JP2001180468A - 車両の転倒を防止する方法 - Google Patents

車両の転倒を防止する方法

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JP2001180468A JP2000339699A JP2000339699A JP2001180468A JP 2001180468 A JP2001180468 A JP 2001180468A JP 2000339699 A JP2000339699 A JP 2000339699A JP 2000339699 A JP2000339699 A JP 2000339699A JP 2001180468 A JP2001180468 A JP 2001180468A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な手段で十分であり、かつ不均一な積載
量も考慮する、車両の転倒を防止する方法を提供する。 【解決手段】 車両の、とくに商用車の転倒を防止する
方法を提案する。そのためにセンサ（１，２）によっ
て、空気ばねベロー圧力が検出され、かつ同時に横向き
加速度センサ（３）により又は車輪回転速度センサ（１
０，１１）を介して、車両の横向き加速度が検出され
る。このようにして所定の積載量に対して検出された値
対から、限界加速度が増加計算され、この限界加速度に
おいて曲線内側の車輪の空気ばねベロー圧力が大気圧に
低下させられている。走行の間に、車両の現在の横向き
加速度が限界圧力の７５％に達した場合、車両の速度
が、運転者警報、自動機関絞り又は自動ブレーキによっ
て減少させられる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両が、１つ又は
複数の車軸を装備し、かつ車両が、ロック防止システム
（ＡＢＳ）、及び／又は電子ブレーキシステム（ＥＢ
Ｓ）を有する、車両の、とくに商用車の転倒を防止すす
る方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】トラック又はバスのような商用車、とく
に高い重心を有するようなものは、滑りにくい道路上に
おけるあまりに急速に走行する曲線において、どうして
も転倒する傾向を有することがある。このような事故
は、通常の走行運動制御（ＦＤＲ）によっては検出する
ことができず、かつ防止することができない。なぜなら
この場合に、持ち上がる直前まで、車輪の固着限界を上
回らないからである。走行運動制御は、周知のように個
別車輪ブレーキによって安定化モーメントを発生する。
車両の差し迫った転倒を早期に認識し、かつ相応して運
転者に警告する必要がある。
【０００３】初めに述べたような方法は、例えばドイツ
連邦共和国特許第１９６０２８７９号明細書から公知で
ある。この明細書に、車両の転倒の危険を検出する方法
が記載されており、ここでは曲線走行の間の車両の転倒
安定性の低下は、ＡＢＳ制御介入の開始によって検出さ
れる。そのために車両の車輪に、わずかなブレーキ介入
が人為的に導入される。公知の方法は、追加的な費用の
かかるセンサが省略されるという利点を有する。
【０００４】ヨーロッパ特許出願公開第０７９８６１５
号明細書によれば、さらに走行安定性改善する方法（Ｆ
ＤＲ）が公知であり、この方法は、直接又は間接的に検
出される多数の車両データによって動作し、これらの車
両データは、複雑なアルゴリズムによって組合わされ
る。とりわけここでは右及び左側の空気ベローの間の圧
力差も測定される。その際、センサは、はっきりとけん
引車両だけに取付けられている。方法は、トレーラの転
倒の確率を減少するために使われる。
【０００５】さらに車両積載量に依存して、増加する積
載量とともに減少する曲線における最大横向き加速度を
許容することも考えることができる。その際、積載量
は、車両の加速度特性によって評価することができる。
正確な重心高さ及び積載量の分布が考慮されないこと
は、この方法において不利である。それにより可能な曲
線速度が完全には利用できない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、簡単
な手段で十分であり、かつ不均一な積載量も考慮する、
車両の転倒を防止する方法を提供することにある。その
際、両方の方向の曲線におけるその都度可能な車両速度
は、完全に利用できるようにする。方法は、とくにトラ
ック、バス、トレーラ及び軌道車両に対して適用できる
ようにする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の課題は、特許請求
の範囲第１項に記載した本発明によって、次のようにし
て解決される。すなわちセンサによって、少なくとも１
つの車軸の両方の側における空気ばねベロー圧力、弾性
又は車輪荷重が検出され、横向き加速度センサにより又
は車輪回転速度センサを介して、車両の横向き加速度が
検出され、センサの測定値及び同時に検出される横向き
加速度から、それぞれの曲線方向に対して切離して、限
界加速度が検出され、かつ学習させられ、この限界加速
度が、車両のその都度の転倒の危険に対する指標として
使われ、走行の間に、横向き加速度が限界値に達するか
どうかが検出され、この場合、車両の速度が、運転者警
報、自動機関絞り及び／又は自動ブレーキによって減少
させられる。特許請求の範囲従属請求項は、本発明の目
的に合った変形を含んでいる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明を図面により詳細に説
明する。
【０００９】図１に、セミトレーラが、概略的な表示の
平面図で示されている。これは、４つの車軸を有する。
前車軸は車輪８、９を有し、これらの車輪は、回転速度
センサ１０、１１を備えている。これらは、ＡＢＳ電子
装置１２又は電子ブレーキシステム（ＥＢＳ）１３に接
続されている。
【００１０】トレーラの前側の後車軸は、タイヤ６、７
を有し、これらのタイヤは、同様に回転速度センサ（図
示せず）を装備している。車軸は、空気ばねベロー４、
５によって弾性支持されている。ベロー内に支配的な空
気圧は、センサ１、２によって検出される。さらに車軸
に横向き加速度センサ３が取付けられている。前記の３
つのセンサ１、２、３は、線１４を介して電子装置１
２、１３に接続されている。
【００１１】トレーラのその他の車軸は、同様に空気ば
ねベローを装備しているが、これらは圧力検出されてい
ない。同様に一般に車両のすべての車輪は、回転速度セ
ンサを備えている（図示せず）。
【００１２】次に本発明による方法の動作を、図２に関
連して詳細に説明する。
【００１３】本発明による方法のために、車両又はトレ
ーラの側方安定性は、まず通常速度で走行する曲線にお
いて検査される。そのために両方の曲線方向に対して１
つの値対が確認され、その際、車両の存在する横向き加
速度に対して、曲線内側の空気ばねベローにおける空気
圧のパーセントの減少が決められる。
【００１４】図２に示すように、その際、所定の左曲線
において、車軸の左側の空気ばねベロー４における空気
圧は、１００％から５０％に減少する。同時にこの車軸
の右側の空気ばねベロー５における空気圧は、１００％
から１３８％に増加する。これらの空気圧変化には、左
側の空気ばねベローから右側のものへのΔＧの重量移動
に相当する。
【００１５】曲線の横向き加速度は１ｍ／ｓ＊２である
ことができる。これは、センサ３によって又は車輪回転
速度を介して判定することができる。
【００１６】図２から明らかなように、左側空気ばねベ
ローに対する直線走行の際の空気圧（１００パーセント
値）は、右側空気ばねベローに対するものより小さい。
このことは、車両が側方に不均一に積荷を有することに
関する印であり、その際、ここでは右側が、左側よりも
重い。
【００１７】この時、ここに存在する左曲線に対して存
在する１ｍ／ｓ＊２の横向き加速度の際の５０％の圧力
減少の値対から、電子装置１２、１３におけるプログラ
ム補充により、左側空気ばねベローにおける０％への負
荷減少に対する相応する加速度値が増加計算される。こ
れは、この場合、２ｍ／ｓ＊２の限界加速度において０
％への負荷減少を明らかにしている。その際、負荷減少
と横向き加速度の直線的な関係が仮定される。
【００１８】前記の“限界加速度”は、それぞれの曲線
方向に対して、したがって左及び右側曲線に対して切離
して計算され、かつ学習される。それにより車両の不均
一な側方積載量も考慮され、それにより可能な曲線走行
速度が完全に利用することができる。
【００１９】車両の動作の間に、常に両方の限界加速度
が新たに計算され、かつ電子装置内に学習される。それ
により転倒傾向に現われる車両のその間の積載量変化
は、自動的に検出される。
【００２０】この時、車両の走行の間に、横向き加速度
センサ３によって又は車輪回転速度センサ１０、１１に
より検出される値（右左の回転速度差）の評価により、
車両の横向き加速度が測定される。これが前に検出され
た限界加速度の７５％に達するとすぐに、運転者に警報
が与えられるか、又は自動機関絞りにより又は自動ブレ
ーキにより車両速度が減少される。
【００２１】その際、前記の自動ブレーキは、走行運動
制御（ＦＤＲ）から周知のように、車両の個々の車輪に
おいて選択的に行なわれる。とくに例えば曲線外側の車
輪によって強力に減速するために、１つの車軸の車輪に
おいて異なった強さで制動することができるが、一方曲
線内側の車輪はわずかしか制動されない。それによりブ
レーキ力の要求は、車輪荷重に整合することができ、こ
のことは、ブレーキ行程及び側方案内を改善する。
【００２２】本発明による方法は、空気ばねを持たない
車両においても適用することができる。この場合、ベロ
ー圧力の代わりに、車両の少なくとも１つの車軸の両方
の側における弾性又は車輪荷重が検出される。処理され
た測定値を得るために、これらを周知のようにローパス
フィルタによって平滑化することは、目的に合ってい
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】商用車（セミトレーラ）の略図である。
【図２】空気ばねベロー圧力、及び曲線走行（左曲線）
の際のその変化を示す線図である。
【符号の説明】
１ センサ ２ センサ ３ 横向き加速度センサ ４ 空気ばねベロー ５ 空気ばねベロー １０ 車輪回転速度センサ １１ 車輪回転速度センサ １２ ロック防止システム １３ 電子ブレーキシステム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３１１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３１１Ａ 45/00 ３４５ 45/00 ３４５Ｇ ３６２ ３６２Ｒ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両が、１つ又は複数の車軸を装備し、
    かつ車両が、ロック防止システム（ＡＢＳ）（１２）、
    及び／又は電子ブレーキシステム（ＥＢＳ）（１３）を
    有する、車両の、とくに商用車の転倒を防止すする方法
    において、 センサ（１，２）によって、少なくとも１つの車軸の両
    方の側における空気ばねベロー圧力、弾性又は車輪荷重
    が検出され、 横向き加速度センサ（３）により又は車輪回転速度セン
    サ（１０，１１）を介して、車両の横向き加速度が検出
    され、 センサ（１，２）の測定値及び同時に検出される横向き
    加速度から、それぞれの曲線方向に対して切離して、限
    界加速度が検出され、かつ学習させられ、この限界加速
    度が、車両のその都度の転倒の危険に対する指標として
    使われ、 走行の間に、横向き加速度が限界値に達するかどうかが
    検出され、 この場合、車両の速度が、運転者警報、自動機関絞り及
    び／又は自動ブレーキによって減少させられることを特
    徴とする車両の、とくに商用車の転倒を防止する方法。
  2. 【請求項２】 限界値が、限界加速度の７０％と８０％
    との間にあることを特徴とする、請求項１に記載の方
    法。
  3. 【請求項３】 自動ブレーキが、車両の個々の車輪にお
    いて選択的に行なわれることを特徴とする、請求項１又
    は２に記載の方法。
JP2000339699A 1999-12-02 2000-10-03 車両の転倒を防止する方法 Pending JP2001180468A (ja)

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