコンピュータ50の特定の必要性に応じたものである。システムの初期化の間に行う他のステップは、102に示しているように第一と第二のパルスカウンター44と46のような種々のカウンターを初期化することである。第一のパルスカウンター44はソフトウェアで常に初期化しておくことが必要である。あるいはそれはいつもサイクルしているようにプログラムすることができる。第二のパルスカウンター46は一度ゼロに初期化し、そして、動いている間コンピュータ50で読まれる。
システムが初期化されると、光ヘッドを104で示している半径位置R0に置いてプロセスが開始する。ディスクモータ16と移動モータ20はそしてブロック106に示しているように運転を始める。線速度が選択されている値に達したら、情報処理器6が情報信号8を出して、ブロック108に示しているような記録プロセスを開始する。
好ましい実施例では、ディスクモータ16と移動モータ20は知られているようなモータドライバーソフトウェアを用いて制御することができる。典型的な記録プロセスでは螺旋経路での動きを始めて、ディスクが記録されるまでその螺旋運動を継続する。結果として、ブロック104と106のプロセスの一部として初期化している間に、モータ16と20は初期化される。初期化の後、定線速度システムが下に述べるようにスピードを更新するだけである。
記録プロセスが開始すると、回転ディスク支持体10の回転によって、110に示しているように、センサー信号Sのパルスが第一のパルスカウンター44で数えられる。制御システムは第一のパルスカウンター44でカウント表示信号48が引き金になるのを待つ。
第一のパルスカウンター44でカウント表示信号48が引き金になったときに、ブロック112に示しているように中断サービスルーティンが実行される。中断サービスルーティンの実行が始まると、ブロック114で第一のカウンターの初期値が積算回転量に加算される。
中断サービスルーティンは積算回転量を使って、ディスクモータ16を更新した角速度に設定するのに必要とする周波数におけるサイクルタイムを計算する。サイクルタイムを計算する第一のステップは、ブロック116にあるように、角度qで示されている積算回転量とトラックピッチtpを掛け合わせて、その結果を2πR0に加える。好ましい実施例ではトラックピッチtpは一定に維持されている。トラックピッチを使って、変化するトラックピッチtpで行うこともできる。トラックピッチ入力の例としては、積算回転量に応じて変化するトラックピッチを計算するプログラムを用いることである。
サイクロタイムの現在の値は、ブロック118に示すように、次に選択された線速度で割り算される。それはスケールファクターで割り算されたものである。中断サービスルーティンはそしてそのサイクルタイムを図3の第一の相固定ループ周波数合成器54の参照カウンターに出力する。スケールファクターはブロック120に示すように第一の周波数合成器54のフィードバックカウンターへの出力となる。そのスケールファクターによって、回転周波数58が好ましい角速度である正しい周波数となっていることを示すことになる。
ブロック114〜120で述べている中断サービスルーティンは、上で述べた式2の逆数を計算して、回転制御信号Rを求める。これは、第一の相固定ループ周波数合成器54が二つの周波数のサイクルタイムを比較して位相差を得るためである。
第一の周波数合成器54のカウンターが入力されると、参照とフィードバックカウンターの間の位相差がゼロになるまで、回転制御信号Rが増大あるいは減少する。この点で、回転制御信号Rの周波数は、その時の積算回転量において定線速度を維持するのに必要な角速度になっている。
ブロック24で回転制御信号Rは移動コントローラ60で受け取る。移動コントローラ60の周波数合成器62はブロック126にあるように移動制御信号Tを発生する。
回転するディスク10の角速度と光ヘッド26の半径方向速度が更新されると、ディスク10はセンサー信号Sをパルスとして発生する。そして、システムはブロック110で中断を待つ。
本発明の好ましい実施例を詳しく説明した。しかし、発明を定義しているのは請求の範囲であるということを理解すべきである。この技術分野における技術を持った人は発明の範囲から逸脱せずに他の実施例も実施できることがわかるであろう。
例えば好ましい実施例は螺旋状の記録トラックについて実施してきた。記録媒体上の記録トラックは、螺旋経路に近い同心円とすることもできる。本発明の好ましい実施例はそれ故に定線速度を生じるようにすることができる。
他の例として、回転コントローラ40及び移動コントローラ60の他の実施例は、ディスク10あるいはヘッド26の速度や変位を示す別のパラメータを用いて実施することができる。上で述べた好ましい実施例では、回転ディスク支持体10の回転量をデジタルパルス列で示した。他の実施例では回転運動の量を電圧の大きさやあるいは電流の大きさで示すこともできる。他の実施例の例としては、変位を表示する電圧の大きさが、鋸歯状の波を生じるサイクルとすることができる。鋸歯のピークをカウント表示信号として使うことができ、ピーク間の大きさを回転変位を表示するものとすることができる。
回転決定手段の機能を実行するのに種々の回路を組み合わせることことができると言うことを、この技術における通常の技術を有する人には容易に理解できることである。また種々の回路を組み合わせて、角速度を示す信号を生じることができる。そのような回路の例としてはワンショット回路や、集積回路や、他の波形成回路がある。
好ましい実施例にある回転決定手段の一つの変形として、コンピュータ50が、中断を使わないで、回転周波数58のデジタル値を更新することである。その代わりにカウント表示信号48が、コンピュータ50が検出したり得たりするポートへの入力となる。第一のパルスカウンター44でカウントが達していることを示すレベルにポートがあるかどうかを決めるのに、ポートでチェックされる。そしてコンピュータ50は、コンピュータが新しいカウントを待っていることを示しているレベルにポートをリセットする。前のカウントをチェックし終える前には、新しいカウントが引き起こされないことを確実にするように、コンピュータ50はポートをチェックしなければならない。
更に他の実施例ではコンピュータ50なしで回転決定手段が実行される。中断サービスルーティンにおいてコンピュータ50によって実行される指示は、デジタルとアナログ回路の組み合わせを用いて実行できることはこの技術分野で通常の技術を持った人にはよく理解できるだろう。角速度はまたマルチプライアーやデジタルレジスターを組み合わせて使うことで発生させることができる。更に、コンピュータを使わないで実施するには、角速度は周波数以外の種類の信号で表示することができる。
動きセンサー12の変更として、第一と第二のカウンター44,46の機能は動きセンサー12に一体にすることができる。部品を一体化することによって、コンピュータ50にデジタルタコメータの読みを出すことができる。この変更では、コンピュータ50のデータバス51を直接に動きセンサー12に接続する。そうすることで、センサー信号はデータバス51を介してコンピュータプログラムで検出される。
別の実施例は選択された周波数を発生する別の方法を使用することができる。例えば、可変周波数は可変発振器で発生させることができる。周波数はポテンシオメータ、可変コンデンサー、可変インダクターを調整して変える。
上記の変更は例として示したものであり、請求の範囲を制限しようとするものではないということは理解されるであろう。
Claims (15)
- 光ディスクに螺旋状に情報を記録する光記録ヘッドと、光記録ヘッドに近接して位置しており、半径方向成分を持った第一の経路に沿って時間の経過に伴って動くことができ、最初の半径方向位置から動き始める回転することのできるディスク支持体と、そのディスク支持体を動かすための移動モータと、そのディスク支持体に接続されていてディスク支持体を選択した角速度で回転させるディスクモータと、そのディスク支持体に接続されていてディスク支持体の回転を示すセンサー信号を生じるようになっている動きセンサーと、前記情報の記録がなされている間、第一の経路に沿って特定の方向にディスク支持体を動かすようになっている移動コントローラと、を持っている光記録システムにおいて、
前記センサー信号に応じて積算回転量を決めるように働いて、ディスクモータの角速度を積算回転量の関数として設定することによって、記録ヘッドと回転ディスク間の選択された線速度を維持する回転コントローラを持っていることを特徴とする光記録システム。 - センサー信号は複数のパルスを有し、その複数のパルスの積算数はディスク支持体の回転変位を表示し、そして前記回転コントローラは前記パルスに応じた第一のパルスカウンターを有していることを特徴とする請求項1記載の光記録システム。
- 前記回転コントローラは更に、選択したトラックピッチを受け取るピッチ入力と、固定した数の複数のパルスを受け取ったときに、カウント表示信号を発生する手段と、発生したカウント表示信号に応じて積算回転量を決める回転決定手段とを有し、その決められる積算回転量は選択されたトラックピッチの関数であることを特徴とする請求項2の光記録システム。
- 回転コントローラはディスクモータ角速度を表している回転制御信号を発生する相固定ループ周波数合成器を有しており、その回転制御信号は積算回転量と選ばれた線速度に応じて決められることを特徴とする請求項1の光記録システム。
- 回転コントローラは、ディスクモータ角速度を表している回転制御信号を発生する周波数発生器を有しており、その回転制御信号は積算回転量と選択された線速度に応じて決められることを特徴とする請求項1の光記録システム。
- 回転することのできるディスク支持体と、その回転ディスク支持体に近接して位置しており、半径方向成分を持った第一の経路に沿って時間の経過に伴って動くことができ、はじめの半径方向位置から動き始め、光ディスクに螺旋状あるいは同心円状に情報を記録する光記録ヘッドと、その光記録ヘッドを前記情報の記録がなされている間、特定の方向に動かすための移動モータと、そのディスク支持体に接続されていてディスク支持体を選択した角速度で回転させるディスクモータと、そのディスク支持体に接続されていてディスク支持体の回転を示すセンサー信号を生じるようになっている動きセンサーと、を持っている光記録システムにおいて、
第一の経路に沿って記録ヘッドを動かすようになっている移動コントローラと、前記センサー信号に応じて積算回転量を決めるように働いて、ディスクモータの角速度を積算回転量の関数として設定することによって、記録ヘッドと回転ディスク間の選択された線速度を維持する回転コントローラを持っていることを特徴とする光記録システム。 - センサー信号は複数のパルスを有し、その複数のパルスの積算数はディスク支持体の回転変位を表示し、そして前記回転コントローラは前記パルスに応じた第一のパルスカウンターを有していることを特徴とする請求項6記載の光記録システム。
- 前記回転コントローラは更に、選択したトラックピッチを受け取るピッチ入力と、固定した数の複数のパルスを受け取ったときに、カウント表示信号を発生する手段と、発生したカウント表示信号に応じて積算回転量を決める回転決定手段とを有し、その決められる積算回転量は選択されたトラックピッチの関数であることを特徴とする請求項7の光記録システム。
- 回転コントローラはディスクモータ角速度を表している回転制御信号を発生する相固定ループ周波数合成器を有しており、その回転制御信号は積算回転量と選ばれた線速度に応じて決められることを特徴とする請求項6の光記録システム。
- 回転コントローラは、ディスクモータ角速度を表している回転制御信号を発生する周波数発生器を有しており、その回転制御信号は積算回転量と選択された線速度に応じて決められることを特徴とする請求項6の光記録システム。
- 光ディスクに螺旋状に情報を記録する光記録システムで、前記情報の記録がなされている間、時間の経過に伴って、半径方向に動くことができ回転のできるディスクを光記録ヘッドに対して定線速度に維持する方法において、
回転ディスク支持体に対する光記録ヘッドの移動を、半径方向経路に沿って最初の半径位置から開始するように、生じてその回転ディスクを初期角速度で回転させて、回転ディスクの積算回転量を決めて、積算回転量に応じて回転するディスクの角速度を更新して、定線速度を維持するステップからなる方法。 - 積算回転量を決める前記ステップは、回転のできる回転に応じてパルスを生じて、そのパルスをカウントし、そのパルスカウントを維持するステップからなり、積算回転量を決めるステップはそのパルスカウントに応じて行われる請求項11記載の方法。
- 積算回転量を決めるステップは更に、決まった数のパルスを数える度に、カウント表示信号を生じ、カウント表示信号を生じる度に、積算パルスカウントを取り出すことによって積算回転量を決めるステップを持っている請求項11記載の方法。
- 移動を生じるステップは更に、回転のできるディスク支持体を固定した光記録ヘッドに対して直線方向に動かすステップを持っている請求項11記載の方法。
- 光記録ヘッドを固定した回転のできるディスク支持体に対して直線方向に動かすステップを持っている請求項11記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/767,968 US5808990A (en) | 1996-12-17 | 1996-12-17 | Method and apparatus for controlling the linear velocity between an optical head and a rotation disk |
US08/767,968 | 1996-12-17 | ||
PCT/US1997/023245 WO1998027544A1 (en) | 1996-12-17 | 1997-12-16 | Method and apparatus for controlling the linear velocity between an optical head and a rotation disk |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001507848A JP2001507848A (ja) | 2001-06-12 |
JP4077520B2 true JP4077520B2 (ja) | 2008-04-16 |
Family
ID=25081120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP52792498A Expired - Lifetime JP4077520B2 (ja) | 1996-12-17 | 1997-12-16 | 光ヘッドと回転ディスクとの間の線速度を制御するための方法と装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5808990A (ja) |
EP (1) | EP1008142B1 (ja) |
JP (1) | JP4077520B2 (ja) |
AT (1) | ATE255265T1 (ja) |
AU (1) | AU732804B2 (ja) |
CA (1) | CA2274790C (ja) |
DE (1) | DE69726460T2 (ja) |
WO (1) | WO1998027544A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5896280A (en) | 1997-11-25 | 1999-04-20 | Exide Electronics Corporation | Frequency converter and improved UPS employing the same |
TW337580B (en) | 1996-07-24 | 1998-08-01 | Hitachi Ltd | Disc reproducing method and disc reproducing apparatus |
JPH1079164A (ja) * | 1996-09-03 | 1998-03-24 | Pioneer Electron Corp | 情報読取装置 |
US7522480B2 (en) | 2001-01-25 | 2009-04-21 | Dphi Acquisitions, Inc. | Digital tracking servo system with multi-track seek with an acceleration clamp |
US7079459B2 (en) * | 2001-01-25 | 2006-07-18 | Dphi Acquisitions, Inc. | System and method for performing a spin motor startup operation |
US6798513B2 (en) * | 2002-04-11 | 2004-09-28 | Nanophotonics Ab | Measuring module |
US7130255B2 (en) * | 2002-04-19 | 2006-10-31 | Gateway Inc. | Method of CD/DVD vibration detection by monitoring motor conditions |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5147528B2 (ja) * | 1972-05-20 | 1976-12-15 | ||
JPS5240308A (en) * | 1975-09-27 | 1977-03-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Rotary driver |
US4228326A (en) * | 1978-11-16 | 1980-10-14 | Mca Discovision Inc. | System for recording information on a rotatable storage disc, in a substantially uniform recording density |
US4190860A (en) * | 1978-11-16 | 1980-02-26 | Mca Discovision, Inc. | Digital method and apparatus for rotating an information storage disc |
JPS5764371A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-19 | Toshiba Corp | Rotation control system of disk recording medium |
US4394667A (en) * | 1982-03-26 | 1983-07-19 | Xerox Corporation | Radial access drive for an optical disk recorder |
JPS60195772A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-04 | Pioneer Electronic Corp | 記録ディスク回転駆動制御装置 |
JPS6226644A (ja) * | 1985-07-29 | 1987-02-04 | Hitachi Ltd | 光学式情報記録再生装置 |
JPS6254868A (ja) * | 1985-09-03 | 1987-03-10 | Victor Co Of Japan Ltd | 回転記録媒体の回転数制御装置 |
JPH0731869B2 (ja) * | 1986-10-17 | 1995-04-10 | 株式会社日立製作所 | デイスク回転駆動装置 |
JPS63282958A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-18 | Pioneer Electronic Corp | ディスク再生装置 |
DE3884100T2 (de) * | 1987-07-31 | 1994-02-24 | Sharp Kk | Gerät zur Aufnahme und Wiedergabe von Daten auf einer optischen Platte. |
US5289448A (en) * | 1987-08-31 | 1994-02-22 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Rotation control apparatus for use with recording medium |
JPH01185890A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Canon Inc | 光学式情報記録再生装置 |
JP2737201B2 (ja) * | 1989-01-31 | 1998-04-08 | ソニー株式会社 | ビデオディスクプレーヤ及びビデオディスクの再生方法 |
JPH0363966A (ja) * | 1989-08-01 | 1991-03-19 | Pioneer Electron Corp | ディスク演奏装置 |
JP2713495B2 (ja) * | 1990-06-26 | 1998-02-16 | 松下電送株式会社 | トラックジャンピング制御装置 |
CA2054880C (en) * | 1990-11-09 | 1997-07-08 | Shigemi Maeda | Information recording and reproducing device |
KR930008068B1 (ko) * | 1991-07-23 | 1993-08-25 | 삼성전자 주식회사 | 광기록 재생시스템의 스핀들 모터 제어회로 |
DE69319938T2 (de) * | 1992-01-30 | 1999-01-14 | Hitachi Ltd | Gerät für optische Platten |
JPH06162670A (ja) * | 1992-11-26 | 1994-06-10 | Sony Corp | ディスク記録再生方式 |
JP2937001B2 (ja) * | 1994-03-30 | 1999-08-23 | ティアック株式会社 | ディスク装置 |
JPH087467A (ja) * | 1994-06-14 | 1996-01-12 | Teac Corp | 光ディスク装置 |
KR0129245B1 (ko) * | 1994-07-14 | 1998-04-18 | 구자홍 | 씨디-롬 드라이브의 스핀들 모터 제어 회로 및 그 방법 |
JP3380626B2 (ja) * | 1994-10-14 | 2003-02-24 | パイオニア株式会社 | 情報再生方法及び装置 |
JP3614477B2 (ja) * | 1994-11-04 | 2005-01-26 | ティアック株式会社 | 光ディスク装置 |
-
1996
- 1996-12-17 US US08/767,968 patent/US5808990A/en not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-12-16 WO PCT/US1997/023245 patent/WO1998027544A1/en active IP Right Grant
- 1997-12-16 EP EP97953261A patent/EP1008142B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-12-16 AT AT97953261T patent/ATE255265T1/de not_active IP Right Cessation
- 1997-12-16 AU AU57046/98A patent/AU732804B2/en not_active Expired
- 1997-12-16 CA CA002274790A patent/CA2274790C/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-12-16 DE DE69726460T patent/DE69726460T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-12-16 JP JP52792498A patent/JP4077520B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1008142B1 (en) | 2003-11-26 |
AU732804B2 (en) | 2001-05-03 |
ATE255265T1 (de) | 2003-12-15 |
CA2274790C (en) | 2007-07-10 |
EP1008142A4 (en) | 2000-06-14 |
WO1998027544A1 (en) | 1998-06-25 |
EP1008142A1 (en) | 2000-06-14 |
JP2001507848A (ja) | 2001-06-12 |
DE69726460D1 (de) | 2004-01-08 |
US5808990A (en) | 1998-09-15 |
AU5704698A (en) | 1998-07-15 |
DE69726460T2 (de) | 2004-09-09 |
CA2274790A1 (en) | 1998-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5905705A (en) | Disc device having eccentricity measurement and clock correction | |
JP4077520B2 (ja) | 光ヘッドと回転ディスクとの間の線速度を制御するための方法と装置 | |
EP1394777B1 (en) | Servo track writing device and method thereof | |
US6882487B2 (en) | Compensation for timing variation in disc drives employing servo tracking systems | |
WO1998027544A9 (en) | Method and apparatus for controlling the linear velocity between an optical head and a rotation disk | |
US4978847A (en) | Pulse generator and disk sector boundary signal generator with wow and flutter compensation | |
MXPA99005696A (en) | Method and apparatus for controlling the linear velocity between an optical head and a rotation disk | |
US4143538A (en) | Methods and apparatus for manufacturing tachometers | |
JPS6236299B2 (ja) | ||
JPH0722765Y2 (ja) | ピックアップ位置に基づく線速度一定回転制御回路 | |
JP2576342B2 (ja) | 光ディスクのセクタ検出装置 | |
JP4545986B2 (ja) | 光ディスク原盤作成装置及び光ディスク原盤作成方法 | |
JPH01211367A (ja) | 原盤記録装置の駆動制御回路 | |
JP2844565B2 (ja) | Clv制御装置 | |
JPH08203133A (ja) | 光ディスク原盤露光装置 | |
JPS6167114A (ja) | デイスク線速度一定制御装置 | |
JP2593230B2 (ja) | ディスク駆動装置 | |
JPH0145155B2 (ja) | ||
JPH03134872A (ja) | 情報記録再生装置 | |
JPH01264664A (ja) | 定接線速度制御装置 | |
JPH0636272B2 (ja) | ディスクの回転制御装置 | |
JPH08153364A (ja) | 光ディスク原盤記録装置 | |
JPH06162654A (ja) | 記録再生装置 | |
JPS62287467A (ja) | デイスク回転駆動装置 | |
JPH0349148B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060704 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20061004 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20061120 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070620 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070620 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20070620 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20070625 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20071004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071016 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080104 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120208 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130208 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140208 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |