JP4228865B2 - 車両のロールオーバ抑制制御装置 - Google Patents
車両のロールオーバ抑制制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4228865B2 JP4228865B2 JP2003341506A JP2003341506A JP4228865B2 JP 4228865 B2 JP4228865 B2 JP 4228865B2 JP 2003341506 A JP2003341506 A JP 2003341506A JP 2003341506 A JP2003341506 A JP 2003341506A JP 4228865 B2 JP4228865 B2 JP 4228865B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- suppression control
- wheel
- rollover suppression
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/03—Driver counter-steering; Avoidance of conflicts with ESP control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
この技術では、車体のロールレイト(ロール角速度)を検出して、検出したロールレイトの大きさが所定値以上である場合や、操舵角センサで検出した操舵角に基づいて操舵角速度を演算し、演算した操舵角速度の大きさが所定値以上である場合には、車両のブレーキを制御して、車体のロールを抑制しようとするものである。
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、途中で車両の旋回方向の切り替わる切り戻し旋回時にもロールオーバを十分に抑制することができるようにした、車両のロールオーバ抑制制御装置を提供することを目的とする。
該判定手段は、該車両のロール角が略0と推定しうる場合に、該車両の左右輪が何れも路面に接地していると判定することが好ましい。
さらに、該判定手段は、該車両の横加速度の大きさが予め設定された0近傍の所定値未満になったら該車両のロール角が略0と推定し、該車両の左右輪が何れも路面に接地していると判定することが好ましい。
図1〜図6は本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置を示すものであり、図1はその抑制制御にかかる制御ブロック図、図2は本装置を備えた車両の制動システムの全体構成を示すシステム構成図、図3は本装置を備えた車両における旋回方向と通常のロールオーバ抑制制御時の制動輪との関係を示す模式図、図4は本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置による制御を説明する図、図5,図6はその抑制制御を説明するフローチャートである。
車両の挙動制御モードであってブレーキペダルが踏み込まれていない時には、インライン吸入弁61が閉鎖され、アウトライン吸入弁62が開放されるため、ブレーキ液リザーバ4内のブレーキ液がアウトライン64,アウトライン吸入弁62及びポンプ65を通じて導入され、ポンプ65により加圧されるとともに液圧保持弁66及び減圧弁67により圧力調整されて各輪のブレーキ10に供給される。
通常制動時には、インライン吸入弁61及びアウトライン吸入弁62は閉鎖されて、差圧弁68,液圧保持弁66は開放されて、減圧弁67は閉鎖される。これにより、マスタシリンダ2内の圧力(即ち、ブレーキ踏力)に応じたブレーキ液圧がインライン63,差圧弁68,液圧保持弁66を通じて各輪のブレーキ10に供給される。また、ABS(アンチロックブレーキシステム又はアンチスキッドブレーキシステム)の作動時には、液圧保持弁66及び減圧弁67を通じてブレーキ踏力に応じたブレーキ液圧が車輪のロックを生じないように適宜調整される。
ブレーキECU3には、ステアリングホイール(ハンドル)に付設されたハンドル角センサ11からハンドル角信号が、車体に設置されたロールレイトセンサ(ロール状態検出手段)13から車体のロールレイト信号が、各輪の車輪速センサ15から車輪速信号が、ブレーキスイッチ16からブレーキペダル踏込信号が、車体に設置された前後・横加速度センサ17から前後加速度信号,横加速度信号が、それぞれ入力されるようになっている。
車両運動状態入力部32では、車体速,ロールレイト,横加速度を算出するようになっている。車体速は、通常は車輪速センサ15からの車輪速信号に基づいて算出するが、車輪にスリップが生じたら、それまで得られた車輪速信号に基づく車体速に、前後加速度センサ17から得られる前後加速度の時間積分値を加算して算出する(この場合、推定車体速となる)ようになっている。
つまり、ハンドル操作や車速操作が適切に実施されれば、例えば図4(c),(d)に示すように、ロールレイトの大きさやロール角の大きさが過剰になることなく横転には至らないが、ハンドル操作や車速操作が適切に実施されなければ、例えば図4(a),(b)に示すように、ロールレイトの大きさやロール角の大きさが過剰になって横転に至る場合がある。
4輪が十分な荷重で路面に接地している4輪接地状態は、ハンドル角の大きさが小さい状態、或いは、ロール角の大きさが小さい状態に対応し、ロールレイトに着目すれば、ハンドルの切り戻し後ロールレイトの大きさがある程度大きくなった状態に対応する。
そこで、4輪接地判定手段36では、検出されたロールレイトRrの大きさが予め設定された4輪接地判定ロールレイト閾値Rrs3以上になったら、「4輪が十分な荷重で路面に接地している4輪接地状態である」と判定するようになっている。なお、一般的には、4輪接地判定ロールレイト閾値Rrs3は制御開始閾値Rrs1以上(Rrs1<Rrs3)とするが、4輪接地制御の開始を早めるために、Rrs3<Rrs1としてもよい。
つまり、図5に示すように、まずステップA5で、ロールオーバ抑制制御の開始又は終了を判定するために必要なパラメータが入力される。次にステップA10で、ロールオーバ抑制制御が実施されているか否かがフラグF1に基づいて判定される。この判定にかかるフラグF1は、ロールオーバ抑制制御が行われている状態か否かを示すフラグ(ロールオーバ抑制制御実施フラグ)であり、初期値が0として設定されている。ここでF1=0の場合には、ロールオーバ抑制制御が行なわれていないので、ステップA20へ進んでロールオーバ抑制制御の開始条件が判定される。また、F1=1の場合には、ロールオーバ抑制制御が開始されているので、ステップA50へ進んでロールオーバ抑制制御の終了条件が判定される。
この判定にかかるフラグF2は、4輪接地時制御、即ち、ロールオーバ抑制のための4輪への制動力付与制御が行われている状態か否か、及び、4輪接地時制御が既に実施し終えているか否かを示すフラグ(4輪接地時制御実施フラグ)であり、初期値が0として設定され、4輪接地時制御が実施されている時には1、ロールオーバ抑制制御の続行中に4輪接地時制御が1回実施され終えれば2とされる。
ここで、レーンチェンジ(切り戻し旋回)でなければ、ステップB120に進んで、通常のロールオーバ抑制制御、即ち、旋回外輪に制動力を加える制御のために、ロールレイトに応じて制御量(加える制動力)を設定し、これに基づいてブレーキ制御を実施する(ステップB130)。
一方、ステップB50で4輪接地状態であると判定されたら、ステップB60に進んで、フラグF2を1にセットして、ステップB70に進んで、タイマカウントを開始し、さらに、ステップB80で、このカウントされたタイマ値が予め設定された所定値未満であるか否かが判定される。
タイマ値が所定値以上になると、ステップB80からステップB100に進んで、フラグF2を2にセットして、ステップB110に進んで、タイマカウントを停止しタイマを2にリセットする。そして、ステップB120,ステップB130に進んで、上記と同様に通常のロールオーバ抑制制御を実施する。
このようにして、ロールオーバ抑制制御中にレーンチェンジ(切り戻し旋回)が実施されると、或いは、レーンチェンジ(切り戻し旋回)によってロールオーバ抑制制御が実施されると、途中で4輪が路面に十分な荷重で接地している4輪接地状態が発生するが、この4輪接地状態を判定して、その後所定時間は、4輪に制動力を加えて車速を低下させてロールの発生を抑え、その後、車重のかかる車輪が旋回外輪側に偏る頃合に、さらに、ロールオーバ抑制制御が必要であれば、旋回外輪側のみに制動力を加える通常制御に復帰する。
例えば、上記実施形態では、切り戻し旋回時に、ロールレイトに基づいて4輪接地判定を行なっているが、4輪接地判定はこれに限らず例えば車両の横加速度やロール角に基づいて4輪接地判定を行なってもよい。つまり、4輪接地状態となるのは、横加速度やロール角が小さいときなので、横加速度やロール角が予め設定された閾値以下なら4輪接地と判定してもよい。
2 マスタシリンダ
3 制動用コントローラ(ブレーキECU)
4 ブレーキ液リザーバ
5FL,5FR,5RL,5RR 制動輪
6 ハイドロリックユニット
10 ホイールブレーキ
11 ハンドル角センサ
12 ヨーレイトセンサ
13 ロールレイトセンサ(ロール状態検出手段)
15 車輪速センサ
16 ブレーキスイッチ
17 前後・横加速度センサ
31 運転状態入力部
32 車両運動状態入力部
33 ロールオーバ抑制制御手段
34 旋回判定手段
35 制御判定手段
36 4輪接地判定手段
37 制御量設定手段
Claims (5)
- 車両の左右輪を個々に制動しうる制動機構と、
該車両のロール状態を検出するロール状態検出手段と、
該車両の旋回時に該ロール状態検出手段によって該車両が過剰なロール状態であると検出されたら、旋回外輪への制動力を付与又は増加させるように該制動機構を制御することでロールオーバ抑制制御を行なうロールオーバ抑制制御手段とをそなえるとともに、
該ロールオーバ抑制制御中であって、該車両の旋回が途中で旋回方向の切り替わる切り戻し旋回である時に、該車両の左右輪が何れも路面に接地しているか否かを判定する判定手段をそなえ、
該ロールオーバ抑制制御手段は、該判定手段により該車両の左右輪が何れも路面に接地していると判定された場合には、該車両の左右輪の何れにも制動力を付与させるように該制動機構を制御する全輪制動制御を行なう
ことを特徴とする、車両のロールオーバ抑制制御装置。 - 該判定手段は、該車両のロール角が略0と推定した場合に、該車両の左右輪が何れも路面に接地していると判定する
ことを特徴とする、請求項1記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。 - 該判定手段は、該車両のロールレイトの大きさが予め設定された所定値以上になったら該車両のロール角が略0と推定し、該車両の左右輪が何れも路面に接地していると判定する
ことを特徴とする、請求項2記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。 - 該判定手段は、該車両の横加速度の大きさが予め設定された0近傍の所定値未満になったら該車両のロール角が略0と推定し、該車両の左右輪が何れも路面に接地していると判定する
ことを特徴とする、請求項2記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。 - 該ロールオーバ抑制制御手段は、該全輪制動制御を予め設定された所定時間だけ実施して終了する
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003341506A JP4228865B2 (ja) | 2003-09-30 | 2003-09-30 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
KR20040076720A KR100615487B1 (ko) | 2003-09-30 | 2004-09-24 | 차량의 전복 억제 제어 장치 |
DE200410046985 DE102004046985A1 (de) | 2003-09-30 | 2004-09-28 | Überschlagverhinderungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug |
CNB2004100831251A CN100364824C (zh) | 2003-09-30 | 2004-09-30 | 车辆的倾翻抑制控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003341506A JP4228865B2 (ja) | 2003-09-30 | 2003-09-30 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005104344A JP2005104344A (ja) | 2005-04-21 |
JP4228865B2 true JP4228865B2 (ja) | 2009-02-25 |
Family
ID=34536094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003341506A Expired - Fee Related JP4228865B2 (ja) | 2003-09-30 | 2003-09-30 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4228865B2 (ja) |
KR (1) | KR100615487B1 (ja) |
CN (1) | CN100364824C (ja) |
DE (1) | DE102004046985A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5402478B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-01-29 | 株式会社アドヴィックス | 車両運動制御装置 |
DE102009055776A1 (de) * | 2009-11-25 | 2011-05-26 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Schätzung des Rollwinkels in einem fahrenden Fahrzeug |
JP6378082B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2018-08-22 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
US20170305398A1 (en) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Brake assistant control system and method thereof |
CN106004829B (zh) * | 2016-07-04 | 2018-10-30 | 福州大学 | 装运机械安全智能辅助系统及方法 |
DE102018101182A1 (de) | 2018-01-19 | 2019-07-25 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zum Vermeiden von Überschlägen eines Kraftfahrzeuges mittels Torque Vectoring |
JP7056349B2 (ja) * | 2018-04-23 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自動傾斜車両 |
JP7443785B2 (ja) * | 2019-01-25 | 2024-03-06 | 株式会社アドヴィックス | 車両の挙動制御装置 |
CN110341697B (zh) * | 2019-07-19 | 2020-09-01 | 王亚 | 车辆转向主动侧倾控制方法 |
JP7456150B2 (ja) * | 2019-12-24 | 2024-03-27 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ制御装置 |
CN112141080B (zh) * | 2020-09-08 | 2022-02-15 | 北京踏歌智行科技有限公司 | 一种用于矿区运输车辆防侧翻控制方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09156487A (ja) * | 1995-12-13 | 1997-06-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 制動力制御装置 |
JPH09207736A (ja) * | 1996-02-02 | 1997-08-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
DE19632943C2 (de) * | 1996-08-16 | 1999-10-21 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit fahrstabilisierenden Bremseingriffen |
US6076898A (en) * | 1997-04-18 | 2000-06-20 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Braking control system for a four-wheel drive vehicle |
-
2003
- 2003-09-30 JP JP2003341506A patent/JP4228865B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-09-24 KR KR20040076720A patent/KR100615487B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2004-09-28 DE DE200410046985 patent/DE102004046985A1/de not_active Ceased
- 2004-09-30 CN CNB2004100831251A patent/CN100364824C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN100364824C (zh) | 2008-01-30 |
CN1603184A (zh) | 2005-04-06 |
KR100615487B1 (ko) | 2006-08-25 |
JP2005104344A (ja) | 2005-04-21 |
KR20050031932A (ko) | 2005-04-06 |
DE102004046985A1 (de) | 2005-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4391785B2 (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
JP4228864B2 (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
CN1332840C (zh) | 用于车辆的倾翻抑制控制设备 | |
CN100333948C (zh) | 用于车辆的防翻转控制装置 | |
US20180029585A1 (en) | Vehicle controller, vehicle, and control system | |
JP3577372B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP4264503B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
US20110125368A1 (en) | Vehicle behavior control apparatus | |
EP1418104A2 (en) | Vehicle braking control device | |
JP2002127886A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
JP4228865B2 (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
JP4600161B2 (ja) | スプリット路面上での車輪の駆動滑りを抑制する車輌 | |
JP3841048B2 (ja) | 車両の統合制御装置 | |
JP2000043705A (ja) | 連結車両の自動減速制御装置 | |
JP5333245B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2006306205A (ja) | 車両のスタック脱出装置 | |
JP2005271821A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP5447447B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
JP3968198B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP2005104348A (ja) | 車両のステア特性制御装置 | |
JP2005271823A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP2005271817A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP4277641B2 (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
JPH04372448A (ja) | 自動車用制動装置 | |
JP2005273638A (ja) | 車両の挙動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060525 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080708 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081111 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |