JP3480930B2 - 制動装置を持つ自動車の運転方法 - Google Patents

制動装置を持つ自動車の運転方法

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/03—Overturn, rollover

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、同じ車軸の車輪を互い
に無関係に制動することができる制動装置により、自動
的に走行を安定化する制動介入を行う、制動装置を持つ
自動車の運転方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車のこのような運転方法はドイツ連
邦共和国特許出願公開第４３０５１５５号明細書から公
知である。そこに記載されている車両運動制御装置は、
測定データ検出装置、上位の車両運動計算機及び下位の
制動制御器を持っている。測定データ検出装置は、車両
運動計算機に利用可能な車両運動特性量を供給する。車
両運動特性量即ち偏向角と片揺れ角速度が規定可能な範
囲外にあると、車両運動計算機が制動制御器によりすべ
ての車輪の制動圧力を個々にかつ別々に変化して、車両
の偏向角及び片揺れ角速度を再び規定可能な範囲へもた
らすことができる。
【０００３】オーバステアリング及びアンダステアリン
グを阻止する自動的な制動介入を行う車両運動制御装置
は、ＥＳＰと略称されて、出願人の量産車両にも組込ま
れている。この装置により個々の車輪を適当に制動する
か又は釈放して、コースからそれる車両を元へ戻して車
線内に保つことができる。
【０００４】上記の公知の方法及び装置では、従って個
々の車輪の制動圧力に影響を及ぼすことによって、車両
が垂直軸線の周りに転向するのをほぼ防止する。
【０００５】ドイツ連邦共和国特許第２１３３５４７号
明細書に記載されている制動力制御装置により、重心が
高い所にありかつ軸間距離が短い商用車両を制動して、
制動の際車輪横軸線の周りの転倒を碓実に防止すること
ができる。
【０００６】特に重心が高い所にある車両例えば野外走
行車では、滑らない地面上での曲線走行の際車両縦軸線
の周りにおける横転の危険が生ずる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】走行中車両縦軸線の周
りにおける自動車の横転を防止する、最初にあげた種類
の運転方法を提供することが、技術的問題として本発明
の基礎になっている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この問題を解決するため
本発明によれば、車両縦軸線の周りにおける車両横転傾
向を示す少なくとも１つの車両運動特性量のために、対
応する横転防止閾値を規定し、特性量瞬間値を連続的に
検出して、横転防止閾値と比較し、特性量瞬間値が横転
防止閾値を超過すると、横転防止のため旋回時外側にあ
る車輪を制動する。
【０００９】この方法は、同じ車軸の車輪を互いに無関
係に制動できる制動装置を持つ自動車に適している。縦
軸線の周りにおける車両横転傾向を示す少なくとも１つ
の車両運動特性量のために、対応する横転防止閾値が規
定される。特性量瞬間値が連続的に検出され、横転防止
閾値と比較される。特性量瞬間値が対応する横転防止閾
値を超過すると、旋回時外側にある車輪が制動されて、
車両縦軸線の周りにおける車両の横転が防止される。
【００１０】別の方法の展開において、車両縦軸線の周
りにおける車両横転傾向を示す車両運動特性量として、
横加速度、横加速度の時間的変化、偏向角、偏向角速
度、偏向角速度の時間的変化及び／又は横滑り角が考慮
される。
【００１１】
【実施例】図面を参照して、本発明の好ましい実施例を
以下に説明する。本発明による方法は、任意の従来の車
両運動制御装置例えば出願人のＥＳＰ装置により実施す
ることができ、そのためこの車両運動制御装置は、上述
した方法段階を知って当業者にとり明らかなやり方で利
用しさえすればよいので、これ以上の説明は必要でな
い。これらの大抵の装置では、横加速度、横加速度の時
間的変化、偏向角、偏向角速度、偏向角速度の時間的変
化、及び横滑り角のように車両縦軸線の周りにおける車
両横転傾向を示す車両運動特性量の特性量瞬間値が、い
ずれにせよ利用可能である。
【００１２】本発明による方法の第１実施例では、車両
縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示すただ１つの車
両運動特性量として、横加速度が利用される。横加速度
に対して規定可能な横転防止閾値が設けられている。曲
線走行の際車両は、車道上のタイヤ接地面に作用する横
力により、車線内に保たれる。この横力の大部分は旋回
時外側にある車輪又はタイヤにより生ずる。図には、タ
イヤにより伝達可能な縦力及び横力が、タイヤ縦滑りに
関係して定性的に示され、旋回時外側にあるタイヤの瞬
間の作動状態が、図に破線Ａにより表わされている。こ
の作動状態Ａで、車両重心に作用する特定の横加速度が
生ずる。この横加速度が横転防止閾値以上であると、適
当な制動介入の開始により旋回時外側にある車輪が高い
制動滑りの状態になり、それにより旋回時外側にある車
輪が例えば図の作動状態Ｂをとる。図からわかるよう
に、作動点Ｂにおいてタイヤにより伝達可能な横力は、
作動点Ａにおけるより著しく小さい。その結果旋回時外
側にある車輪は、作用する横加速度にはもはや耐えるこ
とができず、それにより場合によっては偏向角が増大
し、車両前部又は車両後部が少し横加速度モーメントの
方向へ回転せしめられるが、同時に横転モーメントも減
少せしめられ、縦軸線の周りにおける車両の横転が防止
される。
【００１３】本発明による方法の別の実施例では、車両
縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示す車両運動特性
量として、横加速度、横加速度の時間的変化、偏向角、
偏向角速度、偏向角速度の時間的変化及び横滑り角が用
いられる。これらの車両運動特性量のために、それぞれ
対応する横転防止閾値が設けられている。１つ又はそれ
以上の車両運動特性量が対応する横転防止閾値を超過す
ると、車両運動制御装置が旋回時外側にある車輪を制動
して、これらの車輪が高い制動滑り状態へもたらされ、
伝達可能な横力が、旋回時外側にある車輪の制動前にこ
れらの車輪へ作用していた横力の値より小さい値に低下
するようになる。これにより車輪へ作用する横力も低下
し、車両の横転が防止される。次に現れる車輪運動状態
により、車両横転傾向を示す車両運動特性量が再び対応
する横転防止閾値以下に低下すると、旋回時外側にある
車輪の制動が減少せしめられる。
【００１４】 本発明の別の好ましい実施例では、車両
運動特性量の横転防止閾値が、切換えヒステリシスを与
えるため、一対の値即ち値対として規定されている。こ
の場合値対のうち１つの値は、旋回時外側にある車輪の
制動の開始用の閾値を表わし、他の値は旋回時外側にあ
る車輪の制動の解除用の閾値を表わし、制動の開始用の
値は制動の解除用の値より大きい。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車のタイヤ縦滑りとタイヤにより伝達可能
で最大値１に標準化される縦力及び横力との定性的関係
を示す概略線図である。
【符号の説明】
Ａ，Ｂ 作動状態
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−24819（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−216193（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−168555（ＪＰ，Ａ) 特許3422407（ＪＰ，Ｂ２) 社団法人自動車技術会編，新編・自動 車工学ハンドブック，日本，株式会社図 書出版社，1989年 ７月25日，第10版, ｐ３−ｐ58 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/00 B60T 8/58 B60T 8/24

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 同じ車軸の車輪を互いに無関係に制動す
    ることができる制動装置により、自動的に走行を安定化
    する制動介入を行う、自動車の運転方法において、 車両縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示す少なくと
    も１つの車両運動特性量のために、対応する横転防止閾
    値を規定し、特性量瞬間値を連続的に検出して、横転防
    止閾値と比較し、 特性量瞬間値が横転防止閾値を超過すると、横転防止の
    ため旋回時外側にある車輪を制動し高い制動滑りの状態
    にして伝達可能な横力を小さくすること、および、制動
    滑りの値が、伝達可能な縦力が最大値となる値を超える
    ように、前記車輪を制動することを特徴とする、制動装
    置を持つ自動車の運転方法。
  2. 【請求項２】 車両縦軸線の周りにおける車両横転傾向
    を示す車両運動特性量として、横加速度、横加速度の時
    間的変化、偏向角、偏向角速度、偏向角速度の時間的変
    化及び／又は横滑り角を使用することを特徴とする、請
    求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 同じ車軸の車輪を互いに無関係に制動す
    ることができる制動装置により、自動的に走行を安定化
    する制動介入を行う、自動車の制御装置において、 車両縦軸線の周りにおける車両横転傾向を示す少なくと
    も１つの車両運動特性量のために、対応する横転防止閾
    値を規定し、特性量瞬間値を連続的に検出して、横転防
    止閾値と比較し、 特性量瞬間値が横転防止閾値を超過すると、横転防止の
    ため旋回時外側にある車輪を制動し高い制動滑りの状態
    にして伝達可能な横力を小さくすること、および、制動
    滑りの値が、伝達可能な縦力が最大値となる値を超える
    ように、前記車輪を制動することを特徴とする、制動装
    置を持つ自動車の制御装置。
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